JP7330012B2 - ワイパ制御パラメータの適合装置、ワイパ制御パラメータの適合方法およびワイパ制御パラメータの適合プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ワイパを制御するための制御パラメータの適合試験を行なうワイパ制御パラメータの適合装置、ワイパ制御パラメータの適合方法およびワイパ制御パラメータの適合プログラムに関する。

ワイパ制御装置によりモータをフィードバック制御する制御ワイパが知られている。ワイパ制御装置は、ワイパを駆動するモータの駆動軸の角速度や角度の目標値を規定するマップを備え、このマップに従ってモータを駆動している。モータの仕様等によってはマップを作成するために様々な制御パラメータが用いられる場合があり、この場合には、制御パラメータはワイパの払拭性能、あるいはワイパの作動音、反転音などに関する評価値が適正化されるようにチューニングされる。

特開２０１４－３７１８９号公報

現状では、制御パラメータのチューニングは作業者の勘や経験に頼りながら行われている。このため、制御パラメータの最適な適合解がなかなか得られず、手間や時間を要するという問題がある。

本発明は、煩雑な作業を要することなく、制御パラメータの適合解を得ることができるワイパ制御パラメータの適合装置等を提供することを目的とする。

１つの側面では、
ワイパ装置のワイパモータを駆動するモータ制御部に入力される制御パラメータの値を選択するパラメータ選択部と、
前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパ装置の第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算するシミュレータと、
前記シミュレータにより模擬計算された前記第１の状態パラメータの計算値と、前記第１の状態パラメータに係る第１の目標値との第１の差分に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する第１適合判定部と、
前記パラメータ選択部により選択されかつ前記第１適合判定部により適合性があったと判定された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパ装置の第２の状態パラメータの実測値に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を更に判定する第２適合判定部と、
を備える、ワイパ制御パラメータの適合装置
が提供される。

本発明によれば、煩雑な作業を要することなく、制御パラメータの適合解を得ることができる。

本実施例のワイパ制御パラメータの適合装置の構成および実測試験の対象となるワイパ装置の構成を示すブロック図である。 ワイパアームが一の方向に回動する往路における目標速度マップを例示する図である。 ワイパアームが他の方向に回動する復路における目標速度マップを例示する図である。 ワイパアームの駆動軸の角速度における実測値（第２の状態パラメータ）と目標値（第２の目標値）とを例示する図である。 時系列信号としての第２の差分と、時刻との関係を示す図である。 試験制御装置における処理の一例を示すフローチャートである。 試験制御装置における処理の他の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。

図１は、本実施例のワイパ制御パラメータの適合装置の構成および実測試験の対象となるワイパ装置の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施例のワイパ制御パラメータの適合装置１は、制御パラメータの適合解を得るための試験に必要な処理を実行する試験制御装置１０と、角速度算出部３１および角度算出部３２を具備する検出装置３０と、を備える。

図１に示すように、実測試験の対象となるワイパ装置４０は、制御パラメータを用いた制御を実行するモータ制御部４１と、モータ制御部４１における制御に基づいて駆動されるワイパモータ４２と、ワイパモータ４２の駆動軸に接続されたリンク機構４３と、リンク機構４３の動きに連動して回転駆動されるワイパアーム４４と、を備える。ワイパ装置４０は、車両に搭載される実機と同様に構成され、例えば、実機と同様な環境となるよう、車両のフロントガラス（不図示）を含んで構成される。

制御パラメータの値はモータ制御部４１に設定され、モータ制御部４１は設定された制御パラメータの値に従ってワイパモータ４２の回転速度をフィードバック制御する。

モータ制御部４１に設定される制御パラメータは、ワイパモータ４２の目標速度マップを規定する目標値パラメータと、モータ制御部４１によるフィードバック制御に用いられる制御ゲインとを含む。

図２Ａおよび図２Ｂは、ワイパモータ４２の目標速度マップを示す図である。図２Ａはワイパアーム４４が一の方向（例えば、右回り方向）に回動する往路における目標速度マップを、図２Ｂはワイパアーム４４が他の方向（例えば、左回り方向）に回動する復路における目標速度マップを、それぞれ示している。

図２Ａおよび図２Ｂに示すように、目標速度マップは、ワイパモータ４２の角速度をワイパモータ４２の角度に対応付けて規定している。図２Ａおよび図２Ｂにおいて、角速度の目標値（第１の目標値）は実線５１により示される。図２Ａおよび図２Ｂでは、初期位置から低速度で始動したワイパアーム４４が徐々に加速して往路における最高速度に達し、その後、減速してから復路に移行する例が示されている。復路ではワイパアーム４４は往路と逆方向に回動するが、往路と同様に、低速度の状態から、順次、加速、減速して初期位置に戻る。ワイパモータ４２は、往路と復路とを組み合わせた往復運動を繰り返す。

ワイパモータ４２の目標速度マップの曲線の形状は、複数のパラメータの組み合わせにより規定される。すなわち、目標速度マップを規定する目標速度パラメータとして、通常、複数の制御パラメータの組み合わせが使用される。ワイパ制御パラメータの適合装置１では、複数の目標値パラメータの値の組について試験をすることができる。

また、通常、ワイパアーム４４の払拭周期は、降雨量などに応じて、短い周期から長い周期の間で、複数段階で切り替える必要がある。このため、ワイパアーム４４の払拭周期ごとに、その周期に対応する往復運動の周期に適合するワイパモータ４２の目標速度マップが用意される。したがって、ワイパモータ４２の往復運動の周期ごとに、異なる目標値パラメータの組み合わせが用意される必要がある。

目標速度マップには、図２Ａおよび図２Ｂにおいて点線５２および点線５３で示す角速度の上限値および下限値が規定されてもよい。角速度の上限値および下限値は、例えば、第１の目標値に対して一定の比率を示す値、あるいは一定の差を示す値とすることができる。この上限値および下限値は、後述する第１適合判定部１５による判定に使用される。

上記のように、制御パラメータの一部は、モータ制御部４１によるフィードバック制御に用いられる制御ゲインとすることができる。制御ゲインには、モータ制御部４１でワイパモータ４２を駆動する際のフィードバック量を規定する比例ゲイン、積分ゲインまたは微分ゲイン駆動軸などが含まれる。比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインの任意の一部のみが制御パラメータに含まれてもよく、比例ゲイン、積分ゲインおよび微分ゲインのすべてが制御パラメータに含まれていてもよい。目標値パラメータと同様、ワイパアーム４４の払拭周期に応じて異なる制御ゲインを選択することができる。また、ワイパアーム４４の払拭周期と無関係に、固定された制御ゲインを選択することもできる。

