JP7363718B2 - ルート決定システム、ルート決定方法及びルート決定プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、ルート決定システム、ルート決定方法及びルート決定プログラムに関する。
特許文献１は、センサの計測値及び位置情報を配送物の電子タグに記録し、記録したデータを配送業務の改善に使用する技術を開示している。特許文献１に記載された技術によると、車両の位置情報と振動データとを関連付けた履歴を用いて、より振動の少ない経路を選択することが可能となる。
ここで、自律移動体を用いて荷物を配送する場合には盗難リスクが高いという問題があった。特に、自律移動体のサイズが小さい場合には、荷物だけでなく自律移動体自体に盗難のリスクが存在する。
本発明は、盗難リスクの低い搬送ルートを決定することが可能な搬送ルートの決定方法を実現する。
本発明にかかるルート決定システムは、
物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定システムであって、
前記複数の候補は、前記物品を搬送する自律移動体がそれぞれ異なっており、
前記複数の候補のそれぞれについて、前記自律移動体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記自律移動体による搬送に要する時間とに基づいて、盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定部と、
を備える。
物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定システムであって、
前記複数の候補は、前記物品を搬送する自律移動体がそれぞれ異なっており、
前記複数の候補のそれぞれについて、前記自律移動体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記自律移動体による搬送に要する時間とに基づいて、盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定部と、
を備える。
本発明にかかるルート決定方法は、
物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定方法であって、
前記複数の候補は、前記物品を搬送する自律移動体がそれぞれ異なっており、
前記複数の候補のそれぞれについて、前記自律移動体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記自律移動体による搬送に要する時間とに基づいて、盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定ステップと、
を備える。
物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定方法であって、
前記複数の候補は、前記物品を搬送する自律移動体がそれぞれ異なっており、
前記複数の候補のそれぞれについて、前記自律移動体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記自律移動体による搬送に要する時間とに基づいて、盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定ステップと、
を備える。
本発明にかかるルート決定プログラムは、
物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定プログラムであって、
前記複数の候補は、前記物品を搬送する自律移動体がそれぞれ異なっており、
コンピュータに
前記複数の候補のそれぞれについて、前記自律移動体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記自律移動体による搬送に要する時間とに基づいて、盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定ステップと、
を実行させる。
物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定プログラムであって、
前記複数の候補は、前記物品を搬送する自律移動体がそれぞれ異なっており、
コンピュータに
