JP7372193B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
方位に対応する観測距離が検出される。
(第1実施形態)
<1-1.構成>
まず、本実施形態に係るレーダ装置10の構成について、図1~3を参照して説明する。図1に示すように、レーダ装置10は、車両50の前方中央(例えば、前方バンパの中央)に搭載されて、車両50の前方を検知エリアRdとしている。車両50は、前方に向けてミリ波の電磁波を送信し、送信されたミリ波が物体に反射して生じた反射波を受信する。
アレイアンテナ20は、信号処理部30から供給された送信信号に基づいて送信波を送信するとともに、受信した受信波に基づいて受信信号を信号処理部30へ供給する。図3
に示すように、アレイアンテナ20は、複数のアンテナ素子21を備える。複数のアンテナ素子21は、隣り合うアンテナ素子21の間隔がd1やd2などになるように配置されている。d2はd1と異なる値である。すなわち、複数のアンテナ素子21は、不当間隔に配置されている。レーダ装置10は、各アンテナ素子21での受信信号の位相差から物標の方位を検出する、いわゆる位相モノパルス方式のレーダ装置である。
レーダ装置10は、各アンテナ素子21が受信する受信信号の位相差から物標の観測方位を検出する。この場合、位相差ΔφとΔφ±360°×n、nは自然数、を識別することができないことに基づく、位相の折り返しが生じる。そのため、所定値以上の方位角の領域である広角領域では、位相折返しに起因するいわゆるグレーティングゴーストの影響により、実際には物標が存在していない方位に物標が検出されることがある。方位角は、レーダ装置10の光軸を0°とした車両50の左右方向の角度である。
まず、S10では、方位検出部31及び距離検出部32が、物標ごとに、物標の観測値を検出する。物標は、方位検出部31及び距離検出部32が、初めてその物標の観測値を検出した処理サイクルにおいて生成される。生成される物標には、実体に対応する物標と、グレーティングゴーストに対応する物標が含まれ得る。
る。具体的には、物標追跡部33は、物標の過去の位置から予測される現在の位置である予測値を算出する。過去の位置は、前回の処理サイクルにおいて算出された推定値である。予測値及び推定値は、方位及び距離、あるいは、X座標値及びY座標値を要素として有する。物標追跡部33は、予測値が示す現在の位置が、今回の処理サイクルの観測値が示す位置と近い場合に、予測値を観測値に関連付ける。物標追跡部33は、各処理サイクルにおいて関連付け処理を実行して、観測方位及び観測距離の時系列から物標を追跡する。
示す物標が検出され続ける。そのため、第2シーンでは、グレーティングゴーストを示す物標が対象物標として選択される回数は、実体を示す物標が対象物標として選択される回数よりも著しく多くなる。
図10に、第1シーンにおけるグレーティング判定のシミュレーション結果を示し、図11に、第2シーンにおけるグレーティング判定のシミュレーション結果を示す。
以上説明した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)受信信号の時系列で比較すると、実体を示す物標の検出頻度とグレーティングゴーストを示す物標の検出頻度とに差が生じる。したがって、検出回数に基づいてグレーティング判定を実行することにより、アンテナ設計の自由度の低下を抑制しつつ、安定したグレーティンゴーストの判定を実現することができる。
レーティング判定の実行を抑制することができる。ひいては、不要な処理の実行を抑制することができる。
<2-1.第1実施形態との相違点>
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
次に、第2実施形態の信号処理部30が実行するグレーティング判定処理について、図12A及び図12Bのフローチャートを参照して説明する。
続いて、S270では、シーン判定部36が、S260において選択した対象物標のうち未処理の対象物標が存在するか否か判定する。具体的には、シーン判定部36は、S260において選択した対象物標のうち、以降のS280~S380の処理が未実行の物標が存在するか否か判定する。S270において、未処理の対象物標が存在すると判定された場合はS280の処理へ進み、対象物標ごとに、S280~S380の処理を実行する。一方、S270において、未処理の対象物標が存在しないと判定された場合はS210の処理へ戻る。
ら、第2シーンでは、受信信号の時系列でみると、実体を示す物標の電力値がグレーティングゴーストを示す物標の電力値よりも大きくなる頻度が高くなる。したがって、実体を示す物標の平均電力値は、対象物標の平均電力値よりも大きくなる。
<2-3.シミュレーション結果>
