JP7360923B2 - Anchor driving device and anchor driving method using the same, elevator rail installation device and elevator rail installation method - Google Patents
Anchor driving device and anchor driving method using the same, elevator rail installation device and elevator rail installation method Download PDFInfo
- Publication number
- JP7360923B2 JP7360923B2 JP2019223646A JP2019223646A JP7360923B2 JP 7360923 B2 JP7360923 B2 JP 7360923B2 JP 2019223646 A JP2019223646 A JP 2019223646A JP 2019223646 A JP2019223646 A JP 2019223646A JP 7360923 B2 JP7360923 B2 JP 7360923B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- anchor
- hole
- robot
- arm
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/12—Mounting of reinforcing inserts; Prestressing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Lift-Guide Devices, And Elevator Ropes And Cables (AREA)
- Joining Of Building Structures In Genera (AREA)
Description
本発明はアンカー打ち込み装置及びそれを用いたアンカー打ち込み方法並びにエレベーター用レールの据付装置とエレベーター用レールの据付方法に係り、特に、目的とする対象物の壁面の穴にアンカーを打ち込むものに好適なアンカー打ち込み装置及びそれを用いたアンカー打ち込み方法並びにエレベーター用レールの据付装置とエレベーター用レールの据付方法に関する。 The present invention relates to an anchor driving device, an anchor driving method using the same, an elevator rail installation device, and an elevator rail installation method, and is particularly suitable for driving an anchor into a hole in a wall of a target object. The present invention relates to an anchor driving device and an anchor driving method using the same, an elevator rail installation device, and an elevator rail installation method.
日本、北米、欧州をはじめとする先進国では、少子高齢化に伴うエレベーターの据付作業者の減少が問題となっており、エレベーターの据付作業の省力化が求められている。 In developed countries such as Japan, North America, and Europe, the decline in the number of elevator installation workers due to the declining birthrate and aging population has become a problem, and there is a need for labor-saving elevator installation work.
エレベーターの据付作業の1つであるレール据付作業は、現状、全て人が行っており、しかも、階床分の繰返し作業となるため、エレベーターの据付作業時間全体の大部分を占めている。 Rail installation work, which is one of the elevator installation work, is currently performed entirely by humans, and since the work is repeated for each floor, it occupies most of the total elevator installation work time.
そこで、ロボット等を適用したエレベーター用レール据付作業の自動化技術が考えられるが、エレベーターの昇降路内は狭隘なため、ロボット等の自動化装置の搬入、設置位置、サイズ、重量、取り回しなどに制限がある。 Therefore, automation technology for elevator rail installation work using robots, etc. is considered, but because the elevator hoistway is narrow, there are restrictions on the delivery, installation location, size, weight, handling, etc. of automated equipment such as robots. be.
エレベーター用レール据付作業には、アンカー用の穿孔、穿孔へのアンカー打ち込み、固定のためのボルト及びナット締結、ブラケット配膳、位置決めなど作業が多様である。そのため、各作業に特化した専用ロボットをその都度用いるのではなく、汎用性の高いロボットアームを用い、ロボットアーム先端部の脱着可能なエンドエフェクタの交換により各作業に対応する方針が検討されている。 Elevator rail installation work involves a variety of tasks, including drilling holes for anchors, driving anchors into the holes, tightening bolts and nuts for fixing, arranging brackets, and positioning. Therefore, instead of using a dedicated robot specialized for each task, a policy of using a highly versatile robot arm and replacing the removable end effector at the tip of the robot arm to handle each task is being considered. There is.
上述したようなアンカー打ち込み装置の先行技術文献として、特開平10-244476号公報(特許文献1)のアンカーの固着作動装置がある。 As a prior art document of the above-mentioned anchor driving device, there is an anchor fixing actuation device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-244476 (Patent Document 1).
この特許文献1に記載されているアンカーの固着作動装置は、従来の芯棒式やスリーブ式アンカーを打ち込む際に、アンカー径が大きくなると強い打撃力が必要となるため、作業者への負担が高く、作業効率が低下することを課題としている。
The anchor fixation actuating device described in
この課題を解決するため、特許文献1には、頭部にナットが螺合されたネジ部が形成され、かつ、下端部に開脚可能な複数のリップ部を形成する芯棒打込み式のアンカーの固着作動装置において、ピストンロッドが進退移動して前記芯棒の頭部に当接して押圧する油圧シリンダ・ピストン機構と一体的にアダプタを構成し、該アダプタは側面に開口部を有すると共に、ピストンロッドが進退移動して前記芯棒の頭部に当接して押圧する進退路延長上に嵌合部を有し、該嵌合部は前記開口部に連続し、かつ、前記ナットの下部のアンカー本体へ側方から嵌合し得る切欠き状に形成する構成が記載されている。
In order to solve this problem,
しかしながら、上述した特許文献1に記載されているアンカーボルトの固着作動装置は、あくまでも人が使用することを想定した装置であるため、人の手を介さず、アンカーボルトの固着作動装置のみを使用し、アンカーが装填されたアンカー台からアンカーを把持することは考慮されていない。
However, since the anchor bolt fixing actuating device described in
また、特許文献1に記載されているアンカーボルトの固着作動装置が適用想定されるのは、芯棒式アンカー、スリーブ式アンカーである。通常、これらのアンカーの下穴は、下穴にアンカーが挿入し易いように、アンカーの直径よりもやや大きな径を穿孔する(例:φ12.7mmの下穴に対しΦ12mmのアンカーを挿入)。よって、アンカーの挿入は、ある程度位置が合っていればよく、また、挿入時に大きな力は不要である。
Further, the anchor bolt fixing device described in
しかし、引き抜き強度が高く、耐震性に優れたウェッジ式アンカー等を使用する場合、その下穴は、アンカー径と同一であるため、下穴にアンカー先端を挿入する際は、精度の良い位置決めとハンマ等を用いた打撃挿入が必要であるが、特許文献1に記載されているアンカーボルトの固着作動装置では、垂直壁面に対して水平に穿孔された下穴へアンカーを打ち込む際に、挿入するアンカーの先端が自重で垂れ下がってしまい、アンカーの長手方向軸とアンカーを打撃する打撃部の可動軸を同軸上に保つことが難しくなり、垂直壁面に対して水平に穿孔された下穴へアンカーを打ち込む際の下穴への位置合わせ精度が低下し作業が煩わしくなる恐れがある。
However, when using wedge-type anchors with high pull-out strength and excellent earthquake resistance, the pilot hole is the same as the anchor diameter, so when inserting the anchor tip into the pilot hole, it is necessary to accurately position the anchor. Although impact insertion using a hammer or the like is required, the anchor bolt fixing actuation device described in
また、アンカーを下穴に挿入する際、アンカーボルトの固着作動装置をアンカーの所定位置にセットした後、アンカーのネジ部に螺合されたナットの下面を嵌合部まで移動させる必要があるため、自動化する場合は機構が複雑になり、小型化が困難であることが予想される。 Also, when inserting the anchor into the prepared hole, it is necessary to set the anchor bolt fixing device at the specified position on the anchor and then move the bottom surface of the nut that is screwed into the threaded part of the anchor to the fitting part. If automated, the mechanism will become complicated and it is expected that miniaturization will be difficult.
