JP2016166086A - 画像表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】画像表示装置の表示部に表示されたフックの移動方向を、クレーンのオペレータに瞬時に認識させる。【解決手段】クレーンのブームに設けられた監視カメラ３００で撮影され、ブームからワイヤロープで吊り下げられたフックを含む画像Ｐを表示する表示部１０と、フックを移動させる操作部８２０に入力された操作により出力された操作信号Ｓを取得する操作信号取得部２０と、操作部８２０に入力された操作により、水平面に対するフックの移動方向を、操作信号取得部２０により取得された操作信号Ｓに基づいて求める移動方向算出部３０と、を備え、表示部１０は、移動方向算出部３０により求められたフックの移動方向を特定する印を、フックの画像とともに表示する。【選択図】図３

Description

本発明は、画像表示装置に関する。

クレーンのブームやジブ（以下、ブーム等という。）には、下方の被写体を撮影するカメラが取り付けられている。ブーム等からは、ワイヤロープによりフックが吊り下げられていて、フックに吊り荷が玉掛けされる。そして、カメラは、ワイヤロープ、フック、吊り荷等が地上面等の水平面に投影された被写体を撮影する。
カメラで撮影された画像は、オペレータによってクレーンの操作が行われるオペレータ室に設けられたモニタに表示される。オペレータは、モニタに表示された画像を見ながらクレーンを操作して、吊り荷を所望とする場所に移動させる（例えば、特許文献１参照）。

特開平６−３０３１５号公報

クレーンのオペレータは、モニタに映し出されたフックの動きを見ながら、操作部に入力する操作を調整している。
しかし、フックが動き始めるときや操作を変化させたときは、フックや吊り荷の慣性、風の影響などにより、モニタに映し出されたフックの画像だけから、フックの動きがオペレータの意図に沿ったものか否かを瞬時に判断できない場合がある。
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、表示部に表示されたフックの移動方向を、オペレータに瞬時に認識させることができる画像表示装置を提供することを目的とする。

本発明は、クレーンのブームに設けられたカメラで撮影され、前記ブームからワイヤロープで吊り下げられたフックを含む画像を表示する表示部と、前記フックを移動させる操作部に入力された操作により出力された操作信号を取得する操作信号取得部と、前記操作部に入力された操作により、水平面に対する前記フックの移動方向を、前記操作信号取得部により取得された操作信号に基づいて求める移動方向算出部と、を備え、前記表示部は、前記移動方向算出部により求められた前記フックの移動方向を特定する印を、前記フックの画像とともに表示する画像表示装置である。

本発明に係る画像表示装置によれば、表示部に表示されたフックの移動方向を、オペレータに瞬時に認識させることができる。

クレーンを用いて吊り荷を移動させるクレーン作業の様子を示す模式図である。 オペレータ室に設置された画像表示装置の一例を示す模式図である。 画像表示装置の構成を示すブロック図である。 印として、表示パネルの縦方向ｙに沿った矢印と、表示パネルの横方向ｘに沿った矢印（第２の印）とを表示パネルに表示した例（表示例１）を示す模式図である。 ２つの矢印の各終点を、表示パネルに表示された画像上におけるフックの画像の位置に対応させた例（表示例２）を示す、図４相当の模式図である。 印として単一の矢印を表示パネルに表示した例（表示例３）を示す模式図である。 表示制御部が生成する単一の印として、ｘｙ座標系の原点から見て第１象限を向いた三角マークを表示パネルに表示した例（表示例４）を示す模式図である。 印として単一の矢印を表示パネルに表示した例（表示例５）を示す模式図である。 印として２つの矢印に加えて、フックの昇降の操作による、水平面に対するフックの動きの方向に沿った矢印を表示パネルに表示した例（表示例６）を示す模式図である。 図９に示した３つの矢印を、表示パネル（表示領域）の隅の領域に表示した例（表示例７）を示す模式図である。 フックとして、いわゆる主巻のフックと補巻のフックとを備えたクレーンに対応した印の表示例（表示例８）を示す模式図である。 図１１に示した表示例における主巻のフックに対応した矢印と補巻のフックに対応する矢印とを、表示制御部の制御により、表示パネルの左側部に、上下に並べて配置した表示例（表示例９）を示す模式図である。 図１１に示した表示例における主巻のフックに対応した矢印と補巻のフックに対応する矢印とを、表示制御部の制御により、ワイヤロープの画像を挟んだ傍に、ワイヤロープの画像に沿って配置した表示例（表示例１０）を示す模式図である。 図１１に示した表示例における矢印を、表示制御部の制御により、表示パネルの右側部に、上下に並べて配置した表示例（表示例１１）を示す模式図である。 図１４に示した表示例における矢印に代えて、これらの各矢印の先端の向きに頂点の向きが一致する三角マークを適用した表示例（表示例１２）を示す模式図である。 三角マークの頂点同士が背中合わせとなる形態で配置された構成の表示例であり、図４に示した表示例と同様の表示例（表示例１３）を示す模式図である。

