JP7341094B2 - 昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法 - Google Patents

Description

本発明は昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法に係り、特に、昇降路内でエレベーター用レールの据付に使用するものに好適な昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法に関する。

エレベーター用レールの据付に使用する昇降路内作業装置は、作業者乗り用やロボット乗り用の種類があるが、どちらの昇降路内作業装置も、エレベーター用レールの固定作業を昇降路内作業装置の作業床の上で行うために使用される。

このような昇降路内作業装置に関する従来技術としては、例えば、特許文献１に記載された昇降路内作業装置が提案されている。

この特許文献１に記載された昇降路内作業装置には、上部に作業用ロボットを載せてレール固定作業を可能とする作業床と、事前に設立したレールに向いている作業床の二つの側面から伸縮できる少なくとも２つの固定装置と、昇降路の出入り口側とその反対側の作業床の側面に固定され、ロープ巻き上げにより作業床を昇降させる二つのワインダーと、作業床の位置を測定する位置検出装置と、を有し、その固定装置の伸縮と位置検出装置のフィードバックにより、作業床を水平にすることが開示されている。

特開平５－１０５３６２号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の昇降路内作業装置では、ワインダーの設置位置が、作業床を二つの方向に回転させ、固定装置を少なくとも作業床の二つの側面に搭載する必要、即ち、片側に回転すれば、作業床を立ち上げるためにアーム部が必要であり、両側に回転することによって二つのアーム部が必要となり、製品が複雑で、かつ、高コストになる。

また、エレベーターの出入口側と、その奥側にワインダーがあるため、固定装置をレールが立っている方向の作業床の側面に固定する必要があり、昇降路が鉄骨造の場合、コンクリート壁ではなくガラス壁であったり、二つのエレベーターが隣にある場合には、エレベーター間に壁がなかったりするので、出入口側以外に壁面がない可能性があるため、固定装置を支持する壁面がない可能性があり、水平レベル調整ができる昇降路が限られてしまう。

また、固定装置の接触部は、昇降路の壁面に沿って移動することができず、作業床の傾き調整による作業床の上昇に対応できない（アーム部が伸びることによって接触部が接触している壁の位置より上へ行くということに対応できていない）。

更に、位置検出装置で作業床の位置しか測定できないため、傾きを計算で求めることが必要となり、傾きに推定誤差（計算誤差）が発生する可能性がある。

本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、作業床が安定し、作業床上でのレール固定作業がより正確で安全に行える昇降路内作業装置及びその安定化方法を提供することにある。

本発明の昇降路内作業装置は、上記目的を達成するために、エレベーターの昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床が前記昇降路内を昇降することで、前記作業床上の作業手段により前記昇降路内での作業を行う昇降路内作業装置であって、前記昇降路内作業装置は、前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部と、該姿勢調整部をガイドするガイド部とから成り、前記姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向（Ｘ方向）に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向（Ｘ方向）と水平に直角な長手方向（Ｙ方向）に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、前記ガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されることを特徴とする。

また、本発明の昇降路内作業装置の安定化方法は、上記目的を達成するために、エレベーターの昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床の安定化を図る昇降路内作業装置の安定化方法であって、前記昇降路内作業装置の前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向（Ｘ方向）に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向（Ｘ方向）と水平に直角な長手方向（Ｙ方向）に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、前記姿勢調整部をガイドするガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されるものであり、前記姿勢検出部で前記作業床の傾斜を検出し、その検出値に基づいて前記制御部で前記アーム部の伸縮量を計算すると共に、その計算値を前記アーム部の伸縮手段にフィードバックし、かつ、前記制御部での計算値に応じた長さに、前記伸縮手段で前記アーム部を伸縮させて前記作業床を安定化させることを特徴とする。