本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、機構が複雑になることがなく、アンカーを自動的に壁面の穴に打ち込むことができるアンカー打ち込み装置及びそれを用いたアンカー打ち込み方法並びにエレベーター用レールの据付装置とエレベーター用レールの据付方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above points, and its object is to provide an anchor driving device that can automatically drive an anchor into a hole in a wall without complicating the mechanism, and to provide an anchor driving device using the same. An object of the present invention is to provide an anchor driving method, an elevator rail installation device, and an elevator rail installation method.
本発明のアンカー打ち込み装置は、上記目的を達成するために、壁面の穴にアンカーを打ち込むアンカー打ち込み装置であって、
前記アンカー打ち込み装置は、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置は、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、を備え、
かつ、前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備え、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the anchor driving device of the present invention is an anchor driving device that drives an anchor into a hole in a wall, and includes:
The anchor driving device includes a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping portion that grips the anchor, and a gripping device that grips the anchor with the gripping portion. a striking part for striking and inserting the anchor into the hole in the wall surface ;
Further, at the tip of the arm of the robot, a hole sensor for searching the hole in the wall surface, a moment sensor for detecting a moment applied to the other end gripped by the anchor, and a moment sensor for detecting the degree of inclination of the wall surface. Equipped with an inclination sensor,
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. The present invention is characterized in that the tip of the arm of the robot is controlled so that the value is minimized .
また、本発明のアンカー打ち込み方法は、上記目的を達成するために、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置は、アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを壁面の穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備えているアンカー打ち込み装置を用いて、前記壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込む際に、
前記壁面の前記穴を検出する工程(S3)と、検出した前記穴の中心座標を算出する工程(S4)と、前記ロボットのアーム先端をアンカー台座の直上に移動させる工程(S6)と、前記把持部の中心軸と前記アンカーを合わせ、前記アンカー台座から前記アンカーを前記把持部で把持し持ち上げる工程(S9)と、前記アンカーを前記把持部で把持した状態で、前記壁面の前記穴まで前記ロボットのアーム先端を移動させる工程(S10)と、前記アンカーの先端部を前記穴へ挿入する工程(S11)と、前記ロボットのアーム先端に取付けた前記モーメントセンサの3軸モーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御し、前記穴と前記アンカーの先端を嵌合させる工程(S12)と、所定の深さまで前記アンカーを前記打撃部で前記穴に打撃挿入する工程(S13)と、所定の深さまで前記打撃部で前記アンカーを前記穴に打撃挿入した後(S14)、前記ロボットのアームを前記アンカーの打撃開始位置まで移動させる工程(S15)と、を行い、
前記ロボットのアーム先端に取付けられた前記傾斜度センサで前記壁面の傾きを計測する工程(S1)と、前記工程(S3)の前に前記ロボットのアーム先端に取付けられた穴センサで前記壁面の前記穴を探索する工程(S2)と、を行い、
前記工程(S6)と前記工程(S9)との間に、前記ロボットのアーム先端に設置された前記穴センサで、前記把持部で把持する前記アンカーを探索する工程(S7)と、前記把持部で把持する前記アンカーを検出する工程(S8)と、を行うことを特徴とする。
Further, in order to achieve the above object, the anchor driving method of the present invention includes a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device drives the anchor. It consists of a gripping part for gripping, and a striking part for inserting the anchor gripped by the gripping part into a hole in a wall surface ,
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. When driving the anchor into the hole in the wall using an anchor driving device comprising a sensor ,
a step (S3) of detecting the hole in the wall surface, a step (S4) of calculating the center coordinates of the detected hole, a step (S6) of moving the tip of the arm of the robot directly above the anchor pedestal; Aligning the central axis of the gripping part with the anchor, gripping and lifting the anchor from the anchor pedestal with the gripping part (S9); A step of moving the tip of the arm of the robot (S10), a step of inserting the tip of the anchor into the hole (S11), and a three-axis moment value of the moment sensor attached to the tip of the arm of the robot is minimized. a step (S12) of controlling the tip of the arm of the robot to fit the tip of the anchor into the hole; and a step (S13) of inserting the anchor into the hole with the striking part to a predetermined depth. , after inserting the anchor into the hole by the striking part to a predetermined depth ( S14), moving the arm of the robot to a striking start position of the anchor (S15) ;
A step (S1) of measuring the inclination of the wall surface with the inclination sensor attached to the tip of the arm of the robot, and a step (S1) of measuring the inclination of the wall surface with the hole sensor attached to the tip of the arm of the robot before the step (S3). performing a step (S2) of searching for the hole;
Between the step (S6) and the step (S9), a step (S7) of searching for the anchor to be gripped by the gripping part using the hole sensor installed at the tip of the arm of the robot; A step (S8) of detecting the anchor gripped by the anchor is performed .
また、本発明のエレベーター用レールの据付装置は、上記目的を達成するために、建屋のエレベーター用昇降路内の壁面の穴に、アンカー打ち込み装置を用いてアンカーを打ち込むことでブラケットを固定し、所定の間隔をもって配置された複数の前記ブラケットを介してエレベーター用レールを、前記エレベーター用昇降路内に据付ける際に用いられるエレベーター用レールの据付装置であって、
前記アンカー打ち込み装置は、前記エレベーター用昇降路内を、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置が、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備え、
前記エレベーター用昇降路内を、前記アンカー打ち込み装置を上下に移動させ、所定の前記壁面の前記穴の位置に前記アンカー打ち込み装置を停止させて、前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込み前記ブラケットを固定することで、前記エレベーター用レールを前記エレベーター用昇降路内の壁面に据付けると共に、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することを特徴とする。
In addition, in order to achieve the above object, the elevator rail installation device of the present invention fixes the bracket by driving an anchor into a hole in the wall in the elevator hoistway of the building using an anchor driving device, An elevator rail installation device used when installing an elevator rail in the elevator hoistway via a plurality of the brackets arranged at predetermined intervals,
The anchor driving device is provided with a robot having an arm and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device drives a gripper that grips the anchor. and a striking part for striking and inserting the anchor gripped by the gripping part into the hole in the wall surface in the elevator hoistway ,
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. comprising a sensor;
The anchor driving device is moved up and down in the elevator hoistway, the anchor driving device is stopped at a predetermined position of the hole in the wall surface, and the anchor driving device is moved up and down in the elevator hoistway. By driving an anchor and fixing the bracket, the elevator rail is installed on a wall surface in the elevator hoistway, and
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. The present invention is characterized in that the tip of the arm of the robot is controlled so that the value is minimized .
