JP7360923B2 - Anchor driving device and anchor driving method using the same, elevator rail installation device and elevator rail installation method - Google Patents

Anchor driving device and anchor driving method using the same, elevator rail installation device and elevator rail installation method Download PDF

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Description

本発明はアンカー打ち込み装置及びそれを用いたアンカー打ち込み方法並びにエレベーター用レールの据付装置とエレベーター用レールの据付方法に係り、特に、目的とする対象物の壁面の穴にアンカーを打ち込むものに好適なアンカー打ち込み装置及びそれを用いたアンカー打ち込み方法並びにエレベーター用レールの据付装置とエレベーター用レールの据付方法に関する。 The present invention relates to an anchor driving device, an anchor driving method using the same, an elevator rail installation device, and an elevator rail installation method, and is particularly suitable for driving an anchor into a hole in a wall of a target object. The present invention relates to an anchor driving device and an anchor driving method using the same, an elevator rail installation device, and an elevator rail installation method.

日本、北米、欧州をはじめとする先進国では、少子高齢化に伴うエレベーターの据付作業者の減少が問題となっており、エレベーターの据付作業の省力化が求められている。 In developed countries such as Japan, North America, and Europe, the decline in the number of elevator installation workers due to the declining birthrate and aging population has become a problem, and there is a need for labor-saving elevator installation work.

エレベーターの据付作業の１つであるレール据付作業は、現状、全て人が行っており、しかも、階床分の繰返し作業となるため、エレベーターの据付作業時間全体の大部分を占めている。 Rail installation work, which is one of the elevator installation work, is currently performed entirely by humans, and since the work is repeated for each floor, it occupies most of the total elevator installation work time.

そこで、ロボット等を適用したエレベーター用レール据付作業の自動化技術が考えられるが、エレベーターの昇降路内は狭隘なため、ロボット等の自動化装置の搬入、設置位置、サイズ、重量、取り回しなどに制限がある。 Therefore, automation technology for elevator rail installation work using robots, etc. is considered, but because the elevator hoistway is narrow, there are restrictions on the delivery, installation location, size, weight, handling, etc. of automated equipment such as robots. be.

エレベーター用レール据付作業には、アンカー用の穿孔、穿孔へのアンカー打ち込み、固定のためのボルト及びナット締結、ブラケット配膳、位置決めなど作業が多様である。そのため、各作業に特化した専用ロボットをその都度用いるのではなく、汎用性の高いロボットアームを用い、ロボットアーム先端部の脱着可能なエンドエフェクタの交換により各作業に対応する方針が検討されている。 Elevator rail installation work involves a variety of tasks, including drilling holes for anchors, driving anchors into the holes, tightening bolts and nuts for fixing, arranging brackets, and positioning. Therefore, instead of using a dedicated robot specialized for each task, a policy of using a highly versatile robot arm and replacing the removable end effector at the tip of the robot arm to handle each task is being considered. There is.

上述したようなアンカー打ち込み装置の先行技術文献として、特開平１０－２４４４７６号公報（特許文献１）のアンカーの固着作動装置がある。 As a prior art document of the above-mentioned anchor driving device, there is an anchor fixing actuation device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-244476 (Patent Document 1).

この特許文献１に記載されているアンカーの固着作動装置は、従来の芯棒式やスリーブ式アンカーを打ち込む際に、アンカー径が大きくなると強い打撃力が必要となるため、作業者への負担が高く、作業効率が低下することを課題としている。 The anchor fixation actuating device described in Patent Document 1 reduces the burden on the operator when driving conventional core rod type or sleeve type anchors, as a strong impact force is required when the anchor diameter increases. The problem is that the cost is high and work efficiency decreases.

この課題を解決するため、特許文献１には、頭部にナットが螺合されたネジ部が形成され、かつ、下端部に開脚可能な複数のリップ部を形成する芯棒打込み式のアンカーの固着作動装置において、ピストンロッドが進退移動して前記芯棒の頭部に当接して押圧する油圧シリンダ・ピストン機構と一体的にアダプタを構成し、該アダプタは側面に開口部を有すると共に、ピストンロッドが進退移動して前記芯棒の頭部に当接して押圧する進退路延長上に嵌合部を有し、該嵌合部は前記開口部に連続し、かつ、前記ナットの下部のアンカー本体へ側方から嵌合し得る切欠き状に形成する構成が記載されている。 In order to solve this problem, Patent Document 1 discloses a core drive-in type anchor that has a head portion formed with a threaded portion into which a nut is screwed, and a lower end portion formed with a plurality of lip portions that can be opened. In the fixing actuating device, an adapter is configured integrally with a hydraulic cylinder/piston mechanism in which a piston rod moves forward and backward to abut and press the head of the core rod, and the adapter has an opening on a side surface, and The piston rod has a fitting part on the extension of the advancing and retreating path through which the piston rod moves back and forth and comes into contact with and presses the head of the core rod, and the fitting part is continuous with the opening and is connected to the lower part of the nut. A configuration is described in which the anchor body is formed in a notch shape that can be fitted from the side into the anchor body.

特開平１０－２４４４７６号公報Japanese Patent Application Publication No. 10-244476

しかしながら、上述した特許文献１に記載されているアンカーボルトの固着作動装置は、あくまでも人が使用することを想定した装置であるため、人の手を介さず、アンカーボルトの固着作動装置のみを使用し、アンカーが装填されたアンカー台からアンカーを把持することは考慮されていない。 However, since the anchor bolt fixing actuating device described in Patent Document 1 mentioned above is a device that is intended to be used by humans, only the anchor bolt fixing actuating device is used without human intervention. However, gripping the anchor from the anchor base loaded with the anchor is not considered.

また、特許文献１に記載されているアンカーボルトの固着作動装置が適用想定されるのは、芯棒式アンカー、スリーブ式アンカーである。通常、これらのアンカーの下穴は、下穴にアンカーが挿入し易いように、アンカーの直径よりもやや大きな径を穿孔する（例：φ１２．７ｍｍの下穴に対しΦ１２ｍｍのアンカーを挿入）。よって、アンカーの挿入は、ある程度位置が合っていればよく、また、挿入時に大きな力は不要である。 Further, the anchor bolt fixing device described in Patent Document 1 is expected to be applied to core rod type anchors and sleeve type anchors. Usually, pilot holes for these anchors are drilled with a diameter slightly larger than the diameter of the anchor so that the anchor can be easily inserted into the pilot hole (eg, inserting an anchor with a diameter of 12 mm into a pilot hole with a diameter of 12.7 mm). Therefore, when inserting the anchor, it is only necessary that the position is aligned to some extent, and a large force is not required at the time of insertion.

しかし、引き抜き強度が高く、耐震性に優れたウェッジ式アンカー等を使用する場合、その下穴は、アンカー径と同一であるため、下穴にアンカー先端を挿入する際は、精度の良い位置決めとハンマ等を用いた打撃挿入が必要であるが、特許文献１に記載されているアンカーボルトの固着作動装置では、垂直壁面に対して水平に穿孔された下穴へアンカーを打ち込む際に、挿入するアンカーの先端が自重で垂れ下がってしまい、アンカーの長手方向軸とアンカーを打撃する打撃部の可動軸を同軸上に保つことが難しくなり、垂直壁面に対して水平に穿孔された下穴へアンカーを打ち込む際の下穴への位置合わせ精度が低下し作業が煩わしくなる恐れがある。 However, when using wedge-type anchors with high pull-out strength and excellent earthquake resistance, the pilot hole is the same as the anchor diameter, so when inserting the anchor tip into the pilot hole, it is necessary to accurately position the anchor. Although impact insertion using a hammer or the like is required, the anchor bolt fixing actuation device described in Patent Document 1 does not allow insertion when driving the anchor into a pilot hole drilled horizontally to a vertical wall surface. The tip of the anchor hangs down due to its own weight, making it difficult to keep the longitudinal axis of the anchor and the movable axis of the striking part that strikes the anchor on the same axis. There is a risk that the accuracy of positioning to the pilot hole during driving will decrease, making the work cumbersome.

また、アンカーを下穴に挿入する際、アンカーボルトの固着作動装置をアンカーの所定位置にセットした後、アンカーのネジ部に螺合されたナットの下面を嵌合部まで移動させる必要があるため、自動化する場合は機構が複雑になり、小型化が困難であることが予想される。 Also, when inserting the anchor into the prepared hole, it is necessary to set the anchor bolt fixing device at the specified position on the anchor and then move the bottom surface of the nut that is screwed into the threaded part of the anchor to the fitting part. If automated, the mechanism will become complicated and it is expected that miniaturization will be difficult.

