JP7360778B2 - 血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置 - Google Patents
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Description
上記支柱は手術台に設けられ、支柱には支持フレームが設けられ、支持フレームにはスライドテーブルが設けられ、スライドテーブルはスライダに連結され、スライダは、水平押しスクリューモータに連結され、且つ水平押しスクリューモータの作用下でスライドテーブルに沿ってスライドすることができ、
上記外側アーム組立体は支柱に連結され、内側アーム組立体は、外側アーム組立体及びスライダに連結され、内側アーム組立体及び外側アーム組立体は互いに対して移動することができる。
上記外側アームの第1のモータは支柱に設けられ、外側アームの第1のモータは、伝動軸を介して外側アームの第1の連接棒の一端に連結され、外側アームの第1の連接棒の他端は外側アームの第2の連接棒の一端に連結され、外側アームの第2の連接棒の他端は、外側アームの第3の連接棒の一端に連結され、外側アームの第3の連接棒の他端はクランプ端であり、外側アームの第2のモータは、外側アームの第2の連接棒の一端に設けられ、外側アームの第3のモータは、外側アームの第3の連接棒の一端に設けられている。
上記内側アームの第1のモータはスライダに設けられ、内側アームの第1のモータは伝動組立体を介して伝動シリンダに連結され、伝動シリンダは、内側アームの第1の連接棒の一端に連結され、内側アームの第1の連接棒の他端は、内側アームの第2の連接棒の一端に連結され、内側アームの第2の連接棒の他端は、内側アームの第3の連接棒の一端に連結され、内側アームの第3の連接棒の他端はクランプ端であり、内側アームの第2のモータは、内側アームの第2の連接棒の一端に連結され、内側アームの第3のモータは、内側アームの第3の連接棒の一端に設けられ、
上記伝動シリンダは、支持軸受組立体を介してスライダに連結され、伝動シリンダの内部は中空であり、外側アーム組立体の伝動軸は伝動シリンダを貫通する。
上記外側アームの第1の連接棒の回転軸、外側アームの第2の連接棒の回転軸、及び外側アームの第3の連接棒の回転軸は、互いに平行であり、
上記外側アームの第1の連接棒、外側アームの第2の連接棒、及び外側アームの第3の連接棒は同じ平面にある。
上記内側アームの第1の連接棒の回転軸、内側アームの第2の連接棒の回転軸、及び内側アームの第3の連接棒の回転軸は、互いに平行であり、
上記内側アームの第1の連接棒、内側アームの第2の連接棒、及び内側アームの第3の連接棒は同じ平面にある。
2 支柱
3 外側アームの第1のモータ
4 伝動軸
5 内側アームの第1のモータ
6 駆動プーリー
7 ベルト
8 従動プーリー
9 伝動シリンダ
10 内側アームの第1の連接棒
11 外側アームの第1の連接棒
12 外側アームの第2のモータ
13 内側アームの第2のモータ
14 外側アームの第2の連接棒
15 内側アームの第2の連接棒
16 外側アームの第3のモータ
17 内側アームの第3のモータ
18 外側アームの第3の連接棒
19 内側アームの第3の連接棒
20 支持軸受組立体
21 スライダ
22 スライドテーブル
23 支持フレーム
24 外側介入機器
25 内側介入機器
Claims (10)
- 手術台(1)と、本体組立体と、外側アーム組立体と、内側アーム組立体と、を備え、前記本体組立体は、支柱(2)と、スライダ(21)と、スライドテーブル(22)と、支持フレーム(23)と、水平押しスクリューモータと、を含み、
前記支柱(2)は前記手術台(1)に設けられ、前記支柱(2)には前記支持フレーム(23)が設けられ、前記支持フレーム(23)には前記スライドテーブル(22)が設けられ、前記スライドテーブル(22)は前記スライダ(21)に連結され、前記スライダ(21)は、前記水平押しスクリューモータに連結され、且つ前記水平押しスクリューモータの作用下で前記スライドテーブル(22)に沿ってスライドすることができ、
前記外側アーム組立体は前記支柱(2)に連結され、前記内側アーム組立体は、前記外側アーム組立体及び前記スライダ(21)に連結され、前記内側アーム組立体及び前記外側アーム組立体は互いに対して移動することができる、
血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。 - 前記外側アーム組立体は、外側アームの第1のモータ(3)と、伝動軸(4)と、外側アームの第1の連接棒(11)と、外側アームの第2のモータ(12)と、外側アームの第2の連接棒(14)と、外側アームの第3のモータ(16)と、外側アームの第3の連接棒(18)と、を含み、
前記外側アームの第1のモータ(3)は前記支柱(2)に設けられ、前記外側アームの第1のモータ(3)は、前記伝動軸(4)を介して前記外側アームの第1の連接棒(11)の一端に連結され、前記外側アームの第1の連接棒(11)の他端は前記外側アームの第2の連接棒(14)の一端に連結され、前記外側アームの第2の連接棒(14)の他端は、前記外側アームの第3の連接棒(18)の一端に連結され、前記外側アームの第3の連接棒(18)の他端はクランプ端であり、前記外側アームの第2のモータ(12)は、前記外側アームの第2の連接棒(14)の一端に設けられ、前記外側アームの第3のモータ(16)は、前記外側アームの第3の連接棒(18)の一端に設けられている、
請求項1に記載の血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。 - 前記内側アーム組立体は、内側アームの第1のモータ(5)と、伝動組立体と、伝動シリンダ(9)と、支持軸受組立体(20)と、内側アームの第1の連接棒(10)と、内側アームの第2のモータ(13)と、内側アームの第2の連接棒(15)と、内側アームの第3のモータ(17)と、内側アームの第3の連接棒(19)と、を含み、