本発明によれば、作業床が安定し、作業床上でのレール固定作業がより正確で安全に行える効果がある。

一般的な昇降路内作業装置の構成を示す正面図である。 図１の平面図である。 本発明の課題であるワインダーロープの上昇方向力による作業床の回転について説明する概略図である。 本発明の昇降路内作業装置の実施例１の構成を示す正面図である。 図４の平面図である。 本発明の昇降路内作業装置の実施例１における姿勢調整部を駆動する時の効果を示す概略図であり、図６の（ａ）はアーム部が伸長する前の図、図６の（ｂ）はアーム部が伸長した後の図である。 本発明の昇降路内作業装置の実施例１における姿勢調整部での操作後のレール位置出し作業の一例を示す正面図である。 図７の平面図である。 本発明の昇降路内作業装置の実施例１における概略の制御フローを示す図である。 本発明の昇降路内作業装置の実施例２の構成を示す正面図である。 図１０の平面図である。 本発明の昇降路内作業装置の実施例２における姿勢調整部を駆動する時の効果を示す概略図であり、図１２の（ａ）はアーム部が伸長する前の図、図１２の（ｂ）はアーム部が伸長した後の図である。 本発明の昇降路内作業装置の実施例３の構成を示す正面図である。 図１３の平面図である。 本発明の昇降路内作業装置の実施例４の構成を示す正面図である。 図１５の平面図である。

以下、図示した実施例に基づいて本発明の昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法を説明する。なお、各実施例において、同一構成部品には同符号を使用する。また、各実施例において、昇降路の壁面の水平方向をＸ方向、その水平方向（Ｘ方向）と水平に直角な長手方向をＹ方向、昇降路の壁面の上下方向をＺ方向と定義する。

本発明の昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法を説明する前に、一般的な昇降路内作業装置について、図１乃至図３を用いて説明する。

図１及び図２に示すように、通常、昇降路内作業装置１は、昇降路２の上部から吊り下げられたワインダーロープ１０と、このワインダーロープ１０にて昇降路２内を昇降移動される作業床６と、昇降路２の上部に設置され、ワインダーローブ１０を巻き上げて作業床６を上昇移動させるワインダー１１と、作業床６に固定されたスリング７と、スリング７に設置されたガイドシュー８と、スリング７に固定され、ワインダーロープ１０に接続されるスリングアーム９とから概略構成されている。

上記した昇降路内作業装置１のガイドシュー８は、レール５を挟むようにスリング７に固定され、レール５に沿って作業床６を昇降移動させている。レール５は、昇降路２の中心に設置されないことがあるため、スリング７が作業床６の重心からシフトして固定されている。

一方、ワインダーロープ１０をレール５の近くに設置すると、レール５の回りへのアクセスが難しくなり、レール５を固定するに必要な作業を行うことが困難になるため、スリングアーム９を利用し、ワインダーロープ１０をレール５から離して設置している。

また、レール５は、その下部が昇降路２の底部に設置されている下部テンプレート１３を介して固定され、上部が昇降路２の上部に設置されているワイヤ１２に固定されている。ワイヤ１２の長さは、レール５の上部を規定の範囲に動くように調整されている。昇降路２は、建物の各階床に昇降路２をアクセスする出入口４を有する。

図３は、上記した昇降路内作業装置１において、ワインダー１１によってワインダーロープ１０が上方に引っ張られ、作業床６が傾斜した時の課題を説明するための図である。

図３に示すように、ワインダーロープ１０が作業床６の重心から離れてスリングアーム９と接続しているため、ワインダー１１の上昇方向力３１により、レール回転軸３３の回りにモーメントが発生し、レール回転３２が生じてしまう。その影響で作業床６が傾いてしまい、この傾いた状態の作業床６の上での作業は不安定で危険が伴う。また、レール５の傾き調整に必要な力が大きくなり、レール５の固定に必要なレール位置決めが困難になってしまう。

