JP7341094B2 - 昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法 - Google Patents
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Description
本発明は昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法に係り、特に、昇降路内でエレベーター用レールの据付に使用するものに好適な昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法に関する。
エレベーター用レールの据付に使用する昇降路内作業装置は、作業者乗り用やロボット乗り用の種類があるが、どちらの昇降路内作業装置も、エレベーター用レールの固定作業を昇降路内作業装置の作業床の上で行うために使用される。
このような昇降路内作業装置に関する従来技術としては、例えば、特許文献1に記載された昇降路内作業装置が提案されている。
この特許文献1に記載された昇降路内作業装置には、上部に作業用ロボットを載せてレール固定作業を可能とする作業床と、事前に設立したレールに向いている作業床の二つの側面から伸縮できる少なくとも2つの固定装置と、昇降路の出入り口側とその反対側の作業床の側面に固定され、ロープ巻き上げにより作業床を昇降させる二つのワインダーと、作業床の位置を測定する位置検出装置と、を有し、その固定装置の伸縮と位置検出装置のフィードバックにより、作業床を水平にすることが開示されている。
しかしながら、上述した特許文献1に記載の昇降路内作業装置では、ワインダーの設置位置が、作業床を二つの方向に回転させ、固定装置を少なくとも作業床の二つの側面に搭載する必要、即ち、片側に回転すれば、作業床を立ち上げるためにアーム部が必要であり、両側に回転することによって二つのアーム部が必要となり、製品が複雑で、かつ、高コストになる。
また、エレベーターの出入口側と、その奥側にワインダーがあるため、固定装置をレールが立っている方向の作業床の側面に固定する必要があり、昇降路が鉄骨造の場合、コンクリート壁ではなくガラス壁であったり、二つのエレベーターが隣にある場合には、エレベーター間に壁がなかったりするので、出入口側以外に壁面がない可能性があるため、固定装置を支持する壁面がない可能性があり、水平レベル調整ができる昇降路が限られてしまう。
また、固定装置の接触部は、昇降路の壁面に沿って移動することができず、作業床の傾き調整による作業床の上昇に対応できない(アーム部が伸びることによって接触部が接触している壁の位置より上へ行くということに対応できていない)。
更に、位置検出装置で作業床の位置しか測定できないため、傾きを計算で求めることが必要となり、傾きに推定誤差(計算誤差)が発生する可能性がある。
本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、作業床が安定し、作業床上でのレール固定作業がより正確で安全に行える昇降路内作業装置及びその安定化方法を提供することにある。
本発明の昇降路内作業装置は、上記目的を達成するために、エレベーターの昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床が前記昇降路内を昇降することで、前記作業床上の作業手段により前記昇降路内での作業を行う昇降路内作業装置であって、前記昇降路内作業装置は、前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部と、該姿勢調整部をガイドするガイド部とから成り、前記姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向(X方向)に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向(X方向)と水平に直角な長手方向(Y方向)に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、前記ガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されることを特徴とする。
また、本発明の昇降路内作業装置の安定化方法は、上記目的を達成するために、エレベーターの昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床の安定化を図る昇降路内作業装置の安定化方法であって、前記昇降路内作業装置の前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向(X方向)に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向(X方向)と水平に直角な長手方向(Y方向)に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、前記姿勢調整部をガイドするガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されるものであり、前記姿勢検出部で前記作業床の傾斜を検出し、その検出値に基づいて前記制御部で前記アーム部の伸縮量を計算すると共に、その計算値を前記アーム部の伸縮手段にフィードバックし、かつ、前記制御部での計算値に応じた長さに、前記伸縮手段で前記アーム部を伸縮させて前記作業床を安定化させることを特徴とする。