図13に、第1シーンにおけるグレーティング判定のシミュレーション結果を示し、図14に、第2シーンにおけるグレーティング判定のシミュレーション結果を示す。
以上説明した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1)、(4)~(7)に加え、以下の効果が得られる。
(他の実施形態)
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限
定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (9)
- 移動体(50)に搭載されたレーダ装置(19)であって、
不等間隔に配置された複数のアンテナ素子(21)を備えるアレイアンテナ(20)と、
前記アレイアンテナにより受信された受信信号から物標の観測値のうちの観測距離を検出するように構成された距離検出部(32,S10,S200)と、
前記受信信号から方位スペクトラムを算出し、算出した前記方位スペクトラムのピークから前記物標の観測値のうちの観測方位を検出するように構成された方位検出部であって、前記方位スペクトラムにおいて、折り返しの位置関係になっている複数の位置にピークが存在する場合に、前記複数の位置のピークのうち最も電力値が高いピークから前記観測方位を検出するように構成された方位検出部(31,S10,S200)と、
前記観測方位及び前記観測距離の時系列から前記物標を追跡するように構成された物標追跡部(33,S30~S80,S220~S260)と、
前記物標追跡部により追跡される前記物標がグレーティングゴーストか否か判定するグレーティング判定を実行するように構成されたグレーティング判定部(39,S100~S150,S300~S330,S350~S380,S400~S440)と、を備え、
前記物標追跡部は、
各物標の前記観測値の検出回数を算出するように構成された検出回数算出部(34,S50~S70,S240~S260)と、
前記物標の過去の位置から予測される現在の位置である予測値を算出して、算出した前記予測値を前記観測値と関連付けする関連付け処理部(S30,S220)と、
前記予測値と前記観測値のうち少なくとも一方から現在の位置である推定値を算出する推定部(S40,S45,S55,S230,S245,S255)であって、今サイクルで前記予測値と関連付けられた前記観測値がある場合には、前記予測値及び前記観測値のフィルタ処理により前記推定値を算出し、今サイクルで前記予測値と関連付けられた前記観測値がない場合には、前記予測値を前記推定値とする外挿処理を実行するように構成された推定部と、
追跡中の前記物標の評価値を算出するように構成された評価値算出部であって、前記物標追跡部により追跡中の物標のうちの任意に選択した基準物標と、前記物標追跡部により追跡中の物標のうちの前記基準物標の折り返し位置に存在する物標である対象物標とのうち、前記対象物標の前記評価値を増加させるように構成された評価値算出部と、を備え、
前記グレーティング判定部は、
第1の算出処理を実行して前記グレーティングゴーストの可能性の高さを表す判定値を算出して、算出した前記判定値が設定された第1のゴースト閾値以上である場合に、前記物標がグレーティングゴーストであると判定するように構成されており、又は、
第2の算出処理を実行して前記判定値を算出して、算出した前記判定値が設定された第2のゴースト閾値以下である場合に、前記物標がグレーティングゴーストであると判定するように構成されており、
前記第1の算出処理は、前記物標追跡部により追跡中の物標ごとに、前記評価値を前記検出回数で除算して前記判定値を算出する処理であり、
前記第2の算出処理は、前記物標追跡部により追跡中の物標ごとに、前記検出回数を前記評価値で除算して前記判定値を算出する処理である、
レーダ装置。 - 前記グレーティング判定部(S130,S140)は、
前記第1の算出処理を実行して、算出した前記判定値が前記第1のゴースト閾値よりも小さい第1の実体閾値以下である場合に、前記物標が実体であると判定するように構成されており、又は、
前記第2の算出処理を実行して、算出した前記判定値が前記第2のゴースト閾値よりも大きい第2の実体閾値以上である場合に、前記物標が実体であると判定するように構成されている、
請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記グレーティング判定部(S150)は、
前記第1の算出処理を実行して、算出した前記判定値が前記第1のゴースト閾値よりも小さく、且つ前記第1の実体閾値よりも大きい場合に、前回の処理サイクルにおける前記グレーティング判定の判定結果を引き継ぐように構成されており、又は、
前記第2の算出処理を実行して、算出した前記判定値が前記第2のゴースト閾値よりも大きく、且つ前記第2の実体閾値よりも小さい場合に、前回の処理サイクルにおける前記グレーティング判定の判定結果を引き継ぐように構成されている、