そこで、本実施例では、作業床６が安定し、作業床６上でのレール固定作業がより正確で安全に行えるよう、作業床６の姿勢を調整する姿勢調整部と、この姿勢調整部をガイドするガイド部を備えた昇降路内作業装置１としたものである。以下、その詳細を図４乃至図９を用いて説明する。

本実施例の昇降路内作業装置１が備えている作業床６の姿勢を調整する姿勢調整部と、この姿勢調整部をガイドするガイド部について、図４及び図５を用いて説明する。

該図に示すように、本実施例の昇降路内作業装置１が備えている姿勢調整部は、昇降路内作業装置１の重心（作業床６の中心）を基点として、ワインダーロープ１０が取り付けられている部分とは反対側の作業床６に固定された固定部（この固定部は、例えば、作業床６にねじを切って、この作業床６のねじと固定部４３に切られたねじ部を篏合してもよいし、溶接又は接着でも構わない）４３と、昇降路２の壁面３と接触し、少なくとも壁面３の水平方向（Ｘ方向）を移動可能とする接触部（本実施例では、接触部間接続治具５１で接続されている２つのボールローラーを使用しているが、壁面３上で二自由度な動きを可能とするものであれば、何でもよい。また、接触部４１が２つある理由は、作業床６をＺ軸回りに回転させないためである）４１と、固定部４３と接触部４１を繋ぎ、水平方向（Ｘ方向）と水平に直角な長手方向（Ｙ方向）に伸縮するアーム部４２と、作業床６の傾斜を検出する姿勢検出部（具体的には、慣性センサ或いは傾斜センサであり、慣性センサとしては角速度センサと加速度センサがあり、例えば、角速度センサの値を積分して、加速度センサで積分のバイアスを補正することで、正確にロールとピッチ（Ｘ軸、Ｙ軸回り）の角度の測定が可能となる）４４と、この姿勢検出部４４が検出した作業床６の傾斜から、アーム部４２の伸縮量を制御し、アーム部４２を伸縮させる制御部４５とから構成されている。

そして、姿勢検出部４４からの作業床６の傾斜情報からアーム部４２の伸縮量を制御部４５で計算し、その計算値に基づいた伸縮量を制御部４５で制御してアーム部４２を伸縮する。制御部４５で計算した長さだけ制御部４５で制御してアーム部４２を伸縮した後、作業床６の傾斜が０になったかを姿勢検出部４４で確認し、必要に応じて伸長又は伸縮を行ってアーム部４２を微調整する。

即ち、上記した姿勢調整部は、作業床６の傾斜を姿勢検出部４４で検出し、その姿勢検出部４４での検出値に基づいて制御部４５でアーム部４２の伸縮量を計算し、その計算値を電動式リニアアクチュエータ、油圧式リニアアクチュエータ或いは空圧式リニアアクチュエータ（以下、単にアクチュエータという）にフィードバックし、制御部４５での計算値に応じた長さにアーム部４２を、アクチュエータを用いて伸縮し、その後、作業床６の傾斜が０になったかを姿勢検出部４４で確認し、必要に応じて伸長又は伸縮を行ってアーム部４２を微調整するものである。

また、接触部４１は、上述したように、壁面３のＸ軸とＺ軸に自由に移動するように二自由度があり、接触部４１のＺ軸移動は、作業床６の傾き調整に発生する作業床６の上昇に対応するために使用され、接触部４１のＸ軸移動は、レール位置決め時に必要なレール５の左右移動を妨げないように使用する。

また、レール５の傾きが大きい場合（例えば２０度以上）には、アーム部４２の伸長により、接触部４１が下方に移動しないように、接触部４１を上方向（Ｚ軸のプラス側）のみに移動するようにブレークなどで下方向の移動を制限すればよい。即ち、Ｚ軸方向のプラス側に動くように、接触部４１の回転を制御すればよい。なお、接触部４１の例としては、ボールローラーの他にオムニホイールが挙げられる。

