JP7335385B1 - パワードア装置 - Google Patents

Abstract

【課題】過負荷状態の診断結果が確定するまでにアイドルタイムを要することなく、過負荷状態の診断結果を迅速かつ的確に取得する。【解決手段】パワードア装置１０は、自車両１１に備わるドア１４の開閉駆動を行うモータアクチュエータ１９と、モータアクチュエータ１９に係る駆動制御を行う制御部３９と、自車両１１の上下加速度αdr、及びモータアクチュエータ１９に係るモータ負荷電流値Ｉｍの情報をそれぞれ取得する情報取得部３３と、ドア１４に過負荷状態が生じたか否かの診断を行う診断部３７と、を備える。診断部３７は、第１判定の結果、モータ負荷電流値Ｉｍがモータ負荷電流閾値Ｉｍthを超えた場合、ドア１４に過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、第２判定の結果、上下加速度αdrが加速度閾値αdrthを超えた場合、異常診断を留保する。【選択図】図２

Description

本発明は、車両に備わるドアの開閉動作を行うパワードア装置に関する。

従来、車両に備わるドアの開閉動作を行うパワードア装置が知られている（特許文献１参照）。

特許文献１に係るパワードア装置には、バックドアを開閉駆動する電動モータの電流値を算出し、算出した電流値に基づいて、物体に対する接触や挟み込み等の過負荷状態を検知する技術が開示されている。

詳しく述べると、特許文献１に係るパワードア装置では、前記算出した電流値に基づいて、第１微分値及び第２微分値を算出する。第１微分値は第１期間における電流値の変化量を示し、第２微分値は第１期間よりも短い第２期間における電流値の変化量を示す。第１微分値が所定の負荷閾値を超えた後に、第２微分値が上昇傾向を示すときには過負荷状態である旨の判定を下す一方、第２微分値が下降傾向を示すときには外乱によるバックドアの荷重変動である（過負荷状態ではない）旨の判定を下す。

特許文献１に係るパワードア装置によれば、バックドアに関する過負荷状態を外乱による誤判定を回避しながら低荷重かつ短時間で確実に検知することができる。

特開２００４－３４６６１８号公報

しかしながら、特許文献１に係るパワードア装置では、物体に対する接触や挟み込み等のドアに関する過負荷状態を検知するに際し、第１微分値が所定の負荷閾値を超えた後の第２微分値の推移を監視するための待機時間を要する。そのため、過負荷状態の検知結果が確定するまでにある程度の長さのアイドルタイム（待機時間）を要し、過負荷状態の診断結果を迅速かつ的確に得る点で改良の余地があった。

本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、ドアに関する過負荷状態の診断結果を迅速かつ的確に取得可能なパワードア装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、自車両に備わるドアの開閉駆動を行うモータアクチュエータと、前記モータアクチュエータに係る駆動制御を行う制御部と、自車両の上下方向の加速度である上下加速度、及び前記モータアクチュエータに係るモータ負荷の情報をそれぞれ取得する情報取得部と、前記モータ負荷が所定の負荷閾値を超えたか否かの第１判定を行うと共に、前記上下加速度が所定の加速度閾値を超えたか否かの第２判定を行い、該第１判定及び該第２判定の結果に基づいて、ドアに過負荷状態が生じたか否かの診断を行う診断部と、を備え、前記診断部は、前記第１判定の結果、前記モータ負荷が前記負荷閾値を超えた場合、前記ドアに過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、前記第２判定の結果、前記上下加速度が前記加速度閾値を超えた場合、前記異常診断を留保することを最も主要な特徴とする。

本発明によれば、ドアに関する過負荷状態の診断結果を迅速かつ的確に取得することができる。

本発明の実施形態に係るパワードア装置を搭載した車両の外観斜視図である。 パワードア装置のドアへの取付状態を表す斜視図である。 本発明の実施形態に係るパワードア装置の機能ブロック構成図である。 ドアのオート開放時におけるドア開度に対応するドア開閉速度の関係情報を概念的に表す図である。 ドアのオート閉止時におけるドア開度に対応するドア開閉速度の関係情報を概念的に表す図である。 ドアのオート開放時において、自車両の姿勢を水平姿勢から前後方向に係る傾斜姿勢に変えた際のドア開度に対するモータ負荷電流特性を対比して概念的に表す図である。 ドアのオート開放時において、自車両の姿勢を水平姿勢から左右方向に係る傾斜姿勢に変えた際のドア開度に対するモータ負荷電流特性を対比して概念的に表す図である。 ドアのオート閉止時において、自車両の姿勢を水平姿勢から前後方向に係る傾斜姿勢に変えた際のドア開度に対するモータ負荷電流特性を対比して概念的に表す図である。 ドアのオート閉止時において、自車両の姿勢を水平姿勢から左右方向に係る傾斜姿勢に変えた際のドア開度に対するモータ負荷電流特性を対比して概念的に表す図である。 ドアのオート開放時及びオート閉止時のそれぞれで自車両の姿勢を様々に変えた際において、各々の姿勢に相応しいモータ負荷電流閾値を得る目的でモータ負荷電流閾値を増減する補正が施される旨を概念的に表す図である。 本発明の実施形態に係るパワードア装置の動作説明に供するフローチャート図である。 パワードア装置の動作のうち、モータ負荷電流閾値を補正する際の手順を表すフローチャート図である。

以下、本発明の実施形態に係るパワードア装置について、適宜図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
方向を用いて説明を行う際には、特に断らない限り、運転席（前席の右側）に着座する運転者から見た前後・左右・上下に基づくものとする。要するに、「前後方向」は「車長方向」に、「左右方向」は「車幅方向」に、「上下方向」は「車高方向」に、それぞれ相当する。
本発明の実施形態に係るパワードア装置１０を搭載した車両１１の説明にあたり、車両１１の車体を構成する複数の各部材は、特に断らない限り、鋼板等の金属材料を用いて形成されているものとする。

〔本発明の実施形態に係るパワードア装置１０の構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係るパワードア装置１０を搭載した車両１１の構成について、図１Ａ、図１Ｂ、を適宜参照して説明する。
図１Ａは、本発明の実施形態に係るパワードア装置１０を搭載した車両１１の外観斜視図である。図１Ｂは、パワードア装置１０のドア１３への取付状態を表す斜視図である。

本発明の実施形態に係るパワードア装置１０を搭載した車両１１は、図１Ａに示すように、その側方側に左右の前席ドア１３、左右の後席ドア１５、左右のサイドシル１７をそれぞれ備える。なお、以下の説明において、前席ドア１３、及び後席ドア１５の識別を特に要しない場合、これらを総称して「ドア１４」と呼ぶ。

前席ドア１３（ドア１４）は、図１Ｂに示すように、車高方向に並設された一対のヒンジ機構１３Ａ、１３Ｂを介して、車体２０に対しスィングするように開閉自在に取付けられている。ドア１４には、パワードア装置１０において、ドア１４の開閉駆動を行うモータアクチュエータ１９が設けられている。

モータアクチュエータ１９は、図１Ｂに示すように、軸方向に沿って外周にねじ溝が刻まれたスピンドルスクリュ２１と、このねじ溝に螺合するねじ溝が内周に刻まれたスピンドルナット（不図示）を有し、該スピンドルナットに減速機構（不図示）を介してロータ（不図示）が連結されたドアモータ２５と、を備えて構成されている。

スピンドルスクリュ２１の一端は、車体２０に備わるジョイント機構２３を介して枢支されている。スピンドルスクリュ２１の他端には、前記ドアモータ２５が設けられている。ドアモータ２５は、前席ドア１３（ドア１４）の内側に固設されている。

