JP7348824B2 - Marine propulsion system - Google Patents

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Description

本発明は、船舶用推進装置に関する。 The present invention relates to a marine propulsion device.

従来から、複数の推進機を備えた船舶用の推進装置が知られている。特許文献１は、この種の推進装置である複数の船外機を開示する。 2. Description of the Related Art Conventionally, a propulsion device for a ship including a plurality of propulsion devices has been known. Patent Document 1 discloses a plurality of outboard motors that are this type of propulsion device.

特許文献１の構成では、３つの船外機が設けられている。これらの船外機は、船舶の船尾に並べて取り付けられており、左右方向の揺動（転舵）が可能な状態とされている。各船外機は、エンジン及びプロペラを備え、エンジンの駆動力によってプロペラを回転させることで推進力を発生させる。そして、各船外機が操舵装置によって転舵角を制御されることにより、推進力の方向が変化し、それに応じて船舶の進行方向が変更されるようになっている。 In the configuration of Patent Document 1, three outboard motors are provided. These outboard motors are installed side by side at the stern of a ship, and are capable of swinging (steering) in the left and right directions. Each outboard motor includes an engine and a propeller, and generates propulsive force by rotating the propeller using the driving force of the engine. The steering angle of each outboard motor is controlled by the steering device, so that the direction of the propulsive force changes, and the direction of travel of the vessel is changed accordingly.

操舵装置は、メインＥＣＵ及び転舵用ＥＣＵを含む。転舵用ＥＣＵは、各船外機の転舵角制御に故障が発生したか否かを監視する。何れかの船外機の転舵角制御に故障が発生した場合には、転舵用ＥＣＵからメインＥＣＵにその旨が通知される。これにより、メインＥＣＵは、何れかの船外機の転舵角制御に故障が発生したことを検出し、かつ転舵角制御に故障が発生した船外機を認識する。また、メインＥＣＵは、船外機ＥＣＵを用いてエンジン回転速度を制御する。 The steering device includes a main ECU and a steering ECU. The steering ECU monitors whether a failure has occurred in the steering angle control of each outboard motor. If a failure occurs in the steering angle control of any outboard motor, the steering ECU notifies the main ECU of the failure. Thereby, the main ECU detects that a failure has occurred in the steering angle control of any of the outboard motors, and recognizes the outboard motor in which the failure has occurred in the steering angle control. The main ECU also controls the engine rotation speed using the outboard motor ECU.

メインＥＣＵは、何れかの船外機の転舵角制御に故障が発生した場合、故障が発生している船外機（故障船外機）について、当該故障船外機による推進力の発生を強制的に停止させるための処理を行う。具体的には、メインＥＣＵは、故障船外機のエンジン回転速度を所定のアイドル回転速度に固定する。また、メインＥＣＵは、正常な他の船外機（転舵角制御に故障が発生していない船外機）のエンジン回転速度を所定の制限速度以下に制限する。 If a failure occurs in the steering angle control of any outboard motor, the main ECU will control the generation of propulsive force by the outboard motor in which the failure has occurred (faulty outboard motor). Perform processing to force the stop. Specifically, the main ECU fixes the engine rotation speed of the failed outboard motor to a predetermined idle rotation speed. Further, the main ECU limits the engine rotational speed of other normal outboard motors (outboard motors in which no failure has occurred in steering angle control) to a predetermined speed limit or less.

特開２０１４－８００８２号公報JP 2014-80082 Publication

上記特許文献１の構成は、何れかの船外機の転舵角制御に故障が発生した場合、故障船外機による推進力の発生を強制的に停止させ、一方で、正常な他の船外機全てによる推進力の発生は維持させる。従って、船尾における故障船外機の位置によっては、船外機が発生させる推進力の左右バランスが崩れた状態で航行が続行されることになる。例えば、最も左側に取り付けられた推進機に故障が発生した場合には、正常な他の船外機である、最も右側に取り付けられた推進機と、左右中央に配置された推進機と、による推進力を用いて航行を行うことになる。従って、船外機の故障発生後、航行が困難となるおそれがある。 The configuration of Patent Document 1 above forcibly stops the generation of propulsive force by the failed outboard motor when a failure occurs in the steering angle control of any of the outboard motors. The generation of propulsive force by all external engines will be maintained. Therefore, depending on the position of the failed outboard motor at the stern, navigation may continue with the left-right balance of the propulsive force generated by the outboard motor being disrupted. For example, if a failure occurs in the propulsion unit installed on the leftmost side, the other normal outboard motors, the propulsion unit installed on the rightmost side and the propulsion unit placed in the center of the left and right, will be activated. Navigation will be performed using propulsion. Therefore, navigation may become difficult after the outboard motor malfunctions.

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、３個以上の推進機を備える船舶用推進装置を用いて船舶が航行する場合に、何れかの推進機に異常が発生したとき、当該船舶用推進装置が発生させる推進力に関し左右の推進力のバランスをとり易くして、航行の継続を容易にする船舶用推進装置を提供することにある。 The present invention was made in view of the above circumstances, and its purpose is to prevent abnormalities from occurring in any of the propulsion units when a ship navigates using a marine propulsion system equipped with three or more propulsion units. It is an object of the present invention to provide a marine propulsion device that makes it easy to balance the left and right propulsive forces generated by the marine propulsion device to facilitate continuation of navigation.

課題を解決するための手段及び効果Means and effects for solving problems

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem and the effects thereof will be explained.

本発明の観点によれば、以下の構成の船舶用推進装置が提供される。即ち、この船舶用推進装置は、３個以上の推進機と、異常検出部と、制御部と、を備える。３個以上の前記推進機は、船舶の船体に取り付けられる。前記異常検出部は、前記３個以上の推進機のそれぞれに異常が発生したことを検出可能である。前記制御部は、前記３個以上の推進機を制御する。前記３個以上の推進機は、左右対称に配置される。前記制御部は、前記３個以上の推進機を動作させている状態で、前記３個以上の推進機のうち何れかの推進機に異常が発生したことが前記異常検出部により検出された場合に、異常の発生が検出された推進機を停止させ、前記３個以上の推進機のうち、前記船体の左側及び右側において、前記異常の発生が検出された推進機が配置された側と反対側に配置されている少なくとも１個の推進機を停止させる。前記制御部は、前記３個以上の推進機に関して、前記異常の発生が検出された推進機以外の動作中の他の推進機に異常が発生したことが前記異常検出部により検出されたとき、当該他の推進機を停止させる。前記他の推進機を停止させた結果、動作中の推進機の数が１個になる場合には、前記制御部は、当該動作中の推進機の動作を維持させ、及び／又は、異常の発生が検出されずに停止中の少なくとも１個の推進機の動作を再開させる。前記制御部は、前記他の推進機を停止させた結果、前記動作中の推進機の数が１個になる場合に、当該動作中の推進機の動作を維持させるとともに、異常の発生が検出されずに停止中の少なくとも１個の推進機の動作を再開させる。前記動作を再開させる少なくとも１個の推進機は、前記船体の左側及び右側において、前記動作中の推進機が配置された側と反対側に配置されている推進機を含む。 According to the aspect of the present invention, a marine propulsion device having the following configuration is provided. That is, this marine propulsion device includes three or more propulsion devices, an abnormality detection section, and a control section. Three or more of the propulsion devices are attached to the hull of the ship. The abnormality detection section is capable of detecting that an abnormality has occurred in each of the three or more propulsion devices. The control unit controls the three or more propulsion devices. The three or more propulsion devices are arranged symmetrically. When the control unit detects that an abnormality has occurred in any of the three or more propulsion units while the three or more propulsion units are operating, the abnormality detection unit detects that an abnormality has occurred in any one of the three or more propulsion units. Then, the propulsion unit in which the occurrence of the abnormality was detected is stopped, and among the three or more propulsion units, on the left and right sides of the hull, opposite to the side where the propulsion unit in which the occurrence of the abnormality was detected is located, Stop at least one propulsion device located on the side. Regarding the three or more propulsion machines, when the abnormality detection unit detects that an abnormality has occurred in another propulsion machine in operation other than the propulsion machine in which the occurrence of the abnormality has been detected, Stop the other propulsion equipment. If the number of operating propulsion units is reduced to one as a result of stopping the other propulsion unit, the control unit may maintain the operation of the operating propulsion unit and/or prevent abnormalities. To restart the operation of at least one propulsion device that is stopped without an occurrence being detected. When the number of the operating propulsion units becomes one as a result of stopping the other propulsion unit, the control unit maintains the operation of the operating propulsion unit and detects the occurrence of an abnormality. To restart the operation of at least one propulsion unit that has been stopped without being stopped. The at least one propulsion device that restarts the operation includes propulsion devices that are disposed on the left and right sides of the hull, opposite to the side where the operating propulsion device is disposed.