以下、本発明に係る画像表示装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。
＜クレーン作業＞
図１は、クレーン８００を用いて吊り荷７００を移動させるクレーン作業の様子を示す模式図である。クレーン８００は、伸縮、起伏及び旋回するブーム８１０と、昇降するフック８３０と、ブーム８１０の伸縮、起伏及び旋回、並びにフック８３０の昇降の操作が入力される操作部８２０とを備えている。ブーム８１０の先端に設けられたシーブには、ウインチモータで巻き上げられ又は巻き下げられるワイヤロープ８４０が巻き掛けられている。ワイヤロープ８４０には、吊り荷７００が玉掛けされるフック８３０が吊り下げられている。そして、吊り荷７００は、ウインチモータによるワイヤロープ８４０の巻き上げ又は巻き下げの操作によりフック８３０とともに昇降する。

なお、本明細書において「ブーム」とは、上部旋回体の一端を支点とした腕となる構造体の全般を意味する。したがって、本明細書における「ブーム」には、箱型構造ジブであるブームの他、ラチス構造ジブ、ブームを伸長するための補助ジブも含まれる。

ブーム８１０の伸縮、起伏及び旋回、並びにフック８３０の昇降は、クレーン８００のオペレータが、オペレータ室８５０に設けられた操作部８２０に対して操作を入力することで行われる。
具体的には、操作部８２０は、入力された操作に対応した操作信号Ｓを出力する。操作部８２０から出力された操作信号Ｓは、油圧ポンプ、方向制御弁、流量制御弁等の動作を制御する。そして、これら油圧ポンプ、方向制御弁、流量制御弁等の動作により、油圧モータや油圧シリンダが作動して、ブーム８１０の伸縮、起伏及び旋回、並びにフック８３０の昇降が行われる。

また、ブーム８１０の先端には、フック８３０を含む下方の被写体を撮影する監視カメラ３００が設けられている。監視カメラ３００の撮影範囲は、例えば、図１において破線で示した範囲である。
図２は、オペレータ室８５０に設置された画像表示装置１００の一例を示す模式図である。監視カメラ３００で撮影された画像Ｐは、図２に示す画像表示装置１００の表示パネル１２に表示される。監視カメラ３００は、フック８３０の鉛直線上からずれた位置に設置されている。したがって、表示パネル１２において、画像Ｐ中のワイヤロープ８４０の画像８４０Ａは、表示パネル１２の外方から斜めに延びた画像８４０Ａとなって表示されている。

＜画像表示装置＞
図３は、画像表示装置１００の構成を示すブロック図である。画像表示装置１００は、図３に示すように、表示部１０と操作信号取得部２０と移動方向算出部３０とを備えている。
表示部１０は、入力された情報に基づいて表示する内容を処理する表示制御部１１と、表示制御部１１で処理された内容に応じた画像Ｐを表示する表示パネル１２とを備えている。そして、表示制御部１１は、前述したように監視カメラ３００で撮影された画像Ｐが入力され、表示パネル１２に表示させる画像Ｐに処理し、表示パネル１２は、その処理された画像Ｐを表示する。画像Ｐにはフック８３０の画像８３０Ａも含まれる。

操作信号取得部２０は、フック８３０を移動させるように操作部８２０に入力された操作により出力された操作信号Ｓを取得する。移動方向算出部３０は、操作部８２０に入力された操作による、地上面等の水平面に対するフック８３０の移動方向を求める。移動方向算出部３０は、操作信号取得部２０により取得された操作信号Ｓに基づいて、水平面に対するフック８３０の移動方向を求める。