本発明によれば、作業床が安定し、作業床上でのレール固定作業がより正確で安全に行える効果がある。
以下、図示した実施例に基づいて本発明の昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法を説明する。なお、各実施例において、同一構成部品には同符号を使用する。また、各実施例において、昇降路の壁面の水平方向をX方向、その水平方向(X方向)と水平に直角な長手方向をY方向、昇降路の壁面の上下方向をZ方向と定義する。
本発明の昇降路内作業装置及びその姿勢安定化方法を説明する前に、一般的な昇降路内作業装置について、図1乃至図3を用いて説明する。
図1及び図2に示すように、通常、昇降路内作業装置1は、昇降路2の上部から吊り下げられたワインダーロープ10と、このワインダーロープ10にて昇降路2内を昇降移動される作業床6と、昇降路2の上部に設置され、ワインダーローブ10を巻き上げて作業床6を上昇移動させるワインダー11と、作業床6に固定されたスリング7と、スリング7に設置されたガイドシュー8と、スリング7に固定され、ワインダーロープ10に接続されるスリングアーム9とから概略構成されている。
上記した昇降路内作業装置1のガイドシュー8は、レール5を挟むようにスリング7に固定され、レール5に沿って作業床6を昇降移動させている。レール5は、昇降路2の中心に設置されないことがあるため、スリング7が作業床6の重心からシフトして固定されている。
一方、ワインダーロープ10をレール5の近くに設置すると、レール5の回りへのアクセスが難しくなり、レール5を固定するに必要な作業を行うことが困難になるため、スリングアーム9を利用し、ワインダーロープ10をレール5から離して設置している。
また、レール5は、その下部が昇降路2の底部に設置されている下部テンプレート13を介して固定され、上部が昇降路2の上部に設置されているワイヤ12に固定されている。ワイヤ12の長さは、レール5の上部を規定の範囲に動くように調整されている。昇降路2は、建物の各階床に昇降路2をアクセスする出入口4を有する。
図3は、上記した昇降路内作業装置1において、ワインダー11によってワインダーロープ10が上方に引っ張られ、作業床6が傾斜した時の課題を説明するための図である。
図3に示すように、ワインダーロープ10が作業床6の重心から離れてスリングアーム9と接続しているため、ワインダー11の上昇方向力31により、レール回転軸33の回りにモーメントが発生し、レール回転32が生じてしまう。その影響で作業床6が傾いてしまい、この傾いた状態の作業床6の上での作業は不安定で危険が伴う。また、レール5の傾き調整に必要な力が大きくなり、レール5の固定に必要なレール位置決めが困難になってしまう。
そこで、本実施例では、作業床6が安定し、作業床6上でのレール固定作業がより正確で安全に行えるよう、作業床6の姿勢を調整する姿勢調整部と、この姿勢調整部をガイドするガイド部を備えた昇降路内作業装置1としたものである。以下、その詳細を図4乃至図9を用いて説明する。
本実施例の昇降路内作業装置1が備えている作業床6の姿勢を調整する姿勢調整部と、この姿勢調整部をガイドするガイド部について、図4及び図5を用いて説明する。
該図に示すように、本実施例の昇降路内作業装置1が備えている姿勢調整部は、昇降路内作業装置1の重心(作業床6の中心)を基点として、ワインダーロープ10が取り付けられている部分とは反対側の作業床6に固定された固定部(この固定部は、例えば、作業床6にねじを切って、この作業床6のねじと固定部43に切られたねじ部を篏合してもよいし、溶接又は接着でも構わない)43と、昇降路2の壁面3と接触し、少なくとも壁面3の水平方向(X方向)を移動可能とする接触部(本実施例では、接触部間接続治具51で接続されている2つのボールローラーを使用しているが、壁面3上で二自由度な動きを可能とするものであれば、何でもよい。また、接触部41が2つある理由は、作業床6をZ軸回りに回転させないためである)41と、固定部43と接触部41を繋ぎ、水平方向(X方向)と水平に直角な長手方向(Y方向)に伸縮するアーム部42と、作業床6の傾斜を検出する姿勢検出部(具体的には、慣性センサ或いは傾斜センサであり、慣性センサとしては角速度センサと加速度センサがあり、例えば、角速度センサの値を積分して、加速度センサで積分のバイアスを補正することで、正確にロールとピッチ(X軸、Y軸回り)の角度の測定が可能となる)44と、この姿勢検出部44が検出した作業床6の傾斜から、アーム部42の伸縮量を制御し、アーム部42を伸縮させる制御部45とから構成されている。