これにより、推進機に異常が発生したことが検出された場合、当該推進機と左右反対側に配置された推進機を停止させるので、オペレータが左右の推進力のバランスをとりながら航行を継続することが容易になる。左右の推進力のバランスの改善を図ることができる。
本発明の観点によれば、以下の構成の船舶用推進装置が提供される。即ち、この船舶用推進装置は、３個以上の推進機と、異常検出部と、制御部と、を備える。３個以上の前記推進機は、船舶の船体に取り付けられる。前記異常検出部は、前記３個以上の推進機のそれぞれに異常が発生したことを検出可能である。前記制御部は、前記３個以上の推進機を制御する。前記３個以上の推進機は、左右対称に配置される。前記制御部は、前記３個以上の推進機を動作させている状態で、前記３個以上の推進機のうち何れかの推進機に異常が発生したことが前記異常検出部により検出された場合に、異常の発生が検出された推進機を停止させ、前記３個以上の推進機のうち、前記船体の左側及び右側において、前記異常の発生が検出された推進機が配置された側と反対側に配置されている少なくとも１個の推進機を停止させる。前記制御部は、前記３個以上の推進機に関して、前記異常の発生が検出された推進機以外の動作中の他の推進機に異常が発生したことが前記異常検出部により検出されたとき、当該他の推進機を停止させる。前記制御部は、前記他の推進機を停止させた結果、前記動作中の推進機の数が１個になる場合に、当該動作中の推進機の動作を停止させるとともに、異常の発生が検出されずに停止中の少なくとも１個の推進機の動作を再開させる。
これにより、例えば、１個になった動作中の推進機に代えて、当該推進機よりも船体の左右中央部寄りに配置された推進機を動作させることができる。これにより、左右の推進力のバランスの改善を図ることができる。 As a result, if an abnormality is detected in a propulsion device, the propulsion devices placed on the left and right opposite sides of the propulsion device are stopped, allowing the operator to continue sailing while balancing the left and right propulsion forces. It becomes easier. It is possible to improve the balance between left and right propulsion forces.
According to the aspect of the present invention, a marine propulsion device having the following configuration is provided. That is, this marine propulsion device includes three or more propulsion devices, an abnormality detection section, and a control section. Three or more of the propulsion devices are attached to the hull of the ship. The abnormality detection section is capable of detecting that an abnormality has occurred in each of the three or more propulsion devices. The control unit controls the three or more propulsion devices. The three or more propulsion devices are arranged symmetrically. When the control unit detects that an abnormality has occurred in any of the three or more propulsion units while the three or more propulsion units are operating, the abnormality detection unit detects that an abnormality has occurred in any one of the three or more propulsion units. Then, the propulsion unit in which the occurrence of the abnormality was detected is stopped, and among the three or more propulsion units, on the left and right sides of the hull, opposite to the side where the propulsion unit in which the occurrence of the abnormality was detected is located, Stop at least one propulsion device located on the side. Regarding the three or more propulsion machines, when the abnormality detection unit detects that an abnormality has occurred in another propulsion machine in operation other than the propulsion machine in which the occurrence of the abnormality has been detected, Stop the other propulsion equipment. When the number of the operating propulsion units becomes one as a result of stopping the other propulsion unit, the control unit stops the operation of the operating propulsion unit and detects the occurrence of an abnormality. To restart the operation of at least one propulsion unit that has been stopped without being stopped.
As a result, for example, instead of the single operating propulsion device, it is possible to operate a propulsion device located closer to the left-right center of the hull than the propulsion device. This makes it possible to improve the balance between the left and right propulsive forces.

前記の船舶用推進装置においては、前記異常の発生が検出された推進機の停止に伴い停止させられる前記少なくとも１個の推進機は、前記異常の発生が検出された推進機と左右対称の関係にある推進機を含むことが好ましい。 In the marine propulsion device, the at least one propulsion device that is stopped when the propulsion device in which the occurrence of the abnormality has been detected is symmetrical with the propulsion device in which the occurrence of the abnormality has been detected. Preferably, it includes a propulsion device located at.

これにより、異常の発生が検出された推進機と左右対称に配置された推進機を停止させるので、左右の推進力のバランスをとり易くなる。 As a result, the propulsion machines arranged symmetrically with the propulsion machine in which the occurrence of an abnormality has been detected are stopped, making it easier to balance the left and right propulsive forces.

本発明の第１実施形態に係る船舶用推進装置が設けられた船舶の全体的な構成を示す概略平面図。1 is a schematic plan view showing the overall configuration of a ship equipped with a ship propulsion device according to a first embodiment of the present invention. 船舶の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the ship. 制御部が故障検出部の出力結果に基づいて推進機を制御する処理を示すフローチャート。5 is a flowchart showing a process in which the control unit controls the propulsion device based on the output result of the failure detection unit. 本発明の第２実施形態に係る船舶用推進装置が設けられた船舶の全体的な構成を示す概略平面図。FIG. 2 is a schematic plan view showing the overall configuration of a ship equipped with a ship propulsion device according to a second embodiment of the present invention. 船舶の電気的な構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the ship. 制御部が故障検出部の出力結果に基づいて中央推進機を制御する処理を示すフローチャート。5 is a flowchart showing a process in which the control unit controls the central propulsion machine based on the output result of the failure detection unit.

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。初めに、本発明の第１実施形態に係る船舶用推進装置１について説明する。図１は、船舶用推進装置１が設けられた船舶２の全体的な構成を示す概略平面図である。図２は、船舶２の電気的な構成を示すブロック図である。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, a marine vessel propulsion device 1 according to a first embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a schematic plan view showing the overall configuration of a ship 2 provided with a ship propulsion device 1. As shown in FIG. FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the ship 2. As shown in FIG.

図１に示すように、船舶２は、船体３を備える。この船舶２に、船舶用推進装置１が設けられている。 As shown in FIG. 1 , the ship 2 includes a hull 3 . This ship 2 is provided with a ship propulsion device 1 .

船舶用推進装置１は、３個以上の推進機１１と、制御部１２と、を備える。本実施形態では、推進機１１は４個（偶数個）備えられている。４個の推進機１１は、第１推進機１１Ａと、第２推進機１１Ｂと、第３推進機１１Ｃと、第４推進機１１Ｄと、を有する。なお、推進機１１の数は、特に限定されず、例えば６個でもよいし、８個でもよい。 The marine propulsion device 1 includes three or more propulsion devices 11 and a control section 12. In this embodiment, four propulsion devices 11 (an even number) are provided. The four propulsion devices 11 include a first propulsion device 11A, a second propulsion device 11B, a third propulsion device 11C, and a fourth propulsion device 11D. Note that the number of propulsion devices 11 is not particularly limited, and may be, for example, six or eight.