図１に示すように、ワイパ装置４０の環境は、環境制御装置５０により制御される。環境制御装置５０は、環境温度の他、フロントガラスへの雨量およびフロントガラスへの風量、風向きなど、試験に必要な環境的要素を制御する。環境制御装置５０により、ワイパ装置４０の環境を制御しつつ、実測試験を行うことができる。これにより、ワイパ制御パラメータの適合装置１による試験を介して、様々な環境化で適合性を有する制御パラメータ（目標値パラメータおよび制御ゲイン）を抽出することができる。

次に、試験制御装置１０の構成について説明する。

図１に示すように、試験制御装置１０は、パラメータ受付部１１と、パラメータ選択部１２と、シミュレータ１３と、第１差分導出部１４と、第１適合判定部１５と、実測値取得部１６と、第２差分導出部１７と、第２適合判定部１８と、目標マップ記憶部２１と、実測目標値記憶部２２と、適合パラメータ記憶部２３と、を備える。

パラメータ受付部１１は、試験対象となる制御パラメータの値の範囲の設定を受け付ける。上記のように、制御パラメータには、目標値パラメータと、制御ゲインが含まれる。

試験制御装置１０の操作者は、パラメータ受付部１１を介して、モータ制御部４１に設定して実測試験を行う制御パラメータの値の範囲を設定することができる。制御パラメータの値の範囲を設定する方法は任意である。具体的には、例えば、操作者は複数の制御パラメータの個々について、その値の範囲を指定することができる。制御パラメータ間の関係に制約があれば、その制約を指定することもできる。

操作者は、パラメータ受付部１１を介して、制御パラメータとして目標値パラメータおよび制御ゲインのうちの任意の一方、または両者の値の範囲を設定することができる。目標値パラメータおよび制御ゲインのうちの任意の一方の値を固定値として指定することもできる。

パラメータ選択部１２は、パラメータ受付部１１を介して設定された制御パラメータの値の範囲の中から制御パラメータの値の組を選択する。

また、パラメータ選択部１２は、遺伝的アルゴリズムにおける新たな制御パラメータの値の組の選択を実行する。遺伝的アルゴリズムは解の候補（本実施例では制御パラメータの値の組）を遺伝子とする個体として取り扱い、後述する実測試験の結果が良好なものを優先的に選択して交叉（組み換え）などの操作を繰り返し、最適解を探索する手法である。

具体的には、現世代として、予めＮ個の個体（制御パラメータの値の組）をランダムに生成し、後述するシミュレータ１３による模擬計算による絞り込みを行う。さらに、模擬計算により絞り込まれた個体に対し、後述する実測試験を行う。そして、実測試験で結果が良好であった個体を優先的に用いて次世代の個体をＮ個生成する。

以上の操作を複数回繰り返すことで、最適な解（制御パラメータの値の組）を得ることができる。なお、遺伝的アルゴリズム自体は公知の手法であるため、その詳細な説明は省略する。

シミュレータ１３は、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組を用いた模擬計算を実行する。具体的には、シミュレータ１３は、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組をモータ制御部４１に入力したときの、ワイパモータ４２の駆動によるワイパ装置４０の第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算する。第１の状態パラメータは、例えば、ワイパモータ４２の駆動軸の角速度である。

第１差分導出部１４は、シミュレータ１３による計算結果および目標速度マップに基づき、第１の差分を導出する。第１の差分は、例えば、シミュレータ１３によるワイパモータ４２の角速度の計算結果（第１の状態パラメータの一例）と、目標速度マップが規定するワイパモータ４２の角速度（第１の目標値の一例）との差分である。ワイパモータ４２の角速度は、ワイパモータ４２の角度に対応付けて規定される。すなわち、目標速度マップは、目標とするワイパモータ４２の角速度を、その時点におけるワイパモータ４２の角度に対応付けて規定している。この場合、第１の差分として、シミュレータ１３により算出された角速度（第１の状態パラメータ）と、目標速度マップが規定するワイパモータ４２の角速度（第１の目標値）との差分が、ワイパモータ４２の角度に対応付けられて導出される。また、ワイパモータ４２の角度を、時間に対応付けて規定することもできる。この場合、例えば、目標速度マップは、ワイパモータ４２の角度を、払拭開始時からの経過時間に対応付けて規定することができる。または、目標速度マップは、ワイパモータ４２の角速度を、払拭開始時からの経過時間に対応付けて規定してもよい。この場合、第１の差分として、シミュレータ１３により算出された角度（第１の状態パラメータ）と、目標速度マップが規定するワイパモータ４２の角度（第１の目標値）との差分が、払拭開始時からの経過時間に対応付けられて導出される。

第１適合判定部１５は、第１差分導出部１４により導出された第１の差分に基づき、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を判定する。第１適合判定部１５は、例えば、シミュレータ１３により算出された角速度（第１の状態パラメータ）と、目標速度マップが規定するワイパモータ４２の角速度（第１の目標値）との差分（第１の差分）が所定の範囲内に収まっているか否かに基づき制御パラメータの値の組の適合性を判定する。

例えば、図２Ａおよび図２Ｂにおいて、点線５２を角速度の上限値、点線５３を角速度の下限値とする。このとき、シミュレータ１３により算出された角速度が実線５１で示す目標値を挟む上限値と下限値の間にあれば、第１適合判定部１５は、制御パラメータの値の組の適合性を肯定する。すなわち、ワイパモータ４２が所定の角度の範囲内にあるときに、第１の差分が、実線５１で示す第１の目標値と上限値との差（規定値の一例）、および第１の目標値と下限値との差（規定値の一例）よりも常に小さければ、第１適合判定部１５は制御パラメータの値の組の適合性を肯定する。また、この条件が満たされないとき、すなわち、シミュレータ１３により算出された角速度が上限値と下限値との間に収まらないようなワイパモータ４２の角度が存在するときに、第１適合判定部１５は制御パラメータの値の組の適合性を否定する。

なお、上記のように、角速度の上限値および下限値は、目標速度マップに規定することができる。また、角速度の上限値および下限値は、第１の目標値に対して一定の比率を示す値、あるいは一定の差を示す値とすることもできる。

本実施例では、シミュレータ１３による模擬計算の結果、ワイパモータ４２の角速度が上限値および下限値の間にある制御パラメータの値の組のみを、実測試験の工程に移行させる。このため、実測試験の対象となる制御パラメータの値の組を有効に絞り込むことができ、適合性を有する制御パラメータの値の組を効率的に見出すことができる。

実測値取得部１６は、第１適合判定部１５により適合性が認められた制御パラメータの値の組を用いた実測試験を実行し、実測値を取得する。実測値取得部１６は、モータ制御部４１に、第１適合判定部１５により適合性が認められた制御パラメータの値の組を設定する。また、実測値取得部１６は、モータ制御部４１に実測試験の実行、すなわちワイパモータ４２の回転駆動を指示するとともに、検出装置３０の角速度算出部３１による算出結果を、時刻と対応付けた実測値として取得する。