本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、機構が複雑になることがなく、アンカーを自動的に壁面の穴に打ち込むことができるアンカー打ち込み装置及びそれを用いたアンカー打ち込み方法並びにエレベーター用レールの据付装置とエレベーター用レールの据付方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above points, and its object is to provide an anchor driving device that can automatically drive an anchor into a hole in a wall without complicating the mechanism, and to provide an anchor driving device using the same. An object of the present invention is to provide an anchor driving method, an elevator rail installation device, and an elevator rail installation method.

本発明のアンカー打ち込み装置は、上記目的を達成するために、壁面の穴にアンカーを打ち込むアンカー打ち込み装置であって、
前記アンカー打ち込み装置は、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置は、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、を備え、
かつ、前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備え、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the anchor driving device of the present invention is an anchor driving device that drives an anchor into a hole in a wall, and includes:
The anchor driving device includes a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping portion that grips the anchor, and a gripping device that grips the anchor with the gripping portion. a striking part for striking and inserting the anchor into the hole in the wall surface ;
Further, at the tip of the arm of the robot, a hole sensor for searching the hole in the wall surface, a moment sensor for detecting a moment applied to the other end gripped by the anchor, and a moment sensor for detecting the degree of inclination of the wall surface. Equipped with an inclination sensor,
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. The present invention is characterized in that the tip of the arm of the robot is controlled so that the value is minimized .

また、本発明のアンカー打ち込み方法は、上記目的を達成するために、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置は、アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを壁面の穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備えているアンカー打ち込み装置を用いて、前記壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込む際に、
前記壁面の前記穴を検出する工程（Ｓ３）と、検出した前記穴の中心座標を算出する工程（Ｓ４）と、前記ロボットのアーム先端をアンカー台座の直上に移動させる工程（Ｓ６）と、前記把持部の中心軸と前記アンカーを合わせ、前記アンカー台座から前記アンカーを前記把持部で把持し持ち上げる工程（Ｓ９）と、前記アンカーを前記把持部で把持した状態で、前記壁面の前記穴まで前記ロボットのアーム先端を移動させる工程（Ｓ１０）と、前記アンカーの先端部を前記穴へ挿入する工程（Ｓ１１）と、前記ロボットのアーム先端に取付けた前記モーメントセンサの３軸モーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御し、前記穴と前記アンカーの先端を嵌合させる工程（Ｓ１２）と、所定の深さまで前記アンカーを前記打撃部で前記穴に打撃挿入する工程（Ｓ１３）と、所定の深さまで前記打撃部で前記アンカーを前記穴に打撃挿入した後（Ｓ１４）、前記ロボットのアームを前記アンカーの打撃開始位置まで移動させる工程（Ｓ１５）と、を行い、
前記ロボットのアーム先端に取付けられた前記傾斜度センサで前記壁面の傾きを計測する工程（Ｓ１）と、前記工程（Ｓ３）の前に前記ロボットのアーム先端に取付けられた穴センサで前記壁面の前記穴を探索する工程（Ｓ２）と、を行い、
前記工程（Ｓ６）と前記工程（Ｓ９）との間に、前記ロボットのアーム先端に設置された前記穴センサで、前記把持部で把持する前記アンカーを探索する工程（Ｓ７）と、前記把持部で把持する前記アンカーを検出する工程（Ｓ８）と、を行うことを特徴とする。 Further, in order to achieve the above object, the anchor driving method of the present invention includes a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device drives the anchor. It consists of a gripping part for gripping, and a striking part for inserting the anchor gripped by the gripping part into a hole in a wall surface ,
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. When driving the anchor into the hole in the wall using an anchor driving device comprising a sensor ,
a step (S3) of detecting the hole in the wall surface, a step (S4) of calculating the center coordinates of the detected hole, a step (S6) of moving the tip of the arm of the robot directly above the anchor pedestal; Aligning the central axis of the gripping part with the anchor, gripping and lifting the anchor from the anchor pedestal with the gripping part (S9); A step of moving the tip of the arm of the robot (S10), a step of inserting the tip of the anchor into the hole (S11), and a three-axis moment value of the moment sensor attached to the tip of the arm of the robot is minimized. a step (S12) of controlling the tip of the arm of the robot to fit the tip of the anchor into the hole; and a step (S13) of inserting the anchor into the hole with the striking part to a predetermined depth. , after inserting the anchor into the hole by the striking part to a predetermined depth ( S14), moving the arm of the robot to a striking start position of the anchor (S15) ;
A step (S1) of measuring the inclination of the wall surface with the inclination sensor attached to the tip of the arm of the robot, and a step (S1) of measuring the inclination of the wall surface with the hole sensor attached to the tip of the arm of the robot before the step (S3). performing a step (S2) of searching for the hole;
Between the step (S6) and the step (S9), a step (S7) of searching for the anchor to be gripped by the gripping part using the hole sensor installed at the tip of the arm of the robot; A step (S8) of detecting the anchor gripped by the anchor is performed .

また、本発明のエレベーター用レールの据付装置は、上記目的を達成するために、建屋のエレベーター用昇降路内の壁面の穴に、アンカー打ち込み装置を用いてアンカーを打ち込むことでブラケットを固定し、所定の間隔をもって配置された複数の前記ブラケットを介してエレベーター用レールを、前記エレベーター用昇降路内に据付ける際に用いられるエレベーター用レールの据付装置であって、
前記アンカー打ち込み装置は、前記エレベーター用昇降路内を、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置が、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備え、
前記エレベーター用昇降路内を、前記アンカー打ち込み装置を上下に移動させ、所定の前記壁面の前記穴の位置に前記アンカー打ち込み装置を停止させて、前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込み前記ブラケットを固定することで、前記エレベーター用レールを前記エレベーター用昇降路内の壁面に据付けると共に、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することを特徴とする。 In addition, in order to achieve the above object, the elevator rail installation device of the present invention fixes the bracket by driving an anchor into a hole in the wall in the elevator hoistway of the building using an anchor driving device, An elevator rail installation device used when installing an elevator rail in the elevator hoistway via a plurality of the brackets arranged at predetermined intervals,
The anchor driving device is provided with a robot having an arm and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device drives a gripper that grips the anchor. and a striking part for striking and inserting the anchor gripped by the gripping part into the hole in the wall surface in the elevator hoistway ,
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. comprising a sensor;
The anchor driving device is moved up and down in the elevator hoistway, the anchor driving device is stopped at a predetermined position of the hole in the wall surface, and the anchor driving device is moved up and down in the elevator hoistway. By driving an anchor and fixing the bracket, the elevator rail is installed on a wall surface in the elevator hoistway, and
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. The present invention is characterized in that the tip of the arm of the robot is controlled so that the value is minimized .

また、本発明のエレベーター用レールの据付方法は、上記目的を達成するために、建屋のエレベーター用昇降路内の壁面の穴に、アンカー打ち込み装置を用いてアンカーを打ち込むことでブラケットを固定し、所定の間隔をもって配置された複数の前記ブラケットを介してエレベーター用レールを、前記エレベーター用昇降路内に据付けるエレベーター用レールの据付方法であって、
前記エレベーター用昇降路内を、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置が、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備えているアンカー打ち込み装置を上下に移動させ、所定の前記壁面の前記穴の位置に前記アンカー打ち込み装置を停止させて、前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込み前記ブラケットを固定すると共に、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することで、前記エレベーター用レールを前記エレベーター用昇降路内の壁面に据付けることを特徴とする。 In addition, in order to achieve the above object, the elevator rail installation method of the present invention fixes the bracket by driving an anchor into a hole in the wall in the elevator hoistway of the building using an anchor driving device, An elevator rail installation method in which an elevator rail is installed in the elevator hoistway via a plurality of the brackets arranged at predetermined intervals,
The interior of the elevator hoistway is equipped with a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip end of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping part that grips the anchor, and the gripping part. a striking part for striking and inserting the anchor gripped by the anchor into the hole in the wall surface in the elevator hoistway;
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. move the anchor driving device including a sensor up and down, stop the anchor driving device at a predetermined position of the hole in the wall surface, and insert the anchor into the hole in the wall surface in the elevator hoistway. As well as fixing the bracket by driving,
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. The elevator rail is installed on a wall surface in the elevator hoistway by controlling the tip of the arm of the robot so that the value is minimized .

本発明によれば、機構が複雑になることがなく、アンカーを自動的に壁面の穴に打ち込むことができる。 According to the present invention, an anchor can be automatically driven into a hole in a wall without complicating the mechanism.