請求項2に記載のレーダ装置。 - 移動体(50)に搭載されたレーダ装置(19)であって、
不等間隔に配置された複数のアンテナ素子(21)を備えるアレイアンテナ(20)と、
前記アレイアンテナにより受信された受信信号から物標の観測値のうちの観測距離を検出するように構成された距離検出部(32,S10,S200)と、
前記受信信号から方位スペクトラムを算出し、算出した前記方位スペクトラムのピークから前記物標の観測値のうちの観測方位を検出するように構成された方位検出部であって、前記方位スペクトラムにおいて、折り返しの位置関係になっている複数の位置にピークが存在する場合に、前記複数の位置のピークのうち最も電力値が高いピークから前記観測方位を検出するように構成された方位検出部(31,S10,S200)と、
前記観測方位及び前記観測距離の時系列から前記物標を追跡するように構成された物標追跡部(33,S30~S80,S220~S260)と、
前記物標追跡部により追跡される前記物標がグレーティングゴーストか否か判定するグレーティング判定を実行するように構成されたグレーティング判定部(39,S100~S150,S300~S330,S350~S380,S400~S440)と、
前記物標追跡部により追跡中の物標のうちの任意に選択した物標である基準物標の速度、及び前記物標追跡部により追跡中の物標のうちの前記基準物標の折り返し位置に存在する物標である対象物標の速度が設定された速度閾値以上の場合に、前記観測値の検出シーンが第1のシーンであると判定し、前記基準物標の速度及び前記対象物標の速度の少なくとも一方が前記速度閾値未満の場合に、前記観測値の検出シーンが第2のシーンであると判定するように構成されたシーン判定部(36,S280)と、
前記物標追跡部により追跡される物標ごとに、前記受信信号の時系列の電力平均値を算出するように構成された電力平均値算出部(37,S290)と、を備え、
前記物標追跡部は、
各物標の前記観測値の検出回数を算出するように構成された検出回数算出部(34,S50~S70,S240~S260)と、
前記物標の過去の位置から予測される現在の位置である予測値を算出して、算出した前記予測値を前記観測値と関連付けする関連付け処理部(S30,S220)と、
前記予測値と前記観測値のうち少なくとも一方から現在の位置である推定値を算出する推定部(S40,S45,S55,S230,S245,S255)であって、今サイクルで前記予測値と関連付けられた前記観測値がある場合には、前記予測値及び前記観測値のフィルタ処理により前記推定値を算出し、今サイクルで前記予測値と関連付けられた前記観測値がない場合には、前記予測値を前記推定値とする外挿処理を実行するように構成された推定部と、を備え、
前記グレーティング判定部は、
前記シーン判定部により前記第1のシーンと判定された場合に、第3の算出処理を実行し、且つ、前記シーン判定部により前記第2のシーンであると判定された場合に、第5の算出処理を実行するように構成されており、又は、
前記シーン判定部により前記第1のシーンと判定された場合に、第4の算出処理を実行し、且つ、前記シーン判定部により前記第2のシーンであると判定された場合に、第6の算出処理を実行するように構成されており、
前記第3の算出処理は、前記基準物標と、前記対象物標とのうち、前記検出回数が少ない方の前記グレーティングゴーストの可能性の高さを表す判定値を増加させ、前記検出回数が多い方の前記判定値を減少させる処理であり、
前記第4の算出処理は、前記基準物標と前記対象物標とのうち、前記検出回数が少ない方の前記判定値を減少させ、前記検出回数が多い方の前記判定値を増加させる処理であり、
前記第5の算出処理は、前記基準物標及び前記対象物標のうち、前記電力平均値が小さい方の前記判定値を増加させ、前記電力平均値の大きい方の前記判定値を減少させる処理であり、
前記第6の算出処理は、前記基準物標及び前記対象物標のうち、前記電力平均値が小さい方の前記判定値を減少させ、前記電力平均値が大きい方の前記判定値を増加させる処理であり、
前記グレーティング判定部は、
前記第3の算出処理又は前記第5の算出処理を実行して、算出した前記判定値が設定された第3のゴースト閾値以上である場合に、前記物標がグレーティングゴーストであると判定するように構成されており、又は、
前記第4の算出処理又は前記第6の算出処理を実行して、算出した前記判定値が設定された第4のゴースト閾値以下である場合に、前記物標がグレーティングゴーストであると判定するように構成されている、
レーダ装置。 - 前記グレーティング判定部(S420,S430)は、
前記第3の算出処理又は前記第5の算出処理を実行して、算出した前記判定値が前記第3のゴースト閾値よりも小さい第3の実体閾値以下である場合に、前記物標が実体であると判定するように構成されており、又は、
