JP7331484B2 - 搬送制御システム、搬送制御方法、および制御プログラム。 - Google Patents
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Description
§1 適用例
図1は、本実施形態に係る搬送制御システム1が適用される一例の構成を表すブロック図である。図1において、搬送制御システム1は、搬送制御装置100と、自走式搬送装置200とを有する。搬送制御装置100は、上位システム9および自走式搬送装置200の各々と通信可能に接続される。本実施形態では、搬送制御システム1が、デジタル半導体の生産施設において利用される例について説明する。
上位システム9は、生産施設におけるデジタル半導体の生産を管理するシステムである。上位システム9は、生産工程の進捗に応じて搬送すべきポッドの搬送指示に関する情報を、第1類のデータとして出力する。
自走式搬送装置200は、搬送制御装置100の制御の基に、移動元の収容設備においてポッドをピックし、移動先の収容設備まで搬送し、移動先の収容設備において当該ポッドをプレースする機能を有する。
搬送制御装置100は、上位システム9から、ポッドの搬送指示に関する第1類のデータを取得し、データベースを参照して、第1類のデータを第2類のデータに書き換える機能を有する。第2類のデータは、自走式搬送装置200にポッドの搬送を指示するために必要な情報を含む。データベースには、各収容設備の構成・配置に関する情報が格納される。また、搬送制御装置100は、第2類のデータを参照して、自走式搬送装置200がポッドを搬送するよう制御する機能を有する。
本実施形態の搬送制御システム1は、ポッドの搬送指示に関する第1類のデータを、各収容設備の構成・配置に関する情報が格納されたデータベースを参照して第2類のデータに書き換え、書き換えた第2類のデータを用いて自走式搬送装置200を制御する。このため、本実施形態は、収容設備の構成・配置に変更があった場合でも、データベースを更新するだけで、引き続き、上位システム9からの搬送指示に応じて自走式搬送装置200を制御することが可能である。これにより、本実施形態は、収容設備の構成・配置の変更に柔軟に対応可能である、という効果を奏する。
図3は、搬送制御システム1に含まれる各装置の詳細な構成の一例を示すブロック図である。
図3において、搬送制御装置100は、制御部110と、記憶部120と、通信部130、140と、入出力部150とを含む。搬送制御装置100は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータによって実現可能である。また、搬送制御装置100には、出力装置300および入力装置400が接続される。出力装置300としては、例えば、ディスプレイ、プリンタ、スピーカ、又はこれらの組み合わせが用いられる。入力装置400としては、例えば、キーボード、マウス、タッチパッド、マイク、又はこれらの組み合わせ等が用いられる。ただし、出力装置300、入力装置400は、上述した例に限定されない。
図3において、自走式搬送装置200は、コントローラ210と、自走部220と、マニピュレータ230と、撮像装置240と、通信部250とを備えている。撮像装置240は、本発明におけるID取得部の一例である。
搬送制御装置100の制御部110に含まれる各機能ブロックの詳細について説明する。
管理部114は、自走式搬送装置200の撮像装置240によって取得されたポッドIDと、データベースに格納されたポッドIDとを照合する。具体的には、管理部114は、自走式搬送装置200によって取得されたポッドIDと、データベース121において当該収容設備の当該収容設備内位置情報に関連付けられたポッドIDとを比較する。ポッドIDが一致しない場合、データベース121に格納された収容状況と、実際の収容状況との間に不整合が生じていることになる。例えば、作業員が手動でポッドを移動させた場合にこのような不整合が生じる可能性がある。このようなケースを想定し、管理部114は、ポッドIDが一致すれば自走式搬送装置200の制御を続行し、一致しなければ自走式搬送装置200の制御を停止するよう、搬送制御部113に通知する。また、管理部114は、ポッドIDが一致しない場合、ポッドIDが一致しないことを示すエラー情報を出力装置300に出力してもよい。
また、管理部114は、自走式搬送装置200の装置状態および搬送状況を表す情報をコントローラ210から取得する。自走式搬送装置200の状態としては、バッテリ残量、接続中の無線LANの電波強度、現在地情報等が挙げられるが、これらに限られない。また、搬送状況を表す情報としては、タスクの実行状況が挙げられる。具体的には、タスクの実行状況を表す情報は、搬送制御装置100から自走式搬送装置200に送信されたタスクの一覧と、実行済みのタスク、実行中のタスク、未実行のタスクを含んでいてもよい。