４個の推進機１１は、船舶２の船尾に設けられている。４個の推進機１１は、それぞれ、船体３に取り付けられている。４個の推進機１１は、左右方向に並べられている。本実施形態では、第１推進機１１Ａと、第２推進機１１Ｂと、第３推進機１１Ｃと、第４推進機１１Ｄとが、船体３の左側から順に配置されている。４個の推進機１１は、船体３の左右中央部を通る中央線１５を挟んで、当該船体３の左右両側に振り分けて配置されている。 The four propulsion devices 11 are provided at the stern of the ship 2. The four propulsion devices 11 are each attached to the hull 3. The four propulsion devices 11 are arranged in the left-right direction. In this embodiment, a first propulsion device 11A, a second propulsion device 11B, a third propulsion device 11C, and a fourth propulsion device 11D are arranged in order from the left side of the hull 3. The four propulsion devices 11 are distributed and arranged on both left and right sides of the hull 3 with a center line 15 passing through the left and right center portions of the hull 3 interposed therebetween.

４個の推進機１１のうち２個の推進機１１、具体的には第１推進機１１Ａ及び第２推進機１１Ｂが、船体３の左側に配置されている。残りの２個の推進機１１、具体的には第３推進機１１Ｃ及び第４推進機１１Ｄが、船体３の右側に配置されている。そして、４個の推進機１１は、中央線１５を対称軸として、平面視で左右対称に配置されている。具体的には、第１推進機１１Ａと第４推進機１１Ｄとが左右対称の対応関係にあり、第２推進機１１Ｂと第３推進機１１Ｃとが左右対称の対応関係にある。 Two propulsion machines 11 among the four propulsion machines 11, specifically, the first propulsion machine 11A and the second propulsion machine 11B, are arranged on the left side of the hull 3. The remaining two propulsion devices 11, specifically, the third propulsion device 11C and the fourth propulsion device 11D, are arranged on the right side of the hull 3. The four propulsion devices 11 are arranged symmetrically in a plan view with the center line 15 as an axis of symmetry. Specifically, the first propulsion device 11A and the fourth propulsion device 11D have a symmetrical relationship, and the second propulsion device 11B and the third propulsion device 11C have a symmetrical relationship.

４個の推進機１１は、それぞれ、駆動源（エンジンや電動モータ）と、スクリューと、を備える。各推進機１１は、駆動源の駆動力によりスクリューを回転させることができる。スクリューの回転軸の向きは、上下方向の軸を中心として変更可能である。スクリューの回転軸の向き、停止／正転／逆転、及び回転速度は、制御部１２により制御される。制御部１２は、これらの制御パラメータを、推進機１１毎に独立して変更することができる。制御部１２が各推進機１１を制御することによって、船舶２の前後方向の移動、横方向の平行移動、その場旋回等を含めた様々な操船を実現することができる。 Each of the four propulsion devices 11 includes a drive source (engine or electric motor) and a screw. Each propulsion device 11 can rotate a screw by the driving force of a driving source. The direction of the rotation axis of the screw can be changed around the vertical axis. The direction of the rotation axis of the screw, stop/forward rotation/reverse rotation, and rotation speed are controlled by the control unit 12. The control unit 12 can change these control parameters independently for each propulsion device 11. By controlling each propulsion device 11 by the control unit 12, various maneuvers of the ship 2 including longitudinal movement, lateral parallel movement, on-the-spot turning, etc. can be realized.

各推進機１１は、スターンドライブ又は船外機として構成することができる。なお、各推進機１１の構成は特に限定されない。本実施形態では、４つの推進機１１は、実質的に同じ構成である。 Each propulsion device 11 can be configured as a sterndrive or an outboard motor. Note that the configuration of each propulsion device 11 is not particularly limited. In this embodiment, the four propulsion devices 11 have substantially the same configuration.

制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えるコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、各推進機１１を動作させるためのプログラムを含む各種プログラム等が記憶される。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。そして、上記のハードウェアとソフトウェアの協働により、制御部１２を、図２に示す故障検出部（異常検出部）１２ａとして動作させることができる。 The control unit 12 is configured as a computer including a CPU, ROM, and RAM. Various programs including programs for operating each propulsion device 11 are stored in the ROM. The CPU can read various programs from the ROM and execute them. Through the cooperation of the above hardware and software, the control section 12 can be operated as the failure detection section (abnormality detection section) 12a shown in FIG. 2.

故障検出部１２ａ、各推進機１１に故障（異常）が発生しているか否かを検出する。例えば、故障検出部１２ａは、制御部１２とこれに接続された各推進機１１の所定部分との通信状態を監視し、通信状態に基づいて両者を接続するハーネスに断線が発生したことを認識することで、各推進機１１に故障（異常）が発生したことを検出する。なお、故障検出部１２ａが各推進機１１の故障を検出するための構成は、特に限定されず、例えば各推進機１１の駆動源に取り付けられたセンサ群の検出値に基づいて、各推進機１１に発生する故障を検出するようにしてもよい。 The failure detection unit 12a detects whether a failure (abnormality) has occurred in each propulsion device 11. For example, the failure detection unit 12a monitors the communication status between the control unit 12 and a predetermined part of each propulsion device 11 connected to it, and recognizes that a disconnection has occurred in the harness connecting the two based on the communication status. By doing so, it is detected that a failure (abnormality) has occurred in each propulsion device 11. Note that the configuration for the failure detection unit 12a to detect a failure in each propulsion device 11 is not particularly limited, and for example, the configuration for detecting a failure in each propulsion device 11 is 11 may be detected.

図２に示すように、制御部１２は、４個の推進機１１である第１推進機１１Ａ、第２推進機１１Ｂ、第３推進機１１Ｃ、及び第４推進機１１Ｄのそれぞれと接続されている。制御部１２は、各推進機１１を制御し、各推進機１１を停止させたり、動作させたりすることができる。 As shown in FIG. 2, the control unit 12 is connected to each of the four propulsion devices 11, a first propulsion device 11A, a second propulsion device 11B, a third propulsion device 11C, and a fourth propulsion device 11D. There is. The control unit 12 can control each propulsion device 11, and can stop or operate each propulsion device 11.

また、制御部１２は、第１レバー位置センサ２１、操舵角センサ２２、及び第２レバー位置センサ２３と接続されている。 Further, the control unit 12 is connected to a first lever position sensor 21 , a steering angle sensor 22 , and a second lever position sensor 23 .

第１レバー位置センサ２１は、船舶２に設けられたスロットルレバーの操作位置を検出する。制御部１２は、オペレータ（操船者）が操作したスロットルレバーの操作位置に応じて、推進機１１の駆動源の運転状態を調節し、スクリューの回転速度を変更する。これにより、推進機１１は、船舶２を推進させることができる。 The first lever position sensor 21 detects the operating position of a throttle lever provided on the ship 2 . The control unit 12 adjusts the operating state of the drive source of the propulsion device 11 and changes the rotational speed of the screw according to the operating position of the throttle lever operated by the operator (vessel operator). Thereby, the propulsion device 11 can propel the ship 2.

操舵角センサ２２は、船舶２に設けられた操舵ハンドルの操舵角を検出する。第２レバー位置センサ２３は、船舶２に設けられた操船レバーの操作位置を検出する。制御部１２は、オペレータが操作した操舵ハンドルの操作量及び／又は第２レバー位置センサ２３の操作位置に応じて、推進機１１の回動角度（スクリューの回転軸の向き）を変更する。これにより、推進機１１は、船舶２を旋回させることができる。 The steering angle sensor 22 detects the steering angle of a steering wheel provided on the ship 2 . The second lever position sensor 23 detects the operating position of a ship maneuvering lever provided on the ship 2 . The control unit 12 changes the rotation angle of the propulsion device 11 (orientation of the rotation axis of the screw) according to the operation amount of the steering handle operated by the operator and/or the operation position of the second lever position sensor 23. Thereby, the propulsion device 11 can turn the ship 2.