前記複数の候補のそれぞれについて、前記自律移動体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記自律移動体による搬送に要する時間とに基づいて、盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定ステップと、
を実行させる。
本発明により、盗難リスクの低い搬送ルートを決定することができる。
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１にかかるルート決定システム３００の概要を示す概略図である。ルート決定システム３００は、出発地点Ｘから目的地点Ｚまでの物品の搬送ルートを決定する。ここで、物品を搬送する候補として、自律移動体１００ａ及び１００ｂが存在するものとする。自律移動体１００ａ及び１００ｂは仕様が異なっている。例えば、自律移動体１００ａは小型の車両であり、自律移動体１００ｂは大型の車両である。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態１にかかるルート決定システム３００の概要を示す概略図である。ルート決定システム３００は、出発地点Ｘから目的地点Ｚまでの物品の搬送ルートを決定する。ここで、物品を搬送する候補として、自律移動体１００ａ及び１００ｂが存在するものとする。自律移動体１００ａ及び１００ｂは仕様が異なっている。例えば、自律移動体１００ａは小型の車両であり、自律移動体１００ｂは大型の車両である。
自律移動体１００ａ及び１００ｂは、車両の仕様が異なるため、盗難の発生のしやすさが異なる場合がある。以下では、自律移動体１００ａは、自律移動体１００ｂよりも盗難が発生しやすいものとして説明する。例えば、自律移動体１００ａは小型の配送ロボットであり、自律移動体１００ｂは通常の自動運転車両である。自律移動体１００ａは自律移動体１００ｂよりも、搬送する物品もしくは自律移動体自体の盗難が発生しやすいと考えられる。盗難が発生しやすい自律移動体は、盗難容易度が高いともいえる。
以上のような設定において、物品を搬送する場合、盗難容易度の低い自律移動体１００ｂを用いて物品を配送することが考えられる。しかし、最適な搬送ルートは、車両の仕様ごとに異なる場合がある。例えば、大型の車両については、幹線道路を通過するように搬送ルートが決定される場合がある。そして、自律移動体１００ａによる搬送ルートの候補Ｒ１、及び自律移動体１００ｂによる搬送ルートの候補Ｒ２が異なる場合、候補Ｒ１の盗難リスクが候補Ｒ２の盗難リスクより低い可能性がある。盗難リスクとは、候補上において盗難が発生するリスクの大きさを表す値である。実施の形態１にかかるルート決定システムは、複数の候補のうち盗難リスクが低いと推定される候補を搬送ルートに決定する。
次に、図２を用いてルート決定システム３００の構成例について説明する。ルート決定システム３００は、自律移動体１００とサーバ２００とを備える。自律移動体１００とサーバ２００とは、ネットワーク４００を介して接続されている。ここで、ネットワーク４００は、インターネット、イントラネット、携帯電話網、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信回線網である。自律移動体１００は、車道を走行する自律移動車両であってもよく、より小型の搬送ロボットであってもよい。
サーバ２００は、図１に示した候補Ｒ１及び候補Ｒ２のうち、盗難リスクの低い候補を搬送ルートに決定する。そして、サーバ２００は、自律移動体１００ａ及び１００ｂのうち選択された候補に対応する自律移動体１００に、決定した搬送ルートを送信する。
自律移動体１００は、センサ１１０と、通信部１２０と、走行制御部１３０とを備える。センサ１１０は、自律移動体１００の周辺の環境データを収集し、走行制御部１３０に出力する。センサ１１０は、例えば、カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ等である。通信部１２０は、ネットワーク４００と無線通信を行うための通信インターフェースである。通信部１２０は、ネットワーク４００を介してサーバ２００が決定した搬送ルートを受信する。
走行制御部１３０は、センサ１１０が収集した環境データを用いて、自律移動体１００を搬送ルートに沿って自律移動させる。ここで、自律移動体１００は、自装置の位置をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、センサ１１０等により取得しているものとする。
