CN109157729B

CN109157729B - 一种血管介入手术用导丝递送装置

Info

Publication number: CN109157729B
Application number: CN201810813929.4A
Authority: CN
Inventors: 周朋利
Original assignee: First Affiliated Hospital of Zhengzhou University
Current assignee: First Affiliated Hospital of Zhengzhou University
Priority date: 2018-07-23
Filing date: 2018-07-23
Publication date: 2020-11-06
Anticipated expiration: 2038-07-23
Also published as: CN109157729A

Abstract

本发明公开了一种血管介入手术用导丝递送装置，包括支撑部件，支撑部件上设置有驱动装置，驱动装置与主动运动装置连接，主动运动装置上设置有多个连接杆，连接杆的一端与主动运动装置铰接，连接杆的另一端与导丝夹持装置铰接，导丝夹持装置滑动连接在导向装置上，导向装置与连接架固定连接，连接架设置在支撑部件上。本发明的整体体积小，整体机构传动的精度好，使用方便，比传统递送装置节省200％的时间和精力，使用本发明进行导丝递送的手术作业的工作效率高，降低了医生的劳动强度，实用性高，值得推广。

Description

一种血管介入手术用导丝递送装置

技术领域

本发明涉及血管介入手术辅助设备技术领域，特别涉及一种血管介入手术用导丝递送装置。

背景技术

据统计，全世界死亡率最高的疾病之一就是心血管疾病，传统的心血管疾病治疗方式，包括内科的药物治疗和外科的手术治疗，但是，内科的药物治疗治疗效果差、费用高且存在无法根治的问题；外科的手术治疗，是一种切开人体外组织的医学治疗方式，该方式也存在着病人痛苦大、住院恢复时间长的问题。

现阶段，医学技术随着科学技术的高度发展也发展迅速，血管介入手术成为目前治疗心血管疾病的有效方法。

目前常用的血管介入手术采用施术者直接操纵导丝或导管的方式进行，但是由于手术时间较长，导丝或导管且均由人工递送进行手术的精度差，目前有部分血管介入手术已采用机械式的导丝/导管递送装置，但是普遍存在整体体积大，且由于驱动装置需经常进行正反转，不能消除反向间隙导致的整体机构传动的精度差，手术效率较低等问题。

发明内容

本发明提供一种血管介入手术用导丝递送装置，以克服上述现有技术中存在的问题。

本发明的技术方案是：

一种血管介入手术用导丝递送装置，包括支撑部件，所述支撑部件上设置有驱动装置，所述驱动装置与主动运动装置连接，所述主动运动装置上设置有多个连接杆，所述连接杆的一端与主动运动装置铰接，所述连接杆的另一端与导丝夹持装置铰接，所述导丝夹持装置滑动连接在导向装置上，所述导向装置与连接架固定连接，所述连接架设置在支撑部件上。

优选的，所述支撑部件包括四个结构相同的支座，所述支座包括底板，所述底板上设置有与底板垂直的侧板，所述侧板上部开设有第一安装孔，所述底板上开设有多个均布的第二安装孔；所述支座分为两组，两两相对布置构成第一支座组和第二支座组，所述第二支座组上架设有第二转轴，所述第二转轴的两端分别通过轴承一与第一安装孔连接，所述第一支座组上架设有第一转轴，所述第一转轴的两端分别通过轴承二与第一安装孔连接。

优选的，所述驱动装置是步进电机，所述步进电机通过联轴器与第一转轴的一端固定连接，所述步进电机通过控制开关与供电电源电连接。

优选的，所述主动运动装置包括第一转轴上套装固定的第二传动件，所述第二传动件通过中间传动件与第一传动件传动连接，所述第一传动件套装固定在第二转轴上。

优选的，所述第二传动件和第一传动件是链轮，所述中间传动件是链条。

优选的，所述连接架包括左右对称布置的两个连接板一，两个连接板一之间设置有连接板二，所述连接板二与连接板一垂直，所述连接板二穿设固定在连接板四上，所述连接板四与连接板一平行布置，所述连接板二上穿设有连接板三，所述连接板三与连接板四固定，所述连接板三的上下面均固定有用于给链条导向限位的U型卡条，所述U型卡条的开口端远离连接板四。