ここで、クレーン８００をはじめとした機械には、操作部８２０に操作を入力してもフック８３０が実際に動き始めない、いわゆる不感帯域がある。この不感帯域は、例えば以下のような理由で発生する。すなわち、操作部８２０は、入力された操作を検知し、その検知した操作に対応した操作信号Ｓを出力する。しかし、操作信号Ｓによる流量制御弁や方向制御弁の開度に応じて油圧ポンプ等により発生した油圧が、吊り荷７００の負荷に対して小さい場合は、フック８３０は動き始めない。
したがって、不感帯域は、操作部８２０に対する操作の入力が小さい範囲で主に発生する。そして、不感帯域を超えた大きさの操作の入力により、フック８３０は実際に動き始める。
なお、画像表示装置１００の操作信号取得部２０は、少なくとも上述した不感帯域での操作信号Ｓを取得する。

このように不感帯域での操作では、フック８３０は実際に動き始めないため、フック８３０の移動方向は存在しないことになる。しかし、入力された操作信号Ｓが上述した不感帯域に対応した操作信号Ｓであったとしても、移動方向算出部３０は、負荷が無いと仮定して、水平面に対してフック８３０が動くであろう移動方向を求める。

移動方向算出部３０により算出された、水平面に対するフック８３０の移動方向は、表示部１０の表示制御部１１に入力される。表示制御部１１は、入力された水平面に対するフック８３０の移動方向に基づいて、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａに対応させた移動方向を特定する印５００（後述する図４参照）を生成する。そして、表示パネル１２は、表示制御部１１で生成された印５００を、フック８３０の画像８３０Ａを含む画像Ｐに重畳させて表示する。

（印の表示例１）
図４は、印５００として、表示パネル１２の縦方向ｙに沿った矢印５００ｙ（第１の印の一例）と、表示パネル１２の横方向ｘに沿った矢印５００ｘ（第２の印の一例）とを表示パネル１２に表示した例を示す模式図である。
図４に示す例においては、移動方向算出部３０は、水平面に対するフック８３０の移動方向を、ブーム８１０の伸縮及び起伏（不感帯域のために、実際に伸縮又は起伏していなくてもよい。以下、同じ。）の操作による、水平面に対するフック８３０の第１の動きの方向と、ブーム８１０の旋回（不感帯域のために、実際に旋回していなくてもよい。以下、同じ。）の操作による、水平面に対するフック８３０の第２の動きの方向とに分ける。

そして、表示制御部１１は、表示パネル１２に表示する印５００として、移動方向算出部３０から入力された第１の動きの方向に基づいて、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａに対応させた第１の移動方向（表示パネル１２の縦方向ｙ）に沿った矢印５００ｙ（第１の印）と、移動方向算出部３０から入力された第２の動きの方向に基づいて、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａに対応させた第２の移動方向（表示パネル１２の横方向ｘ）に沿った矢印５００ｘ（第２の印）とを生成する。

このとき、表示制御部１１は、２つの矢印５００ｙ，５００ｘの各始点を、表示パネル１２に表示された画像Ｐにおけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させて、矢印５００ｙ，５００ｘを生成する。表示パネル１２は、図４に示すように、フック８３０の移動する方向を特定する印５００として２つの矢印５００ｘ，５００ｙを、それら矢印５００ｘ，５００ｙの各始点をフック８３０の画像８３０Ａに対応させて表示する。

なお、表示パネル１２に表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置は、表示制御部１１がパターンマッチング等の画像処理により求めてもよいし、又は表示制御部１１が、ブーム８１０の長さ及び起伏角度並びにフック８３０を吊ったワイヤロープ８４０の繰り出し長さ（ウインチモータの駆動状態）の情報の入力を受け、表示制御部１１がこれらの情報に基づいて求めてもよい。

このように構成された画像表示装置１００によれば、操作部８２０に操作が入力されると、フック８３０が実際に動き始める前の段階から、フック８３０の画像８３０Ａとともに、フック８３０がこれから動こうとする移動方向を示す矢印５００ｙ，５００ｘが、表示パネル１２に表示される。したがって、本実施形態の画像表示装置１００によれば、オペレータに表示パネル１２に表示された矢印５００ｙ，５００ｘを視認させることで、オペレータに、フック８３０の移動方向を瞬時に認識させることができる。