実測値取得部１６からの指示を環境制御装置５０に与え、ワイパ装置４０の環境を、実測値取得部１６からの指示に基づき制御するようにしてもよい。

第２差分導出部１７は、実測値取得部１６により取得された実測値（第２の状態パラメータの一例）および目標値（第２の目標値の一例）に基づき、第２の差分を導出する。第２の差分は、例えば、角速度算出部３１により算出されるワイパアーム４４の駆動軸の角速度の実測値（第２の状態パラメータ）と、その角速度の目標値（第２の目標値）との差分である。

図３Ａは、ワイパアーム４４の駆動軸の角速度における実測値（第２の状態パラメータ）と目標値（第２の目標値）とを例示する図である。図３Ａに示すように、ワイパアーム４４の駆動軸の角速度の目標値（第２の目標値）は、ワイパアーム４４の駆動軸の角度に対応付けられて規定されている。

図３Ａに示すように、往路および復路の両者において、角速度の実測値（第２の状態パラメータ）は角速度の目標値（第２の目標値）からの差分、すなわち第２の差分を有する。第２の差分は、ワイパアーム４４の駆動軸の角度に対応付けられた値として、第２差分導出部１７により導出される。

図３Ｂは、時系列信号としての第２の差分と、時刻との関係を示す図である。上記のように、実測値取得部１６は、検出装置３０の角速度算出部３１による算出結果を、時刻と対応付けた実測値として取得している。したがって、図３Ｂに示すように、第２差分導出部１７は、第２の差分を時刻と対応付けた時系列信号として導出することができる。

第２適合判定部１８は、第２差分導出部１７により導出された第２の差分であって、図３Ａに示すワイパアーム４４の駆動軸の角度に対応付けられた値に基づいて、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を判定する。

具体的には、第２適合判定部１８は、シミュレータ１３により模擬計算されたワイパモータ４２の角速度の、第２目標値に対する追従性を評価する。そして、この追従性に基づいて、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を判定する。

上記の追従性の評価指標として、例えば、（１）式に示す二乗和平方根（ＲＳＳ；ｓｕｍ ｏｆ ｓｑｕａｒｅｄ ｒｅｓｉｄｕａｌｓ）を用いることができる。なお、（１）式では、実測点としてのｉ点がワイパアーム４４の運動の１周期に対して６４点ある場合を例示している。σｉ－ｍｉの項が、第２の差分に相当する。

上記の追従性の評価指標として、（１）式に示す二乗和平方根を用いた場合、第２適合判定部１８は、（１）式に示す二乗和平方根の値と所定の閾値との比較に基づいて、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を判定することができる。例えば、（１）式に示す二乗和平方根の値が閾値以下である場合に、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性が肯定される。また、（１）式に示す二乗和平方根の値が閾値を越えた場合に、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性が否定される。

また、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を判定するにあたり、第２適合判定部１８は、上記の追従性の評価指標とは異なる評価指標を用いることができる。

例えば、第２適合判定部１８は、第２差分導出部１７により導出された、図３Ｂに示す時系列信号としての第２の差分の全高調波歪（ＴＨＤ；ｔｏａｌ ｈａｒｍｏｎｉｃ ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ）およびノイズ（Ｎ；ｎｏｉｓｅ）成分の実効値を評価指標として用いることにより、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を判定することができる。全高調波歪は信号の歪の程度を表す値であり、高調波成分の総和と、基本波成分との比で表される。全高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）を評価指標とすることもできる。その正弦波信号の実効値をＶ１，その整数倍の周波数成分をＶ２，Ｖ３・・・Ｖｎとし、ノイズ成分の実効値をＮとすると、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）は、式（２）および式（３）で示される。

（２）式において、Ｖ_１は、第２の差分におけるワイパアーム４４の往復周期（払拭周期）の成分（基本波成分）の実効値である。第２の差分には、ワイパアーム４４の往復周期（払拭周期）の成分（基本波成分）が含まれ、この成分の実効値は（１）式に示す二乗和平方根の値に大きく影響する。その一方で、ワイパアーム４４の往復運動に含まれる高周波成分は、ワイパの払拭安定性あるいはワイパの運動に対する人のフィーリングに、より大きく影響する。例えば、上記の追従性の評価指標としての（１）式に示す二乗和平方根の値が上記の閾値を下回っていたとしても、ワイパアーム４４の往復運動に含まれる高周波成分が大きい、すなわち角速度の脈動が大きい場合には、ワイパの払拭安定性が低下し、あるいはワイパの運動に対する人間のフィーリングが悪化するという現象がある。このように、高次の周波数成分の実効値は、ワイパの払拭安定性あるいはフィーリングに比較的大きな影響を与える。このため、全高調波歪を用いた値はワイパの払拭安定性あるいはフィーリングの指標として適している。

このため、本実施例では、ワイパの払拭安定性などに関する評価指標として、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）を用いている。第２適合判定部１８は、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）が所定の閾値以下である場合に、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を肯定する。また、第２適合判定部１８は、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）がこの閾値を超える場合に、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を否定する。

なお、全高調波歪に代えて、任意の次数の高調波成分を、ワイパの払拭安定性の指標として、他の次数の高周波成分と独立して用いてもよい。例えば、より高次の高調波成分の実効値が指標として重要と考えられるのであれば、より高次の高調波成分の実効値の重みが増すように重み付けをすることができる。例えば、３次以上の高調波成分のみを抽出してもよい。あるいは、奇数次と偶数次とで、それぞれの高調波に対する重み付けを変えてもよい。また、ノイズの実効値を高調波成分と分離して評価してもよい。さらに、高調波成分のみを用いて制御パラメータの値の組の適合性が判定されてもよい。

なお、制御パラメータの値の組は、ワイパの払拭性能、あるいはワイパの作動音、反転音などに関する評価値が適正化されるように選択する必要がある。このため、一般的に、実測試験において、第２適合判定部１８における判定以外の要素も付加されて、最終的に最適な制御パラメータの値の組が抽出される。

目標マップ記憶部２１には、図２Ａおよび図２Ｂに示したワイパモータ４２の目標速度マップ（第１目標値）を規定する目標値パラメータの値の範囲が記憶される。この目標値パラメータの値の範囲は、パラメータ受付部１１を介して設定された目標値パラメータの値の範囲に対応している。

