JP7351282B2 - Method for superimposing captured images of steel materials and method for detecting markings on steel materials - Google Patents
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Description
本発明は、長手方向に延びる鋼材を被写体とし、少なくとも2つの撮像装置を用いて撮像して得た、長手方向に沿って異なる範囲かつ重複する範囲を有する2つの撮像画像を、長手方向に重ね合わせる鋼材の撮像画像重ね合わせ方法及び鋼材のマーキング検出方法に関する。 The present invention takes a steel material extending in the longitudinal direction as a subject, and superimposes two captured images in the longitudinal direction, which are obtained by capturing images using at least two imaging devices and have different and overlapping ranges along the longitudinal direction. The present invention relates to a method for superimposing captured images of steel materials to be combined and a method for detecting markings on steel materials.
一般に、断面が円形の丸鋼材(丸ビレットという)は、直接製造されたり、あるいは分塊圧延によって製造される。そして、丸鋼材は、その製造工程で表面に何らかの疵(鋳造疵、孔、線状疵、切り疵等)が生じていることが多い。これらの疵は、後工程で障害となるため、後工程へ丸鋼材を送る前に、表面疵を研削してなくす所謂「手入れ作業」が行われている。また、丸棒鋼のような条鋼製品や製品鋼管も製造工程で表面疵を生じることがあるため、手入れ作業が行われている。 Generally, a round steel material having a circular cross section (referred to as a round billet) is manufactured directly or by blooming rolling. Round steel materials often have some kind of flaws (casting flaws, holes, linear flaws, cut flaws, etc.) on their surfaces during the manufacturing process. These flaws become a hindrance in the subsequent process, so before sending the round steel material to the subsequent process, a so-called "care work" is performed to remove the surface flaws by grinding. In addition, long steel products such as round steel bars and product steel pipes may develop surface flaws during the manufacturing process, so maintenance work is performed on them.
従来の丸鋼材の表面疵手入れ装置として、例えば、特許文献1に示すものが知られている。
特許文献1に示す丸鋼材の表面疵手入れ装置は、回転している丸鋼材の軸線方向に沿い往復移動自在で、丸鋼材と接触して表面疵を検出する表面疵検査装置と、検出された表面疵の位置にマーキング液を噴射して印を付けるマーキング装置と、マーキングされた表面疵を手入れする作業デッキとを備えている。
この特許文献1に示す丸鋼材の表面疵手入れ装置によれば、検出された表面疵の位置をマーキングするようにしたので、作業者の研削位置判断を正確にし、研削作業を迅速に行うことができる。
As a conventional surface flaw care device for round steel materials, for example, one shown in
The surface flaw cleaning device for a round steel material disclosed in
According to the surface flaw care device for round steel materials disclosed in
しかし、特許文献1に示す丸鋼材の表面疵手入れ装置の場合、検出された表面疵の位置に塗布されたマーキングを作業者が目視により見つけ、その箇所を研削するようにしている。
ここで、丸鋼材の表面疵の位置に塗布されるマーキングは、マーキング液の吹付け具合によりその大きさや形が変わることがあり、作業者が目視で見つけにくい場合がある。従って、作業者の目視によってマーキングを見つける方法では、マーキングを見逃すリスクが大きく、研削能率が低いという問題がある。
However, in the case of the surface flaw cleaning device for round steel materials disclosed in
Here, the size and shape of the marking applied to the position of the surface flaw on the round steel material may change depending on the spraying condition of the marking liquid, and it may be difficult for an operator to visually detect the marking. Therefore, in the method of visually detecting markings by an operator, there is a high risk of missing the markings, and there is a problem that the grinding efficiency is low.
この問題を解決するため、自動でマーキングを検出するようにするようにすることが望ましい。
自動でマーキングを検出するためには、1台の撮像装置を丸鋼材の表面が視野範囲となる位置(例えば、丸鋼材の直上位置)に設置し、丸鋼材を回転させることで丸鋼材の全周の測定を行う。その後、丸鋼材を丸鋼材の軸線方法をなす長手方向に移動させ、再度、全周の測定を行う。そして、全周の測定と長手方向の移動を繰り返し、丸鋼材の長手方向の測定を行うことが考えられる。この理由は、1台の撮像装置における丸鋼材の長手方向の視野は、丸鋼材の長手方向において撮像したい範囲の全体をカバーするものではないからである。
In order to solve this problem, it is desirable to automatically detect markings.
In order to automatically detect markings, one imaging device is installed at a position where the surface of the round steel material is within the field of view (for example, directly above the round steel material), and the entire surface of the round steel material is detected by rotating the round steel material. Measure the circumference. Thereafter, the round steel material is moved in the longitudinal direction of the round steel material, and the entire circumference is measured again. Then, it is conceivable to measure the round steel material in the longitudinal direction by repeating the measurement of the entire circumference and the movement in the longitudinal direction. The reason for this is that the field of view in the longitudinal direction of the round steel material in one imaging device does not cover the entire range to be imaged in the longitudinal direction of the round steel material.
しかしながら、1台の撮像装置を用いて丸鋼材の長手方向の測定を行うことにすると、前述したように、丸鋼材の全周の測定と長手方向の移動を繰り返す必要があるため、マーキングの検出に時間が多くかかるという問題がある。
一方、鋼材の長手方向に沿って撮像装置を複数台設置して、各撮像装置で撮像された撮像画像を画像処理により結合する方法が考えられる。
しかし、測定対象の丸鋼材毎にその径が異なった場合などではワーキングディスタンス(丸鋼材の表面と撮像装置との間の距離)が変化することから、その場合に、2つの撮像装置を用いて、長手方向に沿って異なる領域で、かつ重複する領域を撮像して得た2つの撮像画像を重ね合わせる方法が確立されていない。
However, if one imaging device is used to measure the longitudinal direction of a round steel material, as mentioned above, it is necessary to repeatedly measure the entire circumference of the round steel material and move it in the longitudinal direction. The problem is that it takes a lot of time.
On the other hand, a method can be considered in which a plurality of imaging devices are installed along the longitudinal direction of the steel material and images captured by each imaging device are combined through image processing.
However, if the diameter of each round steel material to be measured differs, the working distance (distance between the surface of the round steel material and the imaging device) changes, so in that case, it is difficult to use two imaging devices. However, there is no established method for overlapping two captured images obtained by capturing images of different and overlapping regions along the longitudinal direction.