优选的，所述导向装置是环形导轨，所述环形导轨下端与连接板四固定。

优选的，所述导丝夹持装置包括与环形导轨滑动连接的滑块，所述滑块上表面开设有凹腔一，所述凹腔一内设置有升降装置一，所述升降装置一的顶端设置有安装块，所述安装块上表面开设有凹腔二，所述凹腔二内设置有升降装置二，所述升降装置二的顶头与U型架的下端板面固定，所述U型架的上端设置有左右位置对称的滚轮，两个滚轮分别与U型架的两个侧板面铰接，所述U型架的侧板面之间设置有固定梁，所述固定梁的两端与凹腔二的两侧面固定，所述固定梁上铰接有两个卡槽相对的夹体，两个夹体之间设置有复位弹簧；所述环形导轨的上侧直线段的两端分别设置有接近开关二和接近开关一，所述接近开关一经延时开关与升降装置一电连接，所述升降装置一上设置有上限位开关，所述上限位开关与升降装置二电连接；其中一个夹体的卡槽表面设置有压力开关，所述压力开关与升降装置二电连接；所述接近开关二与升降装置二电连接，所述升降装置二上设置有下限位开关，所述下限位开关与升降装置一电连接。

优选的，所述夹体相对的面上开设有与导丝形状匹配的凹槽，所述凹槽的表面设置有防滑层，所述防滑层采用橡胶。

优选的，所述升降装置一和升降装置二是电动螺旋丝杆升降机。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明的整体体积小；

2、本发明的整体机构传动的精度好；

3、本发明使用方便，比传统递送装置节省200％的时间和精力；

4、使用本发明进行导丝递送的手术作业的工作效率高，降低了医生的劳动强度。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明中连接架的主视图；

图3为本发明中连接架的右视图；

图4为本发明的支座的主视图；

图5为本发明的支座的左视图；

图6为本发明的支座的主视图；

图7为本发明的导丝夹持装置的结构示意图。

附图标记说明：

1、连接架；101、连接板一；102、U型卡条；103、连接板三；104、连接板四；105、连接板二；106、环形导轨；2、支座；201、底板；202、侧板；203、第一安装孔；204、第二安装孔；3、第二传动件；4、连接杆；5、导丝夹持装置；501、滑块；502、安装块；503、滚轮；504、夹体；505、固定梁；506、U型架；507、升降装置二；508、复位弹簧；6、中间传动件；7、第一转轴；8、第一传动件；9、第二转轴。

具体实施方式

下面结合附图图1到图7，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图1所示，本发明实施例提供了一种血管介入手术用导丝递送装置，包括支撑部件，所述支撑部件上设置有驱动装置，所述驱动装置与主动运动装置连接，所述主动运动装置上设置有多个连接杆4，所述连接杆4的一端与主动运动装置铰接，所述连接杆4的另一端与导丝夹持装置5铰接，所述导丝夹持装置5滑动连接在导向装置上，所述导向装置与连接架1固定连接，所述连接架1设置在支撑部件上。

其中，驱动装置驱动主动运动装置进行运动，主动运动装置通过连接杆带动导丝夹持装置运动，导丝夹持装置受导向装置限位，沿着导向装置的表面滑动。

进一步的，所述支撑部件包括四个结构相同的支座2，如图4到图6所示，所述支座2包括底板201，所述底板201上设置有与底板201垂直的侧板202，所述侧板202上部开设有第一安装孔203，所述底板201上开设有多个均布的第二安装孔204；所述支座2分为两组，两两相对布置构成第一支座组和第二支座组，所述第二支座组上架设有第二转轴9，所述第二转轴9的两端分别通过轴承一与第一安装孔203连接，所述第一支座组上架设有第一转轴7，所述第一转轴7的两端分别通过轴承二与第一安装孔203连接。

进一步的，所述驱动装置是步进电机，所述步进电机通过联轴器与第一转轴7的一端固定连接，所述步进电机通过控制开关与供电电源电连接。

进一步的，所述主动运动装置包括第一转轴7上套装固定的第二传动件3，所述第二传动件3通过中间传动件6与第一传动件8传动连接，所述第一传动件8套装固定在第二转轴9上。

进一步的，所述第二传动件3和第一传动件8是链轮，所述中间传动件6是链条。

进一步的，如图2和图3所示，所述连接架1包括左右对称布置的两个连接板一101，两个连接板一101之间设置有连接板二105，所述连接板二105与连接板一101垂直，所述连接板二105穿设固定在连接板四104上，所述连接板四104与连接板一101平行布置，所述连接板二105上穿设有连接板三103，所述连接板三103与连接板四104固定，所述连接板三103的上下面均固定有用于给链条导向限位的U型卡条102，所述U型卡条102的开口端远离连接板四104。