実測目標値記憶部２２は、実測試験における目標値（第２目標値）が記憶される。上記のように、この目標値（第２目標値）は、例えば、ワイパアーム４４の駆動軸の角速度の目標値である。なお、第２目標値は第１目標に対応付けられるべき値であるため、目標マップ記憶部２１に記憶された第１目標値に応じて、試験制御装置１０において更新されるようにしてもよい。

適合パラメータ記憶部２３には、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組であって、第２適合判定部１８により適合性が肯定された制御パラメータの値の組が記憶される。

図１に示すように、検出装置３０は、角速度算出部３１と、角度算出部３２と、を備える。角速度検出部３１は、ワイパアーム４４の駆動軸の角速度を算出し、角度検出部３２はワイパアーム４４の駆動軸の角度を算出する。図１に示すように、ワイパアーム４４の駆動軸の状態（角速度、角度等）はエンコーダ４５により取得され、エンコーダ４５からの信号として検出装置３０に与えられる。角速度検出部３１および角度検出部３２は、エンコーダ４５からの信号に基づいて、ワイパアーム４４の駆動軸の角速度および角度をそれぞれ算出する。

図２Ａおよび図２Ｂには、第１の目標値および第１の状態パラメータがワイパモータ４２の駆動軸の角速度である例を示したが、第１の目標値および第１状態パラメータをワイパモータ４２の駆動軸の角度としてもよい。この場合、例えば、ワイパモータ４２の駆動軸の角度は、時刻と対応付けられた値として規定され、第１の差分も時刻と対応付けられた値として規定される。

また、図３Ａには、第２の目標値および第２の状態パラメータがワイパアーム４４の駆動軸の角速度である例を示したが、第２の目標値および第２状態パラメータをワイパアーム４４の駆動軸の角度としてもよい。この場合、例えば、ワイパアーム４４の駆動軸の角度は、時刻と対応付けられた値として規定される。

次に、試験制御装置１０における処理の一例について説明する。図４は、試験制御装置１０における処理の一例を示すフローチャートである。

図４のステップＳ１０２では、パラメータ受付部１１は、制御パラメータの値の範囲を設定する操作者の操作を受け付ける。ここでは、操作者はパラメータ受付部１１を介して、試験したい制御パラメータの値の範囲を設定することができる。また、パラメータ受付部１１は、受け付けた目標値パラメータの値の範囲に基づいて、目標マップ記憶部２１のデータ、すなわち、ワイパモータ４２の目標速度マップ（第１目標値）を規定する目標値パラメータの値の範囲を更新する。

上記のように、制御パラメータには、後述する目標速度マップを規定する目標値パラメータ、およびモータ制御部４１でワイパモータ４２を駆動する際のフィードバック量を規定する比例ゲイン、積分ゲインまたは微分ゲインなどの制御ゲインが含まれる。ステップＳ１０２では、操作者は、目標値パラメータおよび制御ゲインの範囲を任意に設定することができる。

ステップＳ１０３では、パラメータ選択部１２は、ステップＳ１０２において設定された目標値パラメータの値の範囲内で、目標値パラメータの値の組を無作為にＮ組設定する。設定されたＮ組の目標値パラメータの値は、上記の遺伝子的アルゴリズムにおけるＮ個の個体に相当する。

ステップＳ１０４では、パラメータ選択部１２は、ステップＳ１０３において設定されたＮ組の目標値パラメータの値の組の中から、１つの値の組を選択する。ここで選択されるのは、上記の遺伝子的アルゴリズムにおけるＮ個の個体（制御パラメータの値の組）のうちの１つである。

ステップＳ１０６では、シミュレータ１３は、ステップＳ１０４において選択された制御パラメータの値の組をモータ制御部４１に入力したときの、ワイパモータ４２の駆動によるワイパ装置４０の第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算する。ここでは、シミュレータ１３は、一定の環境下に置かれた場合のワイパ装置４０の第１の状態パラメータを計算する。一定の環境として、例えば、無風下における一定の雨量、および一定のワイパ装置４０の払拭周期などの条件を設定することができる。これらの条件は、目標値パラメータの値の所定の選択および環境制御装置５０における所定の制御により満たされる。

シミュレータ１３により一定の環境下でのワイパ装置４０の状態のみを模擬計算することにより、シミュレータ１３による計算の負担を軽減することができる。しかし、シミュレータ１３による計算の負担が問題とならない場合には、様々な環境化での模擬計算を行なってもよい。様々な環境化での模擬計算を行うことにより、模擬計算の段階で制御パラメータの値の組をより精度よく抽出することができる。

上記のように、シミュレータ１３により計算される第１の状態パラメータは、例えば、ワイパモータ４２の駆動軸の角速度である。このようなパラメータのみを模擬計算の対象とすることにより、シミュレータ１３による計算の負担を軽減することができる。また、ワイパ装置４０における駆動状態を判断するための基本的な状態パラメータであるワイパモータ４２の駆動軸の角速度を模擬計算することにより、ワイパ装置４０における駆動状態を効率的に把握することができる。

しかし、シミュレータ１３による計算の負担が問題とならない場合には、ワイパモータ４２の駆動軸の角速度に加えて、またはワイパモータ４２の駆動軸の角速度に代えて、他の状態パラメータを計算してもよい。例えば、ワイパアーム４４の駆動軸の角速度を計算してもよい。図１に示すように、通常、ワイパモータ４２の駆動軸の回転は、リンク機構４３を介してワイパアーム４４の駆動軸に伝達される。このため、ワイパモータ４２の駆動軸の回転量とワイパアーム４４の駆動軸の回転量とは、一対一に対応する関係を示さない。しかし、リンク機構４３の挙動も含めたシミュレーションが可能な場合には、ワイパアーム４４の駆動軸の角速度を計算することで、より直接的にワイパアーム４４の運動を把握することができる。

ステップＳ１０８では、第１差分導出部１４は、シミュレータ１３により模擬計算された第１の状態パラメータの計算値と、第１の状態パラメータに係る第１の目標値との差分（第１の差分）を導出する。上記のように、第１の目標値は、目標マップ記憶部２１（図１）に格納された目標速度マップにより定義されている。また、上記のように、第１の状態パラメータは、模擬計算により得られたワイパモータ４２の駆動軸の角速度である。目標速度マップが示す角速度と同様、ワイパモータ４２の駆動軸の角速度は、ワイパモータ４２の駆動軸の角度に対応付けられた値として模擬計算される。

上記のように、第１差分導出部１４により算出される第１の差分は、目標速度マップに規定されたワイパモータ４２の駆動軸の角速度と、模擬計算により得られたワイパモータ４２の駆動軸の角速度との差分である。この差分はワイパモータ４２の駆動軸の角度に対応付けられた角速度の差分として導出される。