〔パワードア装置１０に備わるドアＥＣＵ２８及びその周辺の構成〕
次に、本発明の実施形態に係るパワードア装置１０に備わるドアＥＣＵ２８及びその周辺の構成について、図２、図３Ｃ～図３Ｇを適宜参照して説明する。
図２は、パワードア装置１０の機能ブロック構成図である。図３Ａは、ドア１４のオート開放時におけるドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報を概念的に表す図である。図３Ｂは、ドア１４のオート閉止時におけるドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報を概念的に表す図である。図３Ｃ、図３Ｄは、ドア１４のオート開放時において、自車両１１の姿勢を水平姿勢から前後方向／左右方向に係る傾斜姿勢に変えた際のドア開度Ｏdrに対するモータ負荷電流特性を対比して概念的に表す図である。図３Ｅ、図３Ｆは、ドア１４のオート閉止時において、自車両１１の姿勢を水平姿勢から前後方向／左右方向に係る傾斜姿勢に変えた際のドア開度Ｏdrに対するモータ負荷電流特性を対比して概念的に表す図である。図３Ｇは、ドア１４のオート開放時及びオート閉止時のそれぞれで自車両１１の姿勢を様々に変えた際において、各々の姿勢に相応しいモータ負荷電流閾値Ｉｍthを得る目的でモータ負荷電流閾値Ｉｍthを増減する補正が施される旨を概念的に表す図である。

本発明の実施形態に係るパワードア装置１０では、例えば、自車両１１への入室が許可された乗員がキー部材（不図示）を携帯した状態で施錠された自車両１１に近づくと、キー部材と車載システム（不図示）との間で所定の認証処理が行われる。同認証処理に係る認証が成功すると、その認証成功をトリガとしてドアロックが開錠されると共に、運転席側のドア１４に備わるモータアクチュエータ１９が同ドア１４の開放駆動を開始する。

モータアクチュエータ１９によるドア１４の開放駆動に関し、詳しくは後記するが、前席ドア１３（ドア１４）に設けたドアＥＣＵ２８の働きにより、逐次設定される目標ドア開閉速度Ｖdrtgが現在のドア開度Ｏdrにおいて得られるように、モータアクチュエータ１９に係る駆動制御、つまり、現在のドア開度Ｏdrでのドア開閉速度Ｖdを目標ドア開閉速度Ｖdrtgに近づけるように追従させる速度追従制御が行われる。

ところで、モータアクチュエータ１９を用いてドア１４の駆動制御を行うに際し、ドア１４及び物体間の干渉（接触や挟み込み等）に起因する過負荷状態の発生を的確に診断することが必須である。前記干渉に伴う物理的なドア１４の接触から物体を保護すると共に、モータアクチュエータ１９が焼損等の異常状態に陥る事態を未然に回避する趣旨である。

そこで、本発明に実施形態に係るパワードア装置１０では、図２に示すように、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、モータ負荷電流値Ｉｍが所定のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを超えたか否かの第１判定を行うと共に、自車両１１の上下加速度αdrが所定の加速度閾値αdrthを超えたか否かの第２判定を行い、第１判定及び第２判定の結果に基づいて、ドア１４に過負荷状態が生じたか否かの診断を行い、特に、第１判定の結果、モータ負荷電流値Ｉｍがモータ負荷電流閾値Ｉｍthを超えた場合、ドア１４に過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、第２判定の結果、自車両１１の上下加速度αdrが加速度閾値αdrthを超えた場合、前記異常診断を留保することにより、外乱（自車両１１の上下加速度αdrの変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上を図ることとした。

また、ＥＣＵ２８に属する診断部３７は、自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報、並びにドア開度Ｏdrの情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍthの補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて前記第１判定を行うことにより、外乱（自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢変化、ドア開度Ｏdrの変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上を図ることとした。

前記諸機能を実現するために、本発明の実施形態に係るパワードア装置１０は、図２に示すように、入力系統２７、情報処理系統（ドアＥＣＵ）２８、出力系統２９のそれぞれに属する機能部を備えて構成されている。

入力系統２７に属する機能部は、ホールセンサ３１、加速度センサ３２を含んで構成されている。

ホールセンサ３１は、モータアクチュエータ１９に属するドアモータ２５に係るロータの回転位置及び回転速度の時系列情報を含む検出信号を出力する。ホールセンサ３１は、本発明の「ドア開度Ｏdr」を検出する役割を果たす。
ホールセンサ３１の出力信号は、ドアＥＣＵ２８に属する情報取得部３３宛に逐次送られる。

加速度センサ３２は、水平状態で静止した車両１１の前後方向をｘ軸方向とし、左右方向（車幅方向）をｙ軸方向とし、上下方向（車高方向）をｚ軸方向として、ｘ軸を回転軸とした回転角度であるロール角に応じた検出信号、ｙ軸を回転軸とした回転角度であるピッチ角に応じた検出信号、ｚ軸を回転軸とした回転角度であるヨー角に応じた検出信号をそれぞれ出力する。
加速度センサ３２は、図１Ｂに示すように、ドアＥＣＵ２８の基板（不図示）に実装されている。

加速度センサ３２の出力信号（ロール角／ピッチ角／ヨー角）は、ドアＥＣＵ２８に属する情報取得部３３宛に逐次送られる。

情報処理系統であるドアＥＣＵ２８に属する機能部は、情報取得部３３、診断部３７、設定部３５、制御部３９を含んで構成されている。

情報取得部３３は、ホールセンサ３１から送られてきた出力信号を、ドア開閉速度Ｖdr及びドア開度Ｏdrに係る時系列情報にそれぞれ変換する。
また、情報取得部３３は、加速度センサ３２から送られてきた出力信号（ロール角／ピッチ角／ヨー角）を、前後傾斜角度Ａfb及び左右傾斜角度Ａlrに係る時系列情報にそれぞれ変換する。
さらに、情報取得部３３は、加速度センサ３２から送られてきた出力信号（ロール角／ピッチ角／ヨー角）を、自車両１１の上下加速度αdrに係る時系列情報に変換する。
さらにまた、情報取得部３３は、ドア１４の開閉方向の情報を取得する。ドア１４の開閉方向の情報は、ドア開度Ｏdrに係る時系列情報のうち、ある時間間隔を置いたドア開度Ｏdrの差に係る符号の正負によって取得すればよい。

要するに、情報取得部３３は、ホールセンサ３１から送られてきた出力信号に基づくドア開閉速度Ｖdr及びドア開度Ｏdrに係る時系列情報、自車両１１の上下加速度αdrに係る時系列情報、並びに、加速度センサ３２の出力信号に基づく前後傾斜角度Ａfb及び左右傾斜角度Ａlrに係る時系列情報、をそれぞれ取得する。

なお、ドア開度Ｏdrは、例えば、全閉（閉止）状態に数値０を、全開状態（極限まで開放した状態）に数値１００を割り当てることで定義域を設定しておき、現在の開閉状態に適宜の数値１～９９を対応付けることによって、相対座標系におけるドア１４の現在位置を表現することができる。

自車両１１の上下加速度αdrとは、自車両１１の上下方向（車高方向：ｚ軸方向）に作用する加速度である。本発明の実施形態に係るパワードア装置１０では、ドア１４に加速度センサ３２を設け、この加速度センサ３２の出力信号に基づいて、自車両１１の前後方向及び左右方向に係る傾斜姿勢（傾斜角度）、並びに自車両１１の上下加速度αdrの情報を取得している。

また、前後傾斜角度Ａfbは、例えば、水平状態に数値０を、前方への傾斜状態に正の数値を、後方への傾斜状態に負の数値をそれぞれ対応付けることにより、相対座標系における車両１１の前後方向に係る姿勢（傾斜角度）を表現することができる。

同様に、左右傾斜角度Ａlrは、例えば、水平状態に数値０を、左方への傾斜状態に正の数値を、右方への傾斜状態に負の数値をそれぞれ対応付けることにより、相対座標系における車両１１の左右方向に係る姿勢（傾斜角度）を表現することができる。