前記第4の算出処理又は前記第6の算出処理を実行して、算出した前記判定値が前記第4のゴースト閾値よりも大きい第4の実体閾値以上である場合に、前記物標が実体であると判定するように構成されている、
請求項4に記載のレーダ装置。 - 前記グレーティング判定部(S440)は、
前記第3の算出処理又は前記第5の算出処理を実行して、算出した前記判定値が前記第3のゴースト閾値よりも小さく、且つ前記第3の実体閾値よりも大きい場合に、前回の処理サイクルにおける前記グレーティング判定の判定結果を引き継ぐように構成されており、又は、
前記第4の算出処理又は前記第6の算出処理を実行して、算出した前記判定値が前記第4のゴースト閾値よりも大きく、且つ前記第4の実体閾値よりも小さい場合に、前回の処理サイクルにおける前記グレーティング判定の判定結果を引き継ぐように構成されている、
請求項5に記載のレーダ装置。 - 移動体(50)に搭載されたレーダ装置(19)であって、
不等間隔に配置された複数のアンテナ素子(21)を備えるアレイアンテナ(20)と、
前記アレイアンテナにより受信された受信信号から物標の観測値のうちの観測距離を検出するように構成された距離検出部(32,S10,S200)と、
前記受信信号から方位スペクトラムを算出し、算出した前記方位スペクトラムのピークから前記物標の観測値のうちの観測方位を検出するように構成された方位検出部であって、前記方位スペクトラムにおいて、折り返しの位置関係になっている複数の位置にピークが存在する場合に、前記複数の位置のピークのうち最も電力値が高いピークから前記観測方位を検出するように構成された方位検出部(31,S10,S200)と、
前記観測方位及び前記観測距離の時系列から前記物標を追跡するように構成された物標追跡部(33,S30~S80,S220~S260)と、
前記物標追跡部により追跡される前記物標がグレーティングゴーストか否か判定するグレーティング判定を実行するように構成されたグレーティング判定部(39,S100~S150,S300~S330,S350~S380,S400~S440)と、を備え、
前記物標追跡部は、
各物標の前記観測値の検出回数を算出するように構成された検出回数算出部(34,S50~S70,S240~S260)と、
前記物標の過去の位置から予測される現在の位置である予測値を算出して、算出した前記予測値を前記観測値と関連付けする関連付け処理部(S30,S220)と、
前記予測値と前記観測値のうち少なくとも一方から現在の位置である推定値を算出する推定部(S40,S45,S55,S230,S245,S255)であって、今サイクルで前記予測値と関連付けられた前記観測値がある場合には、前記予測値及び前記観測値のフィルタ処理により前記推定値を算出し、今サイクルで前記予測値と関連付けられた前記観測値がない場合には、前記予測値を前記推定値とする外挿処理を実行するように構成された推定部と、を備え、
前記グレーティング判定部は、
第3の算出処理又は第4の算出処理を実行するように構成されており、
前記第3の算出処理は、前記物標追跡部により追跡中の物標のうちの任意に選択した物標である基準物標と、前記物標追跡部により追跡中の物標のうちの前記基準物標の折り返し位置に存在する物標である対象物標とのうち、前記検出回数が少ない方の前記グレーティングゴーストの可能性の高さを表す判定値を増加させ、前記検出回数が多い方の前記判定値を減少させる処理であり、
前記第4の算出処理は、前記基準物標と前記対象物標とのうち、前記検出回数が少ない方の前記判定値を減少させ、前記検出回数が多い方の前記判定値を増加させる処理であり、
前記グレーティング判定部は、
前記第3の算出処理を実行して、算出した前記判定値が設定された第3のゴースト閾値以上である場合に、前記物標がグレーティングゴーストであると判定するように構成されており、又は、
前記第4の算出処理を実行して、算出した前記判定値が設定された第4のゴースト閾値以下である場合に、前記物標がグレーティングゴーストであると判定するように構成されている、
レーダ装置。 - 前記検出回数算出部(S60,S70,S250,S260)は、前記観測値、前記予測値及び前記推定値のうちのいずれかが示す方位が所定値以上である物標を前記基準物標として選択する、
請求項1~7のいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記物標のうち所定の条件を満たす物標に対する警報を出力させるように構成された警報制御部(40)を更に備え、
前記警報制御部は、前記グレーティング判定部によりグレーティングゴーストであると判定された物標に対する警報の出力を抑制するように構成されている、
請求項1~8のいずれか1項に記載のレーダ装置。
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