従って、本発明は、この従来の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、長手方向に延びる鋼材を被写体とし、少なくとも2つの撮像装置を用いて撮像して得た、長手方向に沿って異なる範囲かつ重複する範囲を有する2つの撮像画像を、ワーキングディスタンスに応じて適切に長手方向に重ね合わせることができる鋼材の撮像画像重ね合わせ方法及び鋼材のマーキング検出方法を提供することにある。 Therefore, the present invention has been made in order to solve this conventional problem, and its purpose is to take a longitudinally extending steel material as a subject and to obtain longitudinal images obtained by imaging using at least two imaging devices. To provide a method for superimposing captured images of a steel material and a method for detecting markings on a steel material, which can appropriately superimpose two captured images having different ranges and overlapping ranges in the longitudinal direction according to a working distance. It is in.
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る鋼材の撮像画像重ね合わせ方法は、長手方向に延びる鋼材を被写体とし、少なくとも2つの撮像装置を用いて撮像して得た、前記長手方向に沿って異なる範囲かつ重複する範囲を有する2つの撮像画像を、前記長手方向に重ね合わせる鋼材の撮像画像重ね合わせ方法であって、前記被写体となる鋼材の寸法に応じて前記2つの撮像装置の各々と前記被写体となる鋼材との間の距離であるワーキングディスタンスを算出し、算出したワーキングディスタンスに応じて前記2つの撮像画像の重ね合わせ位置を前記2つの撮像画像の各々上に設定し、前記2つの撮像画像の各々を、該2つの撮像画像の各々上に設定された重ね位置で重ね合わせることを要旨とする。 In order to achieve the above object, a method for superimposing captured images of steel materials according to one aspect of the present invention uses as a subject a steel material extending in the longitudinal direction, and obtains images in the longitudinal direction obtained by capturing images using at least two imaging devices. A method for superimposing two captured images having different ranges and overlapping ranges along the longitudinal direction of a steel material, the method comprising A working distance, which is a distance between each object and the steel material serving as the subject, is calculated, and a superimposition position of the two captured images is set on each of the two captured images according to the calculated working distance, and the The gist is to overlap each of the two captured images at an overlapping position set on each of the two captured images.
また、本発明の別の態様に係る鋼材のマーキング検出方法は、長手方向に延びる鋼材の表面に形成された疵の位置に塗布されたマーキングを検出する鋼材のマーキング検出方法であって、少なくとも2つの撮像装置を用いて前記鋼材の表面を撮像して、前記長手方向に沿って異なる範囲かつ重複する範囲を有する2つの撮像画像を得て、前述の鋼材の撮像画像重ね合わせ方法により、前記2つの撮像装置から得られた2つの撮像画像を長手方向に重ね合わせ、重ね合わされた鋼材の撮像画像からマーキングを抽出することを要旨とする。 Further, a marking detection method for a steel material according to another aspect of the present invention is a marking detection method for a steel material that detects a marking applied at a position of a flaw formed on a surface of a steel material extending in a longitudinal direction, the method comprising: The surface of the steel material is imaged using two imaging devices to obtain two captured images having different and overlapping ranges along the longitudinal direction, and the two The gist of this method is to superimpose two captured images obtained from two imaging devices in the longitudinal direction, and extract markings from the superimposed captured images of steel material.
本発明に係る鋼材の撮像画像重ね合わせ方法及び鋼材のマーキング検出方法によれば、長手方向に延びる鋼材を被写体とし、少なくとも2つの撮像装置を用いて撮像して得た、長手方向に沿って異なる範囲かつ重複する範囲を有する2つの撮像画像を、ワーキングディスタンスに応じて適切に長手方向に重ね合わせることができる鋼材の撮像画像重ね合わせ方法及び鋼材のマーキング検出方法を提供できる。 According to the method for superimposing captured images of a steel material and the method for detecting markings on a steel material according to the present invention, a steel material extending in the longitudinal direction is taken as a subject, and images obtained by capturing images using at least two imaging devices, which differ along the longitudinal direction. It is possible to provide a method for superimposing captured images of a steel material and a method for detecting markings on a steel material, which can appropriately superimpose two captured images having a range and an overlapping range in the longitudinal direction according to a working distance.
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。また、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The embodiments shown below illustrate devices and methods for embodying the technical idea of the present invention. It is not limited to the embodiments described below. Furthermore, the drawings are schematic. Therefore, it should be noted that the relationships, ratios, etc. between thickness and planar dimensions are different from those in reality, and the drawings also include portions where the relationships and ratios of dimensions are different.