そして、姿勢検出部44からの作業床6の傾斜情報からアーム部42の伸縮量を制御部45で計算し、その計算値に基づいた伸縮量を制御部45で制御してアーム部42を伸縮する。制御部45で計算した長さだけ制御部45で制御してアーム部42を伸縮した後、作業床6の傾斜が0になったかを姿勢検出部44で確認し、必要に応じて伸長又は伸縮を行ってアーム部42を微調整する。
即ち、上記した姿勢調整部は、作業床6の傾斜を姿勢検出部44で検出し、その姿勢検出部44での検出値に基づいて制御部45でアーム部42の伸縮量を計算し、その計算値を電動式リニアアクチュエータ、油圧式リニアアクチュエータ或いは空圧式リニアアクチュエータ(以下、単にアクチュエータという)にフィードバックし、制御部45での計算値に応じた長さにアーム部42を、アクチュエータを用いて伸縮し、その後、作業床6の傾斜が0になったかを姿勢検出部44で確認し、必要に応じて伸長又は伸縮を行ってアーム部42を微調整するものである。
また、接触部41は、上述したように、壁面3のX軸とZ軸に自由に移動するように二自由度があり、接触部41のZ軸移動は、作業床6の傾き調整に発生する作業床6の上昇に対応するために使用され、接触部41のX軸移動は、レール位置決め時に必要なレール5の左右移動を妨げないように使用する。
また、レール5の傾きが大きい場合(例えば20度以上)には、アーム部42の伸長により、接触部41が下方に移動しないように、接触部41を上方向(Z軸のプラス側)のみに移動するようにブレークなどで下方向の移動を制限すればよい。即ち、Z軸方向のプラス側に動くように、接触部41の回転を制御すればよい。なお、接触部41の例としては、ボールローラーの他にオムニホイールが挙げられる。
図6は、本実施例における昇降路内作業装置1の姿勢調整部を駆動する時の効果を示す概略図であり、図6の(a)はアーム部42が伸長する前の図であり、図6の(b)はアーム部42が伸長した後の図である。
図6の(a)に示すように、作業床6が傾いた状態時には、作業床6の傾斜を姿勢検出部44で検出し、その姿勢検出部44での検出値に基づいて制御部45でアーム部42の伸量を計算し、その計算値をアクチュエータにフィードバックし、制御部45での計算値に応じた長さにアーム部42を、アクチュエータを用いて伸長し、図6の(b)に示すように、アーム部42が伸長することで、接触部41がhの高さ壁面3を上がることで、作業床6の傾斜が解消される。
図7及び図8は、昇降路内作業装置1の姿勢調整部での操作後のレール位置出し作業の一例を示す図である。
該図に示すように、作業者74が雇71を把持治具72でレール5に固定して、上部テンプレート75と下部テンプレート76で固定されているピアノ線73を基準にし、雇71をXY方向に移動することで、レール5を位置決めすることができる。
また、出入口向き(Y軸のマイナス側)のレール位置決めを行う際、アーム部42の微調伸縮と同時にレール移動をする必要がある。X軸の位置決めの場合は、接触部41のX軸の自由度により自由に行える。図7と図8では、作業者74が雇71を用いてレール位置決めを行っているが、作業者74の代わりにレール位置決めを自動化する自動雇などを使用してもよい。
図9は、本実施例の昇降路内作業装置1の姿勢調整部における概略制御フローを示す。
図9に示すように、先ずワインダー11で作業床6を規定の高さに上昇させ(S1)、姿勢検出部44で作業床6の傾きを確認する(S2)。S2で作業床6が傾いているか、傾いていないかを確認する(S3)。S3で作業床6が傾いていない(No)と判断すれば、作業床6の姿勢調整は終了(END)する(S6)。S3で作業床6が傾いている(Yes)と判断すれば、アーム部42を伸ばし(S4)し、作業床6が水平か否かを確認する(S5)。S5で作業床6が水平でなければ(No)、S4に戻り作業床6が水平になるまで姿勢調整を続行する。S5で作業床6が水平であれば(Yes)、作業床6の姿勢調整は終了(END)する(S6)。
このような本実施例によれば、作業床6が安定し、作業床6上でのレール5の固定作業がより正確で安全に行える。また、レール5の位置決め作業に必要なレール5の傾き調整に必要な力を低減できるし、更に、出入口4側にしか壁面3がない場合でも、作業床6を水平レベルに調整できる。また、作業床6の吊り点をレール5から離すことができ、レール5の回りの作業スペースが広くなり、作業性が向上することは勿論、アーム部42の支持により作業による作業床6の振動を低減することができる。
図10、図11及び図12に、本発明の昇降路内作業装置1の実施例2を示す。上述した実施例1は、接触部4が壁面3のX軸とZ軸に自由に移動する二自由度について説明したが、本実施例は、接触部が壁面3のX軸に自由に移動する一自由度の例である。