次に、図３を参照して、制御部１２が故障検出部１２ａの出力結果に基づいて推進機１１を制御する処理について詳細に説明する。図３は、制御部１２が故障検出部１２ａの出力結果に基づいて推進機１１を制御する処理を示すフローチャートである。 Next, with reference to FIG. 3, a process in which the control unit 12 controls the propulsion device 11 based on the output result of the failure detection unit 12a will be described in detail. FIG. 3 is a flowchart showing a process in which the control unit 12 controls the propulsion device 11 based on the output result of the failure detection unit 12a.

制御部１２は、４個の推進機１１である第１推進機１１Ａ、第２推進機１１Ｂ、第３推進機１１Ｃ、及び第４推進機１１Ｄのそれぞれを動作させているとき、即ち船舶２の航行が行われているとき、故障検出部１２ａの出力結果に基づいて４個の推進機１１の制御を行う。 The control unit 12 operates when each of the four propulsion devices 11, namely the first propulsion device 11A, the second propulsion device 11B, the third propulsion device 11C, and the fourth propulsion device 11D, is operated, that is, when the ship 2 is operated. During navigation, the four propulsion machines 11 are controlled based on the output results of the failure detection section 12a.

まず、制御部１２は、４個の推進機１１について何れかの推進機１１に故障が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定は、故障検出部１２ａの検出結果に基づいて行われる。即ち、故障検出部１２ａにより推進機１１に故障が発生したことが検出されると、制御部１２は当該推進機１１が故障したと認識する。 First, the control unit 12 determines whether a failure has occurred in any of the four propulsion devices 11 (step S101). This determination is made based on the detection result of the failure detection section 12a. That is, when the failure detection section 12a detects that a failure has occurred in the propulsion device 11, the control section 12 recognizes that the propulsion device 11 has failed.

４個の推進機１１のうち、何れかの推進機１１に故障が発生したと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、制御部１２は、故障した推進機１１を停止させる（ステップＳ１０２）。一方、４個の推進機１１に故障が発生していないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、処理はステップＳ１０１に戻る。 When it is determined that a failure has occurred in any one of the four propulsion units 11 (Step S101, Yes), the control unit 12 stops the failed propulsion unit 11 (Step S102). On the other hand, if it is determined that no failure has occurred in the four propulsion devices 11 (step S101, No), the process returns to step S101.

故障した推進機１１を停止させた後、制御部１２は、船体３の左側及び右側において故障した推進機１１が配置された側に対して他方側に配置された推進機１１の少なくとも１個の推進機１１を停止させる（ステップＳ１０３）。ここで停止させられる推進機１１は、故障の発生が検出されていない推進機１１（以下、正常な推進機１１と呼ぶ場合がある。）である。例えば、制御部１２は、船体３の左右一側に配置された推進機１１である左側の第２推進機１１Ｂが故障した場合には、当該第２推進機１１Ｂを停止させた後、船体３の左右他側に配置された推進機１１である右側の第３推進機１１Ｃ及び第４推進機１１Ｄの少なくとも一方を停止させる。 After stopping the failed propulsion unit 11, the control unit 12 controls at least one of the propulsion units 11 disposed on the left and right sides of the hull 3 on the other side with respect to the side on which the failed propulsion unit 11 is disposed. The propulsion device 11 is stopped (step S103). The propulsion device 11 that is stopped here is the propulsion device 11 in which no failure has been detected (hereinafter, may be referred to as a normal propulsion device 11). For example, when the left second propulsion device 11B, which is the propulsion device 11 disposed on one side of the left and right sides of the hull 3, fails, the control unit 12 stops the second propulsion device 11B, and then controls the hull 3. At least one of the third propulsion device 11C and the fourth propulsion device 11D on the right side, which are the propulsion devices 11 disposed on the other left and right sides, is stopped.

本実施形態では、故障した推進機１１を停止させるのとほぼ同時に、当該推進機１１と左右対称の関係にある推進機１１が停止される。前述のように第２推進機１１Ｂが故障した例では、制御部１２は、第２推進機１１Ｂを停止させるとともに、第３推進機１１Ｃを停止させる。この結果、動作を継続する推進機１１は、第１推進機１１Ａ及び第４推進機１１Ｄとなる。 In this embodiment, at almost the same time as stopping the failed propulsion device 11, the propulsion devices 11 that are symmetrical with the propulsion device 11 are stopped. In the example where the second propulsion device 11B fails as described above, the control unit 12 stops the second propulsion device 11B and also stops the third propulsion device 11C. As a result, the propulsion devices 11 that continue to operate are the first propulsion device 11A and the fourth propulsion device 11D.

次に、制御部１２は、動作を継続している他の推進機１１に故障が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。 Next, the control unit 12 determines whether a failure has occurred in another propulsion device 11 that continues to operate (step S104).

他の推進機１１の何れかに故障が発生していると判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、制御部１２は、当該他の推進機１１を停止させる（ステップＳ１０５）。上述の例のように第２推進機１１Ｂと第３推進機１１Ｃが停止している状態で、新たに第４推進機１１Ｄに故障が発生していると判定した場合、制御部１２は、第４推進機１１Ｄの動作を停止させる。一方、他の推進機１１の何れにも故障が発生していないと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、処理はステップＳ１０４に戻る。 If it is determined that a failure has occurred in any of the other propulsion devices 11 (Step S104, Yes), the control unit 12 stops the other propulsion device 11 (Step S105). If it is determined that a new failure has occurred in the fourth propulsion device 11D while the second propulsion device 11B and the third propulsion device 11C are stopped as in the above example, the control unit 12 The operation of the 4-propulsion unit 11D is stopped. On the other hand, if it is determined that no failure has occurred in any of the other propulsion devices 11 (step S104, No), the process returns to step S104.

故障した他の推進機１１を停止させた後、制御部１２は、残りの動作中の推進機（故障が発生していない正常な推進機）１１が２個以上あるか、２個未満かを判定する（ステップＳ１０６）。本実施形態では、推進機１１の数は４個であり、ステップＳ１０５の時点で、４個のうち停止する推進機１１の数が３個となっている。動作している推進機１１の数は１個であるから、ステップＳ１０６では必ず、制御部１２は、残りの動作中の推進機１１が２個未満であると判定することになる。 After stopping the other failed propulsion machines 11, the control unit 12 determines whether there are two or more or less than two remaining operating propulsion machines (normal propulsion machines with no failures) 11. Determination is made (step S106). In this embodiment, the number of propulsion devices 11 is four, and at the time of step S105, the number of propulsion devices 11 that have stopped is three out of the four. Since the number of operating propulsion devices 11 is one, the control unit 12 always determines in step S106 that the number of remaining operating propulsion devices 11 is less than two.

動作中の推進機１１が２個未満であると判定した場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、制御部１２は、動作中の推進機１１が１個あるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。上述の例に従えば、ステップＳ１０８の時点で、動作している推進機１１の数が１個である。従って、ステップＳ１０８の判断はＹｅｓになる。 If it is determined that there are less than two propulsion devices 11 in operation (step S106, No), the control unit 12 determines whether there is one propulsion device 11 in operation (step S108). According to the above example, at the time of step S108, the number of operating propulsion devices 11 is one. Therefore, the determination in step S108 becomes Yes.