図1には、本発明の一実施形態に係る鋼材の撮像画像重ね合わせ方法及び鋼材のマーキング検出方法が適用される鋼材のマーキング検出装置の概略構成が示されている。図1に示す鋼材のマーキング検出装置1は、鋼材としての丸鋼材(丸ビレット)Sの表面疵の位置にマーキングするマーキング装置(図示せず)の下流側に設置される。マーキング装置は、丸鋼材Sを下流工程へ搬送する搬送ラインの途中に設けられており、マーキング装置で丸鋼材Sの表面疵の位置にマーキングを塗布し、マーキングを塗布された丸鋼材Sがトランスファー(図示せず)によってマーキング検出装置1に移送される。マーキングされる丸鋼材Sの大きさは、本実施形態にあっては最小径φ90mmから最大径φ450mmまでの間の任意の大きさであり、図1及び図2において、最大径の丸鋼材をS1、最小径の丸鋼材をS2で示している。
FIG. 1 shows a schematic configuration of a steel marking detection apparatus to which a method for superimposing captured images on steel and a method for detecting markings on steel according to an embodiment of the present invention is applied. A
マーキング検出装置1は、丸鋼材Sの表面疵の位置に塗布されたマーキングM(図5(a)参照)を検出するものであり、トランスファーによって移送された丸鋼材Sを、その長手方向が水平方向に維持されるように支持し、且つ、所定の回転速度(本実施形態にあっては、例えば1500mm/s程度で周方向)に回転させる複数のターニングローラ2を備えている。ターニングローラ2には、丸鋼材Sの回転角度を検出する回転角度検出装置としてのパルスジェネレータ18が設置されている。後述するマーキング抽出部9には、パルスジェネレータ18からターニングローラ2の回転数が入力され、マーキング抽出部9は、入力されたターニングローラ2の回転数から丸鋼材Sの撮像開始点からの回転角度を検出する。ターニングローラ2は、図示しない台車上に設置されており、台車が長手方向に移動することでターニングローラ2上に載置されている丸鋼材Sを長手方向に移動可能となっている。
The
そして、マーキング検出装置1は、ターニングローラ2上を周方向に回転する丸鋼材Sの表面を撮像する複数(本実施形態にあっては2つ)の撮像装置3a,3bと、コンピュータシステム7と、表示装置10とを備えている。
丸鋼材Sは、長手方向(軸方向)に延びる断面を円形とした丸ビレットと呼ばれる鋼材である。複数(2つ)の撮像装置3a,3bは、図2に示すように、丸鋼材Sの長手方向に沿って所定間隔で配置されている。
The
The round steel material S is a steel material called a round billet, which has a circular cross section extending in the longitudinal direction (axial direction). As shown in FIG. 2, the plurality of (two)
マーキング検出装置1において、図1及び図2に示すように、台座部12上に立設された複数の支持脚13に複数の第1支持部材14が支持脚13に対して直交するように取り付けられている。そして、これら第1支持部材14には、第2支持部材15が第1支持部材14に直交するように取り付けられている。また、複数の支持脚13の第1支持部材14を取り付けた部分より上方の位置には、複数の第3支持部材16が支持脚13に直交するように取り付けられている。また、これら第3支持部材16には、第4支持部材17が第3支持部材16に直交するように取り付けられている。
第4支持部材17の先端は、図2に示すように、丸鋼材Sの長手方向に沿って延び、第4支持部材17の先端に、複数(2つ)の撮像装置3a,3bが所定間隔で支持されている。
In the
The tip of the
そして、隣り合う撮像装置3a,3bの各々は、ラインセンサカメラで構成され、図2に示すように2つの撮像装置3a,3bは撮像ラインが丸鋼材Sの長手方向に沿うように設置されている。各撮像装置3a,3bは、各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの撮像ラインが延びる方向と丸鋼材Sの軸方向とが一致し、且つ、ラインセンサカメラの光軸L3と丸鋼材Sの長手方向とが直角をなし、さらに、且つ図1に示すようにラインセンサカメラの光軸L3と丸鋼材Sの最上位置Pに接する接線TLとの成す角度δが90度となるように設置される。つまり、ラインセンサカメラの光軸L3は、鉛直方向をなすとともに、光軸L3が長手方向の水平にして保持された丸鋼材Sの頂点を通るように設定されている。
Each of the
各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの設置高さは、図6及び図7に示すように、各々のラインセンサカメラのレンズと丸鋼材Sとの間のワーキングディスタンスWD1,WD2が所定の距離(最大径の丸鋼材S1の場合の前記ワーキングディスタンスWD1(Φmax)=WD2(Φmax):900mm、最小径の丸鋼材S2の場合の前記ワーキングディスタンスWD1(Φmin)=WD2(Φmin):1270mmに設定される。
各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの選定に際しては、被写界深度を計算し、被写体である最大径の丸鋼材S1の表面の最上位置P1と最小径の丸鋼材S2の表面の最上位置P2の場合でもピントが合うレンズを有するカメラを選定する。本実施形態の場合、被写界深度を771mmとし、最大径の丸鋼材S1の径がΦ450mm、最小径の丸鋼材S2の径がΦ90mmのいずれ場合でもピントが合うレンズを選定している。
As shown in FIGS. 6 and 7, the installation height of the line sensor cameras constituting each
When selecting the line sensor cameras constituting each of the
そして、各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラは、ターニングローラ2上を周方向に回転する丸鋼材Sの表面の周方向の最上位置(特定位置)Pを所定周期で丸鋼材Sの一周分撮像する。各撮像装置3は、周方向に回転する丸鋼材Sの表面の最上位置P(最大径の丸鋼材S1の表面の最上位置はP1、最小径の丸鋼材S2の表面の最上位置はP2)の位置を所定周期で丸鋼材Sの一周分撮像する。ラインセンサカメラで撮像する周期は、本実施形態の場合、丸鋼材Sの回転速度が1500mm/sであり、丸鋼材Sの周方向の全面を隙間なく撮像できるように、1/2381sとなっている。
The line sensor camera constituting each
また、各撮像装置3a,3bの撮像範囲L3a,L3b(図6参照)は、丸鋼材Sの径によって、即ち各撮像装置3a,3bと丸鋼材Sの表面との間の距離であるワーキングディスタンスWD1,WD2(図6及び図7参照)によって変化する。最大径の丸鋼材S1の場合の撮像装置3a,3bの撮像範囲は、図2に示すように、L3a(Φmax),L3b(Φmax)、最小径の丸鋼材S2の場合の撮像装置3a,3bの撮像範囲はL3a(Φmin),L3b(Φmin)(L3b(Φmin)のみ図示)となる。
そして、2つの撮像装置3a,3b間の長手方向に沿った距離(2つの撮像装置3a,3bの中心線間の距離)Hは、各撮像装置3a,3bの撮像範囲L3a,L3bが丸鋼材Sの長手方向において丸鋼材Sの径に係らず(最大径の丸鋼材S1の場合と最小径の丸鋼材S2の場合の双方の場合に)異なり、かつ常に重複するような大きさに設定される。
Furthermore, the imaging ranges L3a, L3b (see FIG. 6) of the