本発明のアンカー打ち込み装置の実施例１を示し、設置面にロボットアームを有するロボットが設置され、アンカーが装填されたアンカー台座からアンカーを１本把持し、壁面の下穴にアンカーを移動させている状態を示す図である。Embodiment 1 of the anchor driving device of the present invention is shown, in which a robot with a robot arm is installed on the installation surface, grips one anchor from the anchor pedestal loaded with anchors, and moves the anchor to a prepared hole on the wall. FIG. 本発明の実施例１のアンカー打ち込み装置により壁面の下穴に打ち込まれるアンカーの一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of an anchor driven into a prepared hole on a wall by the anchor driving device according to the first embodiment of the present invention. 本発明のアンカー打ち込み装置の実施例１におけるアンカー打撃装置の把持部を示す側面断面図である。It is a side sectional view showing a grip part of an anchor striking device in Example 1 of an anchor driving device of the present invention. 図３のＡ－Ａ線に沿った断面図である。4 is a sectional view taken along line AA in FIG. 3. FIG. 本発明の実施例１のアンカー打ち込み装置を用いたアンカー打設方法の基本的な流れを示すフローチャートである。1 is a flowchart showing the basic flow of an anchor driving method using the anchor driving device of Example 1 of the present invention. 図５に示したアンカー打ち込み方法のフローチャートにおける工程Ｓ６から工程Ｓ９の動作の様子を表した概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing operations from step S6 to step S9 in the flowchart of the anchor driving method shown in FIG. 5. FIG. 図５に示したアンカー打ち込み方法のフローチャートにおける工程Ｓ１０から工程Ｓ１５の動作の様子を表した概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing operations from step S10 to step S15 in the flowchart of the anchor driving method shown in FIG. 5. FIG. 本発明のアンカー打ち込み装置の実施例３としてのアンカー打撃装置の把持部を示す側面断面図である。It is a side sectional view showing the grip part of the anchor striking device as Example 3 of the anchor driving device of the present invention. 本発明のアンカー打ち込み装置の実施例４としてのアンカー打撃装置の把持部を示す側面断面図である。It is a side sectional view showing the grip part of the anchor striking device as Example 4 of the anchor driving device of the present invention. 本発明のアンカー打ち込み装置の実施例１を用いてエレベーター用レールを据付ける方法を示す図である。It is a figure showing the method of installing an elevator rail using Example 1 of the anchor driving device of the present invention.

以下、図示した実施例に基づいて本発明のアンカー打ち込み装置及びそれを用いたアンカー打ち込み方法並びにエレベーター用レールの据付装置とエレベーター用レールの据付方法を説明する。なお、各図において、同一の構成には同一の符号を付し、説明が重複する場合は、その説明を省略する場合がある。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an anchor driving device and an anchor driving method using the same, an elevator rail installation device, and an elevator rail installation method of the present invention will be described based on the illustrated embodiments. In addition, in each figure, the same code|symbol is attached|subjected to the same structure, and when description overlaps, the description may be abbreviate|omitted.

図１に、本発明のアンカー打ち込み装置１００の実施例１を示す。 FIG. 1 shows a first embodiment of an anchor driving device 100 of the present invention.

図１は、設置面３にロボットアーム１０ａを有するロボット１０が設置され、複数のアンカー５のうち、アンカー台座４に付け替え可能に装填された１本のアンカー５を把持し、壁面１に穿孔された下穴２にアンカー５を移動させているアンカー打ち込み装置１００を示すものである。 In FIG. 1, a robot 10 having a robot arm 10a is installed on an installation surface 3, grips one anchor 5 among a plurality of anchors 5 that is removably loaded on an anchor pedestal 4, and drills a hole in a wall surface 1. The anchor driving device 100 is shown moving the anchor 5 into the prepared pilot hole 2.

該図に示すように、本実施例のアンカー打ち込み装置１００は、ロボットアーム１０ａを有するロボット１０と、このロボット１０のロボットアーム１０ａの先端部に設置されたアンカー打撃装置１０６とを備え、このアンカー打撃装置１０６は、アンカー５を把持する把持部１０２と、この把持部１０２で把持したアンカー５を壁面１に穿孔された下穴２に打撃挿入する打撃部１０１とから概略構成されている。 As shown in the figure, the anchor driving device 100 of this embodiment includes a robot 10 having a robot arm 10a, and an anchor striking device 106 installed at the tip of the robot arm 10a of the robot 10. The striking device 106 is generally composed of a gripping part 102 that grips the anchor 5, and a striking part 101 that inserts the anchor 5 gripped by the gripping part 102 into a prepared hole 2 drilled in the wall surface 1.

更に詳述すると、本実施例のアンカー打ち込み装置１００は、図１に示すように、ロボットアーム１０ａの先端部には、壁面１の傾斜度を検出する傾斜度センサ１４と、壁面１に穿孔された下穴２を探索する穴センサ１３と、アンカー５の把持している他端、即ち、下穴２とアンカー５に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサ１１と、アンカー打撃装置１０６をはじめとする、その他のツールとの脱着を可能にするツールチェンジャ１２が設置されている。 More specifically, as shown in FIG. 1, the anchor driving device 100 of this embodiment includes a slope sensor 14 for detecting the slope of the wall 1 at the tip of the robot arm 10a, and a hole drilled in the wall 1. A hole sensor 13 that searches the prepared hole 2, a moment sensor 11 that detects the moment applied to the other end of the anchor 5, that is, the prepared hole 2 and the anchor 5, and an anchor striking device 106, A tool changer 12 is installed that allows attachment and detachment of other tools.

そして、上記傾斜度センサ１４によって検出された傾斜度からロボットアーム１０ａの姿勢を制御し、上記穴センサ１３で検出された壁面１に穿孔された下穴２の中心にロボットアーム１０ａの先端を移動し、上記モーメントセンサ１１は、検出したモーメント値が最小となるようにロボットアーム１０ａの先端を制御する。 Then, the posture of the robot arm 10a is controlled based on the degree of inclination detected by the inclination sensor 14, and the tip of the robot arm 10a is moved to the center of the prepared hole 2 drilled in the wall surface 1 detected by the hole sensor 13. However, the moment sensor 11 controls the tip of the robot arm 10a so that the detected moment value is minimized.

また、本実施例のアンカー打ち込み装置１００は、主に、ロボット１０とアンカー打撃装置１０６から構成されるが、アンカー打撃装置１０６を構成するアンカー５を把持する把持部１０２と、把持したアンカー５に打撃力を与える打撃部１０１の各々の中心軸は、同軸上に配置され接続されている。 The anchor driving device 100 of this embodiment is mainly composed of a robot 10 and an anchor striking device 106, but the anchor driving device 100 includes a gripping portion 102 that grips the anchor 5 constituting the anchor striking device 106, and a The center axes of each of the striking parts 101 that apply striking force are coaxially arranged and connected.

即ち、把持部１０２は打撃部１０１の打撃軸である把持部１０２の打撃装置との接続部１０５と同軸上に取り付けられ、かつ、把持部１０２で把持したアンカー５の長手方向軸と、打撃部１０１の把持部１０２の打撃装置との接続部１０５が同軸上に保持されて接続されている。つまり、打撃部１０１の打撃軸と把持部１０２の打撃装置との接続部１０５及びアンカー５の長手方向軸は、同軸上にある。 That is, the grip part 102 is attached coaxially with the connection part 105 of the grip part 102 to the impact device, which is the percussion axis of the percussion part 101, and the longitudinal axis of the anchor 5 gripped by the grip part 102 and the percussion part. A connecting portion 105 of the gripping portion 102 of 101 and the striking device is coaxially held and connected. In other words, the hitting shaft of the hitting portion 101, the connecting portion 105 of the gripping portion 102 with the hitting device, and the longitudinal axis of the anchor 5 are coaxial.

また、本実施例のアンカー打撃装置１０６には、打撃作業を行う上述した打撃軸があり、この打撃軸を打ち込む方向に稼働させることにより、アンカー５を打ち込むことができる。 Further, the anchor striking device 106 of this embodiment has the above-mentioned striking shaft that performs the striking work, and by operating this striking shaft in the driving direction, the anchor 5 can be driven.

なお、本実施例における打撃部１０１の一例として、把持部１０２に対し、垂直に打撃力を与えることが可能なハンマドリル（打撃モード）を想定している。 Note that, as an example of the striking part 101 in this embodiment, a hammer drill (in striking mode) that can apply a striking force perpendicularly to the grip part 102 is assumed.