動作中の推進機１１が１個あると判定した場合、制御部１２は、当該動作中の１個の推進機１１の動作を継続させる（ステップＳ１０９）。即ち、原則としては、第４推進機１１Ｄに故障が発生しているので、それと左右反対側にある第１推進機１１Ａを停止させるべきとも考えられるが、唯一動作している第１推進機１１Ａを停止させると航行不能になってしまう。従って、この場合は、第１推進機１１Ａの動作を停止させないように制御する。 If it is determined that there is one propulsion device 11 in operation, the control unit 12 causes the one propulsion device 11 in operation to continue operating (step S109). That is, in principle, since a failure has occurred in the fourth propulsion unit 11D, it may be possible to stop the first propulsion unit 11A located on the left and right sides of it, but the first propulsion unit 11A, which is the only one operating, If you stop it, you will be unable to navigate. Therefore, in this case, the operation of the first propulsion device 11A is controlled so as not to stop.

ステップＳ１０９で推進機１１の動作を継続する場合に、制御部１２により、停止中の正常な推進機１１の動作を再開させてもよい。上述の例に従えば、ステップＳ１０９で第１推進機１１Ａの動作を継続するとともに、ステップＳ１０５で停止していた正常な第３推進機１１Ｃの動作を再開させる。動作を再開させる正常な推進機１１は、船体３の左側及び右側において、動作中の１個の推進機１１が配置された側と反対側に配置されている１個の推進機であることが好ましい。 When continuing the operation of the propulsion device 11 in step S109, the control unit 12 may restart the normally stopped operation of the propulsion device 11. According to the above example, the operation of the first propulsion device 11A is continued in step S109, and the normal operation of the third propulsion device 11C, which was stopped in step S105, is resumed. The normal propulsion device 11 that restarts the operation may be one propulsion device placed on the left and right sides of the hull 3 on the opposite side to the side where the one operating propulsion device 11 is placed. preferable.

上述したとおり、本実施形態では、推進機１１の数が４個である。ステップＳ１０１からステップＳ１０５までに計３個の推進機１１の動作が停止されるので、ステップＳ１０６の判断は常にＮｏになる。しかし、推進機１１の数が５個以上である場合は、ステップＳ１０６の判断はＹｅｓになり得る。この場合、制御部１２は、ステップＳ１０３と同様に、故障した推進機１１と反対側に配置されている推進機１１の動作を停止させる（ステップＳ１０７）。その後、処理はステップＳ１０４に戻る。 As described above, in this embodiment, the number of propulsion devices 11 is four. Since the operations of a total of three propulsion devices 11 are stopped from step S101 to step S105, the determination in step S106 is always No. However, if the number of propulsion devices 11 is five or more, the determination in step S106 may be Yes. In this case, the control unit 12 stops the operation of the propulsion device 11 located on the opposite side to the failed propulsion device 11 (step S107), as in step S103. After that, the process returns to step S104.

本実施形態では、推進機１１の数が偶数個（４個）である。従って、何れかの推進機１１に故障が発生し、当該推進機１１をそれと対応する推進機１１とともに停止させていくと、動作を継続する推進機１１の数は、４個から２個というように、偶数を保ちながら減っていく。動作を継続している推進機１１が最後の２個となっていて、そのうち何れか１個に故障が発生した場合を考える。残りの１個の推進機１１は正常であるので、ステップＳ１０８の判断はＹｅｓになる。この結果、上述のステップＳ１０９の処理が行われる。 In this embodiment, the number of propulsion devices 11 is an even number (four). Therefore, if a failure occurs in one of the propulsion machines 11 and that propulsion machine 11 is stopped together with the corresponding propulsion machine 11, the number of propulsion machines 11 that continue to operate will decrease from four to two. , it decreases while maintaining an even number. Let us consider a case where there are only two propulsion units 11 that continue to operate, and a failure occurs in one of them. Since the remaining one propulsion device 11 is normal, the determination in step S108 becomes Yes. As a result, the process of step S109 described above is performed.

ここで、推進機１１の数が奇数個、例えば５個である場合を考える。何れかの推進機１１に故障が発生し、当該推進機１１をそれと対応する推進機１１とともに停止させていくと、動作を継続する推進機１１の数は、５個から３個、３個から１個というように、奇数を保ちながら減っていく。動作を継続している推進機１１が最後の１個となっていて、この唯一の推進機１１に故障が発生した場合、当該推進機１１は、ステップＳ１０５で停止される。全ての推進機１１の動作が停止したので、ステップＳ１０６の判断はＮｏになり、ステップＳ１０８の判断もＮｏになる。そこで、制御部１２は、停止中の少なくとも１個の正常な推進機１１の動作を再開させる（ステップＳ１１０）。 Here, consider a case where the number of propulsion devices 11 is an odd number, for example, five. When a failure occurs in one of the propulsion machines 11 and that propulsion machine 11 is stopped together with the corresponding propulsion machine 11, the number of propulsion machines 11 that continue to operate increases from 5 to 3, and from 3 to 3. The number decreases to one, keeping the number odd. If the propulsion device 11 that continues to operate is the last one and a failure occurs in this only propulsion device 11, the propulsion device 11 is stopped in step S105. Since the operation of all the propulsion devices 11 has stopped, the determination in step S106 becomes No, and the determination in step S108 also becomes No. Therefore, the control unit 12 restarts the normal operation of at least one stopped propulsion device 11 (step S110).

このように、ステップＳ１０８の後には、少なくとも１個の正常な推進機１１が動作した状態が実現され、推進力の確保が図られる。これにより、船舶２の航行が継続可能となる。 In this way, after step S108, a state is realized in which at least one normal propulsion device 11 is operating, and propulsive force is ensured. This allows the ship 2 to continue sailing.

以上に説明したように、本実施形態の船舶用推進装置１は、４個の推進機１１と、故障検出部１２ａと、制御部１２と、を備える。４個の推進機１１は、船舶２の船体３に取り付けられる。故障検出部１２ａは、４個の推進機１１のそれぞれに故障が発生したことを検出可能である。制御部１２は、４個の推進機１１を制御する。４個の推進機１１は、左右対称に配置される。制御部１２は、４個の推進機１１を動作させている状態で、４個のうち何れかの推進機１１に故障が発生したことが故障検出部１２ａにより検出された場合に、故障の発生が検出された推進機１１を停止させる。上記の場合に、制御部１２は、４個の推進機１１のうち、船体３の左側及び右側において、故障の発生が検出された推進機１１が配置された側と反対側に配置されている少なくとも１個の推進機１１を停止させる。 As explained above, the marine propulsion device 1 of this embodiment includes the four propulsion devices 11, the failure detection section 12a, and the control section 12. The four propulsion devices 11 are attached to the hull 3 of the ship 2. The failure detection unit 12a can detect that a failure has occurred in each of the four propulsion devices 11. The control unit 12 controls the four propulsion devices 11. The four propulsion devices 11 are arranged symmetrically. The control unit 12 detects the occurrence of a failure when the failure detection unit 12a detects that a failure has occurred in any one of the four propulsion units 11 while the four propulsion units 11 are operating. The propulsion unit 11 in which this is detected is stopped. In the above case, the control unit 12 is arranged on the left and right sides of the hull 3 among the four propulsion machines 11, on the opposite side to the side where the propulsion machine 11 on which the occurrence of a failure has been detected is arranged. At least one propulsion device 11 is stopped.

これにより、推進機１１に故障が発生したことが検出された場合、当該推進機１１と左右反対側に配置された推進機１１を停止させるので、オペレータが左右の推進力のバランスをとりながら航行を継続することが容易になる。 As a result, when it is detected that a failure has occurred in a propulsion device 11, the propulsion devices 11 placed on the left and right opposite sides of the propulsion device 11 are stopped, allowing the operator to navigate while balancing the left and right propulsive forces. It becomes easier to continue.

本実施形態の船舶用推進装置１において、故障の発生が検出された推進機１１の停止に伴い停止させられる少なくとも１個の推進機は、故障の発生が検出された推進機１１と左右対称の関係にある推進機１１を含む。 In the marine propulsion device 1 of this embodiment, at least one propulsion device that is stopped when the propulsion device 11 in which the occurrence of a failure has been detected is symmetrical to the propulsion device 11 in which the occurrence of a failure has been detected. It includes the propulsion device 11 in relation to it.