情報取得部３３で取得したドア開閉速度Ｖdr及びドア開度Ｏdrに係る時系列情報、自車両１１の上下加速度αdrに係る時系列情報、並びに、前後傾斜角度Ａfb及び左右傾斜角度Ａlrに係る時系列情報は、それぞれ設定部３５に送られる。

ドアＥＣＵ２８に属する設定部３５は、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrを対応付けた関係情報（図３Ａ、図３Ｂ参照）に基づいて、現在のドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrを抽出し、当該抽出したドア開閉速度Ｖdrを目標ドア開閉速度Ｖdrtgとして設定する。

ここで、目標ドア開閉速度Ｖdrtgの設定手順について、ドア１４のオート開放時及びオート閉止時に分けて、図３Ａ、図３Ｂを適宜参照して説明する。

ドア１４のオート開放時とは、例えば、自車両のイグニッションキーを所持する乗員が、ドア１４の開放指示操作を行った際に、この開放指示操作をトリガとして、ドア１４に設けられたモータアクチュエータ１９が全閉状態のドア１４を全開状態に至るまで開放駆動を行っている期間を意味する。

図３Ａには、ドア１４のオート開放時におけるドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報が例示されている。
図３Ａに示す関係情報のうちドア開度Ｏdrを表す横軸は、全閉状態から第１ドア開度Ｏdr１までドア１４を開放するための第１区間と、第１ドア開度Ｏdr１から第２ドア開度Ｏdr２までドア１４を開放するための第２区間と、第２ドア開度Ｏdr２から全開状態までドア１４を開放するための第３区間と、に区画されている。
第１区間では、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報は、ほぼ右上がりの特性を示す。第２区間では、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報は、横ばいの特性を示す。第３区間では、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報は、右下がりの特性を示す。

一方、ドア１４のオート閉止時とは、例えば、自車両の室内に着座している乗員が、不図示のドア閉止スイッチを操作することでドア１４の閉止指示操作を行った際に、この閉止指示操作をトリガとして、ドア１４に設けられたモータアクチュエータ１９が、全開状態のドア１４を全閉状態に至るまで閉止駆動を行っている期間を意味する。

図３Ｂには、ドア１４のオート閉止時におけるドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報が例示されている。
図３Ｂに示す関係情報のうちドア開度Ｏdrを表す横軸（右手側の全開状態が起点）は、全開状態から第３ドア開度Ｏdr３までドア１４を閉止するための第４区間と、第３ドア開度Ｏdr３から第４ドア開度Ｏdr４までドア１４を閉止するための第５区間と、第４ドア開度Ｏdr４から全閉状態までドア１４を閉止するための第６区間と、に区画されている。
第４区間では、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報は、急な左上がりの特性を示す。第５区間では、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報は、横ばいの特性を示す。第６区間では、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrの関係情報は、緩やかな左下がりの特性を示す。

本発明の実施形態に係るパワードア装置１０では、ドア１４のオート開放時又はオート閉止時において、ドアＥＣＵ２８に属する設定部３５は、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrを対応付けた関係情報（図３Ａ参照）に基づいて、現在のドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrを抽出し、当該抽出したドア開閉速度Ｖdrを目標ドア開閉速度Ｖdrtgとして設定する。

モータアクチュエータ１９に係る駆動制御では、ドア開度Ｏdrの変化に応じて逐次設定される目標ドア開閉速度Ｖdrtgが得られるように、換言すれば、現在のドア開度Ｏdrでのドア開閉速度Ｖdを目標ドア開閉速度Ｖdrtgに近づけるように、速度追従制御が行われる。

また、ドアＥＣＵ２８に属する設定部３５は、オート開放時では、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｃ、図３Ｄ参照）に基づいて、当該関係特性線図に従う値に所定の係数Ｘ（ただし、係数Ｘ＞１）を乗算し、当該乗算後の値をモータ負荷電流閾値Ｉｍthとして設定する。

なお、実際には、モータ負荷電流値Ｉｍの生データをそのまま第１判定に用いると、ノイズ耐性が弱点となる問題がある。そこで、モータ負荷電流に係る時系列データを適時の時間間隔でサンプリングして平均値を求め、この平均値をモータ負荷電流値Ｉｍとして第１判定に用いたり、モータ負荷電流に係る時系列データに対して時間微分演算を行い、その演算値をモータ負荷電流値Ｉｍとして第１判定に用いる場合がある。
こうした運用が行われる種々のモータ負荷電流値Ｉｍはいずれも、半発明に係る技術的事項「モータ負荷が所定の負荷閾値を超えたか否かの第１判定」のうち、「モータ負荷」に相当する。

また、ドアＥＣＵ２８に属する設定部３５は、オート閉止時では、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｅ、図３Ｆ参照）に基づいて、当該関係特性線図に従う値に所定の係数Ｙ（ただし、係数Ｙ＞１）を乗算し、当該乗算後の値をモータ負荷電流閾値Ｉｍthとして設定する。

ドアＥＣＵ２８に属する設定部３５により（ドア開度Ｏdrに対応付けて）設定された目標ドア開閉速度Ｖdrtg、モータ負荷電流閾値Ｉｍthは、診断部３７、制御部３９にそれぞれ送られる。

ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、モータ負荷電流値Ｉｍが所定のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを超えたか否かの第１判定を行う第１判定部４１と、自車両１１の上下加速度αdrが所定の加速度閾値αdrthを超えたか否かの第２判定を行う第２判定部４３と、を備え、第１判定及び第２判定の結果に基づいて、ドア１４に過負荷状態が生じたか否かの診断を行う。
モータ負荷電流閾値Ｉｍthとしては、異常診断に係る要求精度、モータアクチュエータ１９に係るモータ負荷電流の設計許容値等を考慮して適宜の値が設定される。
また、加速度閾値αdrthとしては、外乱とみなせるレベルの加速度値を考慮して適宜の値が設定される。

特に、診断部３７は、第１判定の結果、モータ負荷電流値Ｉｍがモータ負荷電流閾値Ｉｍthを超えた場合、ドア１４に過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、第２判定の結果、自車両１１の上下加速度αdrが加速度閾値αdrthを超えた場合、前記異常診断を留保する。
これにより、外乱（自車両１１の上下加速度αdrの変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上を図っている。

また、診断部３７は、自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報、並びにドア開度Ｏdrの情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍthの補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて前記第１判定を行う。
これにより、外乱（自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢変化、ドア開度Ｏdrの変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上を図っている。
診断部３７による第１判定及び第２判定に係る結果は、制御部３９に送られる。

次に、診断部３７において、自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報、並びにドア開度Ｏdrの情報に基づいて行われる、モータ負荷電流閾値Ｉｍthの補正の概要について説明する。

すなわち、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、ドア１４のオート開放時において、自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍthを増減する補正を行う。

ドア１４のオート開放時において、前後方向又は左右方向に係る傾斜地に自車両１１が所在するケースでは、平坦地に自車両１１が所在するケースと比べて、ドア１４の開放に伴う自重の変化が生じる。すると、逐次設定される目標ドア開閉速度Ｖdrtgが得られるように、モータアクチュエータ１９に係る駆動制御が行われる場合、ドア１４の開放に伴う自重の変化に応じて、モータアクチュエータ１９に係るモータ負荷電流値Ｉｍも変化する。

具体的には、例えば図３Ｃ、図３Ｄ、図３Ｇに示すように、ドア１４のオート開放時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を妨げる力が作用するケース（前上がり１７度／ドア上１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増大する補正が行われる。
ドア１４に開放状態を妨げる力が作用する前記ケースでは、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流値Ｉｍが増大する傾向を示す。そのため、かかる実情に合わせて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増大する補正を行うのが好ましい。
これにより、ドア１４のオート開放時において、外乱（自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上を図っている。
なお、「前上がり１７度」とは、車長方向傾斜地（１７度の傾斜角）に前上がり状態で所在している自車両１１に備わるドアを対象とすることを意味する。
また、「ドア上１７度」とは、車幅方向傾斜地（１７度の傾斜角）に所在している自車両１１のうち、上方側に位置するドアを対象とすることを意味する。

