JP7361554B2 - 自動運転可能な車両 - Google Patents
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Description
車両は、将来的には、たとえば目的地を設定すると、その目的地まで自動制御により走行し、目的地において駐停車するようになることが期待されている。
このような自動運転可能な車両では、走行する経路の適切な選択、進路の安全性の確認、危険の回避制御、を実行して、目的地まで事故などを起こすことなく走行することが求められると考えられる。
しかしながら、このような安全走行のための制御を実行し得たとしても、100%の安全性を保障し得るとは限らない。自動運転可能な車両による走行制御だけでは、確保可能な安全性について限界がある可能性がある。
自動運転可能な車両が自動運転中に自動運転表示ランプを点灯することにより、自動運転可能な車両が走行する道路やレーンにいる他の車両の乗員やその周囲にいる歩行者は、車両が自動運転中であることを把握でき、それに応じた行動や事前対応を準備することが可能になる。このように、自動運転可能な車両が走行する環境では、安全性を高めるためには、車両単独の制御のみでは限界があり、それ以外の歩行者や他の車両による協力が必要不可欠であると考えられる。
また、将来的には、自動運転可能な車両のみが駐停車可能な駐車場といった場所が、設定される可能性があると考えられる。このような自動運転専用の場所には、基本的に、歩行者や自動運転でない他の車両が入らないと考えられる。
しかも、本発明の自動運転表示ランプは、自動運転中において常に点灯状態に維持されるのでなく、自動運転中の前記車両が走行している場所に応じて点灯状態が変化する。具体的にはたとえば、自動運転中の前記車両が自動運転専用の場所を走行している場合には、自動運転中に前記自動運転表示ランプを消灯する。これにより、自動運転表示ランプによる消費電力は削減する。自動運転表示ランプを常に点灯し続ける場合と比べて、自動運転表示ランプの消費電力を減らし、電力の無駄な消費を減らすことができる。また、自動運転専用の駐車場などの場所には、基本的に歩自動運転でない他の車両や歩行者が入らないと考えられ、これらの他の移動体に対する自動運転表示ランプによる自動運転状態の点灯通知機能を損なう可能性が低い。
図1は、本発明の実施形態に係る車両の一例としての自動車1の説明図である。
図1(A)は、自動車1の上面図である。図1(A)には、他の自動車2、複数の歩行者3が併せて図示されている。図1(B)は、自動車1の側面図である。図1(C)は、自動車1の後面図である。
自動運転可能な自動車1は、図1に示すように、他の自動車2が駐車している駐車場を走行し得る。駐車場には、将来的には、自動運転可能な自動車1に専用のものが提供され得る。
自動運転表示ランプ5は、自動運転状態であることを示すために点灯される灯火器である。自動運転表示ランプ5は、たとえば車体6の前後左右の側面について全周的に設けられている。これにより、自動車1の周囲にいる歩行者3や他の自動車2の乗員は、自動運転の際に点灯する自動運転表示ランプ5を自動車1の外から視認することができる。自動運転中に自動運転表示ランプ5が点灯することにより、自動車1の周囲にいる歩行者3や他の自動車2の乗員の協力が得られ、自動車1そのものだけでの走行制御では得られない安全性が得られることが期待できる。
この他にもたとえば、自動運転表示ランプ5は、車体6の前後左右の四角に分割して設けられたり、車室の上のルーフパネルの外周に沿って設けられたり、ルーフパネルの上に突出して設けられたりしてよい。
また、自動運転表示ランプ5としてたとえばターコイズブルーのように自然界にあまり存在していない鮮やかな色を選択した場合、それを視認する人によっては、自動運転表示ランプ5が点灯し続けることにより不快感や違和感を受ける可能性がある。自動運転可能な自動車1が常に存在するような場所で働く人にとっては、常にターコイズブルーのように自然界にあまり存在していない鮮やかな色の光を受け続けることになる。
このように自動運転可能な自動車1では、改善することが求められる。
図2には、自動車1の制御系10を構成する複数の制御装置が、それぞれに組み込まれる制御ECU(Electronic Control Unit)により代表して示されている。制御装置は、制御ECUの他に、たとえば制御プログラムおよびデータを記録する記憶部材、制御対象物またはその状態検出装置と接続される入出力ポート、時間や時刻を計測するタイマ、およびこれらが接続される内部バス、を有してよい。