ステップＳ１１０では、第１適合判定部１５は、ステップＳ１０８において第１差分導出部１４により導出された第１の差分に基づいて、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性、すなわち第１の適合条件を満たすか否かを判定する。ここでは、第１適合判定部１５は、例えば、目標速度マップに規定されたワイパモータ４２の駆動軸の角速度の上限値、および下限値を用いて制御パラメータの値の組の適合性を判定する。

すなわち、ステップＳ１１０において、第１適合判定部１５は、第１の差分が、図３Ａおよび図３Ｂにおいて、点線５２および点線５３で示す上限値および下限値の間に収まっているとき、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を肯定する。この場合、処理はステップＳ１１２へ移行する。

また、第１の差分が点線５２および点線５３で示す上限値および下限値の間に収まらない領域（ワイパモータ４２の駆動軸の角度）があるとき、第１適合判定部１５は、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性を否定する。この場合、処理はステップＳ１０４へ戻る。

ステップＳ１１２では、第１適合判定部１５は、実測値取得部１６に、ステップＳ１１０において第１適合判定部１５により適合性が肯定された制御パラメータの値の組を取得する。

ステップＳ１１４では、実測値取得部１６は、検出装置３０の角速度算出部３１および角度検出部３２からの実測値（第２の状態パラメータ）の取得を開始する。

ステップＳ１１６では、実測値取得部１６は、ステップＳ１１２において第１適合判定部１５から取得した制御パラメータの値の組および目標マップ記憶部２１から取得した目標速度マップをモータ制御部４１に入力する。また、実測値取得部１６は、ステップＳ１１２で入力した制御パラメータの値の組を用いた駆動動作の実行をモータ制御部４１に指示する。これにより、モータ制御部４１によるワイパモータ４２の回転駆動が開始される。

ステップＳ１１８では、実測値取得部１６は、実測が終了したか否か判断を繰り返す。判断が肯定されれば、実測値取得部１６は、検出装置３０の角速度算出部３１および角度検出部３２からの実測値（第２の状態パラメータ）の取得を終了するとともに、上記の駆動動作の停止をモータ制御部４１に指示する。これにより、モータ制御部４１によるワイパモータ４２の回転駆動が停止される。その後、処理はステップＳ１２０へ進む。

ステップＳ１２０では、第２差分導出部１７は、実測値取得部１６により取得された角速度算出部３１からの角速度（第２の状態パラメータ）および角度検出部３２からの角度と、目標マップ記憶部２１に記憶されている目標速度マップ（図３Ａおよび図３Ｂ）が示す角速度（第２の目標値）とに基づいて、第２の差分を導出する。

ステップＳ１２２では、第２適合判定部１８は、第２差分導出部１７により導出された第２の差分に基づいて、上記の（１）式に示す二乗和平方根を算出する。

ステップＳ１２４では、第２適合判定部１８は、ステップＳ１２２において算出された二乗和平方根の値が所定の閾値以下か否か、すなわち第２の適合条件を満たすか否か判断する。この判断が肯定されれば、第２適合判定部１８は、二乗和平方根の値、すなわち追従性に関し、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性があると判定し、処理はステップＳ１２６へ進む。この判断が否定されれば、第２適合判定部１８は、二乗和平方根の値、すなわち追従性に関し、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性がないと判定し、処理はステップＳ１０４へ戻る。

ステップＳ１２６では、第２適合判定部１８は、第２差分導出部１７により導出された第２の差分に基づいて、上記の（２）式および（３）式に示す高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）を算出する。算出された高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）は、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組とともに、第２適合判定部１８において保持される。

ステップＳ１２８では、実測値取得部１６は、Ｎ回の実測試験が既に実行されたか否か判断し、判断が肯定されれば、処理はステップＳ１３０へ進み、判断が否定されれば、処理はステップＳ１０４へ戻る。ここでは、上記の遺伝子的アルゴリズムにおけるＮ個の個体（制御パラメータの値の組）について、実測試験が実行されたか否か判断される。

なお、ステップＳ１２８では、Ｎ回の実測試験が既に実行されない限り、判断が肯定されない。このため、ステップＳ１２８の判断が肯定されるまで、Ｎ回以上、ステップＳ１０４において新たな制御パラメータの値の組の選択が繰り返され、シミュレーションの工程（ステップＳ１０６）に移行する。

ステップＳ１３０では、第２適合判定部１８は、ステップＳ１２６において算出され保持された、個々の高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）と所定の閾値とを比較する。そして、第２適合判定部１８は、その値が所定の閾値以下である高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）が存在するか否か、すなわち第２の適合条件を満たすか否か判断する。この判断が肯定されれば、第２適合判定部１８は、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）、すなわち払拭安定性に関し、適合性がある組があると判定し、処理はステップＳ１３２へ進む。この判断が否定されれば、第２適合判定部１８は、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）、すなわち払拭安定性に関し、適合性がある組がないと判定し、処理はステップＳ１３４へ進む。

ステップＳ１３２において、第２適合判定部１８は、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）、すなわち払拭安定性に関し、ステップＳ１３０において適合性があると判定した制御パラメータの値の組を適合パラメータ記憶部２３に記憶し、処理を終了する。

ステップＳ１３４において、パラメータ選択部１２は、遺伝的アルゴリズムを用いて新たな制御パラメータの値の組をＮ組設定する。その後、処理はステップＳ１０４へ戻る。ステップＳ１３４では、パラメータ選択部１２は、実測試験の結果に基づき、次世代の遺伝子、すなわち新たな制御パラメータの値の組をＮ組設定する。すなわち二乗和平方根に基づく追従性および高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）に基づく払拭安定性に優れた制御パラメータの値の組の遺伝子が優先して次世代に残るような操作により、新たな制御パラメータの値の組が設定される。

上記実施例では、シミュレータ１３による模擬計算の結果、第１の差分が所定の規定値以下である場合（ステップＳ１１０の判断が肯定される場合）に限り、実測試験（ステップＳ１１２以降の処理）に移行する。このため、シミュレータ１３による模擬計算によって、適合性を有する可能性の高い制御パラメータの値の組を、模擬計算の段階で、有効に抽出できる。また、シミュレータ１３による模擬計算の結果、第１の差分が所定の規定値以下でない場合には、実測試験（ステップＳ１１２以降の処理）に移行しない。このため、最終的に適合性が否定される可能性の高い制御パラメータの値の組について実測試験を行うことが防止される。したがって、余計な実測試験の繰り返しをせずに、効率的に制御パラメータの適合解を得ることができる。