これに対し、例えば図３Ｃ、図３Ｄ、図３Ｇに示すように、ドア１４のオート開放時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を促進する力が作用するケース（前下がり１７度／ドア下１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを低減する補正が行われる。
ドア１４に開放状態を促進する力が作用する前記ケースでは、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流値Ｉｍが低減する傾向を示す。そのため、かかる実情に合わせて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを低減する補正を行うのが好ましい。
これにより、ドア１４のオート開放時において、外乱（自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上を図っている。
なお、「前下がり１７度」とは、車長方向傾斜地（１７度の傾斜角）に前下がり状態で所在している自車両１１に備わるドアを対象とすることを意味する。
また、「ドア下１７度」とは、車幅方向傾斜地（１７度の傾斜角）に所在している自車両１１のうち、下方側に位置するドアを対象とすることを意味する。

一方、ドア１４のオート閉止時において、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、ドア１４のオート開放時と同様に、自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍthを増減する補正を行う。

ドア１４のオート閉止時において、前後方向又は左右方向に係る傾斜地に自車両１１が所在するケースでは、平坦地に自車両１１が所在するケースと比べて、ドア１４の閉止に伴う自重の変化が生じる。すると、逐次設定される目標ドア開閉速度Ｖdrtgが得られるように、モータアクチュエータ１９に係る駆動制御が行われる場合、ドア１４の閉止に伴う自重の変化に応じて、モータアクチュエータ１９に係るモータ負荷電流値Ｉｍも変化する。

具体的には、例えば、図３Ｅ、図３Ｆ、図３Ｇに示すように、ドア１４のオート閉止時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を促進する力が作用するケース（前上がり１７度／ドア上１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを低減する補正が行われる。ドア１４に閉止状態を促進する力が作用する前記ケースでは、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流値Ｉｍが低減する傾向を示す。そのため、かかる実情に合わせて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを低減する補正を行うのが好ましい。
これにより、ドア１４のオート閉止時において、外乱（自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上を図っている。

これに対し、例えば、図３Ｅ、図３Ｆ、図３Ｇに示すように、ドア１４のオート閉止時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を妨げる力が作用するケース（前下がり１７度／ドア下１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増大する補正が行われる。ドア１４に閉止状態を妨げる力が作用する前記ケースでは、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流値Ｉｍが増大する傾向を示す。そのため、かかる実情に合わせて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増大する補正を行うのが好ましい。
これにより、ドア１４のオート閉止時において、外乱（自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上を図っている。

なお、自車両１１の姿勢変化に起因してモータ負荷電流閾値Ｉｍthを増大又は低減する補正を行うにあたり、前後傾斜角度Ａfbに係る補正量と、左右傾斜角度Ａlrに係る補正量と、をそれぞれ独立して求めておき、これらの補正量を加算することで統合した統合補正量を用いて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増大又は低減する補正を行っても構わない。

また、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増減する補正を行うにあたり、例えば、自車両１１が平坦地に所在する場合の、ドア開度Ｏdrの変化に対するモータ負荷電流値Ｉｍの標準的な変化を関係付けた標準関係情報テーブルを予め用意しておき、標準的なモータ負荷電流値Ｉｍに対し、増大補正時には値（１．５）を、補正なし時には値（１．３）を、低減補正時には値（１．１）をそれぞれ乗算することにより、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増減する補正を行えばよい。
ただし、前記の各値（１．５）、（１．３）、（１．１）は単なる例示に過ぎない。そのため、本発明は、前記例示した各値にとらわれることなく、発明の技術的範囲を逸脱しない限りにおいて、様々な形態で実施することができる。
なお、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増減する補正とは、標準的なモータ負荷電流閾値Ｉｍを基準として、それよりも大きい値に補正するケースを増大する補正と呼ぶ一方、それよりも小さい値に補正するケースを低減する補正と呼ぶ。

ところで、自車両１１に前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の変化が生じている場合において、ドア１４に作用する重力の大きさは、ドア開度Ｏdrの大小に応じて変化する。つまり、自車両１１が水平姿勢に対して傾く姿勢の変化が生じている場合において、ドア開度Ｏdrと、その時のモータアクチュエータ１９に係るモータ負荷電流値Ｉｍ（モータ負荷電流閾値Ｉｍthも同様）との間には、密接な関係がある。

そこで、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報、並びに、ドア開度Ｏdrに基づいて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増減する補正を行う。

詳しく述べると、図３Ｃ、図３Ｄ、図３Ｇに示すように、ドア１４のオート開放時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を妨げる力が作用するケース（前上がり１７度／ドア上１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増大する補正が行われる。
かかる補正は、あるドア開度Ｏdrでのモータ負荷電流閾値Ｉｍthに関する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて増大することで行われる。
具体的には、あるドア開度Ｏdrでのモータ負荷電流閾値Ｉｍthに関する補正量は、
〔（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）＊現在のドア開度Ｏdr〕により表すことができる。当該補正量は、前後傾斜角度Ａfbが大きくなるほど、現在のドア開度Ｏdrが大きくなるほど、大きい値になる。ここで、（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）とは、ドア１４の駆動開始時に必要な出力（Ｄｕｔｙ比）を意味する（以下、同様）。

これに対し、ドア１４のオート開放時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を促進する力が作用するケース（前下がり１７度／ドア下１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを低減する補正が行われる。
かかる補正は、あるドア開度Ｏdrでのモータ負荷電流閾値Ｉｍthに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて低減することで行われる。
具体的には、あるドア開度Ｏdrでのモータ負荷電流閾値Ｉｍthに対する補正量は、〔（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）＊（全開時のドア開度Ｏdr－現在のドア開度Ｏdr）〕により表すことができる。当該補正量は、前後傾斜角度Ａfbが大きくなるほど大きい値になる一方、現在のドア開度Ｏdrが大きくなるほど小さい値になる。

一方、図３Ｅ、図３Ｆ、図３Ｇに示すように、ドア１４のオート閉止時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を妨げる力が作用するケース（前下がり１７度／ドア下１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを増大する補正が行われる。
かかる補正は、あるドア開度Ｏdrでのモータ負荷電流閾値Ｉｍthに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて増大することで行われる。
具体的には、あるドア開度Ｏdrでのモータ負荷電流閾値Ｉｍthに対する補正量は、〔（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）＊現在のドア開度Ｏdr〕により表すことができる。当該補正量は、前後傾斜角度Ａfbが大きくなるほど、現在のドア開度Ｏdrが大きくなるほど、大きい値になる。

これに対し、ドア１４のオート閉止時において、自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を促進する力が作用するケース（前上がり１７度／ドア上１７度）では、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを低減する補正が行われる。
かかる補正は、あるドア開度Ｏdrでのモータ負荷電流閾値Ｉｍthに対する補正量を、自車両１１が水平姿勢にあるケースと比べて低減することで行われる。
具体的には、あるドア開度Ｏdrでのモータ負荷電流閾値Ｉｍthに対する補正量は、〔（前後傾斜角度Ａfb＊傾斜係数β）＊（全開時のドア開度Ｏdr－現在のドア開度Ｏdr）〕により表すことができる。当該補正量は、前後傾斜角度Ａfbが大きくなるほど大きい値になる一方、現在のドア開度Ｏdrが大きくなるほど小さい値になる。

このように構成すれば、自車両１１に姿勢の変化が生じており、かつ、ドア１４が全閉状態でも全開状態でもない場合において、外乱（自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢変化、ドア開度Ｏdrの変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上に貢献することができる。