これにより、故障の発生が検出された推進機１１と左右対称に配置された推進機１１を停止させるので、左右の推進力のバランスをとり易くなる。 As a result, the propulsion machines 11 arranged symmetrically with the propulsion machine 11 in which the occurrence of a failure has been detected are stopped, making it easier to balance the left and right propulsive forces.

本実施形態の船舶用推進装置１において、制御部１２は、４個の推進機１１に関して、故障の発生が検出された推進機１１以外の動作中の他の推進機１１に故障が発生したことが故障検出部１２ａにより検出されたとき、当該他の推進機１１を停止させる。新たに故障が検出された他の推進機１１を停止させた結果、動作中の推進機１１の数が１個になる場合には、制御部１２は、当該動作中の推進機１１の動作を維持させる。当該動作中の推進機１１の動作を維持するのに加えて、又はそれに代えて、故障の発生が検出されずに停止している少なくとも１個の推進機１１の動作を再開させても良い。新たに故障が検出された推進機１１を停止させた結果、動作中の推進機１１が無くなる場合には、制御部１２は、故障の発生が検出されずに停止中の少なくとも１個の推進機１１の動作を再開させる。 In the marine propulsion device 1 of the present embodiment, the control unit 12 detects that, among the four propulsion machines 11, a failure has occurred in other propulsion machines 11 in operation other than the propulsion machine 11 in which the occurrence of a failure has been detected. When detected by the failure detection unit 12a, the other propulsion device 11 is stopped. If the number of operating propulsion units 11 becomes one as a result of stopping another propulsion unit 11 in which a failure has been newly detected, the control unit 12 controls the operation of the currently operating propulsion unit 11. maintain it. In addition to or instead of maintaining the operation of the propulsion device 11 in operation, the operation of at least one propulsion device 11 that has stopped without detecting the occurrence of a failure may be restarted. If the propulsion unit 11 in which a failure has been newly detected is stopped, and as a result, there are no operating propulsion units 11, the control unit 12 stops at least one propulsion unit that is currently in operation without detecting the occurrence of a failure. 11 is restarted.

これにより、故障の発生が検出された推進機１１が増えてきた場合でも、推進力を発生させる推進機１１の動作を確保して、航行を継続させることができる。 As a result, even if the number of propulsion machines 11 in which the occurrence of a failure has been detected increases, the operation of the propulsion machines 11 that generate propulsive force can be ensured and navigation can be continued.

本実施形態の船舶用推進装置１の構成は、新たに故障が検出された他の推進機１１を停止させた結果、動作中の推進機１１の数が１個になる場合に、故障の発生が検出されずに停止している少なくとも１個の推進機１１の動作を再開させるように変更することができる。動作を再開させる少なくとも１個の推進機１１は、船体３の左側及び右側において、動作中の推進機１１が配置された側と反対側に配置されている推進機１１を含むことが好ましい。 The configuration of the marine propulsion device 1 of this embodiment is such that a failure occurs when the number of operating propulsion units 11 becomes one as a result of stopping another propulsion unit 11 in which a failure has been newly detected. The at least one propulsion device 11 that has stopped without being detected can be changed to resume operation. Preferably, the at least one propulsion device 11 that restarts the operation includes propulsion devices 11 disposed on the left and right sides of the hull 3, opposite to the side where the propulsion device 11 in operation is disposed.

この場合、左右の推進力のバランスの改善を図ることができる。 In this case, it is possible to improve the balance between the left and right propulsive forces.

次に、第２実施形態の船舶用推進装置１ｘについて説明する。図４は、第２実施形態に係る船舶用推進装置１ｘが設けられた船舶２の全体的な構成を示す概略平面図である。なお、第２実施形態及びそれ以降の実施形態の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。 Next, a marine propulsion device 1x according to a second embodiment will be described. FIG. 4 is a schematic plan view showing the overall configuration of a ship 2 provided with a ship propulsion device 1x according to the second embodiment. In addition, in the description of the second embodiment and subsequent embodiments, members that are the same or similar to those of the above-described embodiments may be denoted by the same reference numerals in the drawings, and the description thereof may be omitted.

図４に示す本実施形態の船舶用推進装置１ｘは、奇数個（５個）の推進機１１を備える点で、第１実施形態の船舶用推進装置１と相違する。この奇数個の推進機１１のうち１個の推進機１１は、船体３の左右中央部に配置される。この左右中央部の推進機１１は、他の推進機１１とは独立して制御される。 The marine propulsion device 1x of this embodiment shown in FIG. 4 is different from the marine propulsion device 1 of the first embodiment in that it includes an odd number (5) of propulsion devices 11. One propulsion device 11 among the odd number of propulsion devices 11 is arranged at the left and right center of the hull 3 . This propulsion device 11 in the left and right center portions is controlled independently of the other propulsion devices 11.

５個の推進機１１は、第１推進機１１Ａと、第２推進機１１Ｂと、第３推進機１１Ｃと、第４推進機１１Ｄと、を有するとともに、中央推進機１１Ｅを有する。 The five propulsion devices 11 include a first propulsion device 11A, a second propulsion device 11B, a third propulsion device 11C, a fourth propulsion device 11D, and a central propulsion device 11E.

５個の推進機１１は、第１実施形態と同様に左右方向に並べて配置されている。そして、中央推進機１１Ｅが中央線１５上に配置されている。５個の推進機１１のうち中央推進機１１Ｅを除く４個の他の推進機１１は、中央推進機１１Ｅを挟んで、当該船体３の左右両側に配置されている。第１推進機１１Ａ及び第２推進機１１Ｂが、船体３の左側に配置されている。第３推進機１１Ｃ及び第４推進機１１Ｄが、船体３の右側に配置されている。第１推進機１１Ａと第４推進機１１Ｄとが中央線１５に関して左右対称の対応関係にあり、第２推進機１１Ｂと第３推進機１１Ｃとが中央線１５に関して左右対称の対応関係にある。従って、５個の推進機１１は左右対称となっている。 The five propulsion devices 11 are arranged side by side in the left-right direction similarly to the first embodiment. The central propulsion device 11E is arranged on the center line 15. Of the five propulsion machines 11, the other four propulsion machines 11 excluding the central propulsion machine 11E are arranged on both left and right sides of the hull 3 with the central propulsion machine 11E in between. The first propulsion device 11A and the second propulsion device 11B are arranged on the left side of the hull 3. A third propulsion device 11C and a fourth propulsion device 11D are arranged on the right side of the hull 3. The first propulsion device 11A and the fourth propulsion device 11D have a symmetrical relationship with respect to the center line 15, and the second propulsion device 11B and the third propulsion device 11C have a symmetrical relationship with respect to the center line 15. Therefore, the five propulsion units 11 are symmetrical.

図５に示すように、中央推進機１１Ｅは、４個の他の推進機１１が接続された制御部１２に接続されている。制御部１２は、中央推進機１１Ｅを制御し、中央推進機１１Ｅを停止させたり、動作させたりすることができる。中央推進機１１Ｅは、他の４個の推進機１１とは独立して制御部１２に制御される。言い換えれば、中央推進機１１Ｅは、４個の他の推進機１１の制御状況とは関係なく制御される。 As shown in FIG. 5, the central propulsion device 11E is connected to a control section 12 to which four other propulsion devices 11 are connected. The control unit 12 can control the central propulsion device 11E, and can stop or operate the central propulsion device 11E. The central propulsion device 11E is controlled by the control unit 12 independently from the other four propulsion devices 11. In other words, the central propulsion device 11E is controlled regardless of the control status of the four other propulsion devices 11.