図2に示される制御ECUは、具体的にはたとえば、駆動ECU11、操舵ECU12、制動ECU13、自動運転/運転支援ECU14、運転操作ECU15、検出ECU16、外通信ECU17、UI操作ECU18、ランプECU19、警報ECU20、ランプECU19、UI操作ECU18、である。自動車1の制御系10は、図示しない他の制御ECUを備えてよい。
また、自動運転/運転支援ECU14は、車ネットワーク26から通知データを取得し、自動車1の自動運転または運転支援のための制御を実行し、走行制御データを生成して駆動ECU11、操舵ECU12、および制動ECU13へ出力する。駆動ECU11、操舵ECU12、および制動ECU13は、入力される走行制御データに基づいて、自動車1の走行を制御する。
自動車1を自動運転する場合、自動運転/運転支援ECU14は、走行制御部として、車ネットワーク26から通知データを取得し、目的地までの経路を探索または取得する。自動運転/運転支援ECU14は、車ネットワーク26から通知データを取得し、自動車1に異常や危険がないか否かを判断し、自動車1に異常や危険がない場合には、経路にそって移動する進路についての走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転/運転支援ECU14は、目的地の駐車場などに停車するまで、目的地に到達するまでその移動経路に沿って走行するようにGPS受信機44などの自車の位置情報に基づいて、自動車1の走行を制御する。自動車1についての異常または危険がある場合、自動運転/運転支援ECU14は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。
自動車1の運転を支援する場合、自動運転/運転支援ECU14は、車ネットワーク26を通じてUI操作ECU18から操作入力の通知データを取得し、その操作入力による操作を調整した走行制御データを生成して通知データとして出力する。自動運転/運転支援ECU14は、乗員の運転操作に応じて、自動車1の走行を制御する。自動車1についての異常または危険がある場合、自動運転/運転支援ECU14は、その異常または危険を回避するように走行制御データを生成して通知データとして出力する。
自動運転/運転支援ECU14は、たとえば自動車1に乗員が乗車する場合、図3の処理を繰返し実行する。
ランプECU19は、たとえば自動運転/運転支援ECU14が自動車1の走行を制御する場合、その情報を通知データとして取得し続けながら、図4の処理を繰返し実行する。
自動運転車の専用の駐車場には、歩行者、自動運転できない自動車、および自動運転状態にない自動車は原則的に侵入しない。この場合、外通信ECU17は、サーバ装置103からナビ情報やETC情報に含まれる走行中の場所についての情報を取得し、外通信ECU17またはランプECU19は、取得した情報に基づいて走行中の場所が自動運転車の専用の駐車場であるか否かを判断すればよい。この他にもたとえば外通信ECU17は、車車間通信などにより、これらの情報を取得してよい。また、検出ECU16は、外カメラ43により走行中の場所を撮像し、検出ECU16またはランプECU19は、撮像された画像に含まれる駐車場の路面マーク、標識、出入口のゲートを検出することにより、走行中の場所が自動運転専用の駐車場であるか否かを判断すればよい。
ランプECU19は、ランプ制御部として、たとえば運転支援ECU14が自動車1の走行を自動運転などにより制御する場合、その情報を通知データとして取得し続けながら、図5の処理を繰返し実行する。
ランプECU19は、たとえば自車が走行している場所についての属性情報を取得する。場所についての属性情報には、その場所が自動運転専用のエリアであるか否かを示す情報が含まれてよい。外通信ECU17は、ナビ情報、V2Vの受信情報、ADAS通信によるETC情報により、走行する場所の属性情報を取得し得る。検出ECU16は、外カメラ43の撮像画像により走行中の場所を検出し得る。また、検出ECU16は、撮像画像に映り込む自動運転専用の駐車場の路面マーク、標識、出入口のゲートにより、自車が走行する場所が自動運転に専用の駐車場であるか否かを検出し得る。
この他にもたとえば、ランプECU19は、自車の周囲に存在する他の移動体についての位置、速度、進路の予想、衝突の可能性、属性、といった情報を取得してよい。外通信ECU17は、ナビ情報、V2Vの受信情報、ADAS通信によるETC情報により、自車の周囲に存在する他の移動体の情報を取得し得る。検出ECU16は、外カメラ43の撮像画像により自車の周囲に存在する他の移動体を撮像し、他の移動体の属性を判断し得る。また、検出ECU16は、不図示のライダー、レーザにより、自車の周囲に存在する他の移動体を検出し、検出した他の移動体の属性を判断してもよい。