図10及び図11に示すように、本実施例の昇降路内作業装置1は、接触部間接続治具111で接続されている2つの接触部101が、壁面3の水平方向(X方向)には自由に移動するが、壁面3の上下方向(Z方向)には移動しない一自由度としたものである。
本実施例の昇降路内作業装置1の姿勢調整部は、実施例1の昇降路内作業装置1に比較して、アーム部42と固定部106の間及びアーム部103と接触部101の間に回転関節104及び102が設置されていると共に、接触部101が壁面3に接触していない時に、アーム部103を作業床6と平行にする回転スプリング105を有していることが、構造的に異なる点である。
図10では、アーム部103を作業床6と平行にする回転スプリング105を示しているが、接触部101が壁面3と接触していない時にアーム部103を作業床6と平行にし、接触部101が接触している時に、作業床6の傾き調整に抵抗にならないように回転関節104を回転させるものであればよい。例えば、回転関節104にサーボモータを接続すれば、回転スプリング105の役割を果たすことが可能である。
図12は、本実施例における昇降路内作業装置1の姿勢調整部を駆動する時の効果を示す概略図であり、図12の(a)はアーム部103が伸長する前の図であり、図12の(b)はアーム部103が伸長した後の図である。
図12の(a)に示すように、作業床6が傾いた状態時には、作業床6の傾斜を姿勢検出部44で検出し、その姿勢検出部44での検出値に基づいて制御部45でアーム部103の伸量を計算し、その計算値を電動式リニアアクチュエータ、油圧式リニアアクチュエータ或いは空圧式リニアアクチュエータにフィードバックし、制御部45での計算値に応じた長さにアーム部103を、電動式リニアアクチュエータ、油圧式リニアアクチュエータ或いは空圧式リニアアクチュエータを用いて伸長し、この際には、図13の(b)に示すように、接触部101が、壁面3の水平方向(X方向)には自由に移動するが、壁面3の上下方向(Z方向)には移動しないので、回転関節104及び102と回転スプリング105の作用により、アーム部103が伸長し作業床6の傾斜が解消される。
このような本実施例であっても、実施例1と同様な効果を得ることができる。
図13及び図14に、本発明の昇降路内作業装置1の実施例3を示す。上述した実施例1は、アーム部42が作業床6に固定されている例について説明したが、本実施例は、アクチュエータの駆動力を下げるため、アーム部42をスリング7に固定した例である。
即ち、本実施例の昇降路内作業装置1のガイド部は、作業床6に固定されたスリング7と、このスリング7に設置されたガイドシュー8と、スリング7に一端が固定され、かつ、他端がワインダーロープ10に接続されているスリングアーム9とを備え、ガイドシュー8は、昇降路2の底部の下部テンプレート13に一端が固定されたレール5に案内されており、一方、姿勢調整部は、作業床6の中心を基点としてワインダーロープ10が取り付けられている部分とは反対側のスリング7に固定された固定部43と、昇降路2の壁面3と接触し、少なくとも壁面3の水平方向(X方向)に移動可能な接触部41と、この接触部41と固定部43を繋ぎ、水平方向(X方向)と水平に直角な長手方向(Y方向)に伸縮するアーム部42と、作業床6の傾斜を検出する姿勢検出部44と、この姿勢検出部44で検出した作業床6の傾斜から、アーム部42の伸縮量を制御し、アーム部42を伸縮させる制御部45とを備えて構成され、しかも、姿勢調整部とガイド部は、作業床6を挟んで2つ設置されており、ガイド部を構成するスリング7が2つあるため、姿勢調整部を構成するアーム部42は2つ固定する必要がある。
また、Z軸周りに回転が行われないように、2つのアーム部42は同じ伸縮量を移動する必要がある。Z軸周りの作業床6の調整が必要であれば、姿勢検出部44のZ軸周りの測定結果を見ながら、2つのアーム部42(図14の作業床6を挟んで相対向して配置された上側のアーム42と下側のアーム部42)の長さを調整することにより、作業床6のZ軸回りの姿勢が調整可能になる。ただし、姿勢検出部44は、Z軸周りの角度を検出できることが必要で、例えば、実施例1に記載した慣性センサも使用可能であるが、角度を角速度センサの積分と磁気センサでのバイアス修正で求めることができる。
このような本実施例であっても実施例1と同様な効果が得られることは勿論、アーム部42がスリング7に固定された固定部43に固定されているため、アーム部42がレール回転軸33(図3参照)からはなれているので、必要なアクチュエータの駆動力を下げることができる。
図15及び図16に本発明の昇降路内作業装置1の実施例4を示す。上述した実施例1は、ワインダーロープ10を巻き上げるワインダー11を昇降路2の上部に設置した例について説明したが、本実施例は、ワインダーロープ10を巻き上げるワインダー11を作業床6に固定した例である。