診断部３７において、自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報、並びにドア開度Ｏdrの情報に基づいて行われるモータ負荷電流閾値Ｉｍthの補正結果は、制御部３９に送られる。

制御部３９は、時々刻々と変化する現在のドア開度Ｏdrにおいて、設定部３５により設定された目標ドア開閉速度Ｖdrtgが得られるように、モータアクチュエータ１９に係る駆動制御を行う。
具体的には、制御部３９は、現在のドア開度Ｏdrでのドア開閉速度Ｖdを目標ドア開閉速度Ｖdrtgに近づけるように追従させる速度追従制御を行う。

〔本発明の実施形態に係るパワードア装置１０の動作〕
次に、本発明の実施形態に係るパワードア装置１０の動作について、図４Ａ、図４Ｂを適宜参照して説明する。図４Ａは、本発明の実施形態に係るパワードア装置１０の動作説明に供するフローチャート図である。図４Ｂは、パワードア装置１０の動作のうち、モータ負荷電流閾値Ｉｍthを補正する際の手順を表すフローチャート図である。

前提として、自車両１１に備わるドア１４はオート開放状態であり、自車両１１の姿勢は前上がり（坂道に対して登り方向を向いている）であるとする。

図４Ａに示すステップＳ１１において、ドアＥＣＵ２８に属する情報取得部３３は、ホールセンサ３１の出力信号に基づくドア開閉速度Ｖdr及びドア開度Ｏdrに係る時系列情報、自車両１１の上下加速度αdrに係る時系列情報、並びに、加速度センサ３２の出力信号に基づく前後傾斜角度Ａfb及び左右傾斜角度Ａlrに係る時系列情報、をそれぞれ取得する。

ステップＳ１２において、ドアＥＣＵ２８に属する設定部３５は、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrを対応付けた関係情報（図３Ａ、図３Ｂ参照）に基づいて、現在のドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrを抽出し、当該抽出したドア開閉速度Ｖdrを（現在のドア開度Ｏdrに対応する）目標ドア開閉速度Ｖdrtgとして設定する。

ステップＳ１３において、ドアＥＣＵ２８に属する設定部３５は、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｃ、図３Ｄ参照）に基づいて、当該関係特性線図に従う値に所定の係数Ｘ（ただし、係数Ｘ＞１）を乗算し、当該乗算後の値を（現在のドア開度Ｏdrに対応する）モータ負荷電流閾値Ｉｍthとして設定する。

サブルーチンＳｕｂにおいて、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、前後傾斜角度Ａfb／左右傾斜角度Ａlr／ドア開度Ｏdrに基づきモータ負荷電流閾値Ｉｍth を補正する。
ここで、サブルーチンＳｕｂについて、図４Ｂを参照して説明する。

図４Ｂに示すサブルーチンＳｕｂのステップＳ２１において、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、自車両１１の前後傾斜角度Ａfbが所定の前後傾斜角度閾値Ａfbthを超えているか否かを判定する。
ステップＳ２１の判定の結果、自車両１１の前後傾斜角度Ａfbが所定の前後傾斜角度閾値Ａfbthを超えている旨の判定が下された場合（ステップＳ２１のＹｅｓ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ２２へと進ませる。
一方、ステップＳ２１の判定の結果、自車両１１の前後傾斜角度Ａfbが所定の前後傾斜角度閾値Ａfbthを超えていない旨の判定が下された場合（ステップＳ２１のＮｏ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れをステップＳ２３へとジャンプさせる。

サブルーチンＳｕｂのステップＳ２２において、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、前後傾斜角度Ａfb／現在のドア開度Ｏdrに基づきモータ負荷電流閾値Ｉｍth を増減する補正を行う。
前提条件（自車両１１に備わるドア１４はオート開放状態であり、自車両１１の姿勢は前上がり）を踏まえると、診断部３７は、前後傾斜角度Ａfb／現在のドア開度Ｏdrに基づきモータ負荷電流閾値Ｉｍthを増大する補正が行われることになる。

サブルーチンＳｕｂのステップＳ２３において、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、自車両１１の左右傾斜角度Ａlrが所定の左右傾斜角度閾値Ａlrthを超えているか否かを判定する。
ステップＳ２３の判定の結果、自車両１１の左右傾斜角度Ａlrが所定の左右傾斜角度閾値Ａlrthを超えている旨の判定が下された場合（ステップＳ２３のＹｅｓ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ２４へと進ませる。
一方、ステップＳ２３の判定の結果、自車両１１の左右傾斜角度Ａlrが所定の左右傾斜角度閾値Ａlrthを超えていない旨の判定が下された場合（ステップＳ２３のＮｏ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れをステップＳ２５へとジャンプさせる。

サブルーチンＳｕｂのステップＳ２４において、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、左右傾斜角度Ａlr／現在のドア開度Ｏdrに基づきモータ負荷電流閾値Ｉｍth を増減する補正を行う。
前提条件（自車両１１に備わるドア１４はオート開放状態であり、自車両１１の姿勢は前上がり）を踏まえると、診断部３７は、前後傾斜角度Ａfb／現在のドア開度Ｏdrに基づきモータ負荷電流閾値Ｉｍth を増大する補正が行われることになる。
その後、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを図４Ａに示すメインルーチンに戻す。

図４Ａに示すメインルーチンに戻って説明を続けると、ステップＳ１４において、ドアＥＣＵ２８に属する制御部３９は、現在のドア開度Ｏdrにおいて、設定部３５により設定された目標ドア開閉速度Ｖdrtgが得られるように、モータアクチュエータ１９に係る駆動制御を行う。
具体的には、制御部３９は、現在のドア開度Ｏdrでのドア開閉速度Ｖdを目標ドア開閉速度Ｖdrtgに近づけるように追従させる速度追従制御を行う。
前提条件（自車両１１に備わるドア１４はオート開放状態であり、自車両１１の姿勢は前上がり）を踏まえると、制御部３９は、前後傾斜角度Ａfb／現在のドア開度Ｏdrに基づいて、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｃ参照）に従う値に比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを増大する補正が行われる。
自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を妨げる力が作用するケース（前上がり１７度）では、速度追従制御を的確に行うためには、自車両１１が水平姿勢に置かれている場合の値と比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを増大する必要があるからである。

なお、ドア１４がオート開放状態であり、かつ、ドア１４に開放状態を妨げる（負荷を増やす）力が作用するケース（前上がり１７度：図３Ｃ参照）では、モータ負荷電流値Ｉｍは、ドア開度Ｏdrが大きい領域（図３Ｃの第３区間を参照）での増大度が大きくなる傾向がある。これは、ドア開度Ｏdrが大きくなるほど、ドア１４の自重に伴う重さ（ドア１４の質量＊重力加速度）がモータ負荷に及ぼす影響が大きくなるからである。

一方、ドア１４がオート開放状態であり、かつ、ドア１４に開放状態を促進する（負荷を減らす）力が作用するケース（前下がり１７度：図３Ｃ参照）では、前後傾斜角度Ａfb／現在のドア開度Ｏdrに基づいて、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｃ参照）に従う値に比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを低減する補正が行われる。
自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を促進する力が作用するケース（前下がり１７度）では、速度追従制御を的確に行うためには、自車両１１が水平姿勢に置かれている場合の値と比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを低減する必要があるからである。

なお、ドア１４がオート開放状態であり、かつ、ドア１４に開放状態を促進する（負荷を減らす）力が作用するケース（前下がり１７度：図３Ｃ参照）では、モータ負荷電流値Ｉｍは、ドア開度Ｏdrが大きい領域（図３Ｃの第３区間を参照）での低減度が大きくなる傾向がある。これは、ドア開度Ｏdrが大きくなるほど、ドア１４の自重に伴う重さ（ドア１４の質量＊重力加速度）がモータ負荷に及ぼす影響が大きくなるからである。