次に、図６を参照して、制御部１２が中央推進機１１Ｅを制御する処理について詳細に説明する。図６は、制御部１２が故障検出部１２ａの出力結果に基づいて中央推進機１１Ｅを制御する処理を示すフローチャートである。 Next, with reference to FIG. 6, the process by which the control unit 12 controls the central propulsion device 11E will be described in detail. FIG. 6 is a flowchart showing a process in which the control unit 12 controls the central propulsion unit 11E based on the output result of the failure detection unit 12a.

制御部１２は、５個の推進機１１のうち中央推進機１１Ｅを除く４個の他の推進機１１については、第１実施形態と同様に、故障検出部１２ａの出力結果に基づいて制御を行う。また、制御部１２は、中央推進機１１Ｅの動作中に、他の推進機１１の制御とは別に、中央推進機１１Ｅの制御を行う。 The control unit 12 controls the other four propulsion units 11 out of the five propulsion units 11, excluding the central propulsion unit 11E, based on the output results of the failure detection unit 12a, as in the first embodiment. conduct. Further, the control unit 12 controls the central propulsion device 11E separately from the control of the other propulsion devices 11 while the central propulsion device 11E is in operation.

まず、制御部１２は、中央推進機１１Ｅに故障が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。この判定は、故障検出部１２ａの検出結果に基づいて行われる。即ち、故障検出部１２ａにより中央推進機１１Ｅに故障が発生したことが検出されると、制御部１２は当該中央推進機１１Ｅが故障したと認識する。 First, the control unit 12 determines whether a failure has occurred in the central propulsion device 11E (step S201). This determination is made based on the detection result of the failure detection section 12a. That is, when the failure detection unit 12a detects that a failure has occurred in the central propulsion unit 11E, the control unit 12 recognizes that the central propulsion unit 11E has failed.

中央推進機１１Ｅに故障が発生していないと判定した場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、処理はステップＳ２０１に戻る。 If it is determined that no failure has occurred in the central propulsion device 11E (step S201, No), the process returns to step S201.

中央推進機１１Ｅに故障が発生していると判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、制御部１２は、中央推進機１１Ｅを停止させる（ステップＳ２０２）。 If it is determined that a failure has occurred in the central propulsion device 11E (Step S201, Yes), the control unit 12 stops the central propulsion device 11E (Step S202).

続いて、制御部１２は、動作中の推進機１１があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。即ち、４個の他の推進機１１について、停止させていない推進機１１があるか否かを判定する。 Subsequently, the control unit 12 determines whether there is any propulsion device 11 in operation (step S203). That is, it is determined whether or not there is any propulsion device 11 that has not been stopped among the four other propulsion devices 11.

動作中の推進機１１があると判定した場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、制御部１２は処理を終了する。動作中の推進機１１が無いと判定した場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、制御部１２は、停止中の少なくとも１個の正常な推進機１１の動作を再開させる（ステップＳ２０４）。これにより、船舶２に関する推進力を確実に確保することができる。 If it is determined that there is a propulsion device 11 in operation (step S203, Yes), the control unit 12 ends the process. If it is determined that there is no propulsion device 11 in operation (Step S203, No), the control unit 12 restarts the operation of at least one normally stopped propulsion device 11 (Step S204). Thereby, the propulsion force for the ship 2 can be ensured.

以上に説明したように、本実施形態の船舶用推進装置１ｘは、推進機１１を奇数個（５個）備える。５個の推進機１１のうちの１個の推進機１１である中央推進機１１Ｅは、船体３の左右中央部に配置される。制御部１２は、中央推進機１１Ｅを、５個の推進機１１のうちの他の推進機１１とは独立して制御する。 As explained above, the marine vessel propulsion device 1x of this embodiment includes an odd number (5) of propulsion devices 11. The central propulsion device 11E, which is one propulsion device 11 among the five propulsion devices 11, is arranged at the left and right center of the hull 3. The control unit 12 controls the central propulsion device 11E independently of the other propulsion devices 11 among the five propulsion devices 11.

これにより、４個の他の推進機１１に関して、故障の発生が検出された推進機１１とこれに対応する推進機１１を停止させたとしても、中央推進機１１Ｅの制御を行うことができる。従って、他の推進機１１によって左右の推進力バランスを容易にとりながら航行を継続することができる。また、中央推進機１１Ｅによって推進力の強弱を調整することができる。 As a result, even if the propulsion machine 11 in which the occurrence of a failure has been detected and the propulsion machine 11 corresponding to the four other propulsion machines 11 are stopped, the central propulsion machine 11E can be controlled. Therefore, navigation can be continued while easily balancing the left and right propulsive forces with the other propulsion units 11. Further, the strength of the propulsive force can be adjusted by the central propulsion device 11E.

本実施形態の船舶用推進装置１ｘにおいて、制御部１２は、中央推進機１１Ｅに故障が発生したことが故障検出部１２ａにより検出されたとき、中央推進機１１Ｅを停止させる。中央推進機１１Ｅを停止させた結果、動作中の推進機１１が無くなる場合には、制御部１２は、停止中の少なくとも１個の正常な推進機１１の動作を再開させる。 In the marine propulsion device 1x of this embodiment, the control unit 12 stops the central propulsion unit 11E when the failure detection unit 12a detects that a failure has occurred in the central propulsion unit 11E. If there is no active propulsion unit 11 as a result of stopping the central propulsion unit 11E, the control unit 12 restarts the normal operation of at least one stopped propulsion unit 11.

これにより、中央推進機１１Ｅが停止した場合であっても、少なくとも１個の推進機１１により推進力を発生させて、航行を継続することができる。 Thereby, even if the central propulsion device 11E is stopped, at least one propulsion device 11 can generate propulsive force to continue navigation.

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the above configuration can be modified as follows, for example.

推進機１１の数は、３個以上であれば任意であり、偶数個でも奇数個でも良い。 The number of propulsion devices 11 is arbitrary as long as it is three or more, and may be an even number or an odd number.

推進機１１の数が奇数個である場合において、船体３の左右中央部に配置された１個の推進機１１は、他の推進機１１と独立して制御されなくてもよい。 In the case where the number of propulsion machines 11 is an odd number, one propulsion machine 11 arranged at the left and right center of the hull 3 does not need to be controlled independently from the other propulsion machines 11.

３個以上の推進機１１が船体３で左右対称に配置される状態とは、一方の推進機１１が他方の推進機１１に対して正確な左右対称の位置に配置される状態のみを指すものではなく、一方の推進機１１が他方の推進機１１に対して正確な左右対称の位置から若干ズレた位置に配置される状態を含む。 The state in which three or more propulsion machines 11 are arranged symmetrically in the hull 3 refers only to the state in which one propulsion machine 11 is arranged in an accurate bilaterally symmetrical position with respect to the other propulsion machine 11. Rather, it includes a state in which one propulsion device 11 is arranged at a position slightly deviated from an accurate left-right symmetrical position with respect to the other propulsion device 11.

船舶用推進装置１が例えば４個の推進機１１を備えており、何れかの推進機１１に故障が発生したため、動作を継続する推進機１１の数が上述の例のように４個から２個に減ったとする。その後、動作中の２個の推進機１１の何れかに故障が発生し、当該推進機１１を停止させた結果、動作中の推進機１１が残り１個になる場合を考える。この場合、故障した推進機１１及び動作中の推進機１１を何れも停止させ、代わりに、停止中の少なくとも１個の正常な推進機１１の動作を再開させてもよい。この場合、動作が再開する推進機１１として、正常でかつ動作中だった推進機１１に比べて、船体３の左右中央部寄りに配置されているものが選択されることが、左右のバランスを容易に得ることができる点で好ましい。 For example, if the marine propulsion device 1 includes four propulsion machines 11, and a failure occurs in one of the propulsion machines 11, the number of propulsion machines 11 that continue to operate will change from four to two as in the above example. Suppose that it is reduced to 1. After that, a case will be considered in which a failure occurs in one of the two operating propulsion machines 11 and as a result of stopping the propulsion machine 11, only one propulsion machine 11 remains in operation. In this case, both the failed propulsion device 11 and the operating propulsion device 11 may be stopped, and the operation of at least one normally stopped propulsion device 11 may be restarted instead. In this case, the selection of the propulsion unit 11 that resumes operation is one that is located closer to the left and right center of the hull 3 compared to the normal and operating propulsion unit 11, which helps maintain the left and right balance. It is preferred because it can be easily obtained.