また、本発明のエレベーター用レールの据付方法は、上記目的を達成するために、建屋のエレベーター用昇降路内の壁面の穴に、アンカー打ち込み装置を用いてアンカーを打ち込むことでブラケットを固定し、所定の間隔をもって配置された複数の前記ブラケットを介してエレベーター用レールを、前記エレベーター用昇降路内に据付けるエレベーター用レールの据付方法であって、
前記エレベーター用昇降路内を、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置が、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備えているアンカー打ち込み装置を上下に移動させ、所定の前記壁面の前記穴の位置に前記アンカー打ち込み装置を停止させて、前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込み前記ブラケットを固定すると共に、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することで、前記エレベーター用レールを前記エレベーター用昇降路内の壁面に据付けることを特徴とする。
In addition, in order to achieve the above object, the elevator rail installation method of the present invention fixes the bracket by driving an anchor into a hole in the wall in the elevator hoistway of the building using an anchor driving device, An elevator rail installation method in which an elevator rail is installed in the elevator hoistway via a plurality of the brackets arranged at predetermined intervals,
The interior of the elevator hoistway is equipped with a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip end of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping part that grips the anchor, and the gripping part. a striking part for striking and inserting the anchor gripped by the anchor into the hole in the wall surface in the elevator hoistway;
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. move the anchor driving device including a sensor up and down, stop the anchor driving device at a predetermined position of the hole in the wall surface, and insert the anchor into the hole in the wall surface in the elevator hoistway. As well as fixing the bracket by driving,
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. The elevator rail is installed on a wall surface in the elevator hoistway by controlling the tip of the arm of the robot so that the value is minimized .
本発明によれば、機構が複雑になることがなく、アンカーを自動的に壁面の穴に打ち込むことができる。 According to the present invention, an anchor can be automatically driven into a hole in a wall without complicating the mechanism.
以下、図示した実施例に基づいて本発明のアンカー打ち込み装置及びそれを用いたアンカー打ち込み方法並びにエレベーター用レールの据付装置とエレベーター用レールの据付方法を説明する。なお、各図において、同一の構成には同一の符号を付し、説明が重複する場合は、その説明を省略する場合がある。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an anchor driving device and an anchor driving method using the same, an elevator rail installation device, and an elevator rail installation method of the present invention will be described based on the illustrated embodiments. In addition, in each figure, the same code|symbol is attached|subjected to the same structure, and when description overlaps, the description may be abbreviate|omitted.
図1に、本発明のアンカー打ち込み装置100の実施例1を示す。
FIG. 1 shows a first embodiment of an
図1は、設置面3にロボットアーム10aを有するロボット10が設置され、複数のアンカー5のうち、アンカー台座4に付け替え可能に装填された1本のアンカー5を把持し、壁面1に穿孔された下穴2にアンカー5を移動させているアンカー打ち込み装置100を示すものである。
In FIG. 1, a
該図に示すように、本実施例のアンカー打ち込み装置100は、ロボットアーム10aを有するロボット10と、このロボット10のロボットアーム10aの先端部に設置されたアンカー打撃装置106とを備え、このアンカー打撃装置106は、アンカー5を把持する把持部102と、この把持部102で把持したアンカー5を壁面1に穿孔された下穴2に打撃挿入する打撃部101とから概略構成されている。
As shown in the figure, the
更に詳述すると、本実施例のアンカー打ち込み装置100は、図1に示すように、ロボットアーム10aの先端部には、壁面1の傾斜度を検出する傾斜度センサ14と、壁面1に穿孔された下穴2を探索する穴センサ13と、アンカー5の把持している他端、即ち、下穴2とアンカー5に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサ11と、アンカー打撃装置106をはじめとする、その他のツールとの脱着を可能にするツールチェンジャ12が設置されている。
More specifically, as shown in FIG. 1, the
そして、上記傾斜度センサ14によって検出された傾斜度からロボットアーム10aの姿勢を制御し、上記穴センサ13で検出された壁面1に穿孔された下穴2の中心にロボットアーム10aの先端を移動し、上記モーメントセンサ11は、検出したモーメント値が最小となるようにロボットアーム10aの先端を制御する。
Then, the posture of the
また、本実施例のアンカー打ち込み装置100は、主に、ロボット10とアンカー打撃装置106から構成されるが、アンカー打撃装置106を構成するアンカー5を把持する把持部102と、把持したアンカー5に打撃力を与える打撃部101の各々の中心軸は、同軸上に配置され接続されている。
The
即ち、把持部102は打撃部101の打撃軸である把持部102の打撃装置との接続部105と同軸上に取り付けられ、かつ、把持部102で把持したアンカー5の長手方向軸と、打撃部101の把持部102の打撃装置との接続部105が同軸上に保持されて接続されている。つまり、打撃部101の打撃軸と把持部102の打撃装置との接続部105及びアンカー5の長手方向軸は、同軸上にある。
That is, the
また、本実施例のアンカー打撃装置106には、打撃作業を行う上述した打撃軸があり、この打撃軸を打ち込む方向に稼働させることにより、アンカー5を打ち込むことができる。
Further, the anchor
なお、本実施例における打撃部101の一例として、把持部102に対し、垂直に打撃力を与えることが可能なハンマドリル(打撃モード)を想定している。
Note that, as an example of the
次に、本実施例のアンカー打ち込み装置100により壁面1に穿孔された下穴2に打ち込まれるアンカー5の一例を図2に示す。
Next, FIG. 2 shows an example of an
図2は、アンカー5(ウェッジ式アンカー)の概略図である。 FIG. 2 is a schematic diagram of the anchor 5 (wedge type anchor).