次に、図３を用いてサーバ２００について詳細に説明する。サーバ２００は、自律移動体１００が荷物を搬送する搬送ルートを決定する。サーバ２００は、記憶部２１０、特定部２２１、算出部２２２、決定部２２３、及び通信部２３０を備える。
記憶部２１０は、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶装置である。また、記憶部２１０は、一時的に情報を保持するための記憶領域であるＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置を含んでもよい。通信部２３０は、ネットワーク４００との通信インターフェースである。
記憶部２１０は、出発地点２１１１、目的地点２１１２と、地図情報２１２と、搬送主体ＩＤ２１３１とサイズ情報２１３２と速度２１３３と盗難容易度２１３４とを記憶する。記憶部２１０は、物品の搬送における出発地点２１１１と、目的地点２１１２とを対応付けて記憶する。
地図情報２１２は、配送エリアを含む地図データである。後述する特定部２２１は、地図情報２１２を用いて搬送ルートの候補を特定する。地図情報２１２は、例えば、交差点等を表すノードと、通路を表すリンクとに番号付けした道路地図のデータであってもよい。また、地図情報２１２は、障害物となる建物の領域等を表した環境地図であってもよい。地図情報２１２は通路の幅に関する情報を含む。後述する特定部２２１は、例えば、選択された車両が通過可能な通路からなる搬送ルートの候補を特定する。
記憶部２１０は、搬送主体ＩＤ２１３１と、サイズ情報２１３２と、速度２１３３と、盗難容易度２１３４とを対応付けて記憶する。搬送主体ＩＤ２１３１は、搬送主体となる自律移動車両を識別する識別子である。サイズ情報２１３２は、車両の幅に関する情報であり、後述する特定部２２１が車両ごとの搬送ルートの候補を生成する際に使用される。速度２１３３は、車両が物品を搬送するのに要する時間を算出するために用いられる。
盗難容易度２１３４は、当該車両を用いて物品を配送した場合における盗難の発生しやすさを表す値である。盗難容易度２１３４は、例えば、大型の車両についてより小さな値が設定され、小型の車両についてより大きな値が設定されてもよい。また、盗難容易度２１３４は、監視カメラ等を備えた特殊車両において低い値が設定されてもよい。なお、記憶部２１０は、盗難容易度２１３４の代わりに車両の安全性を表すセキュリティレベルを記憶していてもよい。ルート決定システム３００は、例えば、セキュリティレベルの逆数を盗難容易度２１３４として用いることができる。
なお、記憶部２１０は、搬送主体ＩＤ２１３１と関連付けて車両のサスペンションの種類に関する情報を記憶してもよい。後述する特定部２２１は、例えば、壊れやすい物品を搬送する場合には、性能のよいサスペンションを備える車両を選択し、搬送ルートの候補を特定してもよい。
特定部２２１は、複数の車両を選択し、それぞれの車両を用いた場合における搬送ルートを特定する。ここで、特定部２２１は、地図情報２１２とサイズ情報２１３２とを用いて、出発地点２１１１から目的地点２１１２までの搬送ルートを特定する。特定部２２１は、特定した複数の候補を算出部２２２及び決定部２２３に出力する。
算出部２２２は、速度２１３３と盗難容易度２１３４とを用いて、特定部２２１が特定した候補において盗難が発生するリスク（盗難リスク）を算出する。算出部２２２は、まず、特定された候補における経路長と速度２１３３とを用いて、搬送に要する時間を算出する。そして、算出部２２２は、算出した時間と、盗難容易度２１３４との乗算を行うことにより盗難リスクを算出する。算出部２２２は、算出結果を決定部２２３に出力する。
決定部２２３は、算出部２２２によって算出された盗難リスクに基づいて、盗難リスクが小さくなるように、特定部２２１が特定した複数の候補から搬送ルートを決定する。例えば、決定部２２３は、特定部２２１が特定した複数の候補のうち、算出部２２２によって算出された盗難リスクが最も低いものを搬送ルートに決定する。なお、決定部２２３は、特定した複数の候補うち、盗難リスクが２番目又は３番目に低いものを搬送ルートに決定してもよい。決定部２２３は、通信部１２０を介して、決定した搬送ルートに対応する自律移動体１００に搬送ルートを送信する。
なお、決定部２２３は、搬送する物品が貴重品の場合に、盗難リスクが最小となる候補を搬送ルートに決定してもよい。例えば、決定部２２３は、搬送する物品が貴重品でない場合、搬送に要する時間が最小となる候補を搬送ルートに決定してもよい。