即ち、本実施例では、ワインダーロープ10は、昇降路2の上部のロープ固定部151に一端側が固定され、他端が作業床6に設置されたワインダー11に巻き上げ可能に支持され、ワインダー11を介してワインダーロープ10を巻き上げることで作業床6を上昇させるように構成したものである。他の構成は実施例1と同様である。
このような本実施例であっても実施例1と同様な効果が得られることは勿論、ワインダー11が作業床6の中心に固定されていない場合でも使用できるメリットがある。
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
1…昇降路内作業装置、2…昇降路、3…壁面、4…出入口、5…レール、6…作業床、7…スリング、8…ガイドシュー、9…スリングアーム、10…ワインダーロープ、11…ワインダー、12…ワイヤ、13…下部テンプレート、31…ワインダーの上昇方向力、32…レール回転、33…レール回転軸、41、101…接触部、42、103…アーム部、43、106…固定部、44…姿勢検出部、45…制御部、51、111…接触部間接続治具、71…雇、72…把持治具、73…ピアノ線、74…作業者、75…ピアノ線上部テンプレート、76…ピアノ線下部テンプレート、102…接触部とアーム部間回転関節、104…接触部とアーム部間回転関節、105…回転スプリング、151…ロープ固定部。
Claims (13)
- 昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床が前記昇降路内を昇降することで、前記作業床上の作業手段により前記昇降路内での作業を行う昇降路内作業装置であって、
前記昇降路内作業装置は、前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部と、該姿勢調整部をガイドするガイド部とから成り、
前記姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向(X方向)に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向(X方向)と水平に直角な長手方向(Y方向)に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、
前記ガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されることを特徴とする昇降路内作業装置。 - 請求項1に記載の昇降路内作業装置であって、
前記姿勢検出部で前記作業床の傾斜を検出し、その検出値に基づいて前記制御部で前記アーム部の伸縮量を計算すると共に、その計算値を前記アーム部の伸縮手段にフィードバックし、かつ、前記制御部での計算値に応じた長さに、前記伸縮手段で前記アーム部を伸縮することを特徴とする昇降路内作業装置。 - 請求項1又は2に記載の昇降路内作業装置であって、
前記ワインダーロープは、前記昇降路の上部に設置されたワインダーに巻き上げ可能に支持され、前記ワインダーと前記スリングアームを介して前記ワインダーロープを巻き上げることで前記作業床を上昇させることを特徴とする昇降路内作業装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の昇降路内作業装置であって、
前記ガイドシューは、前記レールを挟むように前記スリングに固定され、前記作業床が前記レールに沿って昇降移動することを特徴とする昇降路内作業装置。 - 請求項4に記載の昇降路内作業装置であって、
前記レールは、その下部が前記昇降路の底部に設置されている下部テンプレートで固定され、上部が前記昇降路の上部に設置されているワイヤに固定されていることを特徴とする昇降路内作業装置。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の昇降路内作業装置であって、
前記接触部は、前記壁面の水平方向(X方向)と上下方向(Z方向)に自由に移動する二自由度があり、前記接触部の上下方向(Z方向)の移動は、前記作業床の傾き調整の際に発生する前記作業床の上昇に対応するために使用され、前記接触部の水平方向(X方向)の移動は、前記レールの位置決め時に必要な前記レールの左右移動を妨げないように使用することを特徴とする昇降路内作業装置。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の昇降路内作業装置であって、
前記接触部は、前記壁面の水平方向(X方向)には自由に移動するが、前記壁面の上下方向(Z方向)には移動しない一自由度があり、
前記姿勢調整部は、前記アーム部と前記固定部の間及び前記アーム部と前記接触部の間には回転関節が設置されていると共に、前記接触部が前記壁面に接触していない時に、前記アーム部を前記作業床と平行にする回転スプリングを有していることを特徴とする昇降路内作業装置。 - 昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床が前記昇降路内を昇降することで、前記作業床上の作業手段により前記昇降路内での作業を行う昇降路内作業装置であって、
