JP7332089B2 - 力覚付与デバイス - Google Patents
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Description
入力感知装置19aには、指などの接触物が可撓性膜12に触れると、その接触又は押圧を感知するセンサが挙げられる。センサとしては、力覚付与デバイス6を動作させたときの触感の変化を損なわないものであればよく種々のセンサを用いることができる。一例として、可撓性膜12の可撓性を損なわない柔軟なセンサを挙げることができ、より具体的には、弾性導電材料でなる電極を備える伸張可能なセンサ、又は伸張性の低い部分と伸張性の高い部分とを組合せることで全体として伸張可能としたセンサを挙げることができる。また、センサの方式としては抵抗値変化を読み取る伸縮センサ又は静電容量センサを挙げることができる。なお、センサは図示しない配線によって制御IC等に接続している。
10,10a,10b 挿入穴
11 磁場応答性材料
12 可撓性膜
13,13a~13e 磁場応答性変質体
15 コイル
15a 外周
15b 内周
15c 上端
15d 下端
16 ヨーク
16a 第1のヨーク
16b 第2のヨーク
16c 第3のヨーク
16d 第4のヨーク
17 芯
18 被覆部材
19,19a~19c 入力感知装置
P 触感付与面
Claims (13)
- 磁性体と前記磁性体が分散する分散媒とを有する磁場応答性材料と、前記磁場応答性材料と接触する可撓性膜とを有する磁場応答性変質体と、
前記分散媒中の前記磁性体に磁場を印加するコイルと、
前記コイルの少なくとも両端部、内周面又は外周面の何れかを覆っているヨークと、を備えており、
前記可撓性膜は、接触物に力覚を付与する触感付与面を有しており、
前記磁場応答性変質体は、前記磁場応答性材料が前記ヨークにより磁束の集中した前記磁場の磁力線方向に沿って設けられており、前記磁場が印加されると、前記磁性体が前記磁力線方向に配向して前記分散媒の流動性が低下することで、前記触感付与面の硬さが変化するものである力覚付与デバイス。 - 前記磁場応答性変質体は、1つの前記コイルの内周面側又は外周面側に配置されている
請求項1記載の力覚付与デバイス。 - 前記磁場応答性変質体は、前記磁場応答性材料が前記ヨークと前記触感付与面となる前記可撓性膜の部分との間に配置されている、又は前記磁場応答性材料が前記ヨークの間に配置されている
請求項1又は2記載の力覚付与デバイス。 - 前記可撓性膜は、袋状に形成されている
請求項1~3何れか1項記載の力覚付与デバイス。 - 前記磁場応答性変質体は、円筒形状である
請求項1~4何れか1項記載の力覚付与デバイス。 - 前記コイルは、内周に挿入穴を有し、前記挿入穴の表面に前記触感付与面を有する
請求項1~5何れか1項記載の力覚付与デバイス。 - 前記触感付与面は、平面形状である
請求項1~6何れか1項記載の力覚付与デバイス。 - さらにセンサ又はスイッチの少なくとも何れかであって、前記接触物の接触又は押圧を感知する入力感知装置を備える請求項1~7何れか1項記載の力覚付与デバイス。
- 前記磁場応答性変質体の表面に、前記入力感知装置を備える請求項8記載の力覚付与デバイス。
- 前記可撓性膜の表面に、接触を感知する前記センサを備える請求項8又は9記載の力覚付与デバイス。
- 前記磁場応答性変質体と前記コイルの間に、押圧を感知する前記センサ又はスイッチを備える請求項8~10何れか1項記載の力覚付与デバイス。
- 前記コイルに0.2Hz~20kHzの交流電圧又はパルス直流電圧を印加する請求項8~11何れか1項記載の力覚付与デバイス。
- 前記交流電圧が矩形波である請求項12記載の力覚付与デバイス。
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Non-Patent Citations (1)
Title |
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福中 謙一,外4名,「MR流体による柔らかさ提示デバイス」,第48回 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集,システム制御情報学会,2004年05月21日,p.527-528 |
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