該図に示すように、アンカー5は、頭部にナット20を螺合させる雄ネジ部21と、アンカー5の挿入端に環装され、開脚可能な3面ウェッジ22とから構成されている。
As shown in the figure, the
アンカー打ち込み装置100によるアンカー5の打ち込みの際は、壁面1に穿孔されたアンカー5の径と同一径の下穴2に、アンカー5をハンマ等で打撃挿入して螺合されたナット20を締め込み、壁面1内で3面ウェッジ22が開脚してアンカー5が固定される。
When driving the
続いて、アンカー5の把持部102の詳細を図3及び図4を用いて説明する。図3は把持部102の側面断面図であり、図4は図3のA-A線に沿った断面図である。
Next, details of the
該図に示すように、本実施例の把持部102は、打撃部101と打撃軸である把持部102の打撃装置との接続部105を介して接続されている。把持部102の長手方向の中心は、アンカー5を把持するために、アンカー5の径よりも僅かに(例えば、0.1-0.4mm程度)大きい中空部104があり、図4に示すように、把持するアンカー5の断面に対して120度の等間隔でボールプランジャ103が位置し、アンカー5を3点支持する配置となっている。
As shown in the figure, the
この3点支持のボールプランジャ103の組は、図3に示すように、中空部104の前方と後方の2箇所に設けられている(この3点支持のボールプランジャ103の組の数は、特に限定するものではなく、少なくと1つあればよい)。
As shown in FIG. 3, these sets of three-point supported
このようなアンカー5の把持部102の構造により、アンカー5の長手方向軸と打撃部101の打撃軸を同軸上にすることが可能となる。
Such a structure of the
また、ボールプランジャ103は、円筒状の筐体103aと、この筐体103a内に配置されたばね103bと、ばね103bの先端に設置されたボール103cとから構成され、ボール103cに荷重が掛かるとボール103cは筐体103a内に沈み込み、荷重が取り除かれると、ばね103bの復元力で元の位置までボール103cが突出する構造となっている(図4参照)。
The
アンカー5が把持部102に挿入された際に、複数のボールプランジャ103の先端のボール103cが、アンカー5を中心軸方向に押す力で挟持すると共に、アンカー5の雄ネジ部21の谷にボール103cが引っ掛かることで、適度な把持力を得られる機構となっている。
When the
また、アンカー5を打撃する際の力は、把持部102の中空部104の底の打撃面104aからアンカー5に伝わるため、ボールプランジャ103自体には、大きな負荷は掛からない。
Moreover, since the force when striking the
このような本実施例のように構成することにより、アンカー5の把持、打撃の一連の作業を、ロボットアーム10aを有するロボット10と、把持部102、この把持部102で把持したアンカー5を壁面1に穿孔された下穴2に打撃挿入する打撃部101から成るアンカー打撃装置106とを備えたアンカー打ち込み装置100一台で実現可能となる。
With the configuration of this embodiment, a series of operations of gripping and striking the
また、アンカー5の長手方向軸と打撃部101の打撃軸(把持部102の打撃装置との接続部105)を同軸上に保つことが可能なため、壁面1に穿孔された下穴2の位置合わせ精度が向上すると共に、打撃時にアンカー5の変形を抑制することができる。
Furthermore, since it is possible to maintain the longitudinal axis of the
従って、本実施例のアンカー打ち込み装置100によれば、機構が複雑になることがなくアンカー5を自動的に壁面1に穿孔された下穴2に打ち込むことができることは勿論、アンカー5を壁面1に穿孔された下穴2に打ち込む際のアンカー5の位置合わせが容易に行えるという効果がある。
Therefore, according to the
次に、上述したアンカー打ち込み装置100を用いて、アンカー5を自動的に壁面1に穿孔された下穴2に打ち込むアンカー打ち込み方法を、図5を用いて説明する。
Next, an anchor driving method of automatically driving the
図5は、実施例1で説明したアンカー打ち込み装置100を用いたアンカー打ち込み方法の基本的な流れを示すフローチャートである。
FIG. 5 is a flowchart showing the basic flow of the anchor driving method using the
図5に示すように、アンカー5を打ち込む壁面1に対して垂直となるロボットアーム10aの先端の姿勢を算出する。これは、アンカー5を壁面1に対して垂直に打ち込むために必要な作業である。
As shown in FIG. 5, the attitude of the tip of the
ロボットアーム10aの先端に取付けられた傾斜度センサ14で、壁面1の任意の異なる3点を複数回計測し、平均値を取った後、3点を直線で結んで得られる三角形の面に対して垂直となるベクトルを算出し、壁面1の傾きを計測する(工程S1)。以上で、ロボットアーム10aの先端の姿勢が定まる。
The
次に、ロボットアーム10aの先端に取付けられた穴センサ13で壁面1に穿孔された下穴2を探索し(工程S2)、下穴2を検出する(工程S3)。その後、検出した下穴2の中心座標を算出する(工程S4)。続いて、ロボットアーム10aの先端にアンカー打撃装置106を接続し(工程S5)、ロボットアーム10aの先端をアンカー台座4の直上に移動させる(工程S6)。
Next, the
次に、ロボットアーム10aの先端に取り付けられた穴センサ13で把持するアンカー5を探索(工程S7)し、把持部102で把持するアンカー5を検出(工程S8)し、アンカー5の把持部102の中心軸とアンカー5を合わせ、アンカー台座4から付け替え可能に装填されたアンカー5を把持し持ち上げる(工程S9)。
Next, the
図6の(a)、(b)、(c)は、上述した工程S6から工程S9の動作の様子を表した概略図である。 (a), (b), and (c) of FIG. 6 are schematic diagrams showing the operation of steps S6 to S9 described above.
その後、アンカー5を把持した状態で、壁面1の下穴2付近までロボットアーム10aの先端を移動させ(工程S10)、アンカー5の先端部を下穴2へ挿入する(工程S11)。この時、ロボットアーム10aの先端に取付けたモーメントセンサ11の3軸モーメント値が最小となるようにロボットアーム10の先端を制御し、下穴2とアンカー5の先端を嵌合させる(工程S12)。
Thereafter, while holding the
その後、所定の深さまでアンカー5を打撃部101で壁面1の下穴2に打撃挿入する(工程S13)。アンカー5を所定の深さ(例えば、80mm以上)まで打撃挿入した後(工程S14)、ロボットアーム10aをアンカー5の打撃開始位置まで移動させる(工程S15)。この際、壁面1の下穴2に打ち込まれたアンカー5は、壁面1との摩擦で容易に引き抜くことはできないため、把持部102からアンカー5が引き離される。
Thereafter, the
図7の(a)、(b)、(c)は、上述した工程S10から工程S15の動作の様子を表した概略図である。 (a), (b), and (c) of FIG. 7 are schematic diagrams showing the operation of steps S10 to S15 described above.