次に、本実施例のアンカー打ち込み装置１００により壁面１に穿孔された下穴２に打ち込まれるアンカー５の一例を図２に示す。 Next, FIG. 2 shows an example of an anchor 5 driven into a prepared hole 2 drilled in a wall surface 1 by the anchor driving device 100 of this embodiment.

図２は、アンカー５（ウェッジ式アンカー）の概略図である。 FIG. 2 is a schematic diagram of the anchor 5 (wedge type anchor).

該図に示すように、アンカー５は、頭部にナット２０を螺合させる雄ネジ部２１と、アンカー５の挿入端に環装され、開脚可能な３面ウェッジ２２とから構成されている。 As shown in the figure, the anchor 5 is composed of a male threaded portion 21 into which a nut 20 is screwed into the head, and a three-sided wedge 22 that is ringed at the insertion end of the anchor 5 and can be opened. .

アンカー打ち込み装置１００によるアンカー５の打ち込みの際は、壁面１に穿孔されたアンカー５の径と同一径の下穴２に、アンカー５をハンマ等で打撃挿入して螺合されたナット２０を締め込み、壁面１内で３面ウェッジ２２が開脚してアンカー５が固定される。 When driving the anchor 5 using the anchor driving device 100, the anchor 5 is inserted into a prepared hole 2 having the same diameter as the anchor 5 drilled in the wall surface 1 with a hammer or the like, and the screwed nut 20 is tightened. When the three-sided wedge 22 is opened within the wall surface 1, the anchor 5 is fixed.

続いて、アンカー５の把持部１０２の詳細を図３及び図４を用いて説明する。図３は把持部１０２の側面断面図であり、図４は図３のＡ－Ａ線に沿った断面図である。 Next, details of the grip portion 102 of the anchor 5 will be explained using FIGS. 3 and 4. 3 is a side cross-sectional view of the grip portion 102, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.

該図に示すように、本実施例の把持部１０２は、打撃部１０１と打撃軸である把持部１０２の打撃装置との接続部１０５を介して接続されている。把持部１０２の長手方向の中心は、アンカー５を把持するために、アンカー５の径よりも僅かに（例えば、０．１－０．４ｍｍ程度）大きい中空部１０４があり、図４に示すように、把持するアンカー５の断面に対して１２０度の等間隔でボールプランジャ１０３が位置し、アンカー５を３点支持する配置となっている。 As shown in the figure, the gripping section 102 of this embodiment is connected via a connecting section 105 between the striking section 101 and the striking device of the grasping section 102, which is a striking shaft. The longitudinal center of the gripping part 102 has a hollow part 104 that is slightly larger (for example, about 0.1 to 0.4 mm) in diameter than the anchor 5 in order to grip the anchor 5, as shown in FIG. Ball plungers 103 are positioned at equal intervals of 120 degrees with respect to the cross section of the anchor 5 to be gripped, and the anchor 5 is supported at three points.

この３点支持のボールプランジャ１０３の組は、図３に示すように、中空部１０４の前方と後方の２箇所に設けられている（この３点支持のボールプランジャ１０３の組の数は、特に限定するものではなく、少なくと１つあればよい）。 As shown in FIG. 3, these sets of three-point supported ball plungers 103 are provided at two locations, at the front and rear of the hollow portion 104 (the number of sets of three-point supported ball plungers 103 is (There is no limitation; at least one is sufficient.)

このようなアンカー５の把持部１０２の構造により、アンカー５の長手方向軸と打撃部１０１の打撃軸を同軸上にすることが可能となる。 Such a structure of the grip part 102 of the anchor 5 allows the longitudinal axis of the anchor 5 and the striking axis of the striking part 101 to be coaxial.

また、ボールプランジャ１０３は、円筒状の筐体１０３ａと、この筐体１０３ａ内に配置されたばね１０３ｂと、ばね１０３ｂの先端に設置されたボール１０３ｃとから構成され、ボール１０３ｃに荷重が掛かるとボール１０３ｃは筐体１０３ａ内に沈み込み、荷重が取り除かれると、ばね１０３ｂの復元力で元の位置までボール１０３ｃが突出する構造となっている（図４参照）。 The ball plunger 103 is composed of a cylindrical housing 103a, a spring 103b disposed inside the housing 103a, and a ball 103c installed at the tip of the spring 103b. The ball 103c sinks into the housing 103a, and when the load is removed, the ball 103c protrudes back to its original position due to the restoring force of the spring 103b (see FIG. 4).

アンカー５が把持部１０２に挿入された際に、複数のボールプランジャ１０３の先端のボール１０３ｃが、アンカー５を中心軸方向に押す力で挟持すると共に、アンカー５の雄ネジ部２１の谷にボール１０３ｃが引っ掛かることで、適度な把持力を得られる機構となっている。 When the anchor 5 is inserted into the gripping part 102, the balls 103c at the tips of the plurality of ball plungers 103 clamp the anchor 5 with a force that pushes it in the direction of the central axis, and the ball is inserted into the valley of the male threaded part 21 of the anchor 5. The mechanism is such that an appropriate gripping force can be obtained by hooking 103c.

また、アンカー５を打撃する際の力は、把持部１０２の中空部１０４の底の打撃面１０４ａからアンカー５に伝わるため、ボールプランジャ１０３自体には、大きな負荷は掛からない。 Moreover, since the force when striking the anchor 5 is transmitted to the anchor 5 from the striking surface 104a at the bottom of the hollow part 104 of the gripping part 102, a large load is not applied to the ball plunger 103 itself.

このような本実施例のように構成することにより、アンカー５の把持、打撃の一連の作業を、ロボットアーム１０ａを有するロボット１０と、把持部１０２、この把持部１０２で把持したアンカー５を壁面１に穿孔された下穴２に打撃挿入する打撃部１０１から成るアンカー打撃装置１０６とを備えたアンカー打ち込み装置１００一台で実現可能となる。 With the configuration of this embodiment, a series of operations of gripping and striking the anchor 5 can be carried out by the robot 10 having the robot arm 10a, the gripper 102, and the anchor 5 gripped by the gripper 102 on the wall. This can be realized with a single anchor driving device 100, which is equipped with an anchor striking device 106 consisting of a striking portion 101 that is inserted into a prepared hole 2 drilled in a pilot hole 2.

また、アンカー５の長手方向軸と打撃部１０１の打撃軸（把持部１０２の打撃装置との接続部１０５）を同軸上に保つことが可能なため、壁面１に穿孔された下穴２の位置合わせ精度が向上すると共に、打撃時にアンカー５の変形を抑制することができる。 Furthermore, since it is possible to maintain the longitudinal axis of the anchor 5 and the striking axis of the striking part 101 (connection part 105 of the gripping part 102 with the striking device) on the same axis, the position of the prepared hole 2 drilled in the wall surface 1 The alignment accuracy is improved, and deformation of the anchor 5 during impact can be suppressed.

従って、本実施例のアンカー打ち込み装置１００によれば、機構が複雑になることがなくアンカー５を自動的に壁面１に穿孔された下穴２に打ち込むことができることは勿論、アンカー５を壁面１に穿孔された下穴２に打ち込む際のアンカー５の位置合わせが容易に行えるという効果がある。 Therefore, according to the anchor driving device 100 of this embodiment, it is possible to automatically drive the anchor 5 into the prepared hole 2 drilled in the wall surface 1 without complicating the mechanism. This has the effect that positioning of the anchor 5 can be easily performed when driving into the prepared hole 2 drilled in the hole 2.

次に、上述したアンカー打ち込み装置１００を用いて、アンカー５を自動的に壁面１に穿孔された下穴２に打ち込むアンカー打ち込み方法を、図５を用いて説明する。 Next, an anchor driving method of automatically driving the anchor 5 into the prepared hole 2 bored in the wall surface 1 using the above-mentioned anchor driving device 100 will be explained using FIG. 5.

図５は、実施例１で説明したアンカー打ち込み装置１００を用いたアンカー打ち込み方法の基本的な流れを示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing the basic flow of the anchor driving method using the anchor driving device 100 described in the first embodiment.

図５に示すように、アンカー５を打ち込む壁面１に対して垂直となるロボットアーム１０ａの先端の姿勢を算出する。これは、アンカー５を壁面１に対して垂直に打ち込むために必要な作業である。 As shown in FIG. 5, the attitude of the tip of the robot arm 10a that is perpendicular to the wall surface 1 into which the anchor 5 is driven is calculated. This is a necessary operation to drive the anchor 5 perpendicularly to the wall surface 1.