また、管理部114は、自走式搬送装置200によるタスクの実行状況に基づいて、ポッドの在庫を管理する。具体的には、管理部114は、データベース121において、複数の収容設備のうちストッカーについて格納された収容状況を表す情報に基づいて、ポッドの在庫管理が可能である。
また、管理部114は、照合機能、監視機能、在庫管理機能により得られた情報の履歴をデータベース121に記憶する。例えば、管理部114は、入力装置400から入力される検索条件に基づいて、これらの履歴のうち検索条件を満たす履歴を出力装置300に出力する。
(搬送制御動作)
図8は、本実施形態に係る搬送制御システム1によって実行される搬送制御動作の一例を示すフローチャートである。
図5~図8を用いて、搬送制御動作の具体例について説明する。
図9は、図8におけるステップS104、S105の詳細な動作であって、本実施形態に係る搬送制御システム1によって実行される照合動作の一例を示すフローチャートである。
自走式搬送装置200にポッドを搬送させるには、移動元となる収容設備の位置および移動先となる収容設備の位置を指示する必要がある。また、デジタル半導体の生産施設では、収容設備の構成・配置が変更される可能性がある。もし、移動元となる収容設備の位置および移動先となる収容設備の位置が、自走式搬送装置200を制御する制御プログラム内に記述されているとすると、収容設備の構成・配置に変更があった際に、制御プログラムを書き換える必要があり、煩雑である。そのため、収容設備の構成・配置の変更に柔軟に対応可能な搬送制御システムが求められている。
なお、本実施形態では、搬送制御システム1がデジタル半導体の生産施設で利用される例について説明した。これに限らず、本発明における搬送制御システムは、収容設備間で物品を搬送するその他の施設において利用可能である。
本発明の第2の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、既に説明した事項についての重複する説明を繰り返さない。本実施形態においては、搬送制御装置100が、複数の移動対象物品を収容可能な複数の自走式搬送装置200aを制御する構成の一例について説明する。図10は、本実施形態に係る搬送制御システム1が適用される一例の構成を表すブロック図である。図10において、搬送制御システム1は、搬送制御装置100と、複数の自走式搬送装置200aとを有する。搬送制御装置100は、それぞれの自走式搬送装置200aを独立して制御する。
本実施形態においても図3の機能ブロック図に示す構成を用いる。ただし、本実施形態に係る搬送制御システム1は、自走式搬送装置200に代わって、それに対応する複数の自走式搬送装置200aを備える。また、本実施形態に係る搬送制御装置100が備える制御部110は、各自走式搬送装置200aの施設内における現在位置を示す情報を随時又は任意のタイミングで取得する機能を有する。なお、上記機能は、例えば施設内に配置された図示しないビーコンや、BLE(Bluetooth(登録商標) Low Energy)等を用いて実現されてもよい。
図14は、本実施形態に係る搬送制御システム1によって実行される搬送制御動作の一例を示すフローチャートである。
搬送制御装置100の制御ブロック(特にデータ取得部111、書き換え部112、搬送制御部113、および管理部114)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
9 上位システム
20、90 ネットワーク
100 搬送制御装置
200、200a 自走式搬送装置
110 制御部
120 記憶部
130、140 通信部
150 入出力部
111 データ取得部
112 書き換え部
113 搬送制御部
114 管理部
121 データベース
210 コントローラ
220 自走部
230 マニピュレータ
231 把持部
232 アーム
240 撮像装置
250 通信部
300 出力装置
400 入力装置
Claims (13)
- 移動対象物品の移動指示に関する第1類のデータを取得するデータ取得部と、
複数の収容設備のそれぞれの収容設備IDと、前記複数の収容設備のそれぞれの施設内位置情報と、各収容設備が収容する移動対象物品の収容設備内位置情報とを互いに関連付けて得られるデータを格納するデータベースと、
前記データ取得部が取得した前記第1類のデータを、前記データベースに格納されたデータを参照して、移動対象物品の移動指示に関する第2類のデータに書き換える書き換え部と、
前記第2類のデータを参照して、前記移動対象物品の搬送を行う自走式搬送装置に対する制御を行う搬送制御部と、を備え、
前記第1類のデータには、
前記移動対象物品の移動元の収容設備ID、及び
前記移動対象物品の移動先の収容設備ID、が含まれ、
前記移動対象物品の移動元の収容設備の施設内位置情報が含まれず、
前記第2類のデータには、