The distance H along the longitudinal direction between the two
ここで、撮像装置3a,3bをラインセンサカメラとしたのは、丸鋼材Sの表面は円形となっているため、撮像装置3a,3bをエリアセンサカメラとした場合、エリアセンサカメラから丸鋼材Sの表面までの距離が周方向に沿って異なり、丸鋼材Sの表面に塗布されたマーキングの形状の見え方が変化するからである。撮像装置3a,3bを、ラインセンサカメラで構成し、周方向に回転する丸鋼材Sの表面の最上位置Pの位置を軸方向に沿って撮像するようにすれば、ラインセンサカメラから丸鋼材Sの表面の最上位置Pの位置までの距離に変化はなく、このような不都合はない。従って、撮像装置3a,3bをラインセンサカメラとすることにより、撮像対象である丸鋼材Sの表面に塗布されたマーキングの形状を適切に検出することができる。
各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラは、図示しない電源及び撮像周期等を制御するカメラ制御装置4に接続されている。
Here, the reason why the
The line sensor cameras constituting each
また、マーキング検出装置1は、図1及び図2に示すように、撮像装置3a,3b毎に照明装置5を備えている。
各照明装置5は、前述した第1支持部材14の先端に回転可能に取り付けられている。
この各照明装置5は、丸鋼材Sの表面、特に撮像される最上位置Pの近傍を連続的に点灯する2列のバー照明で構成されている。照明の色は白色に近似した色である。そして、図1に示すように、照明装置5の光軸L5と垂直線VLとのなす角度θは、最小径の丸鋼材S2の最上位置P2の近傍から最大径の丸鋼材S1の最上位置P1の近傍に至るまですべての場合に照射できるように、調節可能となっている。
Further, the marking
Each
Each
各照明装置5には、図示しない照明電源及び照明の輝度等を制御する照明制御装置6に接続されている。
また、コンピュータシステム7は、各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの各々で撮像された複数の最上位置(特定位置)Pの撮像画像を周方向に繋ぎ合わせて得られた2つの撮像画像の各々を、長手方向に重ね合わせる撮像画像重ね合わせ部8と、撮像画像重ね合わせ部8で重ね合わされた撮像画像からマーキングMを抽出するマーキング抽出部9とを備えている。各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの各々、パルスジェネレータ18及び上位計算機11は、コンピュータシステム7に接続されている。上位計算機11からコンピュータシステム7に、2つの撮像装置3a,3b間の距離H(図6(a)参照)や検出対象となるマーキングMが塗布された丸鋼材Sの径などの情報が入力される。
Each
The
このコンピュータシステム7は、撮像画像重ね合わせ部8及びマーキング抽出部9の各機能をコンピュータソフトウェア上でプログラムを実行することで実現するための演算処理機能を有するコンピュータシステムである。そして、このコンピュータシステムは、ROM,RAM,CPU等を備えて構成され、ROM等に予め記憶された各種専用のプログラムを実行することにより、前述した各機能をソフトウェア上で実現する。
また、表示装置10は、マーキング抽出部9で抽出されたマーキングM、及びマーキングMの周方向位置及び長手方向位置等を表示する。
This
Further, the
次に、図3及び図4を参照して丸鋼材Sのマーキング検出装置1を用いた鋼材の撮像画像重ね合わせ方法及び鋼材のマーキング検出方法を説明する。
先ず、図3に示すステップS1において、丸鋼材Sの長手方向に沿って配置された複数(本実施形態にあっては2つ)の撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの各々が丸鋼材Sの表面を撮像する(撮像ステップ)。
Next, a method for superimposing captured images of steel materials and a method for detecting markings on steel materials using the marking
First, in step S1 shown in FIG. The surface of the steel material S is imaged (imaging step).
この撮像ステップでは、丸鋼材Sの長手方向に沿って配置された撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの各々が、ターニングローラ2上を周方向に回転する丸鋼材Sの表面の周方向の最上位置(特定位置)Pを所定周期で丸鋼材Sの一周分撮像する。その際の撮像装置3aの撮像範囲は、図6(a)に示すように、L3a、撮像装置3bの撮像範囲はL3bである。2つの撮像装置3a、3bを用いて撮像した2つの撮像画像E3a,E3b(図6(b)、(c)参照)は、丸鋼材Sの長手方向に沿って異なる範囲かつ重複する範囲を有する。
In this imaging step, each of the line sensor cameras constituting the
次いで、ステップS2において、コンピュータシステム7の撮像画像重ね合わせ部8は、丸鋼材Sの長手方向に沿って配置された撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの各々から得られる撮像された丸鋼材Sの2つの撮像画像E3a,E3bを長手方向に重ね合わせる(撮像画像重ね合わせステップ)。
この撮像画像重ね合わせステップでは、撮像画像重ね合わせ部8は、具体的に、各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの各々で撮像された複数の最上位置(特定位置)Pの撮像画像を周方向に繋ぎ合わせて得られた2つの撮像画像E3a,E3bの各々を、長手方向に重ね合わせる。
Next, in step S2, the captured
In this captured image superimposition step, the captured
ここで、図5に示すように、隣り合う撮像装置3a,3bを1つとして丸鋼材Sを撮像したときの実物の撮像画像E(図5(a)参照)としたとき、一方の撮像装置3aの撮像画像(周方向に繋ぎ合わせた画像)E3aと、他方の撮像装置3bの撮像画像(周方向に繋ぎ合わせた画像)E3bとを重ね合わせたとき、その重ね合わせが成功した時(図5e)参照)には、実物の撮像画像Eと、撮像画像E3aと撮像画像E3bとを重ね合わせせた画像が同一となる。
Here, as shown in FIG. 5, when an actual captured image E (see FIG. 5(a)) is obtained when the round steel material S is imaged using the
一方、一方の撮像装置3aの撮像画像E3aと他方の撮像画像E3bとを重ね合わせたとき、各撮像画像E3a、E3b上に設定された重ね合わせ位置が不適切でその重ね合わせが失敗すると、図5(c)や図5(d)に示すように、実物の撮像画像Eと、撮像画像E3aと撮像画像E3bとを重ね合わせせた画像が不一致となる。この理由は、各撮像装置3a,3bのワーキングディスタンスWD1,WD2に応じて各撮像画像E3a、E3b上に重ね合わせ位置を設定しなければならないが、そうすることなく一律に重ね合わせ位置を各撮像画像E3a、E3b上に設定しているからである。
On the other hand, when the captured image E3a of one
従って、本実施形態における撮像画像重ね合わせステップ、つまり撮像画像重ね合わせ方法では、撮像画像重ね合わせ部8は図4に示すステップS21~ステップS28を実行する。