ロボットアーム１０ａの先端に取付けられた傾斜度センサ１４で、壁面１の任意の異なる３点を複数回計測し、平均値を取った後、３点を直線で結んで得られる三角形の面に対して垂直となるベクトルを算出し、壁面１の傾きを計測する（工程Ｓ１）。以上で、ロボットアーム１０ａの先端の姿勢が定まる。 The inclination sensor 14 attached to the tip of the robot arm 10a measures three arbitrary different points on the wall surface 1 multiple times, takes the average value, and then measures the triangular surface obtained by connecting the three points with a straight line. A vertical vector is calculated, and the inclination of the wall surface 1 is measured (step S1). With the above steps, the attitude of the tip of the robot arm 10a is determined.

次に、ロボットアーム１０ａの先端に取付けられた穴センサ１３で壁面１に穿孔された下穴２を探索し（工程Ｓ２）、下穴２を検出する（工程Ｓ３）。その後、検出した下穴２の中心座標を算出する（工程Ｓ４）。続いて、ロボットアーム１０ａの先端にアンカー打撃装置１０６を接続し（工程Ｓ５）、ロボットアーム１０ａの先端をアンカー台座４の直上に移動させる（工程Ｓ６）。 Next, the hole sensor 13 attached to the tip of the robot arm 10a searches for a pilot hole 2 drilled in the wall surface 1 (step S2), and detects the pilot hole 2 (step S3). Thereafter, the center coordinates of the detected pilot hole 2 are calculated (step S4). Subsequently, the anchor striking device 106 is connected to the tip of the robot arm 10a (step S5), and the tip of the robot arm 10a is moved directly above the anchor pedestal 4 (step S6).

次に、ロボットアーム１０ａの先端に取り付けられた穴センサ１３で把持するアンカー５を探索（工程Ｓ７）し、把持部１０２で把持するアンカー５を検出（工程Ｓ８）し、アンカー５の把持部１０２の中心軸とアンカー５を合わせ、アンカー台座４から付け替え可能に装填されたアンカー５を把持し持ち上げる（工程Ｓ９）。 Next, the hole sensor 13 attached to the tip of the robot arm 10a searches for the anchor 5 to be gripped (step S7), the gripping portion 102 detects the anchor 5 to be gripped (step S8), and the gripping portion 102 of the anchor 5 detects the anchor 5 to be gripped (step S8). Align the central axis of the anchor 5 with the anchor 5, and grasp and lift the replaceably loaded anchor 5 from the anchor pedestal 4 (step S9).

図６の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、上述した工程Ｓ６から工程Ｓ９の動作の様子を表した概略図である。 (a), (b), and (c) of FIG. 6 are schematic diagrams showing the operation of steps S6 to S9 described above.

その後、アンカー５を把持した状態で、壁面１の下穴２付近までロボットアーム１０ａの先端を移動させ（工程Ｓ１０）、アンカー５の先端部を下穴２へ挿入する（工程Ｓ１１）。この時、ロボットアーム１０ａの先端に取付けたモーメントセンサ１１の３軸モーメント値が最小となるようにロボットアーム１０の先端を制御し、下穴２とアンカー５の先端を嵌合させる（工程Ｓ１２）。 Thereafter, while holding the anchor 5, the tip of the robot arm 10a is moved to the vicinity of the prepared hole 2 on the wall surface 1 (step S10), and the tip of the anchor 5 is inserted into the prepared hole 2 (step S11). At this time, the tip of the robot arm 10 is controlled so that the 3-axis moment value of the moment sensor 11 attached to the tip of the robot arm 10a is minimized, and the pilot hole 2 and the tip of the anchor 5 are fitted together (step S12). .

その後、所定の深さまでアンカー５を打撃部１０１で壁面１の下穴２に打撃挿入する（工程Ｓ１３）。アンカー５を所定の深さ（例えば、８０ｍｍ以上）まで打撃挿入した後（工程Ｓ１４）、ロボットアーム１０ａをアンカー５の打撃開始位置まで移動させる（工程Ｓ１５）。この際、壁面１の下穴２に打ち込まれたアンカー５は、壁面１との摩擦で容易に引き抜くことはできないため、把持部１０２からアンカー５が引き離される。 Thereafter, the anchor 5 is inserted into the pilot hole 2 of the wall surface 1 by impact to a predetermined depth using the impact part 101 (step S13). After the anchor 5 is inserted by impact to a predetermined depth (for example, 80 mm or more) (step S14), the robot arm 10a is moved to the impact start position of the anchor 5 (step S15). At this time, the anchor 5 driven into the pilot hole 2 of the wall surface 1 cannot be easily pulled out due to friction with the wall surface 1, so the anchor 5 is pulled away from the grip portion 102.

図７の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、上述した工程Ｓ１０から工程Ｓ１５の動作の様子を表した概略図である。 (a), (b), and (c) of FIG. 7 are schematic diagrams showing the operation of steps S10 to S15 described above.

以上で、アンカー打設装置１００を用いて、アンカー５を自動的に壁面１に穿孔された下穴２に打ち込むアンカー打設作業は完了する。 With the above steps, the anchor driving operation of automatically driving the anchor 5 into the prepared hole 2 drilled in the wall surface 1 using the anchor driving device 100 is completed.

このような本実施例のアンカー打ち込み方法とすることにより、アンカー５の把持、打撃の一連の作業をアンカー打ち込み装置１００一台で実現可能となる。 By using the anchor driving method of this embodiment as described above, a series of operations of gripping and hitting the anchor 5 can be realized with a single anchor driving device 100.

また、アンカー５の長手方向軸と打撃部１０１の打撃軸（把持部１０２の打撃装置との接続部１０５）を同軸上に保つことが可能なため、下穴２の位置合わせ精度が向上すると共に、打撃時にアンカー５の変形を抑制することができる。 Furthermore, since it is possible to maintain the longitudinal axis of the anchor 5 and the striking axis of the striking part 101 (the connection part 105 of the gripping part 102 with the striking device) on the same axis, the alignment accuracy of the pilot hole 2 is improved and , it is possible to suppress deformation of the anchor 5 at the time of impact.

従って、本実施例のアンカー打ち込み法によれば、機構が複雑になることがなくアンカー５を自動的に壁面１に穿孔された下穴２に打ち込むことができることは勿論、アンカー５を壁面１に穿孔された下穴２に打ち込む際のアンカー５の位置合わせが容易に行えるという効果がある。 Therefore, according to the anchor driving method of this embodiment, the anchor 5 can be automatically driven into the prepared hole 2 drilled in the wall surface 1 without complicating the mechanism, and the anchor 5 can also be driven into the wall surface 1. There is an effect that the positioning of the anchor 5 can be easily performed when driving into the pilot hole 2 that has been drilled.

なお、図５に示したアンカー打ち込み方法は、工程Ｓ１から工程Ｓ９の間では、必ずしも図示した工程通りでなくてもよい。例えば、工程Ｓ５→工程Ｓ１→工程Ｓ２→工程Ｓ３→工程Ｓ４→工程Ｓ６→工程Ｓ７→工程Ｓ８→工程Ｓ９の順に行っても良いし、工程Ｓ５→→工程Ｓ６→工程Ｓ７→工程Ｓ８→工程Ｓ９→工程Ｓ２→工程Ｓ３→工程Ｓ４→工程Ｓ１の順に行ってもよい。 Note that the anchor driving method shown in FIG. 5 does not necessarily have to follow the illustrated steps from step S1 to step S9. For example, it may be performed in the order of process S5 → process S1 → process S2 → process S3 → process S4 → process S6 → process S7 → process S8 → process S9, or process S5 → → process S6 → process S7 → process S8 → process The steps may be performed in the order of S9→Step S2→Step S3→Step S4→Step S1.

また、本実施例のアンカー打ち込み方法における工程において、工程Ｓ１と工程Ｓ２及び工程Ｓ７と工程Ｓ８は必ずしも行う必要はなく、工程Ｓ３から工程Ｓ６と工程Ｓ９から工程Ｓ１５を行うことで、上述した効果は達成できる。 In addition, in the steps of the anchor driving method of this embodiment, it is not necessary to perform steps S1 and S2 and steps S7 and S8, and by performing steps S3 to S6 and steps S9 to S15, the above-mentioned effect can be achieved. can be achieved.

また、アンカー打撃装置１０６を最初からロボットアーム１０ａに先端に接続しておくことも考えられるので、工程Ｓ５は必ずしも必要ではない。 Furthermore, since it is conceivable to connect the anchor striking device 106 to the tip of the robot arm 10a from the beginning, step S5 is not necessarily necessary.