前記昇降路内作業装置は、前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部と、該姿勢調整部をガイドするガイド部とから成り、
前記ガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内され、
前記姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記スリングに固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向(X方向)に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向(X方向)と水平に直角な長手方向(Y方向)に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備えていることを特徴とする昇降路内作業装置。 - 請求項8に記載の昇降路内作業装置であって、
前記姿勢調整部と前記ガイド部は、前記作業床を挟んで2つ設置されていることを特徴とする昇降路内作業装置。 - 請求項9に記載の昇降路内作業装置であって、
前記姿勢検出部で検出したZ軸周りの角度に応じて、2つの前記姿勢調整部の前記アーム部の長さの差を調整することにより、前記作業床のZ軸周りの姿勢を調整することを特徴とする昇降路内作業装置。 - 昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床が前記昇降路内を昇降することで、前記作業床上の作業手段により前記昇降路内での作業を行う昇降路内作業装置であって、
前記昇降路内作業装置は、前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部と、該姿勢調整部をガイドするガイド部とから成り、
前記姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向(X方向)に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向(X方向)と水平に直角な長手方向(Y方向)に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、
前記ガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューとを備え、かつ、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されており、
前記ワインダーロープは、前記昇降路の上部に一端側が固定され、他端が前記作業床に設置されたワインダーに巻き上げ可能に支持され、前記ワインダーを介して前記ワインダーロープを巻き上げることで前記作業床を上昇させることを特徴とする昇降路内作業装置。 - 昇降路の上部から吊り下げられたワインダーロープにより昇降される作業床の安定化を図る昇降路内作業装置の安定化方法であって、
前記昇降路内作業装置の前記作業床の姿勢を調整する姿勢調整部は、前記作業床の中心を基点として前記ワインダーロープが取り付けられている部分とは反対側の前記作業床に固定された固定部と、前記昇降路の壁面と接触し、少なくとも前記壁面の水平方向(X方向)に移動可能な接触部と、該接触部と前記固定部を繋ぎ、前記水平方向(X方向)と水平に直角な長手方向(Y方向)に伸縮するアーム部と、前記作業床の傾斜を検出する姿勢検出部と、該姿勢検出部で検出した前記作業床の傾斜から、前記アーム部の伸縮量を制御し、前記アーム部を伸縮させる制御部とを備え、
前記姿勢調整部をガイドするガイド部は、前記作業床に固定されたスリングと、該スリングに設置されたガイドシューと、前記スリングに一端が固定され、かつ、他端が前記ワインダーロープに接続されているスリングアームとを備え、前記ガイドシューは、前記昇降路の底部に一端が固定されたレールに案内されるものであり、
前記姿勢検出部で前記作業床の傾斜を検出し、その検出値に基づいて前記制御部で前記アーム部の伸縮量を計算すると共に、その計算値を前記アーム部の伸縮手段にフィードバックし、かつ、前記制御部での計算値に応じた長さに、前記伸縮手段で前記アーム部を伸縮させて前記作業床を安定化させることを特徴とする昇降路内作業装置の安定化方法。 - 請求項12に記載の昇降路内作業装置の安定化方法であって、
前記伸縮手段で前記アーム部を伸縮させた後、前記作業床の傾斜が0になったかを前記姿勢検出部で確認し、必要に応じて伸長又は伸縮を行って前記アーム部を微調整することを特徴とする昇降路内作業装置の安定化方法。
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