JP7362103B2 - ロボット及びロボット用手先部材 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照して、本発明に係るロボット1の基本構成を説明する。図1に示すように、本発明に係るロボット1は、ロボットアーム2と、このロボットアーム2に取付可能に構成されるロボット用手先部材3と、を備える。
次に、図2~図5を参照して、本発明の様々な実施の形態を説明する。図2~図5において、図1と同一又は均等な部材又は要素については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。同様に、図2~図5において、互いに同一又は均等な部材又は要素については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
このような実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
すなわち、ロッド部材と、第1の作用部と、第2の作用部と、を備え、前記ロッド部材は、予め定められた空間内において、その位置及び/又は姿勢を変位可能に構成され、前記第1の作用部は、前記ロッド部材の一端に設けられ、且つ、対象物に対して第1の作用を付加可能に構成され、前記第2の作用部は、前記ロッド部材の他端に設けられ、且つ、前記対象物に対して前記第1の作用とは異なる第2の作用を付加可能に構成され、前記ロッド部材が回動することで、前記対象物に対向する前記第1及び第2の作用部の一方を他方に切り替え可能に構成される、ロボットが提供される。
2 :ロボットアーム
2a :先端部
3 :ロボット用手先部材
3-2 :ロボット用手先部材
4 :制御装置
5 :取付部
5a :基部
6 :ロッド部材
7 :第1の作用部
8 :第2の作用部
9 :モータ
9a :出力軸
10 :ロッド本体
10a :一端
10b :他端
11 :第1のブラケット
12 :第2のブラケット
13 :スピンドル部
13a :出力軸
13b :ケーシング
13c :出力軸駆動用モータ
14 :レーザセンサ部
14a :レーザ光軸
14b :レーザセンサ
14d :レーザセンサ部駆動用モータ
15 :センサ部
16 :グリッパハンド部
16a :固定フィンガ
16b :可動フィンガ
16c :モータ
Claims (5)
- ロボットであって、
ロッド部材と、第1の作用部と、第2の作用部と、を備え、
前記ロッド部材は、予め定められた空間内において、その位置及び/又は姿勢を変位可能に構成され、
前記第1の作用部は、
前記ロッド部材の一端に設けられ、且つ、
対象物に対して第1の作用を付加可能に構成され、
前記第2の作用部は、
前記ロッド部材の他端に設けられ、且つ、
前記対象物に対して前記第1の作用とは異なる第2の作用を付加可能に構成され、
前記ロッド部材が回動することで、前記対象物に対向する前記第1及び第2の作用部の一方を他方に切り替え可能に構成され、
前記ロッド部材が、直線的に延びるロッド本体と、第1のブラケットと、第2のブラケットと、をさらに備え
前記第1のブラケットは、前記ロッド本体の一端に形成され、
前記第2のブラケットは、前記ロッド本体から前記第1のブラケットと同方向に延びるように前記ロッド本体の他端に形成され、
前記第1のブラケットに前記第1の作用部が支持され、
前記第2のブラケットに前記第2の作用部が支持される、
ロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記第1のブラケットと前記第2のブラケットが、前記ロッド本体に対して直角に形成され、前記第1の作用部と前記第2の作用部が、同一軸線上に位置する、
ロボット。 - 請求項1又は請求項2に記載のロボットにおいて、
前記第1の作用部及び/又は前記第2の作用部の駆動源が、前記第1のブラケットと前記第2のブラケットの輪郭内に収まるように前記第1のブラケットと前記第2のブラケットとの間に配設される、
ロボット。 - 請求項1~請求項3のいずれか一項に記載のロボットにおいて、
前記第1の作用部と前記第2の作用部のいずれかが、前記対象物に関する情報を取得するためセンサ部である、
ロボット。 - ロボット用手先部材であって、
ロボットアームへの取付部と、ロッド部材と、第1の作用部と、第2の作用部と、を備え、
前記ロッド部材は、前記取付部に対して回動自在に構成され、
前記第1の作用部は、
前記ロッド部材の一端に設けられ、且つ、
対象物に対して第1の作用を付加可能に構成され、
前記第2の作用部は、
前記ロッド部材の他端に設けられ、且つ、
前記対象物に対して前記第1の作用とは異なる第2の作用を付加可能に構成され、
前記ロッド部材が回動することで、前記対象物に対向する前記第1及び第2の作用部の一方を他方に切り替え可能に構成され、
前記ロッド部材が、直線的に延びるロッド本体と、第1のブラケットと、第2のブラケットと、をさらに備え
前記第1のブラケットは、前記ロッド本体の一端に形成され、
前記第2のブラケットは、前記ロッド本体から前記第1のブラケットと同方向に延びるように前記ロッド本体の他端に形成され、
前記第1のブラケットに前記第1の作用部が支持され、
前記第2のブラケットに前記第2の作用部が支持される、
ロボット用手先部材。
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JP2019116532A JP7362103B2 (ja) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | ロボット及びロボット用手先部材 |
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JPH09174481A (ja) * | 1995-12-26 | 1997-07-08 | Hitachi Ltd | ロボットの把持装置 |
JPH09239682A (ja) * | 1996-03-06 | 1997-09-16 | Nissan Motor Co Ltd | ワーク供給方法およびワーク供給装置 |
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- 2019-06-24 JP JP2019116532A patent/JP7362103B2/ja active Active
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2023
- 2023-09-27 JP JP2023164092A patent/JP2023169378A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN107253189A (zh) | 2017-07-25 | 2017-10-17 | 芜湖超源力工业设计有限公司 | 一种具有吸盘式抓手的搬运机器人 |
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