以上で、アンカー打設装置100を用いて、アンカー5を自動的に壁面1に穿孔された下穴2に打ち込むアンカー打設作業は完了する。
With the above steps, the anchor driving operation of automatically driving the
このような本実施例のアンカー打ち込み方法とすることにより、アンカー5の把持、打撃の一連の作業をアンカー打ち込み装置100一台で実現可能となる。
By using the anchor driving method of this embodiment as described above, a series of operations of gripping and hitting the
また、アンカー5の長手方向軸と打撃部101の打撃軸(把持部102の打撃装置との接続部105)を同軸上に保つことが可能なため、下穴2の位置合わせ精度が向上すると共に、打撃時にアンカー5の変形を抑制することができる。
Furthermore, since it is possible to maintain the longitudinal axis of the
従って、本実施例のアンカー打ち込み法によれば、機構が複雑になることがなくアンカー5を自動的に壁面1に穿孔された下穴2に打ち込むことができることは勿論、アンカー5を壁面1に穿孔された下穴2に打ち込む際のアンカー5の位置合わせが容易に行えるという効果がある。
Therefore, according to the anchor driving method of this embodiment, the
なお、図5に示したアンカー打ち込み方法は、工程S1から工程S9の間では、必ずしも図示した工程通りでなくてもよい。例えば、工程S5→工程S1→工程S2→工程S3→工程S4→工程S6→工程S7→工程S8→工程S9の順に行っても良いし、工程S5→→工程S6→工程S7→工程S8→工程S9→工程S2→工程S3→工程S4→工程S1の順に行ってもよい。 Note that the anchor driving method shown in FIG. 5 does not necessarily have to follow the illustrated steps from step S1 to step S9. For example, it may be performed in the order of process S5 → process S1 → process S2 → process S3 → process S4 → process S6 → process S7 → process S8 → process S9, or process S5 → → process S6 → process S7 → process S8 → process The steps may be performed in the order of S9→Step S2→Step S3→Step S4→Step S1.
また、本実施例のアンカー打ち込み方法における工程において、工程S1と工程S2及び工程S7と工程S8は必ずしも行う必要はなく、工程S3から工程S6と工程S9から工程S15を行うことで、上述した効果は達成できる。 In addition, in the steps of the anchor driving method of this embodiment, it is not necessary to perform steps S1 and S2 and steps S7 and S8, and by performing steps S3 to S6 and steps S9 to S15, the above-mentioned effect can be achieved. can be achieved.
また、アンカー打撃装置106を最初からロボットアーム10aに先端に接続しておくことも考えられるので、工程S5は必ずしも必要ではない。
Furthermore, since it is conceivable to connect the anchor
実施例1で説明したアンカー打ち込み装置100のアンカー5の把持部102は、複数のボールプランジャ103による挟持方式であったが、アンカー5を把持する代替方式として、電磁石を用いた把持部102を図8に示す。
The
図8に示す本実施例のアンカー打ち込み装置100におけるアンカー5の把持部102は、実施例1の図3に示したボールプランジャ103の一組は残し、もう一組を空芯コイル200に置き換えた構成としたものである。
In the
即ち、アンカー5自身が鉄芯として作用し、空芯コイル200に電流を流すことで電磁気力を発生させ、アンカー5の把持力とする方式である。
That is, the
本実施例の場合、電圧を変化させることで、任意に把持力を制御可能であり、アンカー5を把持した後で電源を切ることで、アンカー5を把持部102から離すことができる。
In the case of this embodiment, the gripping force can be arbitrarily controlled by changing the voltage, and by turning off the power after gripping the
しかし、本実施例の構成では、空芯コイル200に電流を流す電源ケーブルが必要となるため、作業中に電源ケーブルがその他の機材や構造物との引っ掛かりリスクがある。
However, in the configuration of this embodiment, since a power cable is required to supply current to the air-
なお、空芯コイル200の中心部とアンカー5の間には多少の隙間が存在するため、アンカー5の把持後、アンカー5を水平にした際に、アンカー5の先端が自重でわずかに垂れ下がることを防ぐため、ボールプランジャ103の一組を中空部104の前方に残してある。
Note that there is some gap between the center of the air-
また、電磁気力を利用して把持力とするのではなく、空芯コイル200をリング状の永久磁石としても良い。この場合は、空芯コイル200に電力を供給するための電源ケーブルが不要となり、作業中に周辺機材、構造物に電源ケーブルが引っ掛かるリスクは無くなるが、不用意に鉄粉等を把持部102に吸着する可能性はある。
Further, instead of using electromagnetic force to provide the gripping force, the air-
実施例1で説明したアンカー打ち込み装置100のアンカー5の把持部102は、複数のボールプランジャ103による挟持方式であったが、アンカー5を把持する代替方式として、アンカー5の雄ネジ部21と合う雌ネジ部201を把持部102に備える構造を図9に示す。
The gripping
図9に示す本実施例のアンカー打ち込み装置100におけるアンカー5の把持部102は、アンカー5に形成された雄ネジ部21と合う雌ネジ部201を備えているものである。
A gripping
このような本実施例の把持部102とすることにより、アンカー5の雄ネジ21と把持部102の雌ネジ部201が旋合された状態のため、同軸性が保証される。
With the gripping
また、アンカー5を把持する際は、把持部102を回転させ、アンカー台座4に垂直に装填されたアンカー5の上部の雄ネジ部21と旋合させる。この時、アンカー台座4内のアンカー5の共回りを防ぐため、アンカー台座4のアンカー5を装填する下穴2の内側にゴムやウレタン等で適度な摩擦を付加しておく必要がある。
Furthermore, when gripping the
アンカー5の雄ネジ部21と把持部102の雌ネジ部201が旋合された状態のまま、壁面1の下穴2へアンカー5の打撃挿入した後は、把持部102を把持の際とは逆方向に回転させ、アンカー5と把持部102を切り離す。本実施例の把持部102では、ネジの旋合部に大きな打撃の負荷が掛かるため、十分に剛性のある材料で把持部102を構成する必要がある。
After inserting the
次に、実施例1で説明したアンカー打ち込み装置100を用いて、エレベーター用レールの据付方法を図10を用いて説明する。
Next, a method for installing an elevator rail using the
図10は、建屋のエレベーター用昇降路41内の壁面30に穿孔された下穴31に、実施例1で説明したアンカー打ち込み装置100を用いてアンカー5を打ち込むことでブラケット(壁ブラケット37a及びレールブラケット37b)を固定し、所定の間隔をもって配置された複数のブラケット(壁ブラケット37a及びレールブラケット37b)を介してエレベーター用レール32を、エレベーター用昇降路41内に据付ける様子を示したものである。
FIG. 10 shows that the
図10に示すように、エレベーター用昇降路41の最上部(上部ビーム34)に固定された揚重機35から垂下された複数本の揚重ロープ36により吊り下げられた作業床38上に、実施例1で説明したアンカー打ち込み装置100とアンカー台座4が設置され、この状態で揚重機35を動作させ揚重ロープ36を上下動させることで、エレベーター用昇降路41内をアンカー打ち込み装置100とアンカー台座4を上下に移動させ、エレベーター用昇降路41内の壁面30に穿孔された下穴31の位置にアンカー打ち込み装置100とアンカー台座4を停止させて、エレベーター用昇降路41内の壁面30に穿孔された下穴31にアンカー5を打ち込んでブラケット(壁ブラケット37a及びレールブラケット37b)を固定することで、エレベーター用レール32をエレベーター用昇降路41内の壁面30に据付けるものである。
As shown in FIG. 10, a
なお、本実施例のアンカー打ち込み装置100を用いて、エレベーター用レールをエレベーター用昇降路41内の壁面30に据付ける際に行うアンカー打ち込み方法は、実施例2で説明したアンカー打ち込み方法で行う。
The anchor driving method used when installing the elevator rail on the
図10において、エレベーター用レール32はピットベース40上に設置され、エレベーター用レール32の上端部はロープ33を介して上部ビーム34に保持されており、作業床38とはガイドシュー39を介して摺動可能になっている。
In FIG. 10, the
このような本実施例の構成によれば、機構が複雑になることがなくアンカー5を自動的にエレベーター用昇降路41の壁面30に穿孔された下穴31に打ち込むことができることは勿論、アンカー5を、エレベーター用昇降路41の壁面30に穿孔された下穴31に打ち込む際のアンカー5の位置合わせが容易に行えるという効果がある。
According to the configuration of this embodiment, the
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the embodiments described above are described in detail to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to having all the configurations described. Furthermore, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, or replace a part of the configuration of each embodiment with other configurations.