図６は、本実施例における昇降路内作業装置１の姿勢調整部を駆動する時の効果を示す概略図であり、図６の（ａ）はアーム部４２が伸長する前の図であり、図６の（ｂ）はアーム部４２が伸長した後の図である。

図６の（ａ）に示すように、作業床６が傾いた状態時には、作業床６の傾斜を姿勢検出部４４で検出し、その姿勢検出部４４での検出値に基づいて制御部４５でアーム部４２の伸量を計算し、その計算値をアクチュエータにフィードバックし、制御部４５での計算値に応じた長さにアーム部４２を、アクチュエータを用いて伸長し、図６の（ｂ）に示すように、アーム部４２が伸長することで、接触部４１がｈの高さ壁面３を上がることで、作業床６の傾斜が解消される。

図７及び図８は、昇降路内作業装置１の姿勢調整部での操作後のレール位置出し作業の一例を示す図である。

該図に示すように、作業者７４が雇７１を把持治具７２でレール５に固定して、上部テンプレート７５と下部テンプレート７６で固定されているピアノ線７３を基準にし、雇７１をＸＹ方向に移動することで、レール５を位置決めすることができる。

また、出入口向き（Ｙ軸のマイナス側）のレール位置決めを行う際、アーム部４２の微調伸縮と同時にレール移動をする必要がある。Ｘ軸の位置決めの場合は、接触部４１のＸ軸の自由度により自由に行える。図７と図８では、作業者７４が雇７１を用いてレール位置決めを行っているが、作業者７４の代わりにレール位置決めを自動化する自動雇などを使用してもよい。

図９は、本実施例の昇降路内作業装置１の姿勢調整部における概略制御フローを示す。

図９に示すように、先ずワインダー１１で作業床６を規定の高さに上昇させ（Ｓ１）、姿勢検出部４４で作業床６の傾きを確認する（Ｓ２）。Ｓ２で作業床６が傾いているか、傾いていないかを確認する（Ｓ３）。Ｓ３で作業床６が傾いていない（Ｎｏ）と判断すれば、作業床６の姿勢調整は終了（ＥＮＤ）する（Ｓ６）。Ｓ３で作業床６が傾いている（Ｙｅｓ）と判断すれば、アーム部４２を伸ばし（Ｓ４）し、作業床６が水平か否かを確認する（Ｓ５）。Ｓ５で作業床６が水平でなければ（Ｎｏ）、Ｓ４に戻り作業床６が水平になるまで姿勢調整を続行する。Ｓ５で作業床６が水平であれば（Ｙｅｓ）、作業床６の姿勢調整は終了（ＥＮＤ）する（Ｓ６）。

このような本実施例によれば、作業床６が安定し、作業床６上でのレール５の固定作業がより正確で安全に行える。また、レール５の位置決め作業に必要なレール５の傾き調整に必要な力を低減できるし、更に、出入口４側にしか壁面３がない場合でも、作業床６を水平レベルに調整できる。また、作業床６の吊り点をレール５から離すことができ、レール５の回りの作業スペースが広くなり、作業性が向上することは勿論、アーム部４２の支持により作業による作業床６の振動を低減することができる。

図１０、図１１及び図１２に、本発明の昇降路内作業装置１の実施例２を示す。上述した実施例１は、接触部４が壁面３のＸ軸とＺ軸に自由に移動する二自由度について説明したが、本実施例は、接触部が壁面３のＸ軸に自由に移動する一自由度の例である。

図１０及び図１１に示すように、本実施例の昇降路内作業装置１は、接触部間接続治具１１１で接続されている２つの接触部１０１が、壁面３の水平方向（Ｘ方向）には自由に移動するが、壁面３の上下方向（Ｚ方向）には移動しない一自由度としたものである。