実施例１で説明したアンカー打ち込み装置１００のアンカー５の把持部１０２は、複数のボールプランジャ１０３による挟持方式であったが、アンカー５を把持する代替方式として、電磁石を用いた把持部１０２を図８に示す。 The gripping part 102 of the anchor 5 of the anchor driving device 100 described in Example 1 was a gripping method using a plurality of ball plungers 103, but as an alternative method of gripping the anchor 5, the gripping part 102 using an electromagnet is shown in the figure. 8.

図８に示す本実施例のアンカー打ち込み装置１００におけるアンカー５の把持部１０２は、実施例１の図３に示したボールプランジャ１０３の一組は残し、もう一組を空芯コイル２００に置き換えた構成としたものである。 In the gripping part 102 of the anchor 5 in the anchor driving device 100 of this embodiment shown in FIG. 8, one set of ball plungers 103 shown in FIG. It is structured as follows.

即ち、アンカー５自身が鉄芯として作用し、空芯コイル２００に電流を流すことで電磁気力を発生させ、アンカー５の把持力とする方式である。 That is, the anchor 5 itself acts as an iron core, and by passing current through the air-core coil 200, electromagnetic force is generated, which is used as the gripping force of the anchor 5.

本実施例の場合、電圧を変化させることで、任意に把持力を制御可能であり、アンカー５を把持した後で電源を切ることで、アンカー５を把持部１０２から離すことができる。 In the case of this embodiment, the gripping force can be arbitrarily controlled by changing the voltage, and by turning off the power after gripping the anchor 5, the anchor 5 can be separated from the gripping part 102.

しかし、本実施例の構成では、空芯コイル２００に電流を流す電源ケーブルが必要となるため、作業中に電源ケーブルがその他の機材や構造物との引っ掛かりリスクがある。 However, in the configuration of this embodiment, since a power cable is required to supply current to the air-core coil 200, there is a risk that the power cable may get caught in other equipment or structures during work.

なお、空芯コイル２００の中心部とアンカー５の間には多少の隙間が存在するため、アンカー５の把持後、アンカー５を水平にした際に、アンカー５の先端が自重でわずかに垂れ下がることを防ぐため、ボールプランジャ１０３の一組を中空部１０４の前方に残してある。 Note that there is some gap between the center of the air-core coil 200 and the anchor 5, so when the anchor 5 is held horizontally, the tip of the anchor 5 may sag slightly due to its own weight. In order to prevent this, one set of ball plungers 103 is left in front of the hollow part 104.

また、電磁気力を利用して把持力とするのではなく、空芯コイル２００をリング状の永久磁石としても良い。この場合は、空芯コイル２００に電力を供給するための電源ケーブルが不要となり、作業中に周辺機材、構造物に電源ケーブルが引っ掛かるリスクは無くなるが、不用意に鉄粉等を把持部１０２に吸着する可能性はある。 Further, instead of using electromagnetic force to provide the gripping force, the air-core coil 200 may be a ring-shaped permanent magnet. In this case, a power cable for supplying power to the air-core coil 200 is not required, and there is no risk of the power cable getting caught on surrounding equipment or structures during work, but iron powder, etc. There is a possibility of adsorption.

実施例１で説明したアンカー打ち込み装置１００のアンカー５の把持部１０２は、複数のボールプランジャ１０３による挟持方式であったが、アンカー５を把持する代替方式として、アンカー５の雄ネジ部２１と合う雌ネジ部２０１を把持部１０２に備える構造を図９に示す。 The gripping portion 102 of the anchor 5 of the anchor driving device 100 described in Example 1 was a gripping method using a plurality of ball plungers 103, but as an alternative method of gripping the anchor 5, a gripping portion 102 of the anchor 5 that fits with the male screw portion 21 of the anchor 5 is used. FIG. 9 shows a structure in which the grip portion 102 is provided with the female screw portion 201.

図９に示す本実施例のアンカー打ち込み装置１００におけるアンカー５の把持部１０２は、アンカー５に形成された雄ネジ部２１と合う雌ネジ部２０１を備えているものである。 A gripping portion 102 of the anchor 5 in the anchor driving device 100 of this embodiment shown in FIG. 9 is provided with a female threaded portion 201 that fits with a male threaded portion 21 formed on the anchor 5.

このような本実施例の把持部１０２とすることにより、アンカー５の雄ネジ２１と把持部１０２の雌ネジ部２０１が旋合された状態のため、同軸性が保証される。 With the gripping portion 102 of this embodiment as described above, coaxiality is guaranteed because the male thread 21 of the anchor 5 and the female threaded portion 201 of the gripping portion 102 are in a rotated state.

また、アンカー５を把持する際は、把持部１０２を回転させ、アンカー台座４に垂直に装填されたアンカー５の上部の雄ネジ部２１と旋合させる。この時、アンカー台座４内のアンカー５の共回りを防ぐため、アンカー台座４のアンカー５を装填する下穴２の内側にゴムやウレタン等で適度な摩擦を付加しておく必要がある。 Furthermore, when gripping the anchor 5, the gripping part 102 is rotated and rotated to rotate with the male screw part 21 on the upper part of the anchor 5 loaded perpendicularly to the anchor pedestal 4. At this time, in order to prevent the anchors 5 in the anchor pedestal 4 from rotating together, it is necessary to add appropriate friction with rubber, urethane, etc. to the inside of the prepared hole 2 in the anchor pedestal 4 into which the anchor 5 is loaded.

アンカー５の雄ネジ部２１と把持部１０２の雌ネジ部２０１が旋合された状態のまま、壁面１の下穴２へアンカー５の打撃挿入した後は、把持部１０２を把持の際とは逆方向に回転させ、アンカー５と把持部１０２を切り離す。本実施例の把持部１０２では、ネジの旋合部に大きな打撃の負荷が掛かるため、十分に剛性のある材料で把持部１０２を構成する必要がある。 After inserting the anchor 5 into the pilot hole 2 of the wall surface 1 by impact, with the male threaded part 21 of the anchor 5 and the female threaded part 201 of the gripping part 102 being rotated, the gripping part 102 is Rotate in the opposite direction to separate the anchor 5 and the grip part 102. In the gripping part 102 of this embodiment, since a large impact load is applied to the turning part of the screw, the gripping part 102 needs to be made of a sufficiently rigid material.

次に、実施例１で説明したアンカー打ち込み装置１００を用いて、エレベーター用レールの据付方法を図１０を用いて説明する。 Next, a method for installing an elevator rail using the anchor driving device 100 described in Example 1 will be described with reference to FIG.

図１０は、建屋のエレベーター用昇降路４１内の壁面３０に穿孔された下穴３１に、実施例１で説明したアンカー打ち込み装置１００を用いてアンカー５を打ち込むことでブラケット（壁ブラケット３７ａ及びレールブラケット３７ｂ）を固定し、所定の間隔をもって配置された複数のブラケット（壁ブラケット３７ａ及びレールブラケット３７ｂ）を介してエレベーター用レール３２を、エレベーター用昇降路４１内に据付ける様子を示したものである。 FIG. 10 shows that the anchors 5 are driven into the pilot holes 31 drilled in the wall surface 30 in the elevator hoistway 41 of the building using the anchor driving device 100 described in Example 1, so that the brackets (wall brackets 37a and rail This figure shows how the elevator rail 32 is installed in the elevator hoistway 41 by fixing the bracket 37b) and using a plurality of brackets (wall bracket 37a and rail bracket 37b) arranged at predetermined intervals. be.

図１０に示すように、エレベーター用昇降路４１の最上部（上部ビーム３４）に固定された揚重機３５から垂下された複数本の揚重ロープ３６により吊り下げられた作業床３８上に、実施例１で説明したアンカー打ち込み装置１００とアンカー台座４が設置され、この状態で揚重機３５を動作させ揚重ロープ３６を上下動させることで、エレベーター用昇降路４１内をアンカー打ち込み装置１００とアンカー台座４を上下に移動させ、エレベーター用昇降路４１内の壁面３０に穿孔された下穴３１の位置にアンカー打ち込み装置１００とアンカー台座４を停止させて、エレベーター用昇降路４１内の壁面３０に穿孔された下穴３１にアンカー５を打ち込んでブラケット（壁ブラケット３７ａ及びレールブラケット３７ｂ）を固定することで、エレベーター用レール３２をエレベーター用昇降路４１内の壁面３０に据付けるものである。 As shown in FIG. 10, a work floor 38 is suspended by a plurality of lifting ropes 36 hanging from a lifting machine 35 fixed to the top of the elevator hoistway 41 (upper beam 34). The anchor driving device 100 and the anchor pedestal 4 described in the first embodiment are installed, and by operating the lifting machine 35 and moving the lifting rope 36 up and down in this state, the anchor driving device 100 and the anchor driving device 100 are moved inside the elevator hoistway 41. The anchor pedestal 4 is moved up and down, and the anchor driving device 100 and the anchor pedestal 4 are stopped at the position of the prepared hole 31 drilled in the wall surface 30 in the elevator hoistway 41, and the wall surface 30 in the elevator hoistway 41 is stopped. The elevator rail 32 is installed on the wall surface 30 in the elevator hoistway 41 by driving the anchor 5 into a pilot hole 31 drilled in and fixing the brackets (wall bracket 37a and rail bracket 37b).