1、30…壁面、2、31…下穴、3…設置面、4…アンカー台座、5…アンカー、10…ロボット、10a…ロボットアーム、11…モーメントセンサ、12…ツールチェンジャ、13…穴センサ、14…傾斜度センサ、20…ナット、21…雄ネジ部、22…3面ウェッジ、32…エレベーター用レール、33…ロープ、34…上部ビーム、35…揚重機、36…揚重ロープ、37a…壁ブラケット、37bレールブラケット、38…作業床、39…ガイドシュー、40…ピットベース、41…エレベーター用昇降路、100…アンカー打ち込み装置、101…打撃部、102…把持部、103…ボールプランジャ、103a…筐体、103b…ばね、103c…ボール、104…中空部、104a…中空部の打撃面、105…把持部の打撃装置との接続部、106…アンカー打撃装置、200…空芯コイル、201…雌ネジ部。 1, 30... Wall surface, 2, 31... Prepared hole, 3... Installation surface, 4... Anchor pedestal, 5... Anchor, 10... Robot, 10a... Robot arm, 11... Moment sensor, 12... Tool changer, 13... Hole sensor , 14... Inclination sensor, 20... Nut, 21... Male screw part, 22... 3-sided wedge, 32... Elevator rail, 33... Rope, 34... Upper beam, 35... Lifting machine, 36... Lifting rope, 37a ...Wall bracket, 37b rail bracket, 38...Working floor, 39...Guide shoe, 40...Pit base, 41...Elevator hoistway, 100...Anchor driving device, 101...Blowing part, 102...Gripping part, 103...Ball plunger , 103a... Housing, 103b... Spring, 103c... Ball, 104... Hollow part, 104a... Hitting surface of hollow part, 105... Connection part of gripping part with hitting device, 106... Anchor hitting device, 200... Air core coil , 201...Female screw part.
Claims (11)
前記アンカー打ち込み装置は、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置は、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、を備え、
かつ、前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備え、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することを特徴とするアンカー打ち込み装置。 An anchor driving device for driving an anchor into a hole in a wall,
The anchor driving device includes a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping portion that grips the anchor, and a gripping device that grips the anchor with the gripping portion. a striking part for striking and inserting the anchor into the hole in the wall surface ;
Further, at the tip of the arm of the robot, a hole sensor for searching the hole in the wall surface, a moment sensor for detecting a moment applied to the other end gripped by the anchor, and a moment sensor for detecting the degree of inclination of the wall surface. Equipped with an inclination sensor,
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. An anchor driving device characterized in that the tip of the arm of the robot is controlled so that the value is minimized .
前記把持部は打撃装置との接続部を有し、前記接続部の中心軸は前記打撃部の打撃軸と同軸上に取り付けられ、かつ、前記把持部で把持した前記アンカーの長手方向軸と、前記打撃部の打撃軸が同軸上に保持されていることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to claim 1,
The gripping portion has a connecting portion with a striking device, the central axis of the connecting portion is attached coaxially with the hitting axis of the hitting portion, and the longitudinal axis of the anchor gripped by the gripping portion, An anchor driving device characterized in that a striking shaft of the striking part is held coaxially.
前記ロボットのアームは、1本以上の前記アンカーが装填されたアンカー台座から前記把持部で前記アンカーを把持し、前記壁面の前記穴の位置まで移動させて前記打撃部で前記穴に打撃挿入することを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to claim 1 or 2,
The arm of the robot grips the anchor from the anchor pedestal loaded with one or more of the anchors with the gripping part, moves it to the position of the hole in the wall surface, and inserts the anchor into the hole with the impact part. An anchor driving device characterized by:
前記把持部の長手方向の中心には前記アンカーの径よりも大きい中空部が形成され、前記アンカーの断面に対して等間隔でボールプランジャが位置し、前記アンカーを前記ボールプランジャで3点支持していることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to any one of claims 1 to 3 ,
A hollow part larger than the diameter of the anchor is formed at the center in the longitudinal direction of the gripping part, ball plungers are positioned at equal intervals with respect to the cross section of the anchor, and the anchor is supported at three points by the ball plunger. An anchor driving device characterized by:
前記ボールプランジャは、筐体と、該筐体内に配置されたばねと、該ばねの先端に設置されたボールと、から構成され、前記ボールに荷重が掛かると前記ボールは前記筐体内に沈み込み、前記荷重が取り除かれると、前記ばねの復元力で元の位置まで前記ボールが突出する構造となっていることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to claim 4 ,
The ball plunger includes a housing, a spring disposed within the housing, and a ball installed at the tip of the spring , and when a load is applied to the ball, the ball sinks into the housing, An anchor driving device characterized in that when the load is removed, the ball protrudes to its original position due to the restoring force of the spring.
前記把持部に磁気力を発生させる装置を用いたことを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to any one of claims 1 to 5 ,
An anchor driving device characterized in that a device for generating magnetic force is used in the grip portion.