なお、特定部２２１、算出部２２２及び決定部２２３の各機能は、図示しないプロセッサが、プログラムをＲＡＭへ読み込ませ、実行することにより実現されてもよい。
図４は、実施の形態１にかかるルート決定システム３００の動作を示すフローチャートである。まず、ルート決定システム３００は、複数の車両を選択し、出発地点２１１１から目的地点２１１２までの搬送ルートの候補を特定する（ステップＳ１０１）。ここで、ルート決定システム３００は、搬送ルートが長くなり過ぎないように、適切な候補を特定していてもよい。なお、出発地点２１１１は、配送物を収容する倉庫であってもよい。目的地点は、物品の配送先を示す情報である。
次に、決定部２２３は、ステップＳ１０１で特定した各候補について、盗難リスクを算出する（ステップＳ１０２）。次に、決定部２２３は、例えば、ステップＳ１０２で算出したリスクが最小となる候補を、搬送ルートに決定する（ステップＳ１０３）。
次に、サーバ２００は、決定した候補に対応する自律移動体１００に、搬送ルートを送信する。（ステップＳ１０４）。最後に、自律移動体１００は、ステップＳ１０４で受信した搬送ルートに沿って自律移動を行い、物品を配送する（ステップＳ１０５）。
次に、図５から図８を用いて、搬送ルートの具体例について説明する。図５は、配送エリアを示すマップである。ルート決定システム３００は、地点Ｘから地点Ｚまでの搬送ルートを決定するものとする。
ルート決定システム３００は、自律移動体１００ａ及び１００ｂに関する情報を記憶しているものとする。自律移動体１００ｂは、自律移動体１００ａよりも大型の車両である。配送エリアには、幅が異なる２種類の通路２０ａ及び２０ｂが含まれる。自律移動体１００ａは、通路２０ａ及び２０ｂを通過することができる。自律移動体１００ｂは、通路２０ｂを通過することができるが、通路２０ａを通過することはできない。
特定部２２１は、自律移動体１００ａを用いた場合における搬送ルートの候補Ｒ１と、自律移動体１００ｂを用いた場合における搬送ルートの候補Ｒ２とを特定する。図６は、自律移動体１００ａを用いた場合における搬送ルートの候補Ｒ１を示す。候補Ｒ１は、通路２０ａを通過する部分を含む。また、図７は、自律移動体１００ｂを用いた場合における搬送ルートの候補Ｒ２を示す。候補Ｒ２は、候補Ｒ１とは異なり、通路２０ａを通過する部分を含まない。なお、車両ごとに適切な搬送ルートを生成する方法については、公知技術であるため説明を省略する。
次に、図８を用いて、候補Ｒ１及びＲ２から搬送ルートを決定する方法について説明する。自律移動体１００ａの盗難容易度２１３４が「５」であり、自律移動体１００ｂの盗難容易度２１３４が「１」であるものとする。また、自律移動体１００ａの速度２１３３が４０ｋｍ／ｈであり、自律移動体１００ｂの速度２１３３が５０ｋｍ／ｈであるものとする。
算出部２２２は、特定部２２１が特定した候補Ｒ１及びＲ２から、搬送経路の長さ（搬送経路長）を算出する。そして、算出部２２２は、経路の長さを速度２１３３で割ることにより搬送に要する時間（搬送時間）を算出する。なお、搬送に要する時間の算出は、特定部２２１により行われてもよい。
そして、算出部２２２は、搬送に要する時間と盗難容易度２１３４との乗算を行うことにより、候補Ｒ１及びＲ２のそれぞれについて盗難リスクを算出する。決定部２２３は、盗難リスクの低い候補Ｒ２を搬送ルートに決定する。
ルート決定システム３００は、複数の候補のうち盗難リスクの低い候補を搬送ルートに決定する。したがって、ルート決定システム３００は、複数の自律移動体を選択可能な場合に、盗難が発生するリスクを低減することができる。
（実施の形態２）
図９は、実施の形態２にかかるルート決定システム３００ａの概要を示す概略図である。
ルート決定システム３００ａは、出発地点Ｘから目的地点Ｚまで物品を搬送する搬送ルートを決定する。ここで、搬送ルートは、第１の自律移動体１００ｃによる第１の搬送区間Ｐ１と、第２の自律移動体１００ｄによる第２の搬送区間Ｐ２とを含むものとする。第１の搬送区間Ｐ１は、出発地点Ｘから中間地点Ｙまでの区間である。第２の搬送区間Ｐ２は、中間地点Ｙから目的地点Ｚまでの区間である。中間地点Ｙにおいて、第１の自律移動体１００ｃから第２の自律移動体１００ｄへの物品の積み替えが行われる。中間地点は、第１の自律移動体１００ｃが停車可能な駐車場等であってもよい。
図９は、実施の形態２にかかるルート決定システム３００ａの概要を示す概略図である。