本実施例の昇降路内作業装置１の姿勢調整部は、実施例１の昇降路内作業装置１に比較して、アーム部４２と固定部１０６の間及びアーム部１０３と接触部１０１の間に回転関節１０４及び１０２が設置されていると共に、接触部１０１が壁面３に接触していない時に、アーム部１０３を作業床６と平行にする回転スプリング１０５を有していることが、構造的に異なる点である。

図１０では、アーム部１０３を作業床６と平行にする回転スプリング１０５を示しているが、接触部１０１が壁面３と接触していない時にアーム部１０３を作業床６と平行にし、接触部１０１が接触している時に、作業床６の傾き調整に抵抗にならないように回転関節１０４を回転させるものであればよい。例えば、回転関節１０４にサーボモータを接続すれば、回転スプリング１０５の役割を果たすことが可能である。

図１２は、本実施例における昇降路内作業装置１の姿勢調整部を駆動する時の効果を示す概略図であり、図１２の（ａ）はアーム部１０３が伸長する前の図であり、図１２の（ｂ）はアーム部１０３が伸長した後の図である。

図１２の（ａ）に示すように、作業床６が傾いた状態時には、作業床６の傾斜を姿勢検出部４４で検出し、その姿勢検出部４４での検出値に基づいて制御部４５でアーム部１０３の伸量を計算し、その計算値を電動式リニアアクチュエータ、油圧式リニアアクチュエータ或いは空圧式リニアアクチュエータにフィードバックし、制御部４５での計算値に応じた長さにアーム部１０３を、電動式リニアアクチュエータ、油圧式リニアアクチュエータ或いは空圧式リニアアクチュエータを用いて伸長し、この際には、図１３の（ｂ）に示すように、接触部１０１が、壁面３の水平方向（Ｘ方向）には自由に移動するが、壁面３の上下方向（Ｚ方向）には移動しないので、回転関節１０４及び１０２と回転スプリング１０５の作用により、アーム部１０３が伸長し作業床６の傾斜が解消される。

このような本実施例であっても、実施例１と同様な効果を得ることができる。

図１３及び図１４に、本発明の昇降路内作業装置１の実施例３を示す。上述した実施例１は、アーム部４２が作業床６に固定されている例について説明したが、本実施例は、アクチュエータの駆動力を下げるため、アーム部４２をスリング７に固定した例である。

即ち、本実施例の昇降路内作業装置１のガイド部は、作業床６に固定されたスリング７と、このスリング７に設置されたガイドシュー８と、スリング７に一端が固定され、かつ、他端がワインダーロープ１０に接続されているスリングアーム９とを備え、ガイドシュー８は、昇降路２の底部の下部テンプレート１３に一端が固定されたレール５に案内されており、一方、姿勢調整部は、作業床６の中心を基点としてワインダーロープ１０が取り付けられている部分とは反対側のスリング７に固定された固定部４３と、昇降路２の壁面３と接触し、少なくとも壁面３の水平方向（Ｘ方向）に移動可能な接触部４１と、この接触部４１と固定部４３を繋ぎ、水平方向（Ｘ方向）と水平に直角な長手方向（Ｙ方向）に伸縮するアーム部４２と、作業床６の傾斜を検出する姿勢検出部４４と、この姿勢検出部４４で検出した作業床６の傾斜から、アーム部４２の伸縮量を制御し、アーム部４２を伸縮させる制御部４５とを備えて構成され、しかも、姿勢調整部とガイド部は、作業床６を挟んで２つ設置されており、ガイド部を構成するスリング７が２つあるため、姿勢調整部を構成するアーム部４２は２つ固定する必要がある。

また、Ｚ軸周りに回転が行われないように、２つのアーム部４２は同じ伸縮量を移動する必要がある。Ｚ軸周りの作業床６の調整が必要であれば、姿勢検出部４４のＺ軸周りの測定結果を見ながら、２つのアーム部４２（図１４の作業床６を挟んで相対向して配置された上側のアーム４２と下側のアーム部４２）の長さを調整することにより、作業床６のＺ軸回りの姿勢が調整可能になる。ただし、姿勢検出部４４は、Ｚ軸周りの角度を検出できることが必要で、例えば、実施例１に記載した慣性センサも使用可能であるが、角度を角速度センサの積分と磁気センサでのバイアス修正で求めることができる。