前記把持部に、前記アンカーに形成された雄ネジ部と合う雌ネジ部を備えていることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to any one of claims 1 to 5 ,
An anchor driving device characterized in that the gripping portion includes a female screw portion that fits with a male screw portion formed on the anchor.
前記アンカーは、頭部にナットを螺合させる雄ネジ部と、前記アンカーの挿入端に環装され、開脚可能な3面ウェッジと、から構成され、
前記打撃部で前記壁面の前記穴に打撃挿入された前記アンカーに螺合された前記ナットを締め込み、前記壁面内で前記3面ウェッジが開脚して前記アンカーが固定されることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to any one of claims 1 to 7 ,
The anchor is composed of a male threaded portion into which a nut is screwed into the head, and a three-sided wedge that is ringed at the insertion end of the anchor and whose legs can be opened.
The nut screwed onto the anchor inserted into the hole in the wall surface by impact is tightened by the impact part, and the three-sided wedge is opened within the wall surface to fix the anchor. Anchor driving device.
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備えているアンカー打ち込み装置を用いて、前記壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込む際に、
前記壁面の前記穴を検出する工程(S3)と、検出した前記穴の中心座標を算出する工程(S4)と、前記ロボットのアーム先端をアンカー台座の直上に移動させる工程(S6)と、前記把持部の中心軸と前記アンカーを合わせ、前記アンカー台座から前記アンカーを前記把持部で把持し持ち上げる工程(S9)と、前記アンカーを前記把持部で把持した状態で、前記壁面の前記穴まで前記ロボットのアーム先端を移動させる工程(S10)と、前記アンカーの先端部を前記穴へ挿入する工程(S11)と、前記ロボットのアーム先端に取付けた前記モーメントセンサの3軸モーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御し、前記穴と前記アンカーの先端を嵌合させる工程(S12)と、所定の深さまで前記アンカーを前記打撃部で前記穴に打撃挿入する工程(S13)と、所定の深さまで前記打撃部で前記アンカーを前記穴に打撃挿入した後(S14)、前記ロボットのアームを前記アンカーの打撃開始位置まで移動させる工程(S15)と、を行い、
前記ロボットのアーム先端に取付けられた前記傾斜度センサで前記壁面の傾きを計測する工程(S1)と、前記工程(S3)の前に前記ロボットのアーム先端に取付けられた穴センサで前記壁面の前記穴を探索する工程(S2)と、を行い、
前記工程(S6)と前記工程(S9)との間に、前記ロボットのアーム先端に設置された前記穴センサで、前記把持部で把持する前記アンカーを探索する工程(S7)と、前記把持部で把持する前記アンカーを検出する工程(S8)と、を行うことを特徴とするアンカー打ち込み方法。 The robot includes a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping portion for gripping an anchor, and a gripping portion for driving the anchor gripped by the gripping portion into a hole in a wall surface. Consisting of a striking part for inserting the striking into the
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. When driving the anchor into the hole in the wall using an anchor driving device comprising a sensor ,
a step (S3) of detecting the hole in the wall surface, a step (S4) of calculating the center coordinates of the detected hole, a step (S6) of moving the tip of the arm of the robot directly above the anchor pedestal; Aligning the central axis of the gripping part with the anchor, gripping and lifting the anchor from the anchor pedestal with the gripping part (S9); A step of moving the tip of the arm of the robot (S10), a step of inserting the tip of the anchor into the hole (S11), and a three-axis moment value of the moment sensor attached to the tip of the arm of the robot is minimized. a step (S12) of controlling the tip of the arm of the robot to fit the tip of the anchor into the hole; and a step (S13) of inserting the anchor into the hole with the striking part to a predetermined depth. , after inserting the anchor into the hole by the striking part to a predetermined depth ( S14), moving the arm of the robot to a striking start position of the anchor (S15) ;
A step (S1) of measuring the inclination of the wall surface with the inclination sensor attached to the tip of the arm of the robot, and a step (S1) of measuring the inclination of the wall surface with the hole sensor attached to the tip of the arm of the robot before the step (S3). performing a step (S2) of searching for the hole;
Between the step (S6) and the step (S9), a step (S7) of searching for the anchor to be gripped by the gripping part using the hole sensor installed at the tip of the arm of the robot; An anchor driving method characterized by performing the step of detecting the anchor to be gripped (S8) .
前記アンカー打ち込み装置は、前記エレベーター用昇降路内を、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置が、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備え、
前記エレベーター用昇降路内を、前記アンカー打ち込み装置を上下に移動させ、所定の前記壁面の前記穴の位置に前記アンカー打ち込み装置を停止させて、前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込み前記ブラケットを固定することで、前記エレベーター用レールを前記エレベーター用昇降路内の壁面に据付けると共に、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することを特徴とするエレベーター用レールの据付装置。 The bracket is fixed by driving an anchor into a hole in the wall in the elevator hoistway of the building using an anchor driving device, and the elevator rail is connected to the elevator through the plurality of brackets arranged at predetermined intervals. An elevator rail installation device used when installing in a commercial hoistway,
The anchor driving device is provided with a robot having an arm and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device drives a gripper that grips the anchor. and a striking part for striking and inserting the anchor gripped by the gripping part into the hole in the wall surface in the elevator hoistway ,
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. comprising a sensor;
The anchor driving device is moved up and down in the elevator hoistway, the anchor driving device is stopped at a predetermined position of the hole in the wall surface, and the anchor driving device is moved up and down in the elevator hoistway. By driving an anchor and fixing the bracket, the elevator rail is installed on a wall surface in the elevator hoistway, and
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. An elevator rail installation device, characterized in that the end of the arm of the robot is controlled so that the value is minimized .
前記エレベーター用昇降路内を、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置が、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備えているアンカー打ち込み装置を上下に移動させ、所定の前記壁面の前記穴の位置に前記アンカー打ち込み装置を停止させて、前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込み前記ブラケットを固定すると共に、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することで、前記エレベーター用レールを前記エレベーター用昇降路内の壁面に据付けることを特徴とするエレベーター用レールの据付方法。 The bracket is fixed by driving an anchor into a hole in the wall in the elevator hoistway of the building using an anchor driving device, and the elevator rail is connected to the elevator through the plurality of brackets arranged at predetermined intervals. A method for installing an elevator rail installed in a commercial hoistway, the method comprising:
The interior of the elevator hoistway is equipped with a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip end of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping part that grips the anchor, and the gripping part. a striking part for striking and inserting the anchor gripped by the anchor into the hole in the wall surface in the elevator hoistway;
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. move the anchor driving device including a sensor up and down, stop the anchor driving device at a predetermined position of the hole in the wall surface, and insert the anchor into the hole in the wall surface in the elevator hoistway. As well as fixing the bracket by driving,
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. A method for installing an elevator rail, characterized in that the elevator rail is installed on a wall surface in the elevator hoistway by controlling the tip of the arm of the robot so that the value is minimized .