先ず、ステップS21において、撮像画像重ね合わせ部8は、隣り合う2つの撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの各々で撮像された丸鋼材Sの2つの撮像画像E3a,E3b(図6(b)、(c)参照)を取り込む(画像取込ステップ)。
この画像取込ステップでは、撮像画像重ね合わせ部8は、具体的に、各ラインセンサカメラがターニングローラ2上を周方向に回転する丸鋼材Sの周方向の特定位置Pを所定周期で撮像した複数の特定位置Pの撮像画像を取り込むとともに、取りこんだ各ラインセンサカメラによる複数の特定位置Pの撮像画像を周方向に繋ぎ合わせて撮像画像E3a,E3bを得る。
Therefore, in the captured image superimposition step in this embodiment, that is, in the captured image superposition method, the captured
First, in step S21, the captured
In this image capturing step, the captured
次いで、ステップS22において、撮像画像重ね合わせ部8は、2つの撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの各々間の長手方向に沿った距離Hに基づいて、取り込んだ各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラによる丸鋼材Sの2つの撮像画像E3a,E3bの長手方向の重ね合わせ位置Tを決定する(重ね合わせ位置決定ステップ)。2つの撮像装置3a,3b間の長手方向に沿った距離Hは、2つの撮像装置3a,3bの中心線CL3a,CL3b間の距離H(図6(a)参照)である。
Next, in step S22, the captured
この重ね合わせ位置決定ステップでは、撮像画像重ね合わせ部8は、具体的に、それぞれの撮像画像E3a,E3bにおける、2つのラインセンサカメラ間の長手方向の中間位置の真下に相当する位置を、周方向に繋ぎ合わされた各ラインセンサカメラによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々の長手方向の重ね合わせ位置Tに決定する。2つのラインセンサ間の長手方向の中間位置とは、撮像装置3aの位置から長手方向に沿って距離Hの1/2だけ撮像装置3b側へ寄った位置である。本実施形態においては、2つのラインセンサカメラ間の長手方向に沿った距離Hが例えば800(mm)に設定されており、それぞれのラインセンサカメラからの、距離Hの1/2=400(mm)だけ互いのラインセンサカメラ側に寄った位置が中間位置であり、撮像画像E3a,E3bにおけるこの中間位置の真下に相当する位置が丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々の長手方向の重ね合わせ位置Tに決定される。
In this superimposition position determining step, the captured
ここで、図6(a)、(b)、(c)に示すように、撮像装置3aを構成するラインセンサカメラによる丸鋼材Sの撮像画像E3aと、撮像装置3bを構成するラインセンサカメラによる丸鋼材Sの撮像画像E3bとは、丸鋼材Sの長手方向で重複している。各撮像画像E3a,E3bを重ね合わせるために前述で決定した重ね合わせ位置Tが各撮像画像E3a,E3b上でどこにくるのかを設定する必要がある。そして、この重ね合わせ位置Tの各撮像画像E3a,E3b上での設定に際し、各ラインセンサカメラと丸鋼材Sとの間のワーキングディスタンスWD1,WD2(図7参照)によって各ラインセンサカメラの画素分解能が変化することから、ワーキングディスタンスWD1,WD2及び各ラインセンサカメラの画素分解能を考慮して設定する必要がある。
Here, as shown in FIGS. 6(a), (b), and (c), an image E3a of the round steel material S by the line sensor camera constituting the
このため、ステップS22が終了したらステップS23に移行し、撮像画像重ね合わせ部8は、先ず、被写体となる丸鋼材Sの寸法に応じて2つの撮像装置3a,3bの各々と被写体となる丸鋼材Sとの間の距離であるワーキングディスタンスWD1,WD2を算出する(ワーキングディスタンス算出ステップ)。
このワーキングディスタンスWD1,WD2の算出について、図7を参照して説明する。ここで、ワーキングディスタンスWD1,WD2の算出方法は同様であるため、単にワーキングディスタンスWDの算出方法として説明する。ワーキングディスタンスWDは次の(1)式により算出される。
WD=W-φ-Δw ・・・(1)
ここで、Wはターニングローラ2の頂点と各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラとの間の距離、Φは検出対象となる丸鋼材Sの直径、Δwはターニングローラ設置による誤差量である。
For this reason, when step S22 is completed, the process moves to step S23, and the captured
Calculation of the working distances WD1 and WD2 will be explained with reference to FIG. 7. Here, since the methods for calculating the working distances WD1 and WD2 are the same, the method for calculating the working distance WD will be simply described. The working distance WD is calculated by the following equation (1).
WD=W-φ-Δw...(1)
Here, W is the distance between the apex of the turning
また、ターニングローラ設置による誤差量Δwは次の(2)式により算出される。
Δw=r-(h-t) ・・・(2)
ここで、rは丸鋼材Sの半径、hは丸鋼材Sの中心からターニングローラ2の中心の垂直高さ、tはターニングローラ2の半径である。
また、丸鋼材Sの中心からターニングローラ2の中心の垂直高さhは次の(3)式により算出される。
h=sinβ×(r+t) ・・・(3)
ここで、βはターニングローラ2の中心と丸鋼材Sの中心とを結んだ直線と水平軸とのなす角である。
更に、このβは次の(4)式により算出される。
β=arccos((p/2)/(r+t)) ・・・(4)
ここで、pはターニングローラ2の配置ピッチである。
Further, the error amount Δw due to the installation of the turning roller is calculated by the following equation (2).
Δw=r-(h-t)...(2)
Here, r is the radius of the round steel material S, h is the vertical height from the center of the round steel material S to the center of the turning
Further, the vertical height h from the center of the round steel material S to the center of the turning
h=sinβ×(r+t)...(3)
Here, β is the angle between the straight line connecting the center of the turning
Furthermore, this β is calculated by the following equation (4).