また、ランプECU19は、自動運転の専用の場所以外の走行環境である場合、自動運転の専用の場所での自動運転中に消灯していた自動運転表示ランプ5を再点灯することができる。また、ランプECU19は、自動運転の専用の場所での自動運転中であっても、自動運転車以外の他の移動体が周辺に存在する場合には、自動運転中に消灯していた自動運転表示ランプ5を再点灯することができる。そして、自動運転中に自動運転表示ランプ5の点灯状態を変化させる場合、警報ECU20は、警告を発することができる。
ランプECU19は、ランプ制御部として、たとえば運転支援ECU14が自動車1の走行を自動運転などにより制御する場合、その情報を通知データとして取得し続けながら、図6の処理を繰返し実行する。
ランプECU19は、ランプ制御部として、たとえば運転支援ECU14が自動車1の走行を自動運転などにより制御している場合、その間の通知データを取得し続けながら、図7の処理を繰返し実行する。
たとえば検出ECU16は、外カメラ43により撮像された周囲の移動体との衝突を予測し、加速度センサ42により衝突を検出し、これらを通知データとして出力する。外通信ECU17は、ADAS通信による交通情報などにより、自車が走行するレーンまたは道路での交通渋滞、落下物などの情報を取得して通知データとして出力する。自動運転/運転支援ECU14は、自車の装備の故障状態を判断し、通知データとして出力する。
ランプECU19は、たとえば自動車1に乗員が乗車して自動車1が起動する場合、図8の処理を繰返し実行する。ランプECU19は、たとえば自動車1に設けられる図示外のスタートスイッチが操作されてUI操作ECU18から起動指示の通知データを取得すると、図8の処理を繰返し実行してよい。
これに対し、ユーザが自動運転中での自動運転表示ランプ5の点灯制御を禁止する場合、ステップST64の処理は実行されない。ランプECU19は、図4の処理のみを実行することになる。この場合、自動運転表示ランプ5は、自動運転中に点灯状態が制御されなくなり、自動運転中に点灯し続けることになる。
なお、ランプECU19は、自動運転表示ランプ5以外の他の灯火器についても、ユーザ設定に基づいて、自動運転中であるか否かなどに応じて点灯状態を制御してもよい。たとえば自動運転中の自動運転表示ランプ5の点灯制御に応じて、ランプECU19は、自動運転表示ランプ5以外の他の灯火器の点灯を制御してよい。
具体的にはたとえば、自動運転中の自動車1が自動運転専用の場所を走行している場合には、自動運転中に自動運転表示ランプ5を消灯する。これにより、自動運転表示ランプ5による消費電力を削減できる。自動運転表示ランプ5を常に点灯し続ける場合と比べて、自動運転表示ランプ5の消費電力を減らし、電力の無駄な消費を減らすことができる。また、自動運転専用の駐車場などの場所には、基本的に歩自動運転でない他の自動車2や歩行者3が入らないと考えられ、これらの他の移動体に対する自動運転表示ランプ5による自動運転状態の点灯通知機能を損なう可能性が低い。
また、自動運転表示ランプ5を消灯した自動運転により自動運転専用の場所を走行している自動車1の周囲に他の移動体が存在する場合、またはそのように状況が変化する場合、自動運転中の自動運転表示ランプ5を点灯する。この場合、単に、自動車1の周囲に他の移動体が存在するか否かに応じて自動運転表示ランプ5を点灯するようにしても、自動車1の周囲に存在する移動体が自動運転車であるか否かに応じて自動運転表示ランプ5を点灯するようにしてもよい。いずれの場合であっても、自動車1の周囲に自動運転表示ランプ5による自動運転中の点灯通知が必要と考えられる通常の歩行者3や自動運転していない他の自動車2の乗員に対して、自動運転表示ランプ5による自動運転中の点灯通知をするようにしつつ、その必要性が低い場合には自動運転表示ランプ5を消灯し、または消灯したままにすることができる。
この他にもたとえば、外通信ECU17は、自動運転表示ランプ5の点灯状態が変化した場合、自車の走行状態を通信データにより送信するようにしてもよい。
また、外通信ECU17は、自動運転中に自動運転表示ランプ5が消灯されている場合、自車の走行状態が自動運転中であることを通信データにより周期的に送信するようにしてもよい。
警報ECU20は、自動運転中に自動運転表示ランプ5が消灯されている場合、外スピーカ61から警報音を間欠的な周期で出力してよい。
UI操作ECU18は、自動運転中に自動運転表示ランプ5が消灯されている場合、表示デバイス21にその旨を表示し続けてもよい。
この他にもたとえば、図5から図8に記載する判断処理の一部またはすべては、ランプECU19以外のたとえば自動運転/運転支援ECU14などにおいて実施してよい。