进一步的，所述导向装置是环形导轨106，所述环形导轨106下端与连接板四104固定。

进一步的，如图7所示，所述导丝夹持装置5包括与环形导轨106滑动连接的滑块501，所述滑块501上表面开设有凹腔一，所述凹腔一内设置有升降装置一，所述升降装置一的顶端设置有安装块502，所述安装块502上表面开设有凹腔二，所述凹腔二内设置有升降装置二507，所述升降装置二507的顶头与U型架506的下端板面固定，所述U型架506的上端设置有左右位置对称的滚轮503，两个滚轮503分别与U型架506的两个侧板面铰接，所述U型架506的侧板面之间设置有固定梁505，所述固定梁505的两端与凹腔二的两侧面固定，所述固定梁505上铰接有两个卡槽相对的夹体504，两个夹体504之间设置有复位弹簧508；所述环形导轨106的上侧直线段的两端分别设置有接近开关二和接近开关一，所述接近开关一经延时开关与升降装置一电连接，所述升降装置一上设置有上限位开关，所述上限位开关与升降装置二507电连接；其中一个夹体504的卡槽表面设置有压力开关，所述压力开关与升降装置二507电连接；所述接近开关二与升降装置二507电连接，所述升降装置二507上设置有下限位开关，所述下限位开关与升降装置一电连接。

进一步的，所述夹体504相对的面上开设有与导丝形状匹配的凹槽，所述凹槽的表面设置有防滑层，所述防滑层采用橡胶。

进一步的，所述升降装置一和升降装置二507均是电动螺旋丝杆升降机，所述电动螺旋丝杆升降机为微型。

其中，支撑部件由四个支座构成，支座两两相对布置构成第一支座组和第二支座组，第一支座组和第二支座组上分别架设有第一转轴和第二转轴，所述第一转轴上套装固定有第二传动件，第一转轴的一端固定连接步进电机的输出轴，所述第二转轴上套装固定第一传动件，所述第一传动件与第二传动件通过中间传动件传动连接，所述中间传动件上均布设置有多个连接杆，所述连接杆的一端与中间传动件铰接，所述连接杆的另一端与导丝夹持装置上的滑块铰接，所述滑块在环形导轨滑动。

使用过程中，通过控制开关控制步进电机启动后，步进电机的输出轴带动第一转轴同步转动，第一转轴转动带动其上的第二传动件转动，第二传动件通过中间传动件将运动传递到第一传动件上，实现第一传动件的转动。中间传动件上铰接连接杆，所述连接杆随着中间传动件的移动而移动，带动导丝夹持装置上的滑块移动，滑块沿着环形导轨的直线段前移带动导丝移动完成前进的递送动作。

其中，中间传动件的直线段分别在U型卡条内移动，实现中间传动件的导向与限位。

其中，在中间传动件的上侧直线段的两端分别设置有接近开关，接近开关包括接近开关一和接近开关二，当导丝夹持装置从环形导轨的曲线段移动到环形导轨的直线段时，接近开关一发出信号给导丝夹持装置上的执行机构进行导丝的抓取动作，当导丝夹持装置从环形导轨的直线段移动到环形导轨的曲线段时，接近开关二发出信号给导丝夹持装置上的执行机构进行导丝的松开动作，多个导丝夹持装置依次轮流接力传送实现了导丝的前进递送。

其中，当导丝夹持装置进行导丝的抓取动作时，首先接近开关一闭合接通延时开关，延时开关延时时间到了之后闭合电路接通升降装置一，升降装置一升高，将安装块整体升高，当安装块上升到上限位开关处时，上限位开关的常开开关闭合接通升降装置二，同时上限位开关的常闭开关打开断开升降装置一的电路，升降装置一停止动作，升降装置二开始动作，升降装置二升高推动U型架上升，U型架上端设置的滚轮压迫夹体，使得夹体沿着固定梁转动，实现两个夹体之间的相对角度的减小，当夹体抓取到导丝后，压力开关受到的压力到达预定压力后，发出指令给升降装置二，使得升降装置二停止动作，完成导丝的抓取动作。

其中，当导丝夹持装置进行导丝的松开动作时，首先接近开关二闭合接通升降装置二执行下降动作，升降装置二下降的同时U型架随着升降装置二下降，滚轮位置下降使得夹体失去压迫力，夹体在复位弹簧的反作用力下沿着固定梁转动复位后，且升降装置二下降到下限位开关处时，下限位开关接通升降装置一执行执行下降动作，升降装置一下降，带动安装块整体下降复位，实现导丝的松开动作。