このような本実施例であっても実施例１と同様な効果が得られることは勿論、アーム部４２がスリング７に固定された固定部４３に固定されているため、アーム部４２がレール回転軸３３（図３参照）からはなれているので、必要なアクチュエータの駆動力を下げることができる。

図１５及び図１６に本発明の昇降路内作業装置１の実施例４を示す。上述した実施例１は、ワインダーロープ１０を巻き上げるワインダー１１を昇降路２の上部に設置した例について説明したが、本実施例は、ワインダーロープ１０を巻き上げるワインダー１１を作業床６に固定した例である。

即ち、本実施例では、ワインダーロープ１０は、昇降路２の上部のロープ固定部１５１に一端側が固定され、他端が作業床６に設置されたワインダー１１に巻き上げ可能に支持され、ワインダー１１を介してワインダーロープ１０を巻き上げることで作業床６を上昇させるように構成したものである。他の構成は実施例１と同様である。

このような本実施例であっても実施例１と同様な効果が得られることは勿論、ワインダー１１が作業床６の中心に固定されていない場合でも使用できるメリットがある。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

１…昇降路内作業装置、２…昇降路、３…壁面、４…出入口、５…レール、６…作業床、７…スリング、８…ガイドシュー、９…スリングアーム、１０…ワインダーロープ、１１…ワインダー、１２…ワイヤ、１３…下部テンプレート、３１…ワインダーの上昇方向力、３２…レール回転、３３…レール回転軸、４１、１０１…接触部、４２、１０３…アーム部、４３、１０６…固定部、４４…姿勢検出部、４５…制御部、５１、１１１…接触部間接続治具、７１…雇、７２…把持治具、７３…ピアノ線、７４…作業者、７５…ピアノ線上部テンプレート、７６…ピアノ線下部テンプレート、１０２…接触部とアーム部間回転関節、１０４…接触部とアーム部間回転関節、１０５…回転スプリング、１５１…ロープ固定部。

Claims (13)