β=arccos((p/2)/(r+t))...(4)
Here, p is the arrangement pitch of the turning
そして、W、Φ、r、t、及びpの各値が上位計算機11より撮像画像重ね合わせ部8に入力され、撮像画像重ね合わせ部8は、入力されたW、Φ、r、t、及びpの各値を(1)式、(2)式、(3)式及び(4)式に導入してワーキングディスタンスWDを算出する。ワーキングディスタンスWDは、撮像装置3aと撮像装置3bとで同じ値になるように、撮像装置3a,3bともにWが同じ値になるようにして撮像装置3a,3bを設置しておいてもよいし、撮像装置3a,3bでWが異なるように設置されている場合は、それぞれの撮像装置3a,3bについてのワーキングディスタンスを個別に求める。
Then, each value of W, Φ, r, t, and p is input from the
次いで、撮像画像重ね合わせ部8は、ステップS24において、ステップS22で決定された2つの撮像画像E3a,E3bの長手方向の重ね合わせ位置Tを、ステップS23で算出したワーキングディスタンスWD1,WD2に応じて、ステップS21で取り込んだ2つの撮像画像E3a,E3bの各々上に設定する(重ね合わせ位置設定ステップ)。
ステップS24において、撮像装置重ね合わせ部8は、先ず、ステップS23で算出したワーキングディスタンスWD1,WD2に基づいて、各撮像装置3a,3bを構成するラインセンサカメラの画素分解能(mm/pix)を算出する。
Next, in step S24, the captured
In step S24, the imaging
この算出に際し、各ラインセンサカメラの画素分解能(mm/pix)について、ワーキングディスタンス(mm)毎にその値が決められており、コンピュータシステム7の図示しない記憶部に、ワーキングディスタンス(mm)に対する各ラインセンサカメラの画素分解能(mm/pix)が記憶されている。本実施形態では、表1に示すように、ワーキングディスタンス(mm)に対応する丸鋼材Sの径ごとに画素分解能(mm/pix)の値が決められている。例えば、丸鋼材Sの径が200mmである場合、各ラインセンサカメラの画素分解能は0.805(mm/pix)となる。
In this calculation, the pixel resolution (mm/pix) of each line sensor camera is determined for each working distance (mm), and the value for each working distance (mm) is stored in the storage unit (not shown) of the
次いで、撮像画像重ね合わせ部8は、ステップS24において、図6(b)、(c)に示すように、各ラインセンカメラサによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々の端部E3ae,E3beから算出した画素数napix,nabpixだけずらした位置を、各ラインセンサによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々の重ね合わせ位置T3a,T3bに設定する。
Next, in step S24, the captured
具体的には、図6(b)に示すように、撮像画像E3aにおけるラインセンサカメラ間の長手方向の中間位置の真下に相当する位置を重ね合わせ位置T(T3a)とし、撮像画像E3aの撮像装置3b側の端部E3aeから重ね合わせ位置T(T3a)までの長手方向に沿った画素数napixを求める。この画素数napixは、2つの撮像装置3a、3b間の距離H、ステップS23で算出した撮像装置3aのワーキングディスタンスWD1、画角αa、及び前記で算出した撮像装置3aの画素分解能(mm/pix)から次の(5)式により求められる。
napix=[WD1×tan(αa/2)-H/2]/画素分解能(WD1)・・・(5)
Specifically, as shown in FIG. 6(b), a position corresponding to the intermediate position in the longitudinal direction between the line sensor cameras in the captured image E3a is set as an overlapping position T (T3a), and the captured image E3a is captured. The number of pixels napix along the longitudinal direction from the end E3ae on the
napix=[WD1×tan(αa/2)-H/2]/pixel resolution (WD1)...(5)
同様にして、図6(c)に示すように、撮像画像E3bにおけるラインセンサカメラ間の長手方向の中間位置の真下に相当する位置を重ね合わせ位置T(T3b)とし、撮像画像E3bの撮像装置3a側の端部E3beから重ね合わせ位置T(T3b)までの長手方向に沿った画素数nbpixを求める。この画素数nbpixは、2つの撮像装置3a、3b間の距離H、ステップS23で算出した撮像装置3bのワーキングディスタンスWD2、画角αb、及び前記で算出した撮像装置3bの画素分解能(mm/pix)から次の(6)式により求められる。
nbpix=[WD2×tan(αb/2)-H/2]/画素分解能(WD2)・・・(6)
これにより、ステップS24は終了し、ステップS25に移行する。
Similarly, as shown in FIG. 6(c), the position corresponding to the intermediate position in the longitudinal direction between the line sensor cameras in the captured image E3b is set as an overlapping position T (T3b), and the imaging device of the captured image E3b The number nbpix of pixels along the longitudinal direction from the end E3be on the 3a side to the overlapping position T (T3b) is determined. This number of pixels nbpix is determined by the distance H between the two
nbpix=[WD2×tan(αb/2)-H/2]/pixel resolution (WD2)...(6)
Thereby, step S24 ends, and the process moves to step S25.
そして、ステップS25において、撮像画像重ね合わせ部8は、図6(d)に示すように、各ラインセンサカメラによる丸鋼材Sの2つの撮像画像E3a,E3bの各々を、各ラインセンサによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々上に設定された重ね合わせ位置T3a,T3bが互いに重ね合わされるように、重ね合わせる(重ね合わせステップ)。これにより、2つの撮像画像E3a,E3bは、重ね合わせ位置Tで重ね合わされることになる。
Then, in step S25, the captured
ここで、前述のステップS24(重ね合わせ位置設定ステップ)において、ワーキングディスタンスWD1,WD2に基づいて、各ラインセンサカメラの画素分解能(mm/pix)を算出せずに、一律の画素分解能(mm/pix)とし、この一律の画素分解能(mm/pix)に基づいて各ラインセンサカメラによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bにおける画素数napix,nabpixを算出したとする。そうすると、各ラインセンサによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々の端部から算出した画素数napix,nabpixだけずらした位置を、各ラインセンサによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々の重ね合わせ位置T3a,T3bに設定した際に、撮像画像E3a,E3bの各々の重ね合わせ位置T3a,T3bが不適切な位置となる。 Here, in the above-mentioned step S24 (superimposition position setting step), the pixel resolution (mm/pix) of each line sensor camera is not calculated based on the working distances WD1 and WD2, but the pixel resolution (mm/pix) is set uniformly. pix), and the numbers of pixels napix and nabpix in the captured images E3a and E3b of the round steel material S by each line sensor camera are calculated based on this uniform pixel resolution (mm/pix). Then, the position shifted by the number of pixels napix, nabpix calculated from the end of each of the images E3a, E3b of the round steel material S captured by each line sensor is changed to When the overlapping positions T3a and T3b are set, the overlapping positions T3a and T3b of the captured images E3a and E3b are inappropriate positions, respectively.