ルート決定システム３００ａは、出発地点Ｘから目的地点Ｚまで物品を搬送する搬送ルートを決定する。ここで、搬送ルートは、第１の自律移動体１００ｃによる第１の搬送区間Ｐ１と、第２の自律移動体１００ｄによる第２の搬送区間Ｐ２とを含むものとする。第１の搬送区間Ｐ１は、出発地点Ｘから中間地点Ｙまでの区間である。第２の搬送区間Ｐ２は、中間地点Ｙから目的地点Ｚまでの区間である。中間地点Ｙにおいて、第１の自律移動体１００ｃから第２の自律移動体１００ｄへの物品の積み替えが行われる。中間地点は、第１の自律移動体１００ｃが停車可能な駐車場等であってもよい。
例えば、第１の自律移動体１００ｃは自動運転車両であり、第２の自律移動体１００ｄはより小型の搬送ロボットであってもよい。また、第２の自律移動体１００ｄは、第１の自律移動体１００ｃに搭載されており、第１の自律移動体１００ｃの停止位置から物品の搬送を開始してもよい。
このように複数の搬送区間が存在する場合においても、実施の形態１と同様に、第１の自律移動体１００ｃ又は第２の自律移動体１００ｄとして選択した車両の種類に応じて、第１の搬送区間及び第２の搬送区間における搬送ルートが異なる場合がある。また、図に示すように、中間地点Ｙの候補が複数存在する場合にも、搬送ルートの候補が複数存在する場合がある。ルート決定システム３００ａは、このような場合において適切な搬送ルートを決定する。
図１０は、ルート決定システム３００ａの構成を示す構成図である。サーバ２００ａは、第１の自律移動体１００ｃに対して第１の搬送区間Ｐ１における搬送ルートを送信し、第２の自律移動体１００ｄに対して第２の搬送区間Ｐ２における搬送ルートを送信する。第１の自律移動体１００ｃ及び第２の自律移動体１００ｄの機能については、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
次に、図１１を用いてサーバ２００ａについて詳細に説明する。以下では、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。実施の形態１における算出部２２２は、区間算出部２２２１及び加算部２２２２に対応する。
特定部２２１は、地図情報２１２を用いて、出発地点２１１１から目的地点２１１２までの搬送ルートの候補を特定する。例えば、特定部２２１は、複数の車両を選択し、それぞれを第１の自律移動体１００ｃとして用いた場合における出発地点２１１１から目的地点２１１２までの搬送ルートの候補を特定してもよい。
ここで、特定部２２１は、例えば、目的地点２１１２の周辺において、選択された第１の自律移動体１００ｃが停車可能なエリアを地点Ｙとする。そして、特定部２２１は、出発地点２１１１から地点Ｙまでの第１の搬送区間を、選択した車両ごとに決定する。特定部２２１は、第２の搬送区間を決定する際、所定の配送ロボットによる地点Ｙから目的地点２１１２までの搬送ルートを特定してもよい。特定部２２１は、特定した第１の搬送区間における搬送ルート、及び第２の搬送区間における搬送ルートを、区間算出部２２２１及び決定部２２３に出力する。
また、特定部２２１は、複数の中間地点Ｙについて、第１の搬送区間における搬送ルート、及び第２の搬送区間における搬送ルートを特定してもよい。このような場合、第１の自律移動体１００ｃと第２の自律移動体１００ｄの種類は、予め定められていてもよい。
区間算出部２２２１は、特定された候補のそれぞれについて、第１の自律移動体１００ｃ及び第２の自律移動体１００ｄの速度２１３３を用いて、第１の搬送区間における搬送に要する時間と、第２の搬送区間における搬送に要する時間とを算出する。そして、区間算出部２２２１は、特定された候補のそれぞれについて、第１の搬送区間における搬送に要する時間と、第１の自律移動体１００ｃの盗難容易度２１３４との乗算を行い、第１の搬送区間において盗難が発生するリスクの大きさを表す区間リスクを算出する。また、区間算出部２２２１は、特定された候補のそれぞれについて、同様の方法で、第２の搬送区間において盗難が発生するリスクの大きさを表す区間リスクを算出する。区間算出部２２２１は、算出した区間リスクを加算部２２２２に出力する。
加算部２２２２は、第１の搬送区間における区間リスクと、第２の搬送区間における区間リスクとの和を算出することにより、特定された候補のそれぞれにおける盗難リスクを算出する。加算部２２２２は、算出結果を決定部２２３に出力する。
決定部２２３は、加算部２２２２によって算出された盗難リスクに基づいて、盗難リスクが小さくなるように、複数の候補から搬送ルートを決定する。例えば、決定部２２３は、特定部２２１が特定した各候補のうち、盗難リスクが最小となる候補を搬送ルートに決定する。決定部２２３は、通信部２３０を介して、第１の搬送区間における搬送ルートを第１の自律移動体１００ｃに送信し、第２の搬送区間における搬送ルートを第２の自律移動体１００ｄに送信する。
図１２を用いて、搬送ルートの具体例について説明する。図１２は、配送エリアを示すマップである。ルート決定システム３００ａは、地点Ｘから地点Ｚまでの搬送ルートを決定するものとする。配送エリア内には、第１の自律移動体１００ｃが通過可能な広い通路と、第１の自律移動体１００ｃが通過できない狭い通路とが存在する。
ルート決定システム３００ａは、第１の自律移動体１００ｃと第２の自律移動体１００ｄとを用いた場合における複数の搬送ルートの候補を特定する。ルート決定システム３００ａは、中間地点として中間地点Ｙ１及び中間地点Ｙ２を選択する。ルート決定システム３００ａは、出発地点Ｘから中間地点Ｙ１までの第１の搬送区間と、中間地点Ｙ１から目的地点Ｚまでの第２の搬送区間とを特定し、候補Ｒ３とする。また、ルート決定システム３００ａは、出発地点Ｘから中間地点Ｙ２までの第１の搬送区間と、中間地点Ｙ２から目的地点Ｚまでの第２の搬送区間とを特定し、候補Ｒ４とする。図において、第１の搬送区間を実線で示し、第２の搬送区間を点線で示している。
そして、ルート決定システム３００ａは、候補Ｒ３及びＲ４の盗難リスクを、第１の搬送区間における区間リスクと、第２の搬送区間における区間リスクとに基づき算出する。そして、ルート決定システム３００ａは、盗難リスクが低い候補を搬送ルートに決定する。図１２の候補Ｒ４は、第２の自律移動体１００ｄによる搬送時間が、候補Ｒ３よりも短い。したがって、第２の自律移動体１００ｄの盗難容易度２１３４が十分高く設定されている場合には、ルート決定システム３００ａは、候補Ｒ４を搬送ルートに決定することとなる。
また、サーバ２００ａが搬送ルートを決定する場合について説明したが、所定の移動体を第１の自律移動体１００ｃとして使用する場合には、第１の自律移動体１００ｃが配送先の情報を取得し、現在地から配送先までの搬送ルートを決定してもよい。つまり、第１の自律移動体１００ｃ側で、特定部２２１、区間算出部２２２１、加算部２２２２、及び決定部２２３による処理が行われてもよい。第１の自律移動体１００ｃは、自装置が決定した搬送ルートに沿って、第１の搬送区間において自律移動を行い物品の配送を行う。そして、第１の自律移動体１００ｃは、第２の搬送区間の搬送ルートを第２の自律移動体１００ｄに送信する。このような場合、ルート決定システム３００ａは、サーバ２００ａを含まなくてもよい。つまり、処理が第１の自律移動体１００ｃ及び第２の自律移動体１００ｄ内で完結したシステムも、実施の形態１にかかるルート決定システム３００には含まれ得る。
なお、上述した説明においては、搬送ルートが第１の搬送区間と、第２の搬送区間とを含む場合について説明したが、搬送ルートは、３つ以上の搬送区間を含んでもよい。
ルート決定システム３００ａは、搬送ルートが複数の搬送区間を含む場合において、盗難リスクの低い候補を搬送ルートに決定する。したがって、ルート決定システム３００ａは、複数の自律移動体を用いて物品を搬送する場合において盗難が発生するリスクを低減することができる。
（実施の形態３）
実施の形態３にかかるルート決定システム３００ｂは、第２の実施形態の変形例である。ルート決定システム３００ｂは、第２の搬送区間における搬送主体として人間を選択可能である。人間が物品を搬送した方が、小型の配送ロボットを用いて物品を搬送するよりも、安全な場合がある。図１３は、ルート決定システム３００ｂの概要を示す概略構成図である。ルート決定システム３００ｂは、サーバ２００ｂと、第１の自律移動体１００ｃと、第２の自律移動体１００ｄとを備える。また、ルート決定システム３００ｂは、搬送ルートを人物５が所持する通信端末１０に送信する。人物５は、通信端末１０の表示を確認し、搬送ルートに沿って物品を搬送することができる。
実施の形態３にかかるルート決定システム３００ｂは、第２の実施形態の変形例である。ルート決定システム３００ｂは、第２の搬送区間における搬送主体として人間を選択可能である。人間が物品を搬送した方が、小型の配送ロボットを用いて物品を搬送するよりも、安全な場合がある。図１３は、ルート決定システム３００ｂの概要を示す概略構成図である。ルート決定システム３００ｂは、サーバ２００ｂと、第１の自律移動体１００ｃと、第２の自律移動体１００ｄとを備える。また、ルート決定システム３００ｂは、搬送ルートを人物５が所持する通信端末１０に送信する。人物５は、通信端末１０の表示を確認し、搬送ルートに沿って物品を搬送することができる。