1. 昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床が前記昇降路内を昇降することで、前記作業床上の作業手段により前記昇降路内での作業を行う昇降路内作業装置であって、
   前記昇降路内作業装置は、前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部と、該姿勢調整部をガイドするガイド部とから成り、
   前記姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向（Ｘ方向）に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向（Ｘ方向）と水平に直角な長手方向（Ｙ方向）に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、
   前記ガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されることを特徴とする昇降路内作業装置。
2. 請求項１に記載の昇降路内作業装置であって、
   前記姿勢検出部で前記作業床の傾斜を検出し、その検出値に基づいて前記制御部で前記アーム部の伸縮量を計算すると共に、その計算値を前記アーム部の伸縮手段にフィードバックし、かつ、前記制御部での計算値に応じた長さに、前記伸縮手段で前記アーム部を伸縮することを特徴とする昇降路内作業装置。
3. 請求項１又は２に記載の昇降路内作業装置であって、
   前記ワインダーロープは、前記昇降路の上部に設置されたワインダーに巻き上げ可能に支持され、前記ワインダーと前記スリングアームを介して前記ワインダーロープを巻き上げることで前記作業床を上昇させることを特徴とする昇降路内作業装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項に記載の昇降路内作業装置であって、
   前記ガイドシューは、前記レールを挟むように前記スリングに固定され、前記作業床が前記レールに沿って昇降移動することを特徴とする昇降路内作業装置。
5. 請求項４に記載の昇降路内作業装置であって、
   前記レールは、その下部が前記昇降路の底部に設置されている下部テンプレートで固定され、上部が前記昇降路の上部に設置されているワイヤに固定されていることを特徴とする昇降路内作業装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の昇降路内作業装置であって、
   前記接触部は、前記壁面の水平方向（Ｘ方向）と上下方向（Ｚ方向）に自由に移動する二自由度があり、前記接触部の上下方向（Ｚ方向）の移動は、前記作業床の傾き調整の際に発生する前記作業床の上昇に対応するために使用され、前記接触部の水平方向（Ｘ方向）の移動は、前記レールの位置決め時に必要な前記レールの左右移動を妨げないように使用することを特徴とする昇降路内作業装置。
7. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の昇降路内作業装置であって、
   前記接触部は、前記壁面の水平方向（Ｘ方向）には自由に移動するが、前記壁面の上下方向（Ｚ方向）には移動しない一自由度があり、
   前記姿勢調整部は、前記アーム部と前記固定部の間及び前記アーム部と前記接触部の間には回転関節が設置されていると共に、前記接触部が前記壁面に接触していない時に、前記アーム部を前記作業床と平行にする回転スプリングを有していることを特徴とする昇降路内作業装置。
8. 昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床が前記昇降路内を昇降することで、前記作業床上の作業手段により前記昇降路内での作業を行う昇降路内作業装置であって、
   前記昇降路内作業装置は、前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部と、該姿勢調整部をガイドするガイド部とから成り、
   前記ガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内され、
   前記姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記スリングに固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向（Ｘ方向）に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向（Ｘ方向）と水平に直角な長手方向（Ｙ方向）に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備えていることを特徴とする昇降路内作業装置。
9. 請求項８に記載の昇降路内作業装置であって、
   前記姿勢調整部と前記ガイド部は、前記作業床を挟んで２つ設置されていることを特徴とする昇降路内作業装置。
10. 請求項９に記載の昇降路内作業装置であって、
    前記姿勢検出部で検出したＺ軸周りの角度に応じて、２つの前記姿勢調整部の前記アーム部の長さの差を調整することにより、前記作業床のＺ軸周りの姿勢を調整することを特徴とする昇降路内作業装置。
11. 昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床が前記昇降路内を昇降することで、前記作業床上の作業手段により前記昇降路内での作業を行う昇降路内作業装置であって、
    前記昇降路内作業装置は、前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部と、該姿勢調整部をガイドするガイド部とから成り、
    前記姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向（Ｘ方向）に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向（Ｘ方向）と水平に直角な長手方向（Ｙ方向）に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、
    前記ガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューとを備え、かつ、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されており、
    前記ワインダーロープは、前記昇降路の上部に一端側が固定され、他端が前記作業床に設置されたワインダーに巻き上げ可能に支持され、前記ワインダーを介して前記ワインダーロープを巻き上げることで前記作業床を上昇させることを特徴とする昇降路内作業装置。
12. 昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床の安定化を図る昇降路内作業装置の安定化方法であって、
    前記昇降路内作業装置の前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向（Ｘ方向）に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向（Ｘ方向）と水平に直角な長手方向（Ｙ方向）に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、
    前記姿勢調整部をガイドするガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されるものであり、
    前記姿勢検出部で前記作業床の傾斜を検出し、その検出値に基づいて前記制御部で前記アーム部の伸縮量を計算すると共に、その計算値を前記アーム部の伸縮手段にフィードバックし、かつ、前記制御部での計算値に応じた長さに、前記伸縮手段で前記アーム部を伸縮させて前記作業床を安定化させることを特徴とする昇降路内作業装置の安定化方法。
13. 請求項１２に記載の昇降路内作業装置の安定化方法であって、
    前記伸縮手段で前記アーム部を伸縮させた後、前記作業床の傾斜が０になったかを前記姿勢検出部で確認し、必要に応じて伸長又は伸縮を行って前記アーム部を微調整することを特徴とする昇降路内作業装置の安定化方法。

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