Claims (7)
- 車両の走行を自動運転と手動運転とで切り替えて制御する走行制御部と、
前記車両の外から視認されるように設けられ、点灯することにより前記車両が自動運転状態であることを示す点灯可能な自動運転表示ランプと、
前記自動運転表示ランプの点灯を制御するランプ制御部と、
を有し、
前記ランプ制御部は、
前記車両が自動運転状態ではない場合に、前記自動運転表示ランプを消灯し、
前記車両が自動運転状態である場合に前記車両が走行している場所の属性情報を取得し、
前記車両が自動運転状態であって、かつ前記車両が自動運転専用の場所を走行していない場合に、前記自動運転表示ランプを点灯し、
前記車両が自動運転状態であって、かつ前記車両が自動運転専用の場所を走行している場合に、前記自動運転表示ランプを消灯する、
自動運転可能な車両。
- 車両の走行を自動運転と手動運転とで切り替えて制御する走行制御部と、
前記車両の外から視認されるように設けられ、点灯することにより前記車両が自動運転状態であることを示す点灯可能な自動運転表示ランプと、
前記自動運転表示ランプの点灯を制御するランプ制御部と、
を有し、
前記ランプ制御部は、
前記車両が自動運転状態ではない場合に、前記自動運転表示ランプを消灯し、
前記車両が自動運転状態である場合に前記車両が走行している場所の属性情報および前記車両の周囲に存在する他の移動体の情報を取得し、
前記車両が自動運転状態であって、かつ前記車両が自動運転専用の場所を走行していない場合に、前記自動運転表示ランプを点灯し、
前記車両が自動運転状態であって、前記車両が自動運転専用の場所を走行しており、かつ前記他の移動体が存在しない場合に、前記自動運転表示ランプを消灯し、
前記車両が自動運転状態であって、前記車両が自動運転専用の場所を走行しており、かつ前記他の移動体が存在する場合に、前記自動運転表示ランプを点灯する、
自動運転可能な車両。
- 車両の走行を自動運転と手動運転とで切り替えて制御する走行制御部と、
前記車両の外から視認されるように設けられ、点灯することにより前記車両が自動運転状態であることを示す点灯可能な自動運転表示ランプと、
前記自動運転表示ランプの点灯を制御するランプ制御部と、
を有し、
前記ランプ制御部は、
前記車両が自動運転状態ではない場合に、前記自動運転表示ランプを消灯し、
前記車両が自動運転状態である場合に前記車両が走行している場所の属性情報および前記車両の周囲に存在する他の移動体の情報を取得し、
前記車両が自動運転状態であって、かつ前記車両が自動運転専用の場所を走行していない場合に、前記自動運転表示ランプを点灯し、
前記車両が自動運転状態であって、前記車両が自動運転専用の場所を走行しており、かつ前記他の移動体が存在しない場合に、または前記車両が自動運転専用の場所を走行しており、かつ前記他の移動体が自動運転車のみである場合に、前記自動運転表示ランプを消灯し、
前記車両が自動運転状態であって、前記車両が自動運転専用の場所を走行しており、かつ前記他の移動体が自動運転車以外のものを含む場合に、前記自動運転表示ランプを点灯する、
自動運転可能な車両。
- 前記ランプ制御部は、
前記走行制御部が前記車両の走行を前記自動運転から前記手動運転へ切り替える際において、前記自動運転表示ランプを消灯した状態である場合に、前記自動運転表示ランプを点灯させた後に消灯する、
請求項1から3のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
- 前記ランプ制御部は、
前記車両が前記自動運転状態であり、前記自動運転表示ランプを消灯した状態であり、かつ前記車両の走行に影響する異常または外乱が検出または予測される場合、前記自動運転表示ランプを点灯する、
請求項1から4のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
- 前記ランプ制御部は、
ユーザ設定に基づいて、前記車両が前記自動運転状態である場合において前記自動運転表示ランプを消灯または点灯するための制御の実行の可否を判断する、
請求項1から5のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
- 前記車両が前記自動運転状態であるときに、前記ランプ制御部が点灯している前記自動運転表示ランプを消灯する場合に、または消灯している前記自動運転表示ランプを点灯する場合に警告を発する警報装置、を有する、
請求項1から6のいずれか一項記載の、自動運転可能な車両。
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