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019223646A JP7360923B2 (en) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | Anchor driving device and anchor driving method using the same, elevator rail installation device and elevator rail installation method |
CN202080060414.7A CN114364493A (en) | 2019-12-11 | 2020-10-20 | Anchor driving device, anchor driving method using same, installation device for elevator guide rail, and installation method for elevator guide rail |
PCT/JP2020/039389 WO2021117348A1 (en) | 2019-12-11 | 2020-10-20 | Anchor casting-in-place device, anchor casting-in-place method using same, elevator rail installation device, and elevator rail installation method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019223646A JP7360923B2 (en) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | Anchor driving device and anchor driving method using the same, elevator rail installation device and elevator rail installation method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021092083A JP2021092083A (en) | 2021-06-17 |
JP7360923B2 true JP7360923B2 (en) | 2023-10-13 |
Family
ID=76313061
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019223646A Active JP7360923B2 (en) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | Anchor driving device and anchor driving method using the same, elevator rail installation device and elevator rail installation method |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7360923B2 (en) |
CN (1) | CN114364493A (en) |
WO (1) | WO2021117348A1 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7341092B2 (en) * | 2020-03-23 | 2023-09-08 | 株式会社日立ビルシステム | anchor driving rod |
JP7269577B1 (en) | 2021-12-07 | 2023-05-09 | 鹿島建設株式会社 | Part mounting robot |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012507670A (en) | 2008-11-03 | 2012-03-29 | パワーズ ファステナーズ,インコーポレイテッド | Anti-wear anchor bolt and method |
JP2018024075A (en) | 2016-07-27 | 2018-02-15 | セイコーエプソン株式会社 | Control device, robot and robot system |
JP2018118365A5 (en) | 2017-01-27 | 2019-12-26 | Control device, robot system and screw tightening torque setting method |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6085878A (en) * | 1983-10-17 | 1985-05-15 | 株式会社オグラ | Mandrel press-in machine for anchor bolt |
JP3034960B2 (en) * | 1990-12-28 | 2000-04-17 | 株式会社東芝 | Equipment installed in hoistway |
JPH0658311A (en) * | 1992-08-11 | 1994-03-01 | Toshiba Corp | Anchor bolt and anchor bolt fitting device and method |
JP3083256B2 (en) * | 1996-02-08 | 2000-09-04 | 株式会社日立ビルシステム | Elevator guide rail centering device |
JPH11267838A (en) * | 1998-03-18 | 1999-10-05 | Toshiba Eng Co Ltd | Welding robot |
JP4588103B2 (en) * | 2000-03-15 | 2010-11-24 | 平田機工株式会社 | Grasping / insertion device for inserted object and method for grasping / inserting inserted object |
CN100582786C (en) * | 2000-09-22 | 2010-01-20 | 英特斯特公司 | Manipulator for a test head with active compliance |
JP4822749B2 (en) * | 2005-06-23 | 2011-11-24 | 旭電機株式会社 | Loose wire gripping part |
JP2014155994A (en) * | 2013-02-18 | 2014-08-28 | Seiko Epson Corp | Robot and robot control device |
FR3056249B1 (en) * | 2016-09-22 | 2018-10-12 | Bouygues Travaux Publics | AUTOMATED DEVICE FOR DRILLING A HOLE IN THE DOME AND WALLS OF A TUNNEL AND FOR PLACING AN ANCHORING ELEMENT IN SAID HOLE |
JP6862854B2 (en) * | 2017-01-27 | 2021-04-21 | セイコーエプソン株式会社 | Control device, robot system and screw tightening torque setting method |
CN108801069B (en) * | 2018-06-20 | 2020-01-03 | 河北远东通信***工程有限公司 | Automatic assembling system for initiating explosive devices |
-
2019
- 2019-12-11 JP JP2019223646A patent/JP7360923B2/en active Active
-
2020
- 2020-10-20 WO PCT/JP2020/039389 patent/WO2021117348A1/en active Application Filing
- 2020-10-20 CN CN202080060414.7A patent/CN114364493A/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012507670A (en) | 2008-11-03 | 2012-03-29 | パワーズ ファステナーズ,インコーポレイテッド | Anti-wear anchor bolt and method |
JP2018024075A (en) | 2016-07-27 | 2018-02-15 | セイコーエプソン株式会社 | Control device, robot and robot system |
JP2018118365A5 (en) | 2017-01-27 | 2019-12-26 | Control device, robot system and screw tightening torque setting method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114364493A (en) | 2022-04-15 |
WO2021117348A1 (en) | 2021-06-17 |
JP2021092083A (en) | 2021-06-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7360923B2 (en) | Anchor driving device and anchor driving method using the same, elevator rail installation device and elevator rail installation method | |
CN107848767B (en) | Automated assembly device for carrying out installation in an elevator shaft of an elevator installation | |
US6644897B2 (en) | Pneumatic drilling end effector | |
US11351642B2 (en) | Automatic tool head placement and assembly apparatus for a boring machine | |
JPH0327838A (en) | Equipment for fitting clamping device | |
US4630344A (en) | Apparatus and method for assembling parts | |
EP0565502A1 (en) | Pipe handling equipment and method for a rock drilling machine | |
JP3249669B2 (en) | Automatic tightening and disassembling method for bolts and nuts and apparatus therefor | |
JP5399366B2 (en) | Door gripping apparatus and method | |
EP4112870B1 (en) | Passive tubular connection guide | |
US20230286176A1 (en) | Tool gripping device for gripping a bending tool with a robot | |
JPH06210587A (en) | Linear motor system for robot operation | |
JP6643143B2 (en) | Main rope rod rotation prevention jig | |
CN113427433B (en) | Anchor bolt driving rod and anchor bolt driving construction method using same | |
JP2013180852A (en) | Brake wheel drawing tool | |
JP2022072055A (en) | Anchor driving tool, anchor driving method using the same and anchor driving unit | |
CN111347374A (en) | Electric tool for disassembling micro bearing | |
JP2657578B2 (en) | Rebar stud welding gun | |
US20220281719A1 (en) | Powered handler | |
JPH03281129A (en) | Installation device for c ring | |
JPH0225542Y2 (en) | ||
JPH06155118A (en) | Spindle head for machining center | |
JP2000153477A (en) | Final arm operating device in work handling device | |
JPH0418203B2 (en) | ||
CN113510277A (en) | Drill tail nail drill |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220621 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230620 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230802 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230926 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7360923 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |