JP7363504B2 - オブジェクト検出方法、検出装置及び電子機器 - Google Patents
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Description
魚眼カメラが撮影したオリジナル画像を円柱面又は球面投影モデルに投影し、逆マッピング(reverse mapping)を行い、少なくとも2つの逆マッピング画像を取得し、前記少なくとも2つの逆マッピング画像の視角が異なる方向に面する第一処理ユニット;
各逆マッピング画像におけるオブジェクトをそれぞれ検出する第二処理ユニット;及び
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトのうちの同一のオブジェクトを検出する第三処理ユニットを含む。
魚眼カメラが撮影したオリジナル画像を円柱面又は球面投影モデルに投影し、逆マッピング(reverse mapping)を行い、少なくとも2つの逆マッピング画像を取得し、前記少なくとも2つの逆マッピング画像の視角が異なる方向に面し;
各逆マッピング画像におけるオブジェクトをそれぞれ検出し;及び
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトのうちの同一のオブジェクトを検出することを含む。
ステップ102:各逆マッピング画像におけるオブジェクトをそれぞれ検出し;及び
ステップ103:各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトが同一のオブジェクトであるかを判断する。
ステップ502:所定の閾値に基づいて、前景に対して閾値化処理を行い、二値化画像を取得し、例えば、前景における画素値が閾値以上の画素を白色画素とし、前景における画素値が閾値よりも小さい画素を黒色画素とすることで、二値化画像を得ることができ;
ステップ503:二値化画像に対して形態学的処理(morphological processing)を行い、二値化画像における画素数が比較的少ない領域を除去することで、少なくとも1つの画素集合(blob)を得ることができ;
ステップ504:形態学的処理後の二値化画像に対して接続領域合併処理(connected domain processing)を行うことで、隣接する画素集合を比較的大きい画素集合として合併することができ;
ステップ505:接続領域合併処理の結果に基づいて、ブロブ(blob)のクラスタリング(clustering)を行い、例えば、中心距離が所定の閾値よりも小さい画素集合を1つの画素クラスタとしてクラスタリングし、そのうち、1つの画素クラスタを、検出された1つのオブジェクトとし;
ステップ506:分類器により逆マッピング画像におけるオブジェクトを検出し、そのうち、該分類器は、オブジェクトに基づく訓練により得られた分類器であっても良く、例えば、該分類器は、車両の画像に基づいて訓練することにより得られた分類器であっても良く、これにより、逆マッピング画像から車両を検出することができ、該分類器は、例えば、HOG(Histogram of Oriented Gradient)特徴に基づいて検出を行うことができ;
ステップ507:ステップ505で検出されたオブジェクト及びステップ506で検出されたオブジェクトの融合を行うことで、最終のオブジェクト検出結果を取得し、そのうち、融合は、例えば、ステップ505で検出されたオブジェクト1の輪郭フレームBbox1と、ステップ506で検出されたオブジェクト2の輪郭フレームBbox2とを比較し、Bbox1とBbox2との両者のIoU(Intersection-over-Union)が所定の閾値Tmergeよりも大きいときに、該オブジェクト1を最終のオブジェクトとして確定し、そうでないときに、該オブジェクト1を最終のオブジェクトとして確定しない。
ステップ602:前記マッピング後の各輪郭フレームの重畳度を検出し、前記重畳度が第一閾値よりも大きいときに、前記オブジェクトが同一のオブジェクトであると判断する。
ステップ702:オリジナル画像のサイズを調整して円柱面投影モデルに投影し;
ステップ703:第一値よりも小さいオフセット量を設定し、逆マッピングを行い、第一逆マッピング画像、例えば、図4の(b)を取得し;
ステップ704:第一値よりも大きいオフセット量を設定し、逆マッピングを行い、第二逆マッピング画像、例えば、図4の(c)を取得し;
ステップ705:第一逆マッピング画像におけるオブジェクトを検出し;
ステップ706:第二逆マッピング画像におけるオブジェクトを検出し;
ステップ707:第i個目のオブジェクトが領域Spublic1にあるか、即ち、Fi Spublic1が1であるかを判断し、「はい」と判断された場合”、ステップ708に進み、「いいえ」と判断された場合、ステップ709に進み;
ステップ708:boxi Spub1をオリジナル画像にマッピングし、boxi Spub1′を取得し;
ステップ709:第i個目のオブジェクトの速度を計算し;
ステップ710:第j個目のオブジェクトが領域Spublic2にあるか、即ち、Fj Spublic2が1であるかを判断し、「はい」と判断された場合、ステップ711に進み、「いいえ」と判断された場合、ステップ712に進み;
ステップ711:boxj pub2をオリジナル画像にマッピングし、boxj pub2′を取得し;
ステップ712:第j個目のオブジェクトの速度を計算し;
ステップ713:boxi Spub1′とboxj Spub2′とのIoUが閾値Tmatchよりも大きいか、即ち、Fboxi Spub1及びFboxj Spub2がすべて1であるかを判断し、「はい」と判断された場合、ステップ714に進み;
ステップ714:該オブジェクトの移動方向が正方向であるかを判断し、「はい」と判断された場合、ステップ715に進み、「いいえ」と判断された場合、ステップ716に進み;
ステップ715:Fboxj Spub2を0に設定し、ステップ706に戻り;
ステップ716:Fboxi Spub1を0に設定し、ステップ705に戻る。
第二処理ユニット802:各逆マッピング画像におけるオブジェクトをそれぞれ検出し;及び
第三処理ユニット803:各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトのうちの同一のオブジェクトを検出する。
第五処理ユニット902:前記マッピング後の各輪郭フレームの重畳度を検出し、前記重畳度が第一閾値よりも大きいときに、前記オブジェクトが同一のオブジェクトであると判断する。
第八処理ユニット1002:それぞれ各逆マッピング画像に基づいて計算された該オブジェクトの各移動速度の差に基づいて、オブジェクトの移動状態を検出する。
魚眼カメラが撮影した画像に基づいて、オブジェクト検出を行う装置であって、
魚眼カメラが撮影したオリジナル画像を円柱面又は球面投影モデルに投影し、逆マッピング(reverse mapping)を行い、少なくとも2つの逆マッピング画像を取得する第一処理ユニットであって、前記少なくとも2つの逆マッピング画像の視角が異なる方向に面する第一処理ユニット;
各逆マッピング画像におけるオブジェクトをそれぞれ検出する第二処理ユニット;及び
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトのうちの同一のオブジェクトを検出する第三処理ユニットを含む、装置。
付記1に記載の装置であって、
前記第一処理ユニットが前記逆マッピングを行うときに、前記オリジナル画像の幅及び/又は高さに関するオフセット量(offset)をそれぞれ第一値よりも大きく及び前記第一値よりも小さく設定し、2つの逆マッピング画像を取得し、
前記オフセット量(offset)が第一値に等しいときに、前記視角は、前記オリジナル画像の幅及び/又は高さの中心に面する、装置。
付記1に記載の装置であって、
前記第二処理ユニットは、前景及び背景に基づいて検出を行い、及び/又は、分類器に基づいて検出を行う、装置。
付記1に記載の装置であって、
第三処理ユニットは、
各逆マッピング画像の重畳領域にすべて存在するオブジェクトについて、前記オブジェクトの各逆マッピング画像の重畳領域における輪郭フレームを前記オリジナル画像にマッピングし、マッピング後の各輪郭フレームを得る第四処理ユニット;及び
前記マッピング後の各輪郭フレームの重畳度を検出し、前記重畳度が第一閾値よりも大きいときに、前記オブジェクトが同一のオブジェクトであると判断する第五処理ユニットを含む、装置。
付記1に記載の装置であって、
第三処理ユニットの検出の結果に基づいて、オブジェクトの移動状態の検出を行う第六処理ユニットをさらに含む、装置。
付記5に記載の装置であって、
前記第六処理ユニットは、
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトが同一のオブジェクトであると判断された場合、それぞれ各逆マッピング画像に基づいて該オブジェクトの移動速度を計算する第七処理ユニット;及び
それぞれ各逆マッピング画像に基づいて計算された該オブジェクトの各移動速度の差に基づいて、オブジェクトの移動状態を検出する第八処理ユニットを含む、装置。
付記1~6のうちの任意の一項に記載の装置を含む、電子機器。
魚眼カメラが撮影した画像に基づいて、オブジェクト検出を行う方法であって、
魚眼カメラが撮影したオリジナル画像を円柱面又は球面投影モデルに投影し、逆マッピング(reverse mapping)を行い、少なくとも2つの逆マッピング画像を取得し、前記少なくとも2つの逆マッピング画像の視角が異なる方向に面し;
各逆マッピング画像におけるオブジェクトをそれぞれ検出し;及び
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトのうちの同一のオブジェクトを検出するステップを含む、方法。
付記8に記載の方法であって、
前記逆マッピングを行うときに、前記オリジナル画像の幅及び/又は高さに関するオフセット量(offset)をそれぞれ第一値よりも大きく及び前記第一値よりも小さく設定することで、2つの逆マッピング画像を取得し、
前記オフセット量(offset)が第一値に等しいときに、前記視角は、前記オリジナル画像の幅及び/又は高さの中心に面する、方法。
付記8に記載の方法であって、
各逆マッピング画像におけるオブジェクトの検出は、
前景及び背景に基づいて検出を行い、及び/又は、分類器に基づいて検出を行うことを含む、方法。
付記8に記載の方法であって、
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトのうちの同一のオブジェクトの検出は、
各逆マッピング画像の重畳領域にすべて存在するオブジェクトについて、前記オブジェクトの各逆マッピング画像の重畳領域における輪郭フレームを前記オリジナル画像にマッピングし、マッピング後の各輪郭フレームを取得し;及び
前記マッピング後の各輪郭フレームの重畳度を検出し、前記重畳度が第一閾値よりも大きいときに、前記オブジェクトが同一のオブジェクトであると判断することを含む、方法。
付記8に記載の方法であって、
前記検出の結果に基づいて、オブジェクトの移動状態の検出をさらに含む、方法。
付記12に記載の方法であって、
オブジェクトの移動状態の検出は、