次に、図１４を用いてサーバ２００ｂの構成について説明する。以下では、実施の形態２と異なる点を中心に説明する。記憶部２１０は、車両の盗難容易度２１３４に加えて、人物５の盗難容易度２１３４を更に記憶する。人物５の盗難容易度２１３４は、当該人物が物品を搬送した場合における盗難の発生のしやすさを表す。搬送主体が人物である場合の盗難容易度２１３４は、搬送主体が自律移動体である場合よりも低く定められてもよい。
特定部２２１は、第２の搬送区間における搬送主体として当該人物を用いた場合におけるルートを特定し、区間算出部２２２１及び決定部２２３に出力する。実施の形態２と同様の方法により、区間算出部２２２１及び加算部２２２２は、人物を用いて物品を搬送する場合における盗難リスクを算出することができる。決定部２２３は、複数の候補から決定した搬送ルートを、通信部２３０を介して通信端末１０又は第２の自律移動体１００ｄに出力する。
なお、記憶部２１０は、複数の人物に対する盗難容易度２１３４を記憶してもよい。例えば、第１の自律移動体１００ｃが、物品とともに乗客である人物を搬送する自動運転車の場合を考える。このような場合、記憶部２１０は、乗客の盗難容易度２１３４と、物品の配送先である受取人の盗難容易度２１３４の両方を記憶していてもよい。ルート決定システム３００ｂは、例えば、乗客の盗難容易度２１３４を、受取人の盗難容易度２１３４よりも高く設定していてもよい。
図１５を用いて、実施の形態３にかかるルート決定システム３００ｂについて説明する。ルート決定システム３００ｂは、実施の形態２と同様に搬送ルートの候補を特定する。ルート決定システム３００ｂは、例えば、第２の搬送区間における搬送主体を、人物５とした場合の搬送ルートの候補Ｒ５と、第２の自律移動体１００ｄとした場合の搬送ルートの候補Ｒ６とを特定する。なお、第１の搬送区間において、第１の自律移動体１００ｃが開始地点Ｘから中間地点Ｙまで物品を搬送するものとする。図において、第１の搬送区間を実線で表し、第２の搬送区間を点線で示している。
なお、図１５において、候補Ｒ５及びＲ６の第２の搬送区間における搬送ルートは同一であるが、異なっていてもよい。第２の自律移動体１００ｄが通過できる通路が限られている場合、第２の自律移動体１００ｄによる搬送ルートと、人物５による搬送ルートとは異なる。
ルート決定システム３００ｂは、第１の自律移動体１００ｃによる第１の搬送区間の区間リスクと、人物５による第２の搬送区間の区間リスクとを算出し、両者を加算することにより、候補Ｒ５における盗難リスクを算出する。また、ルート決定システム３００ｂは、同様に候補Ｒ６における盗難リスクを算出する。そして、ルート決定システム３００ｂは、算出した盗難リスクが、より低い候補を搬送ルートに決定する。したがって、人物５の盗難容易度２１３４が十分低く設定されている場合、ルート決定システム３００ｂは、人物５が物品を搬送する候補を搬送ルートに決定しやすくなるといえる。
このように、自律移動体の代わりに人物を用いた場合も、実施の形態２と同様に盗難が発生するリスクを低減することができる。
尚、上述の実施形態では、ハードウェアの構成として説明したが、これに限定されるものではない。本開示は、任意の処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
５ 人物
１０ 通信端末
２０ａ、２０ｂ 通路
１００、１００ａ、１００ｂ 自律移動体
１００ｃ 第１の自律移動体
１００ｄ 第２の自律移動体
１１０ センサ
１２０ 通信部
１３０ 走行制御部
２００、２００ａ、２００ｂ サーバ
２１０ 記憶部
２１１１ 出発地点
２１１２ 目的地点
２１２ 地図情報
２１３１ 搬送主体ＩＤ
２１３２ サイズ情報
２１３３ 速度
２１３４ 盗難容易度
２２１ 特定部
２２２ 算出部
２２２１ 区間算出部
２２２２ 加算部
２２３ 決定部
２３０ 通信部
３００、３００ａ、３００ｂ ルート決定システム
４００ ネットワーク
Ｐ１ 第１の搬送区間
Ｐ２ 第２の搬送区間
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６ 候補
１０ 通信端末
２０ａ、２０ｂ 通路
１００、１００ａ、１００ｂ 自律移動体
１００ｃ 第１の自律移動体
１００ｄ 第２の自律移動体
１１０ センサ