また、本実施形態の画像表示装置１００によれば、２つの方向の成分に対応した矢印５００ｘ，５００ｙでフック８３０の移動方向を示すことにより、ブーム８１０の伸縮及び起伏のうち少なくとも一方の操作と、ブーム８１０の旋回の操作とが同時に行われている（複合操作が行われている）か否かを、オペレータに認識させることができる。
なお、矢印５００ｙは、ブーム８１０の伸縮の単独の操作又は起伏の単独の操作が行われている場合と、ブーム８１０の伸縮及び起伏の操作が同時に行われ（複合操作が行われ）、かつ旋回中心からのフック８３０の作業半径が変化する場合とにおいて、表示されることになる。
さらに、本実施形態の画像表示装置１００によれば、２との矢印５００ｘ，５００ｙの始点がフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応しているため、フック８３０が動く向きを、オペレータに直感的に認識させることができる。

（印の表示例２）
図５は、２つの矢印５００ｙ，５００ｘの各終点を、表示パネル１２に表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させた例を示す、図４相当の模式図である。
表示制御部１１は、図５に示すように、２つの矢印５００ｙ，５００ｘの各終点を、表示パネル１２に表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させて、矢印５００ｙ，５００ｘを生成することもできる。この場合、表示パネル１２に表示されるフック８３０が移動する先の画像が、矢印５００ｘ，５００ｙによって遮られることがない。

（印の表示例３）
図６は、印５００として単一の矢印５００ａを表示パネル１２に表示した例を示す模式図である。図６に示す例においては、移動方向算出部３０は、水平面に対するフック８３０の移動方向を、ブーム８１０の伸縮及び起伏の操作による、水平面に対するフック８３０の第１の動きの方向と、ブーム８１０の旋回の操作による、水平面に対するフック８３０の第２の動きの方向とに分ける。

そして、表示制御部１１は、表示パネル１２に表示する印５００として、移動方向算出部３０から入力された第１の動きと第２の動きとをベクトル加算して得られた方向に沿った単一の矢印５００ａ（単一の印の一例）を生成する。

このとき、表示制御部１１は、単一の矢印５００ａの始点を、表示パネル１２に表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させて、矢印５００ａを生成する。表示パネル１２は、図６に示すように、フック８３０の移動する方向を特定する印５００として単一の矢印５００ａを、矢印５００ａの始点をフック８３０の画像８３０Ａに対応させて表示する。

このように構成された画像表示装置１００によれば、操作部８２０に操作が入力されると、フック８３０が実際に動き始める前の段階から、フック８３０の画像８３０Ａとともに、フック８３０がこれから動こうとする移動方向を示す矢印５００ａが、表示パネル１２に表示される。したがって、本実施形態の画像表示装置１００によれば、オペレータに、表示パネル１２に表示された矢印５００ａを視認させることで、オペレータに、フック８３０の移動方向を瞬時に認識させることができる。

しかも、本実施形態の画像表示装置１００によれば、単一の矢印５００ａでフック８３０の移動方向を示すことにより、ブーム８１０の伸縮、ブーム８１０の起伏及びブーム８１０の旋回の３つの操作のうち少なくとも２つの操作が同時に行われている（複合操作が行われている）場合であっても、フック８３０の水平面に対する移動方向に対応して、表示パネル１２の２次元平面上での移動方向を、オペレータに直感的に認識させることができる。

（印の表示例４）
図７は、表示制御部１１が生成する単一の印として、ｘｙ座標系の原点から見て第１象限を向いた三角マーク５００ｂを表示パネル１２に表示した例を示す模式図である。
表示制御部１１は、フック８３０の第１の動きと第２の動きとをベクトル加算することにより、単一の方向を得ることに限定されない。
すなわち、単一の印（矢印５００ａに限定されない）によって、オペレータに、フック８３０の移動方向を瞬時に認識させる観点からは、その単一の印が、フック８３０の移動方向を正確に示すことまで要求されない場合も多い。つまり、オペレータに対してフック８３０の移動方向を瞬時に認識させる場合は、フック８３０の大まかな移動方向を特定する印を表示すれば足りることも多い。

そこで、表示制御部１１は、フック８３０の第１の動きの向き（ｙ方向の正の向きであるか、又は負の向きであるかの別）と第２の動きの向き（ｘ方向の正の向きであるか、又は負の向きであるかの別）とにのみ基づいて、移動方向が、ｘｙ座標系の原点から第１象限を向いているか、第２象限を向いているか、第３象限を向いているか、又は第４象限を向いているかの別を特定する。
具体的には、表示制御部１１は、第１の動きの向きが正かつ第２の動きの向きが正の場合は、移動方向は第１象限を向いていると特定し、第１の動きの向きが正かつ第２の動きの向きが負の場合は、移動方向は第２象限を向いていると特定し、第１の動きの向きが負かつ第２の動きの向きが正の場合は、移動方向は第４象限を向いていると特定し、第１の動きの向きが負かつ第２の動きの向きが負の場合は、移動方向は第３象限を向いていると特定する。