これに対し、自車両１１に備わるドア１４はオート開放状態であり、自車両１１の車体２０に対してドア１４が上方に位置するケース（ドア上１７度：図３Ｄ参照）では、制御部３９は、左右傾斜角度Ａlr／現在のドア開度Ｏdrに基づいて、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｄ参照）に従う値に比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを増大する補正が行われる。
自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を妨げる力が作用するケース（ドア上１７度）では、速度追従制御を的確に行うためには、自車両１１が水平姿勢に置かれている場合の値と比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを増大する必要があるからである。

なお、ドア１４がオート開放状態であり、かつ、ドア１４に開放状態を妨げる（負荷を増やす）力が作用するケース（ドア上１７度：図３Ｄ参照）では、モータ負荷電流値Ｉｍは、ドア開度Ｏdrが小さい領域（図３Ｄの第１区間を参照）での増大度が大きくなる傾向がある。これは、ドア開度Ｏdrが小さいほど、ドア１４の自重に伴う重さ（ドア１４の質量＊重力加速度）がモータ負荷に及ぼす影響が大きくなるからである。

一方、ドア１４がオート開放状態であり、かつ、ドア１４に開放状態を促進する（負荷を減らす）力が作用するケース（ドア下１７度：図３Ｄ参照）では、左右傾斜角度Ａlr／現在のドア開度Ｏdrに基づいて、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｄ参照）に従う値に比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを低減する補正が行われる。
自車両１１の姿勢変化によってドア１４に開放状態を促進する力が作用するケース（ドア下１７度）では、速度追従制御を的確に行うためには、自車両１１が水平姿勢に置かれている場合の値と比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを低減する必要があるからである。

なお、ドア１４がオート開放状態であり、かつ、ドア１４に開放状態を促進する（負荷を減らす）力が作用するケース（ドア下１７度：図３Ｄ参照）では、モータ負荷電流値Ｉｍは、ドア開度Ｏdrが小さい領域（図３Ｄの第１区間を参照）での低減度が大きくなる傾向がある。これは、ドア開度Ｏdrが小さいほど、ドア１４の自重に伴う重さ（ドア１４の質量＊重力加速度）がモータ負荷に及ぼす影響が大きくなるからである。

次に、ドア１４がオート閉止状態であるケースについて説明する。ドア１４がオート閉止状態であり、かつ、ドア１４に閉止状態を妨げる（負荷を増やす）力が作用するケース（前下がり１７度：図３Ｅ参照）では、制御部３９は、左右傾斜角度Ａlr／現在のドア開度Ｏdrに基づいて、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｅ参照）に従う値に比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを増大する補正が行われる。
自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を妨げる力が作用するケース（前下がり１７度）では、速度追従制御を的確に行うためには、自車両１１が水平姿勢に置かれている場合の値と比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを増大する必要があるからである。

なお、ドア１４がオート閉止状態であり、かつ、ドア１４に閉止状態を妨げる（負荷を増やす）力が作用するケース（前下がり１７度：図３Ｅ参照）では、モータ負荷電流値Ｉｍは、ドア開度Ｏdrが大きい領域（図３Ｅの第４区間を参照）での増大度が大きくなる傾向がある。これは、ドア開度Ｏdrが大きくなるほど、ドア１４の自重に伴う重さ（ドア１４の質量＊重力加速度）がモータ負荷に及ぼす影響が大きくなるからである。

これに対し、ドア１４がオート閉止状態であり、かつ、ドア１４に閉止状態を促進する（負荷を減らす）力が作用するケース（前上がり１７度：図３Ｅ参照）では、前後傾斜角度Ａfb／現在のドア開度Ｏdrに基づいて、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｅ参照）に従う値に比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを低減する補正が行われる。
自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を促進する力が作用するケース（前上がり１７度）では、速度追従制御を的確に行うためには、自車両１１が水平姿勢に置かれている場合の値と比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを低減する必要があるからである。

なお、ドア１４がオート閉止状態であり、かつ、ドア１４に閉止状態を促進する（負荷を減らす）力が作用するケース（前上がり１７度：図３Ｅ参照）では、モータ負荷電流値Ｉｍは、ドア開度Ｏdrが大きい領域（図３Ｅの第４区間を参照）での低減度が大きくなる傾向がある。これは、ドア開度Ｏdrが大きくなるほど、ドア１４の自重に伴う重さ（ドア１４の質量＊重力加速度）がモータ負荷に及ぼす影響が大きくなるからである。

これに対し、自車両１１に備わるドア１４はオート閉止状態であり、自車両１１の車体２０に対してドア１４が下方に位置するケース（ドア下１７度：図３Ｆ参照）では、制御部３９は、左右傾斜角度Ａlr／現在のドア開度Ｏdrに基づいて、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｆ参照）に従う値に比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを増大する補正が行われる。
自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を妨げる力が作用するケース（ドア下１７度）では、速度追従制御を的確に行うためには、自車両１１が水平姿勢に置かれている場合の値と比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを増大する必要があるからである。

なお、ドア１４がオート閉止状態であり、かつ、ドア１４に閉止状態を妨げる（負荷を増やす）力が作用するケース（ドア下１７度：図３Ｆ参照）では、モータ負荷電流値Ｉｍは、ドア開度Ｏdrが小さい領域（図３Ｆの第６区間を参照）での増大度が大きくなる傾向がある。これは、ドア開度Ｏdrが小さいほど、ドア１４の自重に伴う重さ（ドア１４の質量＊重力加速度）がモータ負荷に及ぼす影響が大きくなるからである。

一方、ドア１４がオート閉止状態であり、かつ、ドア１４に閉止状態を促進する（負荷を減らす）力が作用するケース（ドア上１７度：図３Ｆ参照）では、左右傾斜角度Ａlr／現在のドア開度Ｏdrに基づいて、水平姿勢に置かれた自車両１１のドア開度Ｏdr－モータ負荷電流値Ｉｍに係る関係特性線図（図３Ｆ参照）に従う値に比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを低減する補正が行われる。
自車両１１の姿勢変化によってドア１４に閉止状態を促進する力が作用するケース（ドア上１７度）では、速度追従制御を的確に行うためには、自車両１１が水平姿勢に置かれている場合の値と比べて、モータ負荷電流値Ｉｍを低減する必要があるからである。

なお、ドア１４がオート閉止状態であり、かつ、ドア１４に閉止状態を促進する（負荷を減らす）力が作用するケース（ドア上１７度：図３Ｆ参照）では、モータ負荷電流値Ｉｍは、ドア開度Ｏdrが小さい領域（図３Ｆの第６区間を参照）での低減度が大きくなる傾向がある。これは、ドア開度Ｏdrが小さいほど、ドア１４の自重に伴う重さ（ドア１４の質量＊重力加速度）がモータ負荷に及ぼす影響が大きくなるからである。

次に、ステップＳ１５において、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７の第１判定部４１は、モータ負荷電流値ＩｍがサブルーチンＳＵＢにて補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを超えたか否かの第１判定を行う。
ステップＳ１５の第１判定の結果、モータ負荷電流値ＩｍがサブルーチンＳＵＢにて補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを超えていない旨の判定が下された場合（ステップＳ１５のＮｏ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを最初に戻し、以降の処理を順次行わせる。
一方、ステップＳ１５の第１判定の結果、モータ負荷電流値ＩｍがサブルーチンＳＵＢにて補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを超えた旨の判定が下された場合（ステップＳ１５のＹｅｓ）、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ１６へと進ませる。

ステップＳ１６において、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７の第２判定部４３は、自車両１１の上下加速度αdrが所定の加速度閾値αdrthを超えたか否かの第２判定を行う。
ステップＳ１６の第２判定の結果、自車両１１の上下加速度αdrが所定の加速度閾値αdrthを超えていない旨の判定が下された場合、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを次のステップＳ１７へと進ませる。
一方、ステップＳ１６の第２判定の結果、自車両１１の上下加速度αdrが所定の加速度閾値αdrthを超えた旨の判定が下された場合、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れをステップＳ１８へとジャンプさせる。

