JP7364505B2 - ハンドリング装置、制御装置、およびプログラム - Google Patents
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Description
Claims (16)
- 2つ以上の支持部を含み、前記2つ以上の支持部で物体を挟むことにより前記物体を保持可能な保持部と、
前記保持部が前記物体を保持する状態の安全性を示す安全率を算出する算出部と、
前記安全率に基づいて前記保持部に前記物体を保持させる制御部と、
を備え、
前記算出部は、前記支持部と前記物体とが接触する領域における基準位置と前記物体の重心を通る鉛直方向の直線との間の距離および前記物体の質量に応じて前記領域に発生する曲げ応力に基づいて前記安全率を算出する
ハンドリング装置。 - 前記基準位置は、前記領域において前記重心から最も遠い点であり、
前記算出部は、前記領域の形状を近似する円の断面2次極モーメントと、前記距離と、前記質量と、前記基準位置と前記領域の中心位置との間の距離とに基づいて前記曲げ応力を算出する
請求項1に記載のハンドリング装置。 - 前記算出部は、前記支持部と前記物体とが接触する領域に発生する摩擦圧力に基づいて前記安全率を算出する
請求項1または請求項2に記載のハンドリング装置。 - 前記保持部の移動速度を含む運動方法を計画する動作計画部と、前記保持部を移動させる移動機構とをさらに備え、
前記動作計画部は、前記支持部と前記物体とが接触する領域の面積に基づいて前記移動速度を決定し、
前記制御部は、前記動作計画部が計画した前記運動方法に基づいて前記保持部を前記移動機構により前記移動速度で移動させる
請求項1から3のいずれか一項に記載のハンドリング装置。 - 前記保持部の移動速度を含む運動方法を計画する動作計画部と、前記保持部を移動させる移動機構とをさらに備え、
前記動作計画部は、前記安全率に基づいて前記移動速度を決定し、
前記制御部は、前記動作計画部が計画した前記運動方法に基づいて前記保持部を前記移動機構により前記移動速度で移動させる
請求項1から3のいずれか一項に記載のハンドリング装置。 - 前記制御部は、前記2つ以上の支持部間の距離を前記物体の外径よりも大きく保ち、かつ前記2つ以上の支持部を前記物体の周囲に移動させ、
前記制御部は、前記保持部に前記2つ以上の支持部を互いに近づけさせ、かつ前記保持部に前記安全率と関連付けられた前記状態で前記物体を保持させる
請求項1から5のいずれか一項に記載のハンドリング装置。 - 内壁面および底面を有する容器の前記底面に前記物体は配置され、
前記制御部は、前記2つ以上の支持部を水平方向と交差する方向に互いに離間させ、かつ前記2つ以上の支持部を前記物体の周囲に移動させ、
前記制御部は、前記保持部に前記2つ以上の支持部を互いに近づけさせ、かつ前記保持部に前記安全率と関連付けられた前記状態で前記物体を保持させる
請求項1から6のいずれか一項に記載のハンドリング装置。 - 前記物体の形状は扁平であり、かつ内壁面および底面を有する容器の前記底面に前記物体の扁平面が接触するように前記物体は配置され、
前記制御部は、前記2つ以上の支持部を水平方向と交差する方向に互いに離間させ、かつ前記2つ以上の支持部を前記底面に沿って前記内壁面に向かって移動させ、
前記制御部は、前記保持部に前記2つ以上の支持部を互いに近づけさせ、かつ前記保持部に前記安全率と関連付けられた前記状態で前記物体を保持させる
請求項1から7のいずれか一項に記載のハンドリング装置。 - 前記物体の形状は扁平であり、かつ内壁面および底面を有する容器の前記底面に前記物体の扁平面が接触するように前記物体は配置され、
前記制御部は、前記2つ以上の支持部間の距離を前記物体の外径よりも大きく保ち、
前記制御部は、前記2つ以上の支持部を前記物体の周囲に移動させ、かつ前記2つ以上の支持部を前記底面に接触させ、
前記制御部は、前記保持部に前記2つ以上の支持部を互いに近づけさせ、かつ前記保持部に前記安全率と関連付けられた前記状態で前記物体を保持させる
請求項1から8のいずれか一項に記載のハンドリング装置。 - 前記物体の形状は扁平であり、かつ内壁面および底面を有する容器の前記底面に前記物体の扁平面が立つように前記物体は配置され、
前記制御部は、前記2つ以上の支持部間の距離を前記物体の厚さよりも大きく保ち、かつ前記2つ以上の支持部を前記物体の周囲に移動させ、
前記制御部は、前記保持部に前記2つ以上の支持部を互いに近づけさせ、かつ前記保持部に前記安全率と関連付けられた前記状態で前記物体を保持させる
請求項1から9のいずれか一項に記載のハンドリング装置。 - 2つ以上の支持部を含み、前記2つ以上の支持部で物体を挟むことにより前記物体を保持可能な保持部と、前記保持部を移動させる移動機構とに接続された制御装置であって、
前記保持部が前記物体を保持する状態の安全性を示す安全率を算出する算出部と、
前記安全率に基づいて前記保持部に前記物体を保持させる制御部と、
を備え、
前記算出部は、前記支持部と前記物体とが接触する領域における基準位置と前記物体の重心を通る鉛直方向の直線との間の距離および前記物体の質量に応じて前記領域に発生する曲げ応力に基づいて前記安全率を算出する
制御装置。 - 前記基準位置は、前記領域において前記重心から最も遠い点であり、
前記算出部は、前記領域の形状を近似する円の断面2次極モーメントと、前記距離と、前記質量と、前記基準位置と前記領域の中心位置との間の距離とに基づいて前記曲げ応力を算出する
請求項11に記載の制御装置。 - 前記算出部は、前記支持部と前記物体とが接触する領域に発生する摩擦圧力に基づいて前記安全率を算出する
請求項11または請求項12に記載の制御装置。 - 前記保持部の移動速度を含む運動方法を計画する動作計画部をさらに備え、
前記動作計画部は、前記支持部と前記物体とが接触する領域の面積に基づいて前記移動速度を決定し、
前記制御部は、前記動作計画部が計画した前記運動方法に基づいて前記保持部を前記移動機構により前記移動速度で移動させる
請求項11から13のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記保持部の移動速度を含む運動方法を計画する動作計画部をさらに備え、
前記動作計画部は、前記安全率に基づいて前記移動速度を決定し、
前記制御部は、前記動作計画部が計画した前記運動方法に基づいて前記保持部を前記移動機構により前記移動速度で移動させる
請求項11から13のいずれか一項に記載の制御装置。 - 請求項11から15のいずれか一項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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