与现有技术相比，本发明的整体体积小，整体机构传动的精度好，使用方便，比传统递送装置节省200％的时间和精力，使用本发明进行导丝递送的手术作业的工作效率高，降低了医生的劳动强度，实用性高，值得推广。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims

1.一种血管介入手术用导丝递送装置，其特征在于，包括支撑部件，所述支撑部件上设置有驱动装置，所述驱动装置与主动运动装置连接，所述主动运动装置上设置有多个连接杆（4），所述连接杆（4）的一端与主动运动装置铰接，所述连接杆（4）的另一端与导丝夹持装置（5）铰接，所述导丝夹持装置（5）滑动连接在导向装置上，所述导向装置与连接架（1）固定连接，所述连接架（1）设置在支撑部件上；

所述支撑部件包括四个结构相同的支座（2），所述支座（2）包括底板（201），所述底板（201）上设置有与底板（201）垂直的侧板（202），所述侧板（202）上部开设有第一安装孔（203），所述底板（201）上开设有多个均布的第二安装孔（204）；所述支座（2）分为两组，两两相对布置构成第一支座组和第二支座组，所述第二支座组上架设有第二转轴（9），所述第二转轴（9）的两端分别通过轴承一与第一安装孔（203）连接，所述第一支座组上架设有第一转轴（7），所述第一转轴（7）的两端分别通过轴承二与第一安装孔（203）连接；

所述驱动装置是步进电机，所述步进电机通过联轴器与第一转轴（7）的一端固定连接，所述步进电机通过控制开关与供电电源电连接；

所述主动运动装置包括第一转轴（7）上套装固定的第二传动件（3），所述第二传动件（3）通过中间传动件（6）与第一传动件（8）传动连接，所述第一传动件（8）套装固定在第二转轴（9）上；

所述第二传动件（3）和第一传动件（8）是链轮，所述中间传动件（6）是链条；

所述连接架（1）包括左右对称布置的两个连接板一（101），两个连接板一（101）之间设置有连接板二（105），所述连接板二（105）与连接板一（101）垂直，所述连接板二（105）穿设固定在连接板四（104）上，所述连接板四（104）与连接板一（101）平行布置，所述连接板二（105）上穿设有连接板三（103），所述连接板三（103）与连接板四（104）固定，所述连接板三（103）的上下面均固定有用于给链条导向限位的U型卡条（102），所述U型卡条（102）的开口端远离连接板四（104）。

2.如权利要求1所述的一种血管介入手术用导丝递送装置，其特征在于，所述导向装置是环形导轨（106），所述环形导轨（106）下端与连接板四（104）固定。

3.如权利要求2所述的一种血管介入手术用导丝递送装置，其特征在于，所述导丝夹持装置（5）包括与环形导轨（106）滑动连接的滑块（501），所述滑块（501）上表面开设有凹腔一，所述凹腔一内设置有升降装置一，所述升降装置一的顶端设置有安装块（502），所述安装块（502）上表面开设有凹腔二，所述凹腔二内设置有升降装置二（507），所述升降装置二（507）的顶头与U型架（506）的下端板面固定，所述U型架（506）的上端设置有左右位置对称的滚轮（503），两个滚轮（503）分别与U型架（506）的两个侧板面铰接，所述U型架（506）的侧板面之间设置有固定梁（505），所述固定梁（505）的两端与凹腔二的两侧面固定，所述固定梁（505）上铰接有两个卡槽相对的夹体（504），两个夹体（504）之间设置有复位弹簧（508）；所述环形导轨（106）的上侧直线段的两端分别设置有接近开关二和接近开关一，所述接近开关一经延时开关与升降装置一电连接，所述升降装置一上设置有上限位开关，所述上限位开关与升降装置二（507）电连接；其中一个夹体（504）的卡槽表面设置有压力开关，所述压力开关与升降装置二（507）电连接；所述接近开关二与升降装置二（507）电连接，所述升降装置二（507）上设置有下限位开关，所述下限位开关与升降装置一电连接。

4.如权利要求3所述的一种血管介入手术用导丝递送装置，其特征在于，所述夹体（504）相对的面上开设有与导丝形状匹配的凹槽，所述凹槽的表面设置有防滑层，所述防滑层采用橡胶。

5.如权利要求3所述的一种血管介入手术用导丝递送装置，其特征在于，所述升降装置一和升降装置二（507）是电动螺旋丝杆升降机。