なお、本実施例のアンカー打ち込み装置１００を用いて、エレベーター用レールをエレベーター用昇降路４１内の壁面３０に据付ける際に行うアンカー打ち込み方法は、実施例２で説明したアンカー打ち込み方法で行う。 The anchor driving method used when installing the elevator rail on the wall surface 30 in the elevator hoistway 41 using the anchor driving device 100 of this embodiment is the anchor driving method described in the second embodiment.

図１０において、エレベーター用レール３２はピットベース４０上に設置され、エレベーター用レール３２の上端部はロープ３３を介して上部ビーム３４に保持されており、作業床３８とはガイドシュー３９を介して摺動可能になっている。 In FIG. 10, the elevator rail 32 is installed on a pit base 40, the upper end of the elevator rail 32 is held by an upper beam 34 via a rope 33, and is connected to the work floor 38 via a guide shoe 39. It can be slid.

このような本実施例の構成によれば、機構が複雑になることがなくアンカー５を自動的にエレベーター用昇降路４１の壁面３０に穿孔された下穴３１に打ち込むことができることは勿論、アンカー５を、エレベーター用昇降路４１の壁面３０に穿孔された下穴３１に打ち込む際のアンカー５の位置合わせが容易に行えるという効果がある。 According to the configuration of this embodiment, the anchor 5 can be automatically driven into the pilot hole 31 bored in the wall surface 30 of the elevator hoistway 41 without complicating the mechanism. There is an effect that the positioning of the anchor 5 can be easily performed when driving the anchor 5 into the pilot hole 31 bored in the wall surface 30 of the elevator hoistway 41.

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the embodiments described above are described in detail to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to having all the configurations described. Furthermore, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, or replace a part of the configuration of each embodiment with other configurations.

１、３０…壁面、２、３１…下穴、３…設置面、４…アンカー台座、５…アンカー、１０…ロボット、１０ａ…ロボットアーム、１１…モーメントセンサ、１２…ツールチェンジャ、１３…穴センサ、１４…傾斜度センサ、２０…ナット、２１…雄ネジ部、２２…３面ウェッジ、３２…エレベーター用レール、３３…ロープ、３４…上部ビーム、３５…揚重機、３６…揚重ロープ、３７ａ…壁ブラケット、３７ｂレールブラケット、３８…作業床、３９…ガイドシュー、４０…ピットベース、４１…エレベーター用昇降路、１００…アンカー打ち込み装置、１０１…打撃部、１０２…把持部、１０３…ボールプランジャ、１０３ａ…筐体、１０３ｂ…ばね、１０３ｃ…ボール、１０４…中空部、１０４ａ…中空部の打撃面、１０５…把持部の打撃装置との接続部、１０６…アンカー打撃装置、２００…空芯コイル、２０１…雌ネジ部。 1, 30... Wall surface, 2, 31... Prepared hole, 3... Installation surface, 4... Anchor pedestal, 5... Anchor, 10... Robot, 10a... Robot arm, 11... Moment sensor, 12... Tool changer, 13... Hole sensor , 14... Inclination sensor, 20... Nut, 21... Male screw part, 22... 3-sided wedge, 32... Elevator rail, 33... Rope, 34... Upper beam, 35... Lifting machine, 36... Lifting rope, 37a ...Wall bracket, 37b rail bracket, 38...Working floor, 39...Guide shoe, 40...Pit base, 41...Elevator hoistway, 100...Anchor driving device, 101...Blowing part, 102...Gripping part, 103...Ball plunger , 103a... Housing, 103b... Spring, 103c... Ball, 104... Hollow part, 104a... Hitting surface of hollow part, 105... Connection part of gripping part with hitting device, 106... Anchor hitting device, 200... Air core coil , 201...Female screw part.

Claims (11)