また、上記実施例では、実測試験において、ワイパモータ４２の追従性に加えて、ワイパアーム４４の運動に基づく払拭安定性について、制御パラメータの値の組の適合性の判定を行っている。このため、払拭安定性に優れ、人のフィーリングにも適合する制御パラメータの値の組を探索、抽出することができる。一般的に、ワイパモータ４２の追従性が最適化されるような制御パラメータの値の組を選択した場合に、優れた払拭安定性が得られるとは限らない。しかし、本実施例によれば、ワイパモータ４２の追従性と、払拭安定性およびフィーリングに対する適合性の両立を図ることができる。

図５は、試験制御装置１０における処理の他の一例を示すフローチャートである。図５では、図４に示す処理と実質的に同じ処理には同一のステップ番号を付している。

図５のステップＳ１０２では、パラメータ受付部１１は、制御パラメータの値の範囲を設定する操作者の操作を受け付ける。また、パラメータ受付部１１は、受け付けた目標値パラメータの値の範囲に基づいて、目標マップ記憶部２１のデータ、すなわち、ワイパモータ４２の目標速度マップ（第１目標値）を規定する目標値パラメータの値の範囲を更新する。

ステップＳ１０３では、パラメータ選択部１２は、ステップＳ１０２において設定された目標値パラメータの値の範囲内で、目標値パラメータの値の組を無作為にＮ組設定する。設定されたＮ組の目標値パラメータの値は、上記の遺伝子的アルゴリズムにおけるＮ個の個体に相当する。

ステップＳ１０４では、パラメータ選択部１２は、ステップＳ１０３において設定されたＮ組の目標値パラメータの値の組の中から、１つの値の組を選択する。ここで選択されるのは、上記の遺伝子的アルゴリズムにおけるＮ個の個体（制御パラメータの値の組）のうちの１つである。

ステップＳ１０６では、シミュレータ１３は、ステップＳ１０４において選択された制御パラメータの値の組をモータ制御部４１に入力したときの、ワイパモータ４２の駆動によるワイパ装置４０の第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算する。

ステップＳ１０８では、第１差分導出部１４は、シミュレータ１３により模擬計算された第１の状態パラメータの計算値と、第１の状態パラメータに係る第１の目標値との差分（第１の差分）を導出する。

ステップＳ１１０では、第１適合判定部１５は、ステップＳ１０８において第１差分導出部１４により導出された第１の差分に基づいて、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性、すなわち第１の適合条件を満たすか否かを判定する。ここでは、第１適合判定部１５は、例えば、目標速度マップに規定されたワイパモータ４２の駆動軸の角速度の上限値、および下限値を用いて制御パラメータの値の組の適合性を判定する。

パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性が肯定されれば、処理はステップＳ１１２へ移行する。パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組の適合性が否定されれば、処理はステップＳ１０４へ戻る。

ステップＳ１１２では、第１適合判定部１５は、実測値取得部１６に、ステップＳ１１０において第１適合判定部１５により適合性が肯定された制御パラメータの値の組を取得する。

ステップＳ１１４では、実測値取得部１６は、検出装置３０の角速度算出部３１および角度検出部３２からの実測値（第２の状態パラメータ）の取得を開始する。

ステップＳ１１６では、実測値取得部１６は、ステップＳ１１２において第１適合判定部１５から取得した制御パラメータの値の組および目標マップ記憶部２１から取得した目標速度マップをモータ制御部４１に入力する。また、実測値取得部１６は、ステップＳ１１２で入力した制御パラメータの値の組を用いた駆動動作の実行をモータ制御部４１に指示する。これにより、モータ制御部４１によるワイパモータ４２の回転駆動が開始される。

ステップＳ１１８では、実測値取得部１６は、実測が終了したか否か判断を繰り返す。判断が肯定されれば、実測値取得部１６は、検出装置３０の角速度算出部３１および角度検出部３２からの実測値（第２の状態パラメータ）の取得を終了するとともに、上記の駆動動作の停止をモータ制御部４１に指示する。これにより、モータ制御部４１によるワイパモータ４２の回転駆動が停止される。その後、処理はステップＳ１２０へ進む。

ステップＳ１２０では、第２差分導出部１７は、実測値取得部１６により取得された角速度算出部３１からの角速度（第２の状態パラメータ）および角度検出部３２からの角度と、目標マップ記憶部２１に記憶されている目標速度マップ（図３Ａおよび図３Ｂ）が示す角速度（第２の目標値）とに基づいて、第２の差分を導出する。

ステップＳ１２２では、第２適合判定部１８は、第２差分導出部１７により導出された第２の差分に基づいて、上記の（１）式に示す二乗和平方根を算出する。算出された二乗和平方根は、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組とともに、第２適合判定部１８において保持される。

ステップＳ１２６では、第２適合判定部１８は、第２差分導出部１７により導出された第２の差分に基づいて、上記の（２）式および（３）式に示す高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）を算出する。算出された高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）は、パラメータ選択部１２により選択された制御パラメータの値の組とともに、第２適合判定部１８において保持される。

ステップＳ１２８では、実測値取得部１６は、Ｎ回の実測試験が既に実行されたか否か判断し、判断が肯定されれば、処理はステップＳ２３０へ進み、判断が否定されれば、処理はステップＳ１０４へ戻る。ここでは、上記の遺伝子的アルゴリズムにおけるＮ個の個体（制御パラメータの値の組）について、実測試験が実行されたか否か判断される。

ステップＳ２３０では、第２適合判定部１８は、ステップＳ１２２において算出され保持された二乗和平方根と、ステップＳ１２６において算出され保持された高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）とに基づいて、適合性がある個体（制御パラメータの値の組）が存在するか否か、すなわち、第２の適合条件を満たすか否か判断する。

第２の適合条件は任意に設定できるが、二乗和平方根と、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）の両者について適合性が認められる個体（制御パラメータの値の組）が存在する場合に、第２の適合条件が満たされるようにすればよい。例えば、二乗和平方根と、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）のそれぞれについて閾値を設け、２つの閾値をともに下回る個体（制御パラメータの値の組）が存在することを、第２の適合条件とすることができる。また、二乗和平方根と、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）の値を点数化し、両者の点数の和に基づいて第２の適合条件を満たすか否かを判定してもよい。

この判断が肯定されれば、第２適合判定部１８は、二乗和平方根に対応するワイパモータ４２の追従性と、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）に対応する払拭安定性の両者に関し、適合性がある組があると判定し、処理はステップＳ１３２へ進む。この判断が否定されれば、第２適合判定部１８は、このような適合性がある組がないと判定し、処理はステップＳ１３４へ進む。

ステップＳ１３２において、第２適合判定部１８は、ステップＳ２３０において適合性があると判定した制御パラメータの値の組を適合パラメータ記憶部２３に記憶し、処理を終了する。