前記内側アームの第1のモータ(5)は前記スライダ(21)に設けられ、前記内側アームの第1のモータ(5)は前記伝動組立体を介して前記伝動シリンダ(9)に連結され、前記伝動シリンダ(9)は、前記内側アームの第1の連接棒(10)の一端に連結され、前記内側アームの第1の連接棒(10)の他端は、前記内側アームの第2の連接棒(15)の一端に連結され、前記内側アームの第2の連接棒(15)の他端は、前記内側アームの第3の連接棒(19)の一端に連結され、前記内側アームの第3の連接棒(19)の他端はクランプ端であり、前記内側アームの第2のモータ(13)は、前記内側アームの第2の連接棒(15)の一端に連結され、前記内側アームの第3のモータ(17)は、前記内側アームの第3の連接棒(19)の一端に設けられ、
前記伝動シリンダ(9)は、支持軸受組立体(20)を介して前記スライダ(21)に連結され、前記伝動シリンダ(9)の内部は中空であり、前記外側アーム組立体の伝動軸(4)は前記伝動シリンダ(9)を貫通する、
請求項1に記載の血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。 - 前記伝動組立体は、駆動プーリー(6)と、ベルト(7)と、従動プーリー(8)と、を含み、前記駆動プーリー(6)は、前記内側アームの第1のモータ(5)に連結され、前記従動プーリー(8)は前記伝動シリンダ(9)に同軸に設けられ、前記駆動プーリー(6)と前記従動プーリー(8)は前記ベルト(7)で連結されている、
請求項3に記載の血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。 - 前記伝動シリンダ(9)と前記外側アーム組立体の前記伝動軸(4)との軸線は一致しており、前記伝動シリンダ(9)と前記外側アーム組立体の前記伝動軸(4)は、軸線に沿って互いに対してスライド及び回転することができる、
請求項3に記載の血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。 - 前記伝動軸(4)が伸縮ロッドである、
請求項2に記載の血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。 - 前記伝動軸(4)は、前記外側アームの第1のモータ(3)の作用下で回転し、それにより前記外側アームの第1の連接棒(11)を駆動して回転させ、前記外側アームの第1の連接棒(11)は前記外側アームの第2の連接棒(14)に回転可能に連結され、前記外側アームの第2の連接棒(14)は、前記外側アームの第2のモータ(12)の作用下で前記外側アームの第1の連接棒(11)に対して回転することができ、前記外側アームの第2の連接棒(14)は前記外側アームの第3の連接棒(18)に回転可能に連結され、前記外側アームの第3の連接棒(18)は、前記外側アームの第3のモータ(16)の作用下で前記外側アームの第2の連接棒(14)に対して回転することができ、
前記外側アームの第1の連接棒(11)の回転軸、前記外側アームの第2の連接棒(14)の回転軸、及び前記外側アームの第3の連接棒(18)の回転軸は、互いに平行であり、
前記外側アームの第1の連接棒(11)、前記外側アームの第2の連接棒(14)、及び前記外側アームの第3の連接棒(18)は同じ平面にある、
請求項2に記載の血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。 - 前記伝動シリンダ(9)は、前記内側アームの第1のモータ(5)及び前記伝動組立体の作用下で回転し、それにより前記内側アームの第1の連接棒(10)を駆動して回転させ、前記内側アームの第1の連接棒(10)は前記内側アームの第2の連接棒(15)に回転可能に連結され、前記内側アームの第2の連接棒(15)は、前記内側アームの第2のモータ(13)の作用下で前記内側アームの第1の連接棒(10)に対して回転することができ、前記内側アームの第2の連接棒(15)は前記内側アームの第3の連接棒(19)に回転可能に連結され、前記内側アームの第3の連接棒(19)は、前記内側アームの第3のモータ(17)の作用下で前記内側アームの第2の連接棒(15)に対して回転することができ、
前記内側アームの第1の連接棒(10)の回転軸、前記内側アームの第2の連接棒(15)の回転軸、及び前記内側アームの第3の連接棒(19)の回転軸は、互いに平行であり、
前記内側アームの第1の連接棒(10)、前記内側アームの第2の連接棒(15)、及び前記内側アームの第3の連接棒(19)は同じ平面にある、
請求項3に記載の血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。 - 前記外側アーム組立体の外側アームの第1の連接棒(11)、外側アームの第2の連接棒(14)、及び外側アームの第3の連接棒(18)が位置する運動面は、前記内側アーム組立体の内側アームの第1の連接棒(10)、内側アームの第2の連接棒(15)、及び内側アームの第3の連接棒(19)が位置する運動面と平行である、
請求項1に記載の血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。 - コントローラを更に含み、前記コントローラは、伝動軸(4)、水平押しスクリューモータ、外側アーム組立体の外側アームの第1のモータ(3)、外側アームの第2のモータ(12)及び外側アームの第3のモータ(16)、並びに前記内側アーム組立体の内側アームの第1のモータ(5)、内側アームの第2のモータ(13)及び内側アームの第3のモータ(17)に信号で接続されている、
請求項1に記載の血管介入手術に適した二重平面ロボットアーム装置。
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