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトが同一のオブジェクトであると判断された場合、それぞれ各逆マッピング画像に基づいて該オブジェクトの移動速度を計算し;及び
それぞれ各逆マッピング画像に基づいて計算された該オブジェクトの各移動速度の差に基づいて、オブジェクトの移動状態を検出することを含む、方法。
Claims (11)
- 魚眼カメラが撮影した画像に基づいて、オブジェクト検出を行う装置であって、
魚眼カメラが撮影したオリジナル画像を円柱面又は球面投影モデルに投影し、逆マッピング(reverse mapping)を行い、少なくとも2つの逆マッピング画像を取得する第一処理ユニットであって、前記少なくとも2つの逆マッピング画像の視角が異なる方向に面する第一処理ユニット;
各逆マッピング画像におけるオブジェクトをそれぞれ検出する第二処理ユニット;及び
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトのうちの同一のオブジェクトを検出する第三処理ユニットを含み、
前記第一処理ユニットが前記逆マッピングを行うときに、前記オリジナル画像の幅及び/又は高さに関するオフセット量(offset)をそれぞれ第一値よりも大きく及び前記第一値よりも小さく設定し、2つの逆マッピング画像を取得し、
前記オフセット量(offset)が第一値に等しいときに、前記視角は、前記オリジナル画像の幅及び/又は高さの中心に面する、装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
前記第二処理ユニットは、前景及び背景に基づいて検出を行い、及び/又は、分類器に基づいて検出を行う、装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
第三処理ユニットは、
各逆マッピング画像の重畳領域にすべて存在するオブジェクトについて、前記オブジェクトの各逆マッピング画像の重畳領域における輪郭フレームを前記オリジナル画像にマッピングし、マッピング後の各輪郭フレームを得る第四処理ユニット;及び
前記マッピング後の各輪郭フレームの重畳度を検出し、前記重畳度が第一閾値よりも大きいときに、前記オブジェクトが同一のオブジェクトであると判断する第五処理ユニットを含む、装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
第三処理ユニットの検出の結果に基づいて、オブジェクトの移動状態の検出を行う第六処理ユニットをさらに含む、装置。 - 請求項4に記載の装置であって、
前記第六処理ユニットは、
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトが同一のオブジェクトであると判断された場合、それぞれ各逆マッピング画像に基づいて該オブジェクトの移動速度を計算する第七処理ユニット;及び
それぞれ各逆マッピング画像に基づいて計算された該オブジェクトの各移動速度の差に基づいて、オブジェクトの移動状態を検出する第八処理ユニットを含む、装置。 - 請求項1~5のうちの任意の一項に記載の装置を含む、電子機器。
- 魚眼カメラが撮影した画像に基づいて、オブジェクト検出を行う方法であって、
魚眼カメラが撮影したオリジナル画像を円柱面又は球面投影モデルに投影し、逆マッピング(reverse mapping)を行い、少なくとも2つの逆マッピング画像を取得し、前記少なくとも2つの逆マッピング画像の視角が異なる方向に面し;
各逆マッピング画像におけるオブジェクトをそれぞれ検出し;及び
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトのうちの同一のオブジェクトを検出するステップを含み、
前記逆マッピングを行うときに、前記オリジナル画像の幅及び/又は高さに関するオフセット量(offset)をそれぞれ第一値よりも大きく及び前記第一値よりも小さく設定し、2つの逆マッピング画像を取得し、
前記オフセット量(offset)が第一値に等しいときに、前記視角は、前記オリジナル画像の幅及び/又は高さの中心に面する、方法。 - 請求項7に記載の方法であって、
各逆マッピング画像におけるオブジェクトの検出は、
前景及び背景に基づいて検出を行い、及び/又は、分類器に基づいて検出を行うことを含む、方法。 - 請求項7に記載の方法であって、
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトのうちの同一のオブジェクトの検出は、
各逆マッピング画像の重畳領域にすべて存在するオブジェクトについて、前記オブジェクトの各逆マッピング画像の重畳領域における輪郭フレームを前記オリジナル画像にマッピングし、マッピング後の各輪郭フレームを取得し;及び
前記マッピング後の各輪郭フレームの重畳度を検出し、前記重畳度が第一閾値よりも大きいときに、前記オブジェクトが同一のオブジェクトであると判断することを含む、方法。 - 請求項7に記載の方法であって、
前記検出の結果に基づいて、オブジェクトの移動状態の検出をさらに含む、方法。 - 請求項10に記載の方法であって、
オブジェクトの移動状態の検出は、
各逆マッピング画像から検出されたオブジェクトが同一のオブジェクトであると判断された場合、それぞれ各逆マッピング画像に基づいて該オブジェクトの移動速度を計算し;及び
それぞれ各逆マッピング画像に基づいて計算された該オブジェクトの各移動速度の差に基づいて、オブジェクトの移動状態を検出することを含む、方法。
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