そして、表示制御部１１は、単一の印として、矢印５００ａに代えて、図７に示すように、特定した象限に頂点を向けた三角マーク５００ｂを生成する。図７においては、特定した象限が第１象限であるため、第１象限に頂点を向けた三角マーク５００ｂが表示されている。
なお、第１象限に向けられた三角マーク５００ｂの頂点の向きは、原点からｘ方向に対して反時計回りに４５［度］の角度の方向であり、第２象限に向けられた三角マーク５００ｂの頂点の向きは、原点からｘ方向に対して反時計回りに１３５［度］の角度の方向であり、第１象限に向けられた三角マーク５００ｂの頂点の向きは、原点からｘ方向に対して反時計回りに２２５［度］の角度の方向であり、第１象限に向けられた三角マーク５００ｂの頂点の向きは、原点からｘ方向に対して反時計回りに３１５［度］の角度の方向である。

このように構成された画像表示装置１００によれば、フック８３０の大まかな移動方向を、三角マーク５００ｂの頂点の向きにより、フックの８３０の画像８３０Ａを原点としたｘｙ座標系における第１象限、第２象限、第３象限又は第４象限に特定することができ、オペレータに対してフック８３０の移動方向を瞬時に認識させることができる。

（印の表示例５）
図８は、印５００として仮想軌跡線を表す単一の矢印５００ｃを表示パネル１２に表示した例を示す模式図である。図８に示す例においては、移動方向算出部３０は、水平面に対するフック８３０の移動方向を、ブーム８１０の伸縮及び起伏の操作による、水平面に対するフック８３０の第１の動きの方向と、ブーム８１０の旋回の操作による、水平面に対するフック８３０の第２の動きの方向とに分ける。

そして、表示制御部１１は、表示パネル１２に表示する印５００として、移動方向算出部３０から入力された第１の動きの直線状の軌跡と第２の動きの弧状の軌跡とを合成して仮想軌跡線を表す単一の矢印５００ｃを生成する。

このとき、表示制御部１１は、単一の仮想軌跡線を表す矢印５００ｃの始点を、表示パネル１２に表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させて、矢印５００ｃを生成する。表示パネル１２は、図８に示すように、フック８３０の移動する方向を特定する印５００として矢印５００ｃを、矢印５００ｃの始点をフック８３０の画像８３０Ａに対応させて表示する。

このように構成された画像表示装置１００によれば、操作部８２０に操作が入力されると、フック８３０が実際に動き始める前の段階から、フック８３０の画像８３０Ａとともに、フック８３０がこれから動こうとする移動方向を示す矢印５００ｃが、表示パネル１２に表示される。したがって、本実施形態の画像表示装置１００によれば、オペレータに表示パネル１２に表示された矢印５００ｃを視認させることで、オペレータに、フック８３０の移動方向を瞬時に認識させることができる。

しかも、本実施形態の画像表示装置１００によれば、矢印５００ｃが、フック８３０の移動方向の時間的変化を表しているため、オペレータに対して、フック８３０の到達位置を予測させ易くすることができる。

（印の表示例６）
図９は、印５００として図４に示した２つの矢印５００ｘ，５００ｙに加えて、フック８３０の昇降の操作による、水平面に対するフック８３０の動きの方向に沿った矢印５００ｚ（第３の印の一例）を表示パネル１２に表示した例を示す模式図である。図９に示す例においては、移動方向算出部３０は、水平面に対するフック８３０の移動方向を、ブーム８１０の伸縮及び起伏の操作による、水平面に対するフック８３０の第１の動きの方向と、ブーム８１０の旋回の操作による、水平面に対するフック８３０の第２の動きの方向と、フック８３０の昇降の操作による、水平面に対するフック８３０の第３の動きの方向と、に分ける。

そして、表示制御部１１は、表示パネル１２に表示する印５００として、移動方向算出部３０から入力された第１の動きの方向に基づいて、表示パネル１２の縦方向ｙに沿った矢印５００ｙと、移動方向算出部３０から入力された第２の動きの方向に基づいて、表示パネル１２の横方向ｘに沿った矢印５００ｘと、移動方向算出部３０から入力された第３の動きの方向に基づいて、表示パネル１２に表示されたワイヤロープ８４０の画像８４０Ａに沿った矢印５００ｚと、を生成する。