ステップＳ１３４において、パラメータ選択部１２は、遺伝的アルゴリズムを用いて新たな制御パラメータの値の組をＮ組設定する。その後、処理はステップＳ１０４へ戻る。ステップＳ１３４では、パラメータ選択部１２は、実測試験の結果に基づき、次世代の遺伝子、すなわち新たな制御パラメータの値の組をＮ組設定する。すなわち二乗和平方根に基づく追従性および高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）に基づく払拭安定性に優れた制御パラメータの値の組の遺伝子が優先して次世代に残るような操作により、新たな制御パラメータの値の組が設定される。

図５に示す処理では、第２の適合条件として、二乗和平方根と、高調波歪とノイズの実効値の和（ＴＨＤ＋Ｎ）の両者に関係する条件を用いている。このため、遺伝的アルゴリズムを適用することにより、追従性と払拭安定性のバランスに優れた解（制御パラメータの値の組）を効率的に導き出すことができる。

なお、以上の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。

［付記１］
ワイパ装置（４０）のワイパモータ（４２）を駆動するモータ制御部（４１）に入力される制御パラメータの値を選択するパラメータ選択部（１２）と、
前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパ装置の第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算するシミュレータ（１３）と、
前記シミュレータにより模擬計算された前記第１の状態パラメータの計算値と、前記第１の状態パラメータに係る第１の目標値との第１の差分に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する第１適合判定部（１５）と、
前記パラメータ選択部により選択されかつ前記第１適合判定部により適合性があったと判定された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパ装置の第２の状態パラメータの実測値に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を更に判定する第２適合判定部（１８）と、
を備える、ワイパ制御パラメータの適合装置。

付記１の構成によれば、第１適合判定部により適合性があったと判定された場合に、第２適合判定部により制御パラメータの値の適合性を更に判定するので、第２適合判定部により適合性を判定する回数を抑制しつつ、適合性を有する制御パラメータの値を効率的に探索、抽出することができる。また、第１の状態パラメータと、第２の状態パラメータの性質を異なるものとすれば、制御パラメータの値の適合性を多面的に判定することができる。このため、複数の要素に関して適合性を有する制御パラメータの値を探索、抽出することができる。

［付記２］
前記第１の状態パラメータは、前記ワイパモータの駆動軸の角度に対応する角速度、または時間に対応する角度である、付記１に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記２の構成によれば、ワイパ装置における駆動状態を判断するための基本的な状態パラメータであるワイパモータの駆動軸の角速度または角度を第１の状態パラメータとして模擬計算を行うので、ワイパ装置における駆動状態を効率的に把握することができる。

［付記３］
前記第１適合判定部は、前記第１の差分と、規定値との比較に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する付記１または付記２に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記３の構成によれば、第１の差分と、規定値との比較に基づいて、制御パラメータの値の適合性を判定するので、第１の目標値に対する第１の状態パラメータの追従性の良好な制御パラメータの値を効率的に探索、抽出できる。

［付記４］
前記第２の状態パラメータは、ワイパアームの駆動軸の角度に対応する角速度、または時間に対応する角度である、付記１～付記３のいずれか１項に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記４の構成によれば、ワイパ装置による払拭運動に直接関わるワイパアームの駆動軸の角速度または角度を実測するので、制御パラメータの値の適合性を実際のワイパ装置の動作と直結する要素との関係において判定することができる。

［付記５］
前記第２適合判定部は、前記実測値取得部により取得された前記第２の状態パラメータの実測値と前記第２の状態パラメータに係る第２の目標値との第２の差分に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する、付記１～付記４のいずれか１項に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記５の構成によれば、第２の目標値に対する第２の状態パラメータの実測値のずれ量に応じた判定が可能となるので、制御パラメータの値の適合性を効率的に判定することができる。

［付記６］
前記第２適合判定部は、前記第２の差分の二乗和平方根に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する、付記５に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記６の構成によれば、第２の目標値に対する第２の状態パラメータの実測値のずれ量を示す代表的な値である第２の差分の二乗和平方根に基づいて制御パラメータの値の適合性を判定するので、第２の目標値に対する第２の状態パラメータの実測値の追従性が良好となる制御パラメータの値を効率的に探索、抽出できる。

［付記７］
前記第２適合判定部は、前記時系列信号としての前記第２の差分の全高調波歪とノイズの実効値の和に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する、付記５に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記７の構成によれば、第２の差分の全高調波歪とノイズの実効値の和が、第２の差分に含まれる高周波成分や脈動の大きさを反映している。また、第２の差分に含まれる高周波成分や脈動の大きさは、ワイパの払拭安定性あるいはフィーリングに比較的大きな影響を与える。このため、ワイパの払拭安定性あるいはフィーリングの観点から適合性を有する制御パラメータの値を効率的に探索、抽出できる。

［付記８］
前記パラメータ選択部は、前記第２適合判定部による判定結果に基づいて、新たな前記制御パラメータの値を選択する付記１～付記７のいずれか１項に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記８の構成によれば、第２適合判定部による判定結果に基づいて、新たな制御パラメータの値が選択されるので、新たな制御パラメータの値として、適合性を有する制御パラメータの値が選択される可能性が高くなる。このため、適合性を有する制御パラメータの値を効率的に探索、抽出できる。

［付記９］
前記パラメータ選択部は、遺伝的アルゴリズムを用いて新たな前記制御パラメータの値を選択する付記８に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記９の構成によれば、遺伝的アルゴリズムを用いて新たな制御パラメータの値が選択されるので、新たな制御パラメータの値として、適合性を有する蓋然性の高い制御パラメータの値が効率的に選択される。このため、適合性を有する制御パラメータの値を効率的に探索、抽出できる。

［付記１０］
前記制御パラメータは、前記第１の目標値を規定する目標値パラメータである、付記１～付記９のいずれか１項に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記１０の構成によれば、第１適合判定部および第２適合判定部によりそれぞれ目標値パラメータの適合性を判定するので、第１の目標値の適合性を効率的に探索、抽出することができる。

［付記１１］
前記制御パラメータは、前記モータ制御部における制御で使用される制御ゲインである、付記１～付記９のいずれか１項に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。

付記１１の構成によれば、第１適合判定部および第２適合判定部によりそれぞれ制御ゲインの適合性を判定するので、制御ゲインの目標値の適合性を効率的に探索、抽出することができる。

［付記１２］
ワイパ装置のワイパモータを駆動するモータ制御部に入力される制御パラメータの値を選択するパラメータ選択ステップと、
前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパ装置の第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算するシミュレーションステップと、
前記シミュレーションステップにより模擬計算された前記第１の状態パラメータの計算値と、前記第１の状態パラメータに係る第１の目標値との第１の差分に基づいて、前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する第１適合判定ステップと、
前記パラメータ選択ステップにより選択されかつ前記第１適合判定ステップにより適合性があったと判定された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパ装置の第２の状態パラメータの実測値に基づいて、前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値の適合性を更に判定する第２適合判定ステップと、
を備える、ワイパ制御パラメータの適合方法。