ステップＳ１７において、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、ドア１４に過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す。その後、ドアＥＣＵ２８は、一連の処理の流れを終了させる。

ステップＳ１８において、ドアＥＣＵ２８に属する診断部３７は、ドア１４に過負荷状態が生じた旨の異常診断を留保する。その後、ドアＥＣＵ２８は、処理の流れを最初に戻し、以降の処理を順次行わせる。

〔本発明の実施形態に係るパワードア装置１０が奏する作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係るパワードア装置１０が奏する作用効果について説明する。
第１の観点に基づくパワードア装置１０は、自車両１１に備わるドア１４の開閉駆動を行うモータアクチュエータ１９と、モータアクチュエータ１９に係る駆動制御を行う制御部３９と、自車両１１の上下方向の加速度である上下加速度αdr、及びモータアクチュエータ１９に係るモータ負荷電流値Ｉｍ（モータ負荷）の情報をそれぞれ取得する情報取得部３３と、モータ負荷電流値Ｉｍ（モータ負荷）が所定のモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）を超えたか否かの第１判定を行うと共に、上下加速度αdrが所定の加速度閾値αdrthを超えたか否かの第２判定を行い、第１判定及び第２判定の結果に基づいて、ドア１４に過負荷状態が生じたか否かの診断を行う診断部３７と、を備える。
診断部３７は、第１判定の結果、モータ負荷電流値Ｉｍ（モータ負荷）がモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）を超えた場合、ドア１４に過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、第２判定の結果、上下加速度αdrが加速度閾値αdrthを超えた場合、異常診断を留保する構成を採用することとした。

第１の観点に基づくパワードア装置１０によれば、診断部３７は、第１判定の結果、モータ負荷電流値Ｉｍ（モータ負荷）がモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）を超えた場合、ドア１４に過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、第２判定の結果、上下加速度αdrが加速度閾値αdrthを超えた場合、異常診断を留保するため、過負荷状態の診断結果が確定するまでにアイドルタイム（待機時間）を要することなく、の診断結果を迅速かつ的確に取得することができる。
また、第１の観点に基づくパワードア装置１０によれば、車室内への乗降性向上を図ることにより、居住性向上に資することができる。

また、第２の観点に基づくパワードア装置１０は、第１の観点に基づくパワードア装置１０であって、情報取得部３３は、自車両１１の前後方向又は左右方向に係る傾斜のうち少なくとも一方を含む姿勢の情報をさらに取得し、診断部３７は、自車両１１の姿勢の情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて前記第１判定を行う構成を採用しても構わない。

第２の観点に基づくパワードア装置１０によれば、診断部３７は、自車両１１の姿勢の情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて前記第１判定を行うため、第１の観点に基づくパワードア装置１０と比べて、外乱（自車両１１の姿勢の変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上に貢献することができる。

また、第３の観点に基づくパワードア装置１０は、第２の観点に基づくパワードア装置１０であって、ドアは、自車両１１の車体２０に設けたヒンジ機構１３Ａ、１３Ｂに枢支されて開閉するスウィング形式のドア１４であり、情報取得部３３は、ドアの開度であるドア開度の情報をさらに取得し、診断部３７は、ドア開度Ｏdrの情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて第１判定を行う構成を採用しても構わない。

第３の観点に基づくパワードア装置１０によれば、診断部３７は、ドア開度Ｏdrの情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて第１判定を行うため、第２の観点に基づくパワードア装置１０と比べて、外乱（ドア開度Ｏdrの変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上に貢献することができる。

また、第４の観点に基づくパワードア装置１０は、第３の観点に基づくパワードア装置１０であって、情報取得部３３は、自車両１１の前後方向の傾斜に係る姿勢の情報をさらに取得し、診断部３７は、自車両１１の前後方向の傾斜に係る姿勢の情報、及びドア開度Ｏdrの情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて第１判定を行う構成を採用しても構わない。

第４の観点に基づくパワードア装置１０によれば、診断部３７は、前後方向の傾斜に係る姿勢の情報、及びドア開度Ｏdrの情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて第１判定を行うため、第３の観点に基づくパワードア装置１０と比べて、外乱（自車両１１の前後方向の傾斜に係る姿勢の変化、及びドア開度Ｏdrの変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上に貢献することができる。

また、第５の観点に基づくパワードア装置１０は、第４の観点に基づくパワードア装置１０であって、情報取得部３３は、自車両１１の左右方向の傾斜に係る姿勢の情報をさらに取得し、診断部３７は、自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報、並びにドア開度Ｏdrの情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて第１判定を行う構成を採用しても構わない。

第５の観点に基づくパワードア装置１０によれば、診断部３７は、前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報、並びにドア開度Ｏdrの情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて第１判定を行うため、第４の観点に基づくパワードア装置１０と比べて、外乱（自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の変化、並びにドア開度Ｏdrの変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上に貢献することができる。

また、第６の観点に基づくパワードア装置１０は、第３～第５のいずれかの観点に基づくパワードア装置１０であって、ドア１４に設けられ、前後方向、左右方向、上下方向を含む３次元方向の各々の加速度を検出する加速度センサ３２をさらに備え、情報取得部３３は、加速度センサ３２が検出した３次元方向の加速度に基づいて、自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報をさらに取得し、診断部３７は、ドア１４が全閉状態にある際の、自車両１１の姿勢の情報を予め記憶しておき、ドア１４が開放状態にある場合に、前記記憶した自車両１１の姿勢に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて第１判定を行う構成を採用しても構わない。

第６の観点に基づくパワードア装置１０では、加速度センサ３２をドア１４に設けた場合であって、加速度センサ３２により検出された前後方向、左右方向、上下方向を含む３次元方向の各々の加速度の情報に基づいて自車両１１の姿勢の情報を取得する場合には、ドア開度Ｏdrの変化に応じて自車両１１の姿勢に誤差が生じる。
この点、第６の観点に基づくパワードア装置１０によれば、ドア１４が全閉状態にある際の、自車両１１の姿勢の情報を予め記憶しておき、当該ドア１４が開放状態にある場合に、前記記憶した自車両１１の姿勢に基づいて所定の処理を行うため、高精度で取得した自車両１１の姿勢の情報に基づいて所定の処理を遂行することができる。
すなわち、高精度で取得した自車両１１の姿勢の情報に基づいてモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）の補正を行い、当該補正後のモータ負荷電流閾値Ｉｍthを用いて第１判定を行うため、第３～第５のうちいずれかの観点に基づくパワードア装置１０と比べて、外乱（自車両１１の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の変化）が異常診断結果に与える影響を抑制し、これをもって異常診断の精度向上に貢献する作用効果を、３次元方向の各々の加速度を検出する加速度センサ３２をドア１４に設けることで得ることができる。
なお、前記加速度センサ３２による３次元方向の各々の加速度の情報は、前記したような傾斜角センサの代替としてだけではなく、例えばエアバッグの作動に係る情報、ヨーレートを得るための情報として共用することができる。
そのため、別途の傾斜角センサ、エアバッグセンサ、ヨーレートーセンサを設けることなく、前記した所要の作用効果を得ることができるという副次的な作用効果を奏する。