このとき、表示制御部１１は、２つの矢印５００ｙ，５００ｘの各始点を、表示パネル１２に表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させて、矢印５００ｙ，５００ｘを生成する。また、表示制御部１１は、矢印５００ｚを生成する。表示パネル１２は、図９に示すように、フック８３０の移動する方向を特定する印５００として３つの矢印５００ｘ，５００ｙ，５００ｚを、フック８３０の画像８３０Ａとともに表示する。

このように構成された画像表示装置１００によれば、操作部８２０に操作が入力されると、フック８３０が実際に動き始める前の段階から、フック８３０の画像８３０Ａとともに、フック８３０がこれから動こうとする移動方向を示す矢印５００ｙ，５００ｘ，５００ｚが表示パネル１２に表示される。したがって、本実施形態の画像表示装置１００によれば、オペレータに、表示パネル１２に表示された矢印５００ｙ，５００ｘ，５００ｚを視認させることで、オペレータに、フック８３０の移動方向を瞬時に認識させることができる。
しかも、この画像表示装置１００によれば、フック８３０の昇降による移動方向も、ブーム８１０の伸縮、起伏及び旋回による移動方向と区別して認識させることができる。

（印の表示例７）
図１０は、図９に示した３つの矢印５００ｘ，５００ｙ，５００ｚを、フック８３０の画像８３０Ａの傍に表示するのではなく、表示パネル１２（表示領域）の隅の領域に表示した例を示す模式図である。図１０に示す例においては、表示制御部１１は、生成した矢印５００ｘ，５００ｙ，５００ｚを、表示パネル１２の隅の領域に表示させる。

このように構成された画像表示装置１００によれば、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａの周囲の領域が、矢印５００ｘ，５００ｙ，５００ｚによって遮蔽されるのを防止することができる。したがって、画像表示装置１００は、オペレータに、フック８３０の画像８３０Ａの周囲を広く見渡させることができる。
なお、図１０の例では、矢印５００ｘ，５００ｙ，５００ｚが、表示パネル１２の図示右下の隅の領域に表示されているが、右上の隅の領域に表示してもよいし、左下の隅の領域に表示してもよい。

（印の表示例８）
図１１は、フック８３０として、いわゆる主巻のフックと補巻のフックとを備えたクレーン８００に対応した印の表示例を示す模式図である。つまり、図９に示した３つの矢印５００ｘ，５００ｙ，５００ｚのうち、フック８３０の昇降による移動方向を特定する矢印５００ｚに代えて、主巻のフックの昇降による移動方向を特定する矢印５００ｚ１と、補巻のフックの昇降による移動方向を特定する矢印５００ｚ２とを表示した例を示す模式図である。
図１１に示す表示例においては、表示制御部１１は、生成した矢印５００ｘ，５００ｙを、各終点を主巻又は補巻のフックの画像８３０Ａの位置に対応させて、表示パネル１２に表示させる。

また、表示制御部１１は、主巻のフックの昇降による移動方向を特定する矢印５００ｚ１を、表示パネル１２の左隅に表示する。なお、上向きの矢印５００ｚ１は上昇による移動方向を特定し、下向きの矢印５００ｚ１は下降による移動方向を特定する。そして、上向きの矢印５００ｚ１と下向きの矢印５００ｚ１のうち、実線で示した矢印５００ｚ１が有効であり、破線で示した矢印５００ｚ１は表示パネル１２には表示されておらず無効である。
一方、表示制御部１１は、補巻のフックの昇降による移動方向を特定する矢印５００ｚ２を、表示パネル１２の右隅に表示する。なお、上向きの矢印５００ｚ２は上昇による移動方向を特定し、下向きの矢印５００ｚ２は下降による移動方向を特定する。実線で示した矢印５００ｚ２が有効であり、破線で示した矢印５００ｚ２は表示パネル１２には表示されておらず無効である。

このように構成された画像表示装置１００によれば、主巻のフックと補巻のフックとが備えられたクレーン８００に対しても、主巻のフックの昇降による移動方向と補巻のフックの昇降による移動方向とが、明確に区別されて表示パネル１２に表示される。
したがって、画像表示装置１００は、表示パネル１２に表示された主巻のフックに対応した矢印５００ｚ１と補巻のフックに対応した矢印５００ｚ２とを視認したオペレータに対して、主巻のフックの昇降による移動方向と補巻のフックの昇降による移動方向とを区別して認識させることができる。