付記１２の構成によれば、第１適合判定部により適合性があったと判定された場合に、第２適合判定部により制御パラメータの値の適合性を更に判定するので、第２適合判定部により適合性を判定する回数を抑制しつつ、適合性を有する制御パラメータの値を効率的に探索、抽出することができる。また、第１の状態パラメータと、第２の状態パラメータの性質を異なるものとすれば、制御パラメータの値の適合性を多面的に判定することができる。このため、複数の要素に関して適合性を有する制御パラメータの値を探索、抽出することができる。

［付記１３］
ワイパ装置のワイパモータを駆動するモータ制御部に入力される制御パラメータの値を選択するパラメータ選択ステップと、
前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパ装置の第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算するシミュレーションステップと、
前記シミュレーションステップにより模擬計算された前記第１の状態パラメータの計算値と、前記第１の状態パラメータに係る第１の目標値との第１の差分に基づいて、前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する第１適合判定ステップと、
前記パラメータ選択ステップにより選択されかつ前記第１適合判定ステップにより適合性があったと判定された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパ装置の第２の状態パラメータの実測値に基づいて、前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値の適合性を更に判定する第２適合判定ステップと、
をコンピュータに実行させる、ワイパ制御パラメータの適合プログラム。

付記１３の構成によれば、第１適合判定部により適合性があったと判定された場合に、第２適合判定部により制御パラメータの値の適合性を更に判定するので、第２適合判定部により適合性を判定する回数を抑制しつつ、適合性を有する制御パラメータの値を効率的に探索、抽出することができる。また、第１の状態パラメータと、第２の状態パラメータの性質を異なるものとすれば、制御パラメータの値の適合性を多面的に判定することができる。このため、複数の要素に関して適合性を有する制御パラメータの値を探索、抽出することができる。

以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形および変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。

１ ワイパ制御パラメータの適合装置
１２ パラメータ選択部
１３ シミュレータ
１５ 第１適合判定部
１８ 第２適合判定部
４０ ワイパ装置
４１ モータ制御部
４２ ワイパモータ
４４ ワイパアーム

Claims (10)

1. 制御パラメータを用いた制御を実行するモータ制御部と、前記モータ制御部における制御に基づいて駆動されるワイパモータと、前記ワイパモータの駆動軸に接続されたリンク機構と、前記リンク機構の動きに連動して回転駆動されるワイパアームと、を備えるワイパ装置の、前記モータ制御部に入力される前記制御パラメータの値を選択するパラメータ選択部と、
   前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動軸の角度に対応する角速度、または時間に対応する角度である第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算するシミュレータと、
   前記シミュレータにより模擬計算された前記第１の状態パラメータの計算値と、前記第１の状態パラメータに係る第１の目標値との第１の差分に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する第１適合判定部と、
   前記パラメータ選択部により選択されかつ前記第１適合判定部により適合性があったと判定された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパアームの駆動軸の角度に対応する角速度、または時間に対応する角度である第２の状態パラメータの実測値に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を更に判定する第２適合判定部と、
   を備える、ワイパ制御パラメータの適合装置。
2. 前記第１適合判定部は、前記第１の差分と、規定値との比較に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する、請求項１に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。
3. 前記第２適合判定部は、前記第２の状態パラメータの実測値と前記第２の状態パラメータに係る第２の目標値との第２の差分に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する、請求項１または請求項２に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。
4. 前記第２適合判定部は、時系列信号としての前記第２の差分の二乗和平方根に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する、請求項３に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。
5. 前記第２適合判定部は、時系列信号としての前記第２の差分の全高調波歪とノイズの実効値の和に基づいて、前記パラメータ選択部により選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する、請求項３に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。
6. 前記パラメータ選択部は、前記第２適合判定部による判定結果に基づいて、遺伝的アルゴリズムを用いて新たな前記制御パラメータの値を選択する請求項１～請求項５のいずれか１項に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。
7. 前記制御パラメータは、前記第１の目標値を規定する目標値パラメータである、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。
8. 前記制御パラメータは、前記モータ制御部における制御で使用される制御ゲインである、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載のワイパ制御パラメータの適合装置。
9. 制御パラメータを用いた制御を実行するモータ制御部と、前記モータ制御部における制御に基づいて駆動されるワイパモータと、前記ワイパモータの駆動軸に接続されたリンク機構と、前記リンク機構の動きに連動して回転駆動されるワイパアームと、を備えるワイパ装置の、前記モータ制御部に入力される前記制御パラメータの値を選択するパラメータ選択ステップと、
   前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動軸の角度に対応する角速度、または時間に対応する角度である第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算するシミュレーションステップと、
   前記シミュレーションステップにより模擬計算された前記第１の状態パラメータの計算値と、前記第１の状態パラメータに係る第１の目標値との第１の差分に基づいて、前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する第１適合判定ステップと、
   前記パラメータ選択ステップにより選択されかつ前記第１適合判定ステップにより適合性があったと判定された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパアームの駆動軸の角度に対応する角速度、または時間に対応する角度である第２の状態パラメータの実測値に基づいて、前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値の適合性を更に判定する第２適合判定ステップと、
   を備える、ワイパ制御パラメータの適合方法。
10. 制御パラメータを用いた制御を実行するモータ制御部と、前記モータ制御部における制御に基づいて駆動されるワイパモータと、前記ワイパモータの駆動軸に接続されたリンク機構と、前記リンク機構の動きに連動して回転駆動されるワイパアームと、を備えるワイパ装置の、前記モータ制御部に入力される前記制御パラメータの値を選択するパラメータ選択ステップと、
    前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動軸の角度に対応する角速度、または時間に対応する角度である第１の状態パラメータの計算値を、模擬計算するシミュレーションステップと、
    前記シミュレーションステップにより模擬計算された前記第１の状態パラメータの計算値と、前記第１の状態パラメータに係る第１の目標値との第１の差分に基づいて、前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値の適合性を判定する第１適合判定ステップと、
    前記パラメータ選択ステップにより選択されかつ前記第１適合判定ステップにより適合性があったと判定された前記制御パラメータの値を前記モータ制御部に入力したときの、前記ワイパモータの駆動による前記ワイパアームの駆動軸の角度に対応する角速度、または時間に対応する角度である第２の状態パラメータの実測値に基づいて、前記パラメータ選択ステップにより選択された前記制御パラメータの値の適合性を更に判定する第２適合判定ステップと、
    をコンピュータに実行させる、ワイパ制御パラメータの適合プログラム。

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