このため、ステップS24において、ワーキングディスタンスWD1,WD2に基づいて、各ラインセンサカメラの画素分解能(mm/pix)を算出するようにすることで、画素分解能の変化に確実に対応し、各ラインセンサによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々の重ね合わせ位置T3a,T3bを適切に設定することができる。
次いで、ステップS26において、撮像画像重ね合わせ部8は、重ね合わされた撮像画像E3a,E3bに対しマーキングM(M3a+M3bを含む)以外のノイズ除去処理を行う。
次いで、ステップS27において、撮像画像重ね合わせ部8は、ノイズを除去した重ね合わせ撮像画像E3a,E3bに2値化処理を行う。
Therefore, in step S24, by calculating the pixel resolution (mm/pix) of each line sensor camera based on the working distances WD1 and WD2, changes in pixel resolution can be reliably dealt with, and each line sensor The overlapping positions T3a and T3b of the captured images E3a and E3b of the round steel material S can be appropriately set.
Next, in step S26, the captured
Next, in step S27, the captured
その後、ステップS28において、撮像画像重ね合わせ部8は、ノイズを除去した2値化画像をマーキング抽出部9に対し出力する。これにより、ステップS2(撮像画像重ね合わせステップ)は終了する。
そして、ステップS2が終了した後、図3に示すように、ステップS3に移行する。
ステップS3では、マーキング抽出部9は、重ね合わされた丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bからマーキングMを抽出する(マーキング抽出ステップ)。
このマーキング抽出ステップでは、マーキングM、及びマーキングMの周方向位置及び長手方向位置が抽出される。
Thereafter, in step S28, the captured
After step S2 is completed, as shown in FIG. 3, the process moves to step S3.
In step S3, the marking
In this marking extraction step, the marking M and the circumferential and longitudinal positions of the marking M are extracted.
最後に、ステップS4において、表示装置10は、コンピュータシステム7のマーキング抽出部9から出力されたマーキング抽出結果、即ち、マーキングM、及びマーキングMの周方向位置及び長手方向位置を表示する。
また、ステップS1~ステップS4が終了した後、台車を長手方向に移動させて、撮像装置3bで撮像された撮像範囲L3bが撮像装置3aで撮像された撮像範囲L3aとなるまでターニングローラ2上に載置されている丸鋼材Sを長手方向に移動させ、ステップS1~ステップS4を行い、鋼材Sの全長のマーキングMを検出するまで、ステップS1~ステップS4と丸鋼材Sの長手方向の移動を繰り返せばよい。
Finally, in step S4, the
Further, after steps S1 to S4 are completed, the cart is moved in the longitudinal direction and placed on the turning
このように、本実施形態に係る撮像画像重ね合わせ方法及びマーキン検出方法によれば、被写体となる丸鋼材Sの寸法に応じて2つの撮像装置3a,3bの各々と被写体となる丸鋼材Sとの間の距離であるワーキングディスタンスWD1,WD2を算出する(ステップS23)。そして、算出したワーキングディスタンスWD1,WD2に応じて2つの撮像画像E3a,E3bの重ね合わせ位置Tを2つの撮像画像E3a,E3bの各々上に設定する(ステップS24)。更に、2つの撮像画像E3a,E3bの各々を、2つの撮像画像E3a,E3bの各々上に設定された重ね位置T(T3a)、T(T3b)で重ね合わせる(ステップS25)。
As described above, according to the captured image superimposition method and the marking detection method according to the present embodiment, each of the two
これにより、長手方向に延びる丸鋼材Sを被写体とし、長手方向に隣り合う2つの撮像装置3a,3bを用いて撮像して得た、長手方向に沿って異なる範囲かつ重複する範囲を有する2つの撮像画像E3a,E3bを、ワーキングディスタンスWDに応じて適切に長手方向に重ね合わせることができる鋼材の撮像画像重ね合わせ方法及び鋼材のマーキング検出方法を提供できる。
As a result, two images having different and overlapping ranges along the longitudinal direction are obtained by imaging the round steel material S extending in the longitudinal direction using two longitudinally
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されずに種々の変更、改良を行うことができる。
例えば、本実施形態では、丸鋼材Sの長手方向に沿って2台の撮像装置3a,3bを配置してあるが、2台以上の複数台の撮像装置を配置するようにしてもよい。
この場合、任意の2つの撮像装置から得られる丸鋼材Sの長手方向に同一部分を含む2つの撮像画像を長手方向に重ね合わせるに際し、ステップS1~S4を実行すればよく、例えば、全ての長手方向に隣り合う2つの撮像画像を長手方向に重ね合わせるに際し、ステップS1~S4を実行するようにしてもよい。
また、本実施形態では、鋼材を丸鋼材S、各撮像装置3a,3bをラインセンサカメラとしてあるが、丸鋼材S以外の鋼材、ラインセンサカメラ以外の撮像装置としてもよい。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various changes and improvements can be made.
For example, in this embodiment, two
In this case, steps S1 to S4 may be executed when overlapping two captured images including the same longitudinal portion of the round steel material S obtained from any two imaging devices in the longitudinal direction. Steps S1 to S4 may be executed when two captured images adjacent in the direction are superimposed in the longitudinal direction.
Furthermore, in this embodiment, the steel material is a round steel material S, and the
この場合、画像取込ステップにおいて、2つの撮像装置3a,3bで撮像された鋼材の撮像画像E3a,E3bの各々を取り込み、重ね合わせ位置決定ステップにおいて、2つの撮像装置3a,3b間の長手方向に沿った距離Hに基づいて、取り込んだ各撮像装置3a,3bによる鋼材の撮像画像E3a,E3bの各々の長手方向の重ね合わせ位置Tを決定する。また、ワーキングディスタンス算出ステップにおいて、被写体となる丸鋼材Sの寸法に応じて2つの撮像装置3a,3bの各々と被写体となる丸鋼材Sとの間の距離であるワーキングディスタンスWD1,WD2を算出する。そして、重ね合わせ位置設定ステップにおいて、決定された2つの撮像画像E3a,E3bの長手方向の重ね合わせ位置Tを、ステップS23で算出したワーキングディスタンスWD1,WD2に応じて、ステップS21で取り込んだ2つの撮像画像E3a,E3bの各々上に設定する。更に、重ね合わせステップにおいて、各ラインセンサカメラによる丸鋼材Sの2つの撮像画像E3a,E3bの各々を、各ラインセンサによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々上に設定された重ね合わせ位置T3a,T3bが互いに重ね合わされるように、重ね合わせる。
In this case, in the image capturing step, each of the captured images E3a and E3b of the steel material captured by the two
なお、鋼材を丸鋼材S以外とする例として、図8に示すような断面正方形の角ビレットSとする例が挙げられ、この場合、各撮像装置3a,3bを角ビレットSの表面を撮像するエリアセンサカメラとすることが好ましい。
また、撮像対象となる鋼材は、その表面に形成された疵の位置にマーキングを塗布してないものであってもよい。
また、重ね合わせ位置決定ステップにおいて、取り込んだ各撮像装置3a,3bによる鋼材の撮像画像E3a,E3bの各々の長手方向の重ね合わせ位置Tを決定するに際し、2つの撮像装置3a,3b間の長手方向に沿った距離Hに基づく必要は必ずしもない。
In addition, as an example in which the steel material is other than the round steel material S, there is an example in which a square billet S with a square cross section as shown in FIG. Preferably, it is an area sensor camera.