これにより、例えば、表示パネル１２に矢印５００ｚ２が表示されたことにより、主巻のフックを操作していると勘違いして補巻のフックを操作していたオペレータに対して、誤って補巻のフックを操作していることを認識させることができる。これとは反対に、表示パネル１２に矢印５００ｚ１が表示されたことにより、補巻のフックを操作していると勘違いして主巻のフックを操作していたオペレータに対して、誤って主巻のフックを操作していることを認識させることもできる。

（印の表示例９）
図１２は、図１１に示した表示例における主巻のフックに対応した矢印５００ｚ１と補巻のフックに対応する矢印５００ｚ２とを、表示制御部１１の制御により、表示パネル１２の左側部に、上下に並べて配置した表示例を示す模式図である。
図１２に示す表示例によれば、２つの矢印５００ｚ１，５００ｚ１が共に、表示パネル１２の左側部に表示されているため、主巻フックに対応した矢印５００ｚ１を見る場合と補巻フックに対応した矢印５００ｚ２を見る場合とで、オペレータは視線を動かす必要がない。

（印の表示例１０）
図１３は、図１１に示した表示例における主巻のフックに対応した矢印５００ｚ１と補巻のフックに対応する矢印５００ｚ２とを、表示制御部１１の制御により、ワイヤロープ８４０の画像８４０Ａを挟んだ傍に、ワイヤロープ８４０の画像８４０Ａに沿って配置した表示例を示す模式図である。
図１３に示す表示例によれば、２つの矢印５００ｚ１，５００ｚ１が共に、ワイヤロープ８４０の画像８４０Ａの傍に、ワイヤロープ８４０の画像８４０Ａに沿って配置されているため、フック８３０の画像８３０Ａの昇降の向きと矢印５００ｚ１，５００ｚ２の向きとが一致する。したがって、主巻のフックの動き及び補巻のフックの動きをそれぞれ直感的にオペレータに認識させることができる。

（印の表示例１１）
図１４は、図１１に示した表示例における矢印５００ｘ及び矢印５００ｙと、矢印５００ｚ１と、矢印５００ｚ２とを、表示制御部１１の制御により、表示パネル１２の右側部に、上下に並べて配置した表示例を示す模式図である。
図１４に示す表示例によれば、矢印５００ｘ及び矢印５００ｙ、矢印５００ｚ１及び矢印５００ｚ２が表示パネル１２の右側部に配置されているため、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａの周囲の領域が、矢印５００ｘ，５００ｙ，５００ｚ１，５００ｚ２によって遮蔽されるのを防止することができる。したがって、画像表示装置１００は、オペレータに、フック８３０の画像８３０Ａの周囲を広く見渡させることができる。

（印の表示例１２）
図１５は、図１４に示した表示例における矢印５００ｘ，５００ｙ，５００ｚ１，５００ｚ２に代えて、これらの各矢印５００ｘ，５００ｙ，５００ｚ１，５００ｚ２の先端の向きに頂点の向きが一致する三角マーク５００Ｘ，５００Ｙ，５００Ｚ１，５００Ｚ２を適用した表示例を示す模式図である。

なお、図１５に示す三角マーク５００Ｘ，５００Ｙ，５００Ｚ１，５００Ｚ２のうち黒く塗りつぶされて表示されている三角マーク５００Ｘ，５００Ｙ，５００Ｚ１，５００Ｚ２が移動方向と特定する印として有効であり、白抜きで表示されている三角マーク（５００Ｘ），（５００Ｙ），（５００Ｚ１），（５００Ｚ２）は移動方向と特定する印として無効である。したがって、図１５の表示例では、上段の頂点が右を向いた黒塗りの三角マーク５００Ｘがフック８３０の旋回方向に対応した移動方向を示し、上段の頂点が上を向いた黒塗りの三角マーク５００Ｙがフック８３０の伸縮及び起伏に対応した移動方向を示す。また、中段の頂点が上を向いた黒塗りの三角マーク５００Ｚ２が補巻のフックの昇降に対応した移動方向を示し、下段の頂点が下を向いた黒塗りの三角マーク５００Ｚ１が主巻のフックの昇降に対応した移動方向を示す。

図１５に示す表示例によっても、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａの周囲の領域が、三角マーク５００Ｘ，５００Ｙ，５００Ｚ１，５００Ｚ２によって遮蔽されるのを防止することができる。したがって、画像表示装置１００は、オペレータに、フック８３０の画像８３０Ａの周囲を広く見渡させることができる。