１２０ 通信部
１３０ 走行制御部
２００、２００ａ、２００ｂ サーバ
２１０ 記憶部
２１１１ 出発地点
２１１２ 目的地点
２１２ 地図情報
２１３１ 搬送主体ＩＤ
２１３２ サイズ情報
２１３３ 速度
２１３４ 盗難容易度
２２１ 特定部
２２２ 算出部
２２２１ 区間算出部
２２２２ 加算部
２２３ 決定部
２３０ 通信部
３００、３００ａ、３００ｂ ルート決定システム
４００ ネットワーク
Ｐ１ 第１の搬送区間
Ｐ２ 第２の搬送区間
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６ 候補
Claims (7)
- 物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定システムであって、
前記複数の候補は、前記物品を搬送する自律移動体がそれぞれ異なっており、
前記複数の候補のそれぞれについて、前記自律移動体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記自律移動体による搬送に要する時間とに基づいて、盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定部と、
を備えるルート決定システム。 - 物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定システムであって、
前記複数の候補のそれぞれは、前記物品を搬送する搬送主体が異なる複数の搬送区間を含み、
前記搬送主体の少なくとも１つは、自律移動体であり、
前記複数の候補における前記複数の搬送区間のそれぞれについて、前記搬送主体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記搬送主体による搬送に要する時間とに基づいて、当該搬送区間において盗難が発生するリスクの大きさを表す区間リスクを算出する区間算出部と、
前記複数の候補のそれぞれについて、当該候補における前記区間リスクを加算して、当該候補において盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する加算部と、
前記加算部によって算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定部と、
を備えるルート決定システム。 - 前記複数の候補は、第１の自律移動体による第１の搬送区間と、前記盗難容易度が前記第１の自律移動体よりも低いと推定される第２の自律移動体による第２の搬送区間とを含み、
前記複数の候補は、前記第２の搬送区間の開始地点がそれぞれ異なる、
請求項２に記載のルート決定システム。 - 前記搬送主体が人物である場合の前記盗難容易度は、前記搬送主体が自律移動体である場合よりも低く定められる、
請求項２に記載のルート決定システム。 - 前記決定部は、
前記人物が所持する通信端末に、前記搬送ルートのうち前記人物が前記搬送主体として前記物品を搬送する搬送区間を出力する、
請求項４に記載のルート決定システム。 - 物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定方法であって、
前記複数の候補は、前記物品を搬送する自律移動体がそれぞれ異なっており、
前記複数の候補のそれぞれについて、前記自律移動体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記自律移動体による搬送に要する時間とに基づいて、盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定ステップと、
を備えるルート決定方法。 - 物品の搬送ルートを、複数の候補から決定するルート決定プログラムであって、
前記複数の候補は、前記物品を搬送する自律移動体がそれぞれ異なっており、
コンピュータに
前記複数の候補のそれぞれについて、前記自律移動体における盗難の発生のしやすさを表す盗難容易度と、前記自律移動体による搬送に要する時間とに基づいて、盗難が発生するリスクの大きさを表す盗難リスクを算出する算出ステップと、
前記算出ステップにおいて算出された前記盗難リスクに基づいて、前記盗難リスクが小さくなるように、前記複数の候補から前記搬送ルートを決定する決定ステップと、
を実行させるルート決定プログラム。
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