前記移動対象物品の移動元の収容設備の施設内位置情報、及び、当該収容設備における収容設備内位置情報、並びに、
前記移動対象物品の移動先の収容設備の施設内位置情報、及び、当該収容設備における収容設備内位置情報、が含まれる、搬送制御システム。 - 前記データ取得部は、前記移動対象物品を管理する上位システムのデータ構造をユーザに提示し、その中から前記第1類のデータに相当するデータをユーザに選択させることで、前記第1類のデータとして取得するデータを設定する、請求項1に記載の搬送制御システム。
- 前記第1類のデータには、
前記移動対象物品のIDである移動対象物品ID、が含まれる、請求項1または2に記載の搬送制御システム。 - 前記データベースには、
収容設備IDと、当該収容設備IDで特定される収容設備の施設内位置情報とが互いに関連付けられて格納され、更に、
移動対象物品IDと、当該移動対象物品IDで特定される移動対象物品に関する収容設備内位置情報とが互いに関連付けられて格納される、請求項1から3の何れか1項に記載の搬送制御システム。 - 前記自走式搬送装置は、当該自走式搬送装置を自走させるための自走部と、前記移動対象物品に対するピック動作及びプレース動作が可能なマニピュレータを備え、
前記搬送制御部は、前記第2類のデータを参照して、前記自走部を駆動するための制御情報と、前記マニピュレータを駆動するための制御情報とを生成する、請求項1から4の何れか1項に記載の搬送制御システム。 - 当該搬送制御システムは、前記自走式搬送装置を備え、
前記自走式搬送装置は、
当該自走式搬送装置が移動対象物品をピックする際に、当該移動対象物品の移動対象物品IDを取得するID取得部を備え、
当該搬送制御システムは、
前記ID取得部が取得した移動対象物品IDと、データベースに格納された移動対象物品IDとを照合するID照合部を備える、請求項1から5の何れか1項に記載の搬送制御システム。 - 前記自走式搬送装置は、複数の前記移動対象物品を収容可能であり、
前記搬送制御部は、複数の前記第2類のデータを参照して、前記自走式搬送装置が並行して複数の前記移動対象物品を搬送するように制御を行う、請求項1から6の何れか1項に記載の搬送制御システム。 - 前記データベースは、複数の前記自走式搬送装置各々における前記移動対象物品の収容位置を示す情報を格納し、
前記搬送制御部は、複数の前記自走式搬送装置のうち、前記収容位置を示す情報を参照して、前記第2類のデータを参照して制御する自走式搬送装置を決定する、請求項7に記載の搬送制御システム。 - 前記搬送制御部は、複数の前記自走式搬送装置のうち、各自走式搬送装置の現在位置を示す情報を参照して、前記第2類のデータを参照して制御する自走搬送装置を決定する、請求項1から8の何れか1項に記載の搬送制御システム。
- 前記自走式搬送装置は、床面を自由な方向に移動可能な自走式搬送装置であり、
前記搬送制御部は、前記第2類のデータを参照して、複数の前記自走式搬送装置に対する制御を行う、請求項1から9の何れか1項に記載の搬送制御システム。 - 移動対象物品の移動指示に関する第1類のデータを取得するデータ取得工程と、
前記データ取得工程が取得した前記第1類のデータを、
複数の収容設備のそれぞれの収容設備IDと、前記複数の収容設備のそれぞれの施設内位置情報と、各収容設備が収容する移動対象物品の収容設備内位置情報とを互いに関連付けて得られるデータを格納するデータベース、
に格納されたデータを参照して、移動対象物品の移動指示に関する第2類のデータに書き換える書き換え工程と、
前記第2類のデータを参照して、前記移動対象物品の搬送を行う自走式搬送装置に対する制御を行う搬送制御工程と、を含み、
前記第1類のデータには、
前記移動対象物品の移動元の収容設備ID、及び
前記移動対象物品の移動先の収容設備ID、が含まれ、
前記移動対象物品の移動元の収容設備の施設内位置情報が含まれず、
前記第2類のデータには、
前記移動対象物品の移動元の収容設備の施設内位置情報、及び、当該収容設備における収容設備内位置情報、並びに、
前記移動対象物品の移動先の収容設備の施設内位置情報、及び、当該収容設備における収容設備内位置情報、が含まれる、搬送制御方法。 - 前記自走式搬送装置は、床面を自由な方向に移動可能な自走式搬送装置であり、
前記搬送制御工程では、前記第2類のデータを参照して、複数の前記自走式搬送装置に対する制御を行う、請求項11に記載の搬送制御方法。 - 請求項1から10の何れか1項に記載の搬送制御システムとしてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記データ取得部、前記書き換え部および前記搬送制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
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