（印の表示例１３）
図１５に示した表示例では、三角マーク５００Ｘ，５００Ｙが、頂点同士が向かい合う形態で配置された構成であり、図５に示した表示例と同様の表示例である。すなわち、図１５は、三角マーク５００Ｘ，５００Ｙの頂点同士を一致させた表示例である。
これに対して、図１６は、三角マーク５００Ｘ，５００Ｙの頂点同士が背中合わせとなる形態で配置された構成の表示例であり、図４に示した表示例と同様の表示例を示す模式図である。図１６に示した表示例は、三角マーク５００Ｘ，５００Ｙの配置の構成が異なる以外は、図１５に示した表示例と同じである（他の三角マーク５００Ｚ１，５００Ｚ２の表示は図１５と同じである）。

そして、図１６に示す表示例によっても、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａの周囲の領域が、三角マーク５００Ｘ，５００Ｙ，５００Ｚ１，５００Ｚ２によって遮蔽されるのを防止することができる。したがって、画像表示装置１００は、オペレータに、フック８３０の画像８３０Ａの周囲を広く見渡させることができる。

上述した実施形態の画像表示装置１００は、フック８３０の移動方向を特定して表示パネル１２に表示する印の一例として、矢印や三角マークを提示したものである。本発明の画像表示装置においては、矢印や三角マークに限定して印に適用するものではない。したがって、印としては、移動方向を視覚的に判別することができる各種のマーク、アイコンなどを適用することもできる。

１０ 表示部
１１ 表示制御部
１２ 表示パネル
２０ 操作信号取得部
３０ 移動方向算出部
１００ 画像表示装置
３００ 監視カメラ
８００ クレーン
８１０ ブーム
８２０ 操作部
８３０ フック
８４０ ワイヤロープ

Claims (9)

1. クレーンのブームに設けられたカメラで撮影され、前記ブームからワイヤロープで吊り下げられたフックを含む画像を表示する表示部と、
   前記フックを移動させる操作部に入力された操作により出力された操作信号を取得する操作信号取得部と、
   前記操作部に入力された操作により、水平面に対する前記フックの移動方向を、前記操作信号取得部により取得された操作信号に基づいて求める移動方向算出部と、を備え、
   前記表示部は、前記移動方向算出部により求められた前記フックの移動方向を特定する印を、前記フックの画像とともに表示する画像表示装置。
2. 前記表示部は、前記クレーンのブームの伸縮及び起伏の操作による、前記水平面に対する前記フックの第１の動きと、前記ブームの旋回の操作による、前記水平面に対する前記フックの第２の動きとをベクトル加算して得られた方向に沿った単一の印を、前記移動方向を特定する印として表示する請求項１に記載の画像表示装置。
3. 前記表示部は、前記クレーンのブームの伸縮及び起伏の操作による、前記水平面に対する前記フックの第１の動きの方向に沿った第１の印と、前記ブームの旋回の操作による、前記表示部に表示された前記フックの第２の動きの方向に沿った第２の印とを、前記移動方向を特定する印として表示する請求項１に記載の画像表示装置。
4. 前記表示部は、前記フックの昇降の操作による、前記水平面に対する前記フックの第３の動きの方向に沿った第３の印を、前記移動方向を特定する印の一つとして表示する請求項１から３のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。
5. 前記クレーンが主巻のフックと補巻のフックとを備えているときは、前記表示部は、前記第３の印として、前記主巻のフックの昇降の操作に対応した印と前記補巻のフックの昇降の操作に対応した印とを互いに異なる印で表示する請求項４に記載の画像表示装置。
6. 前記表示部は、前記ブームの伸縮及び起伏の操作による、前記水平面に対する前記フックの第１の動きの直線状の軌跡と、前記ブームの旋回の操作による、前記水平面に対する前記フックの第２の動きの弧状の軌跡とを合成して得られた単一の仮想軌跡線を、前記移動方向を特定する印として表示する請求項１に記載の画像表示装置。
7. 前記表示部は、前記移動方向を特定する印の始点を、前記表示部に表示された画像上における前記フックの位置に対応させている請求項１から６のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。
8. 前記表示部は、前記移動方向を特定する印の終点を、前記表示部に表示された画像上における前記フックの位置に対応させている請求項１から６のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。
9. 前記表示部は、前記移動方向を特定する印を、前記表示部の表示領域のうち隅の領域に表示する請求項１から６のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。