Furthermore, the steel material to be imaged may not have markings applied to the positions of flaws formed on its surface.
In addition, in the overlapping position determination step, when determining the overlapping position T in the longitudinal direction of each captured image E3a, E3b of the steel material captured by each
また、重ね合わせ位置決定ステップにおいて、それぞれの撮像画像E3a,E3bにおける、2つのラインセンサカメラ間の長手方向の中間位置の真下に相当する位置を、周方向に繋ぎ合わされた各ラインセンサカメラによる丸鋼材Sの撮像画像E3a,E3bの各々の長手方向の重ね合わせ位置Tに決定しているが、2つのラインセンサカメラ間の長手方向の中間位置の真下に相当する位置を重ね合わせ位置Tに決定する必要は必ずしもない。
また、2つの撮像装置3a,3bは、撮像ラインが丸鋼材Sの長手方向に沿うように設置されている必要は必ずしもない。
In addition, in the superposition position determination step, a position corresponding to the intermediate position in the longitudinal direction between the two line sensor cameras in each of the captured images E3a and E3b is set as a circle formed by each line sensor camera connected in the circumferential direction. The superimposition position T in the longitudinal direction of each of the captured images E3a and E3b of the steel material S is determined, but the superposition position T is determined to be a position directly below the intermediate position in the longitudinal direction between the two line sensor cameras. It is not necessarily necessary to do so.
Further, the two
1 マーキング検出装置
2 ターニングローラ
3a,3b 撮像装置
4 カメラ制御装置
5 照明装置
6 照明制御装置
7 コンピュータシステム
8 撮像画像重ね合わせ部
9 マーキング抽出部
10 表示装置
11 上位計算機
12 台座部
13 支持脚
14 第1支持部材
15 第2支持部材
16 第3支持部材
17 第4支持部材
18 パルスジェネレータ
P 最上位置(特定位置)
S 丸鋼材(鋼材)
1 Marking
S Round steel material (steel material)
Claims (5)
前記被写体となる鋼材の寸法に応じて前記2つの撮像装置の各々と前記被写体となる鋼材との間の距離である各撮像装置のワーキングディスタンスを算出し、
算出した各撮像装置のワーキングディスタンスに応じて前記2つの撮像画像の重ね合わせ位置を前記2つの撮像画像の各々上に設定し、
前記2つの撮像画像の各々を、該2つの撮像画像の各々上に設定された重ね位置で重ね合わせるものであり、
前記2つの撮像画像の重ね合わせ位置を前記2つの撮像画像の各々上に設定するに際し、前記算出した各撮像装置のワーキングディスタンスに基づいて、前記2つの撮像装置の各々の画素分解能を算出し、前記2つの撮像装置間の距離、前記算出した各撮像装置のワーキングディスタンス、各撮像装置の画角、及び前記算出した前記2つの撮像装置の各々の画素分解能に基づいて、前記2つの撮像画像の各々の端部から前記2つの撮像画像の重ね合わせ位置までの画素数を算出し、前記2つの撮像画像の各々の端部から前記算出した画素数だけずらした位置を、前記2つの撮像画像の重ね合わせ位置に設定することを特徴とする鋼材の撮像画像重ね合わせ方法。 A steel material that uses a steel material extending in the longitudinal direction as a subject, and superimposes two captured images having different and overlapping ranges along the longitudinal direction, obtained by imaging using at least two imaging devices, in the longitudinal direction. A method for superimposing captured images, the method comprising:
Calculating the working distance of each imaging device, which is the distance between each of the two imaging devices and the steel material serving as the subject, according to the dimensions of the steel material serving as the subject;
setting an overlapping position of the two captured images on each of the two captured images according to the calculated working distance of each imaging device ;
Each of the two captured images is superimposed at an overlapping position set on each of the two captured images,
When setting the overlapping position of the two captured images on each of the two captured images, calculating the pixel resolution of each of the two imaging devices based on the calculated working distance of each imaging device, of the two captured images based on the distance between the two imaging devices, the calculated working distance of each imaging device, the angle of view of each imaging device, and the calculated pixel resolution of each of the two imaging devices. The number of pixels from each edge to the overlapping position of the two captured images is calculated, and a position shifted by the calculated number of pixels from each edge of the two captured images is calculated. A method for superimposing captured images of steel materials, characterized by setting the images at superimposed positions .
少なくとも2つの撮像装置を用いて前記鋼材の表面を撮像して、前記長手方向に沿って異なる範囲かつ重複する範囲を有する2つの撮像画像を得て、
請求項4に記載の鋼材の撮像画像重ね合わせ方法により、前記2つの撮像装置から得られた2つの撮像画像を長手方向に重ね合わせ、
重ね合わされた鋼材の撮像画像からマーキングを抽出することを特徴とする鋼材のマーキング検出方法。 A method for detecting markings on a steel material that detects markings applied at positions of flaws formed on the surface of a steel material extending in the longitudinal direction, the method comprising:
imaging the surface of the steel material using at least two imaging devices to obtain two captured images having different and overlapping ranges along the longitudinal direction;
By the method for superimposing captured images of steel materials according to claim 4, superimposing two captured images obtained from the two imaging devices in the longitudinal direction,
A method for detecting markings on steel materials, characterized by extracting markings from superimposed captured images of steel materials.
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