図３のフローチャートは、推進機１１の数が偶数個の場合及び奇数個の場合の両方に対応できるものである。このフローチャートを、推進機１１の数が偶数個の場合に特化したフローチャートに変更することもでき、奇数個の場合に特化したフローチャートに変更することもできる。 The flowchart in FIG. 3 is applicable to both cases where the number of propulsion devices 11 is an even number and an odd number. This flowchart can be changed to a flowchart specialized for the case where the number of propulsion devices 11 is an even number, or it can also be changed to a flowchart specialized for the case where the number of propulsion devices 11 is an odd number.

上述の教示を考慮すれば、本発明が多くの変更形態及び変形形態をとり得ることは明らかである。従って、本発明が、添付の特許請求の範囲内において、本明細書に記載された以外の方法で実施され得ることを理解されたい。 Obviously, the present invention is susceptible to many modifications and variations in light of the above teachings. It is therefore to be understood that, within the scope of the appended claims, the invention may be practiced otherwise than as herein described.

１ 船舶用推進装置
２ 船舶
３ 船体
１１ 推進機
１１Ａ 第１推進機
１１Ｂ 第２推進機
１１Ｃ 第３推進機
１１Ｄ 第４推進機
１１Ｅ 中央推進機
１２ 制御部
１２ａ 故障検出部（異常検出部） 1 Marine propulsion device 2 Ship 3 Hull 11 Propulsion device 11A First propulsion device 11B Second propulsion device 11C Third propulsion device 11D Fourth propulsion device 11E Central propulsion device 12 Control section 12a Failure detection section (abnormality detection section)

Claims (3)

船舶の船体に取り付けられる３個以上の推進機と、
前記３個以上の推進機のそれぞれに異常が発生したことを検出可能な異常検出部と、
前記３個以上の推進機を制御する制御部と、
を備え、
前記３個以上の推進機は、左右対称に配置され、
前記制御部は、前記３個以上の推進機を動作させている状態で、前記３個以上の推進機のうち何れかの推進機に異常が発生したことが前記異常検出部により検出された場合に、異常の発生が検出された推進機を停止させ、前記３個以上の推進機のうち、前記船体の左側及び右側において、前記異常の発生が検出された推進機が配置された側と反対側に配置されている少なくとも１個の推進機を停止させ、
前記制御部は、前記３個以上の推進機に関して、前記異常の発生が検出された推進機以外の動作中の他の推進機に異常が発生したことが前記異常検出部により検出されたとき、当該他の推進機を停止させ、
前記制御部は、前記他の推進機を停止させた結果、前記動作中の推進機の数が１個になる場合に、当該動作中の推進機の動作を維持させるとともに、異常の発生が検出されずに停止中の少なくとも１個の推進機の動作を再開させ、
前記動作を再開させる少なくとも１個の推進機は、前記船体の左側及び右側において、前記動作中の推進機が配置された側と反対側に配置されている推進機を含むことを特徴とする船舶用推進装置。 three or more propulsion units attached to the hull of a ship,
an abnormality detection unit capable of detecting that an abnormality has occurred in each of the three or more propulsion devices;
a control unit that controls the three or more propulsion devices;
Equipped with
The three or more propulsion devices are arranged symmetrically,
When the control unit detects that an abnormality has occurred in any of the three or more propulsion units while the three or more propulsion units are operating, the abnormality detection unit detects that an abnormality has occurred in any one of the three or more propulsion units. Then, the propulsion unit in which the occurrence of the abnormality was detected is stopped, and among the three or more propulsion units, on the left and right sides of the hull, opposite to the side where the propulsion unit in which the occurrence of the abnormality was detected is located, Stop at least one propulsion machine located on the side ,
Regarding the three or more propulsion machines, when the abnormality detection unit detects that an abnormality has occurred in another propulsion machine in operation other than the propulsion machine in which the occurrence of the abnormality has been detected, Stop the other propulsion machine,
When the number of the operating propulsion units becomes one as a result of stopping the other propulsion unit, the control unit maintains the operation of the operating propulsion unit and detects the occurrence of an abnormality. restarting the operation of at least one propulsion unit that has been stopped without being
A ship characterized in that the at least one propulsion device that restarts the operation includes a propulsion device that is disposed on the left and right sides of the hull, opposite to the side where the operating propulsion device is arranged. propulsion device. 船舶の船体に取り付けられる３個以上の推進機と、three or more propulsion units attached to the hull of a ship,
前記３個以上の推進機のそれぞれに異常が発生したことを検出可能な異常検出部と、an abnormality detection unit capable of detecting that an abnormality has occurred in each of the three or more propulsion devices;
前記３個以上の推進機を制御する制御部と、a control unit that controls the three or more propulsion devices;
を備え、Equipped with
前記３個以上の推進機は、左右対称に配置され、The three or more propulsion devices are arranged symmetrically,
前記制御部は、前記３個以上の推進機を動作させている状態で、前記３個以上の推進機のうち何れかの推進機に異常が発生したことが前記異常検出部により検出された場合に、異常の発生が検出された推進機を停止させ、前記３個以上の推進機のうち、前記船体の左側及び右側において、前記異常の発生が検出された推進機が配置された側と反対側に配置されている少なくとも１個の推進機を停止させ、When the control unit detects that an abnormality has occurred in any of the three or more propulsion units while the three or more propulsion units are operating, the abnormality detection unit detects that an abnormality has occurred in any one of the three or more propulsion units. Then, the propulsion unit in which the occurrence of the abnormality was detected is stopped, and among the three or more propulsion units, on the left and right sides of the hull, opposite to the side where the propulsion unit in which the occurrence of the abnormality was detected is located, Stop at least one propulsion machine located on the side,
前記制御部は、前記３個以上の推進機に関して、前記異常の発生が検出された推進機以外の動作中の他の推進機に異常が発生したことが前記異常検出部により検出されたとき、当該他の推進機を停止させ、Regarding the three or more propulsion machines, when the abnormality detection unit detects that an abnormality has occurred in another propulsion machine in operation other than the propulsion machine in which the occurrence of the abnormality has been detected, Stop the other propulsion machine,
前記制御部は、前記他の推進機を停止させた結果、前記動作中の推進機の数が１個になる場合に、当該動作中の推進機の動作を停止させるとともに、異常の発生が検出されずに停止中の少なくとも１個の推進機の動作を再開させることを特徴とする船舶用推進装置。When the number of the operating propulsion units becomes one as a result of stopping the other propulsion unit, the control unit stops the operation of the operating propulsion unit and detects the occurrence of an abnormality. 1. A propulsion device for a marine vessel, characterized in that the operation of at least one propulsion device that is stopped without being stopped is restarted. 請求項１又は２に記載の船舶用推進装置であって、
前記異常の発生が検出された推進機の停止に伴い停止させられる前記少なくとも１個の推進機は、前記異常の発生が検出された推進機と左右対称の関係にある推進機を含むことを特徴とする船舶用推進装置。 The marine propulsion device according to claim 1 or 2 ,
The at least one propulsion device that is stopped when the propulsion device in which the occurrence of the abnormality has been detected includes a propulsion device that is symmetrical with the propulsion device in which the occurrence of the abnormality has been detected. A propulsion system for ships.
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