壁面の穴にアンカーを打ち込むアンカー打ち込み装置であって、
前記アンカー打ち込み装置は、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置は、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、を備え、
かつ、前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備え、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することを特徴とするアンカー打ち込み装置。 An anchor driving device for driving an anchor into a hole in a wall,
The anchor driving device includes a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping portion that grips the anchor, and a gripping device that grips the anchor with the gripping portion. a striking part for striking and inserting the anchor into the hole in the wall surface ;
Further, at the tip of the arm of the robot, a hole sensor for searching the hole in the wall surface, a moment sensor for detecting a moment applied to the other end gripped by the anchor, and a moment sensor for detecting the degree of inclination of the wall surface. Equipped with an inclination sensor,
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. An anchor driving device characterized in that the tip of the arm of the robot is controlled so that the value is minimized . 請求項１に記載のアンカー打ち込み装置であって、
前記把持部は打撃装置との接続部を有し、前記接続部の中心軸は前記打撃部の打撃軸と同軸上に取り付けられ、かつ、前記把持部で把持した前記アンカーの長手方向軸と、前記打撃部の打撃軸が同軸上に保持されていることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to claim 1,
The gripping portion has a connecting portion with a striking device, the central axis of the connecting portion is attached coaxially with the hitting axis of the hitting portion, and the longitudinal axis of the anchor gripped by the gripping portion, An anchor driving device characterized in that a striking shaft of the striking part is held coaxially. 請求項１又は２に記載のアンカー打ち込み装置であって、
前記ロボットのアームは、１本以上の前記アンカーが装填されたアンカー台座から前記把持部で前記アンカーを把持し、前記壁面の前記穴の位置まで移動させて前記打撃部で前記穴に打撃挿入することを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to claim 1 or 2,
The arm of the robot grips the anchor from the anchor pedestal loaded with one or more of the anchors with the gripping part, moves it to the position of the hole in the wall surface, and inserts the anchor into the hole with the impact part. An anchor driving device characterized by: 請求項１乃至３のいずれか１項に記載のアンカー打ち込み装置であって、
前記把持部の長手方向の中心には前記アンカーの径よりも大きい中空部が形成され、前記アンカーの断面に対して等間隔でボールプランジャが位置し、前記アンカーを前記ボールプランジャで３点支持していることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to any one of claims 1 to 3 ,
A hollow part larger than the diameter of the anchor is formed at the center in the longitudinal direction of the gripping part, ball plungers are positioned at equal intervals with respect to the cross section of the anchor, and the anchor is supported at three points by the ball plunger. An anchor driving device characterized by: 請求項４に記載のアンカー打ち込み装置であって、
前記ボールプランジャは、筐体と、該筐体内に配置されたばねと、該ばねの先端に設置されたボールと、から構成され、前記ボールに荷重が掛かると前記ボールは前記筐体内に沈み込み、前記荷重が取り除かれると、前記ばねの復元力で元の位置まで前記ボールが突出する構造となっていることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to claim 4 ,
The ball plunger includes a housing, a spring disposed within the housing, and a ball installed at the tip of the spring , and when a load is applied to the ball, the ball sinks into the housing, An anchor driving device characterized in that when the load is removed, the ball protrudes to its original position due to the restoring force of the spring. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載のアンカー打ち込み装置であって、
前記把持部に磁気力を発生させる装置を用いたことを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to any one of claims 1 to 5 ,
An anchor driving device characterized in that a device for generating magnetic force is used in the grip portion. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載のアンカー打ち込み装置であって、
前記把持部に、前記アンカーに形成された雄ネジ部と合う雌ネジ部を備えていることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to any one of claims 1 to 5 ,
An anchor driving device characterized in that the gripping portion includes a female screw portion that fits with a male screw portion formed on the anchor. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載のアンカー打ち込み装置であって、
前記アンカーは、頭部にナットを螺合させる雄ネジ部と、前記アンカーの挿入端に環装され、開脚可能な３面ウェッジと、から構成され、
前記打撃部で前記壁面の前記穴に打撃挿入された前記アンカーに螺合された前記ナットを締め込み、前記壁面内で前記３面ウェッジが開脚して前記アンカーが固定されることを特徴とするアンカー打ち込み装置。 The anchor driving device according to any one of claims 1 to 7 ,
The anchor is composed of a male threaded portion into which a nut is screwed into the head, and a three-sided wedge that is ringed at the insertion end of the anchor and whose legs can be opened.
The nut screwed onto the anchor inserted into the hole in the wall surface by impact is tightened by the impact part, and the three-sided wedge is opened within the wall surface to fix the anchor. Anchor driving device. アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置は、アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを壁面の穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備えているアンカー打ち込み装置を用いて、前記壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込む際に、
前記壁面の前記穴を検出する工程（Ｓ３）と、検出した前記穴の中心座標を算出する工程（Ｓ４）と、前記ロボットのアーム先端をアンカー台座の直上に移動させる工程（Ｓ６）と、前記把持部の中心軸と前記アンカーを合わせ、前記アンカー台座から前記アンカーを前記把持部で把持し持ち上げる工程（Ｓ９）と、前記アンカーを前記把持部で把持した状態で、前記壁面の前記穴まで前記ロボットのアーム先端を移動させる工程（Ｓ１０）と、前記アンカーの先端部を前記穴へ挿入する工程（Ｓ１１）と、前記ロボットのアーム先端に取付けた前記モーメントセンサの３軸モーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御し、前記穴と前記アンカーの先端を嵌合させる工程（Ｓ１２）と、所定の深さまで前記アンカーを前記打撃部で前記穴に打撃挿入する工程（Ｓ１３）と、所定の深さまで前記打撃部で前記アンカーを前記穴に打撃挿入した後（Ｓ１４）、前記ロボットのアームを前記アンカーの打撃開始位置まで移動させる工程（Ｓ１５）と、を行い、
前記ロボットのアーム先端に取付けられた前記傾斜度センサで前記壁面の傾きを計測する工程（Ｓ１）と、前記工程（Ｓ３）の前に前記ロボットのアーム先端に取付けられた穴センサで前記壁面の前記穴を探索する工程（Ｓ２）と、を行い、
前記工程（Ｓ６）と前記工程（Ｓ９）との間に、前記ロボットのアーム先端に設置された前記穴センサで、前記把持部で把持する前記アンカーを探索する工程（Ｓ７）と、前記把持部で把持する前記アンカーを検出する工程（Ｓ８）と、を行うことを特徴とするアンカー打ち込み方法。 The robot includes a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping portion for gripping an anchor, and a gripping portion for driving the anchor gripped by the gripping portion into a hole in a wall surface. Consisting of a striking part for inserting the striking into the
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. When driving the anchor into the hole in the wall using an anchor driving device comprising a sensor ,
a step (S3) of detecting the hole in the wall surface, a step (S4) of calculating the center coordinates of the detected hole, a step (S6) of moving the tip of the arm of the robot directly above the anchor pedestal; Aligning the central axis of the gripping part with the anchor, gripping and lifting the anchor from the anchor pedestal with the gripping part (S9); A step of moving the tip of the arm of the robot (S10), a step of inserting the tip of the anchor into the hole (S11), and a three-axis moment value of the moment sensor attached to the tip of the arm of the robot is minimized. a step (S12) of controlling the tip of the arm of the robot to fit the tip of the anchor into the hole; and a step (S13) of inserting the anchor into the hole with the striking part to a predetermined depth. , after inserting the anchor into the hole by the striking part to a predetermined depth ( S14), moving the arm of the robot to a striking start position of the anchor (S15) ;
A step (S1) of measuring the inclination of the wall surface with the inclination sensor attached to the tip of the arm of the robot, and a step (S1) of measuring the inclination of the wall surface with the hole sensor attached to the tip of the arm of the robot before the step (S3). performing a step (S2) of searching for the hole;
Between the step (S6) and the step (S9), a step (S7) of searching for the anchor to be gripped by the gripping part using the hole sensor installed at the tip of the arm of the robot; An anchor driving method characterized by performing the step of detecting the anchor to be gripped (S8) . 建屋のエレベーター用昇降路内の壁面の穴に、アンカー打ち込み装置を用いてアンカーを打ち込むことでブラケットを固定し、所定の間隔をもって配置された複数の前記ブラケットを介してエレベーター用レールを、前記エレベーター用昇降路内に据付ける際に用いられるエレベーター用レールの据付装置であって、
前記アンカー打ち込み装置は、前記エレベーター用昇降路内を、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置が、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備え、
前記エレベーター用昇降路内を、前記アンカー打ち込み装置を上下に移動させ、所定の前記壁面の前記穴の位置に前記アンカー打ち込み装置を停止させて、前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込み前記ブラケットを固定することで、前記エレベーター用レールを前記エレベーター用昇降路内の壁面に据付けると共に、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することを特徴とするエレベーター用レールの据付装置。 The bracket is fixed by driving an anchor into a hole in the wall in the elevator hoistway of the building using an anchor driving device, and the elevator rail is connected to the elevator through the plurality of brackets arranged at predetermined intervals. An elevator rail installation device used when installing in a commercial hoistway,
The anchor driving device is provided with a robot having an arm and an anchor striking device installed at the tip of the arm of the robot , and the anchor striking device drives a gripper that grips the anchor. and a striking part for striking and inserting the anchor gripped by the gripping part into the hole in the wall surface in the elevator hoistway ,
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. comprising a sensor;
The anchor driving device is moved up and down in the elevator hoistway, the anchor driving device is stopped at a predetermined position of the hole in the wall surface, and the anchor driving device is moved up and down in the elevator hoistway. By driving an anchor and fixing the bracket, the elevator rail is installed on a wall surface in the elevator hoistway, and
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. An elevator rail installation device, characterized in that the end of the arm of the robot is controlled so that the value is minimized . 建屋のエレベーター用昇降路内の壁面の穴に、アンカー打ち込み装置を用いてアンカーを打ち込むことでブラケットを固定し、所定の間隔をもって配置された複数の前記ブラケットを介してエレベーター用レールを、前記エレベーター用昇降路内に据付けるエレベーター用レールの据付方法であって、
前記エレベーター用昇降路内を、アームを有するロボットと、該ロボットのアーム先端部に設置されたアンカー打撃装置と、を備え、前記アンカー打撃装置が、前記アンカーを把持する把持部と、該把持部で把持した前記アンカーを前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に打撃挿入する打撃部と、から成り、
前記ロボットのアーム先端部には、前記壁面の前記穴を探索する穴センサと、前記アンカーの把持している他端に掛かるモーメントを検出するモーメントセンサと、前記壁面の傾斜度を検出する傾斜度センサと、を備えているアンカー打ち込み装置を上下に移動させ、所定の前記壁面の前記穴の位置に前記アンカー打ち込み装置を停止させて、前記エレベーター用昇降路内の壁面の前記穴に前記アンカーを打ち込み前記ブラケットを固定すると共に、
前記傾斜度センサによって検出された傾斜度から前記ロボットのアームの姿勢を制御し、前記穴センサで検出された前記壁面の前記穴の中心に前記ロボットのアーム先端を移動し、前記モーメントセンサはモーメント値が最小となるように前記ロボットのアーム先端を制御することで、前記エレベーター用レールを前記エレベーター用昇降路内の壁面に据付けることを特徴とするエレベーター用レールの据付方法。 The bracket is fixed by driving an anchor into a hole in the wall in the elevator hoistway of the building using an anchor driving device, and the elevator rail is connected to the elevator through the plurality of brackets arranged at predetermined intervals. A method for installing an elevator rail installed in a commercial hoistway, the method comprising:
The interior of the elevator hoistway is equipped with a robot having an arm, and an anchor striking device installed at the tip end of the arm of the robot , and the anchor striking device includes a gripping part that grips the anchor, and the gripping part. a striking part for striking and inserting the anchor gripped by the anchor into the hole in the wall surface in the elevator hoistway;
At the tip of the arm of the robot, there is a hole sensor that searches for the hole in the wall, a moment sensor that detects the moment applied to the other end gripped by the anchor, and a slope that detects the slope of the wall. move the anchor driving device including a sensor up and down, stop the anchor driving device at a predetermined position of the hole in the wall surface, and insert the anchor into the hole in the wall surface in the elevator hoistway. As well as fixing the bracket by driving,
The posture of the arm of the robot is controlled based on the degree of inclination detected by the degree of inclination sensor, the tip of the arm of the robot is moved to the center of the hole in the wall surface detected by the hole sensor, and the moment sensor measures the moment. A method for installing an elevator rail, characterized in that the elevator rail is installed on a wall surface in the elevator hoistway by controlling the tip of the arm of the robot so that the value is minimized .
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