第７の観点に基づくパワードア装置１０は、本発明の実施形態に係るパワードア装置１０では、ドア開度Ｏdrの変化に対応して逐次設定されるドア開閉速度Ｖdrに追従するようにモータアクチュエータ１９の駆動制御が行われる点に言及したものである。
すなわち、第７の観点に基づくパワードア装置１０は、自車両１１に備わるドア１４の開閉駆動を行うモータアクチュエータ１９と、自車両１１の上下方向の加速度である上下加速度αdr、モータアクチュエータ１９に係るモータ負荷電流値Ｉｍ（モータ負荷）、及びドア１４の開度であるドア開度Ｏdrの情報をそれぞれ取得する情報取得部３３と、ドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrを対応付けた関係情報に基づいて、現在のドア開度Ｏdrに対応するドア開閉速度Ｖdrを抽出し、当該抽出したドア開閉速度Ｖdrを目標ドア開閉速度Ｖdrtgとして設定する設定部３５と、現在のドア開度Ｏdrにおいて設定部３５により設定された目標ドア開閉速度Ｖdrtgが得られるように、モータアクチュエータ１９に係る駆動制御を行う制御部３９と、モータ負荷電流値Ｉｍ（モータ負荷）が所定のモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）を超えたか否かの第１判定を行うと共に、上下加速度αdrが所定の加速度閾値αdrthを超えたか否かの第２判定を行い、第１判定及び第２判定の結果に基づいて、ドア１４に過負荷状態が生じたか否かの診断を行う診断部３７と、を備える。
診断部３７は、第１判定の結果、モータ負荷電流値Ｉｍ（モータ負荷）がモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）を超えた場合、ドア１４に過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、第２判定の結果、上下加速度αdrが加速度閾値αdrthを超えた場合、異常診断を留保する構成を採用することとした。

第７の観点に基づくパワードア装置１０によれば、ドア開度Ｏdrの変化に対応して逐次設定されるドア開閉速度Ｖdrに追従するようにモータアクチュエータ１９の駆動制御が行われる前提で、診断部３７は、第１判定の結果、モータ負荷電流値Ｉｍ（モータ負荷）がモータ負荷電流閾値Ｉｍth（負荷閾値）を超えた場合、ドア１４に過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、第２判定の結果、上下加速度αdrが加速度閾値αdrthを超えた場合、異常診断を留保するため、ドア開閉速度Ｖdr追従型の駆動制御が行われるパワードア装置１０において、過負荷状態の診断結果が確定するまでにアイドルタイム（待機時間）を要することなく、過負荷状態の診断結果を迅速かつ的確に取得することができる。

〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。

本発明に係るパワードア装置１０が適用されるドア１４としては、車両１１に備えられるヒンジ式の前席ドア、後席ドアを例示することができる。ただし、スライド式のドア、バックドアも、本発明に係る技術的範囲の射程に包含される。

１０ パワードア装置
１１ 車両（自車両）
１３Ａ、１３Ｂ ヒンジ機構
１４ ドア
１９ モータアクチュエータ
２０ 車体
２３ ジョイント機構
２５ ドアモータ（モータアクチュエータ）
３１ ホールセンサ
３２ 加速度センサ
３３ 情報取得部
３５ 設定部
３７ 診断部
３９ 制御部
４１ 第１判定部
４３ 第２判定部
αdr 上下加速度
αdr th 上下加速度閾値
Ｉｍ モータ負荷電流値（モータ負荷）
Ｉｍth モータ負荷電流閾値（負荷閾値）
Ｏdr ドア開度
Ｖdr ドア開閉速度

Claims (7)

1. 自車両に備わるドアの開閉駆動を行うモータアクチュエータと、
   前記モータアクチュエータに係る駆動制御を行う制御部と、
   自車両の上下方向の加速度である上下加速度、及び前記モータアクチュエータに係るモータ負荷の情報をそれぞれ取得する情報取得部と、
   前記モータ負荷が所定の負荷閾値を超えたか否かの第１判定を行うと共に、前記上下加速度が所定の加速度閾値を超えたか否かの第２判定を行い、該第１判定及び該第２判定の結果に基づいて、ドアに過負荷状態が生じたか否かの診断を行う診断部と、を備え、
   前記診断部は、前記第１判定の結果、前記モータ負荷が前記負荷閾値を超えた場合、前記ドアに過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、前記第２判定の結果、前記上下加速度が前記加速度閾値を超えた場合、前記異常診断を留保する
   ことを特徴とするパワードア装置。
2. 請求項１に記載のパワードア装置であって、
   前記情報取得部は、自車両の前後方向又は左右方向に係る傾斜のうち少なくとも一方を含む姿勢の情報をさらに取得し、
   前記診断部は、自車両の前記姿勢の情報に基づいて前記負荷閾値の補正を行い、当該補正後の負荷閾値を用いて前記第１判定を行う
   ことを特徴とするパワードア装置。
3. 請求項２に記載のパワードア装置であって、
   前記ドアは、自車両の車体に設けたヒンジ機構に枢支されて開閉するスウィング形式のドアであり、
   前記情報取得部は、前記ドアの開度であるドア開度の情報をさらに取得し、
   前記診断部は、前記ドア開度の情報に基づいて前記負荷閾値の補正を行い、当該補正後の負荷閾値を用いて前記第１判定を行う
   ことを特徴とするパワードア装置。
4. 請求項３に記載のパワードア装置であって、
   前記情報取得部は、自車両の前後方向の傾斜に係る姿勢の情報をさらに取得し、
   前記診断部は、前記前後方向の傾斜に係る姿勢の情報、及び前記ドア開度の情報に基づいて前記負荷閾値の補正を行い、当該補正後の負荷閾値を用いて前記第１判定を行う
   ことを特徴とするパワードア装置。
5. 請求項４に記載のパワードア装置であって、
   前記情報取得部は、自車両の左右方向の傾斜に係る姿勢の情報をさらに取得し、
   前記診断部は、前記前後方向及び前記左右方向の傾斜に係る姿勢の情報、並びに前記ドア開度の情報に基づいて前記負荷閾値の補正を行い、当該補正後の負荷閾値を用いて前記第１判定を行う
   ことを特徴とするパワードア装置。
6. 請求項３～５のいずれか一項に記載のパワードア装置であって、
   前記ドアに設けられ、前後方向、左右方向、上下方向を含む３次元方向の各々の加速度を検出する加速度センサをさらに備え、
   前記情報取得部は、前記加速度センサが検出した前記３次元方向の加速度に基づいて、自車両の前後方向及び左右方向の傾斜に係る姿勢の情報をさらに取得し、
   前記診断部は、前記ドアが全閉状態にある際の、自車両の前記姿勢の情報を予め記憶しておき、当該ドアが開放状態にある場合に、前記記憶した自車両の姿勢に基づいて前記負荷閾値の補正を行い、当該補正後の負荷閾値を用いて前記第１判定を行う
   ことを特徴とするパワードア装置。
7. 自車両に備わるドアの開閉駆動を行うモータアクチュエータと、
   自車両の上下方向の加速度である上下加速度、前記モータアクチュエータに係るモータ負荷、及び前記ドアの開度であるドア開度の情報をそれぞれ取得する情報取得部と、
   前記ドア開度に対応するドア開閉速度を対応付けた関係情報に基づいて、現在のドア開度に対応するドア開閉速度を抽出し、当該抽出したドア開閉速度を目標ドア開閉速度として設定する設定部と、
   現在のドア開度において前記設定部により設定された目標ドア開閉速度が得られるように、前記モータアクチュエータに係る駆動制御を行う制御部と、
   前記モータ負荷が所定の負荷閾値を超えたか否かの第１判定を行うと共に、前記上下加速度が所定の加速度閾値を超えたか否かの第２判定を行い、該第１判定及び該第２判定の結果に基づいて、前記ドアに過負荷状態が生じたか否かの診断を行う診断部と、を備え、
   前記診断部は、前記第１判定の結果、前記モータ負荷が前記負荷閾値を超えた場合、前記ドアに過負荷状態が生じた旨の異常診断を下す一方、前記第２判定の結果、前記上下加速度が前記加速度閾値を超えた場合、前記異常診断を留保する
   ことを特徴とするパワードア装置。