CN116176531A - 开度调节的性能指标的确定方法、装置和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种开度调节的性能指标的确定方法、装置和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘的制动控制***的制动开度指令的发送时间；确定制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间；根据发送时间和开始执行时间确定制动控制***在纯延迟环节的延迟时间；确定制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数；根据延迟时间和惯性参数，确定制动控制***的传递函数；根据制动控制***的传递函数，确定制动控制***的开度调节的性能指标。由此，即可方便、快捷地确定出制动控制***的开度调节的性能指标。
Description
技术领域
本公开涉及为人工智能领域，具体涉及自动驾驶等技术领域，尤其涉及一种开度调节的性能指标的确定方法、装置和存储介质。
背景技术
随着科技的发展，自动驾驶车辆成为未来汽车的重要发展方向。自动驾驶车辆不仅能够帮助提高人们的出行便利性和出行体验，还能极大提升人们出行的效率。
在自动驾驶车辆中，车辆底盘中制动控制***的开度执行情况优劣对于自动驾驶车辆中的自动驾驶算法的开发是十分重要的。相关技术中，通常采用制动开度调节的性能指标来表征制动控制***的开度执行情况，因此，如何以便捷地方式快速得到制动控制***的制动开度调节的性能指标对于加快自动驾驶算法的开发是十分重要的。
发明内容
本公开提供了一种开度调节的性能指标的确定方法、装置和存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种开度调节的性能指标的确定方法，在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘的制动控制***的制动开度指令的发送时间；确定所述制动控制***开始执行所述制动开度指令的开始执行时间；根据所述发送时间和所述开始执行时间确定所述制动控制***在纯延迟环节的延迟时间；确定所述制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数；根据所述延迟时间和所述惯性参数，确定所述制动控制***的传递函数；根据所述制动控制***的传递函数，确定所述制动控制***的开度调节的性能指标。
根据本公开的另一方面，提供了一种开度调节的性能指标的确定装置，获取模块，用于在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘中制动控制***的制动开度指令的发送时间；第一确定模块，用于确定所述制动控制***开始执行所述制动开度指令的开始执行时间；第二确定模块，用于根据所述发送时间和所述开始执行时间确定所述制动控制***在纯延迟环节的延迟时间；第三确定模块，用于确定所述制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数；第四确定模块，用于根据所述延迟时间和所述惯性参数，确定所述制动控制***的传递函数；第五确定模块，用于根据所述制动控制***的传递函数，确定所述制动控制***的开度调节的性能指标。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的开度调节的性能指标的确定方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的开度调节的性能指标的确定方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开的开度调节的性能指标的确定方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，车辆包括本公开实施例所公开的电子设备。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开第一实施例的示意图；
图2是根据本公开第二实施例的示意图；
图3是根据本公开一个实施例的加速度状态曲线、第一拟合函数和第二拟合函数三者之间的示例图；
图4是根据本公开第三实施例的示意图
图5是根据本公开第四实施例的示意图；
图6是根据本公开一个实施例的对制动控制***进行开度测试、数据采集的过程的示例图；
图7是根据本公开第五实施例的示意图；
图8是根据本公开第六实施例的示意图；
图9是用来实现本公开实施例的开度调节的性能指标的确定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
相关技术中，通常采用专用的测试设备对车辆底盘中制动控制***的制动开度性能进行测试，并对测试数据进行采集，然后，通过人工的方式对采集到的数据进行处理，以得到制动控制***的开度调节的性能指标，上述确定开度调节的性能指标的方式，需要人工参与，过程较为繁琐，操作效率低下，得到开度调节的性能指标的效率较低。
为此，本申请提出了一种开度调节的性能指标的确定方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法可以包括：在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘的制动控制***的制动开度指令的发送时间；确定制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间；根据发送时间和开始执行时间确定制动控制***在纯延迟环节的延迟时间；确定制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数；根据延迟时间和惯性参数，确定制动控制***的传递函数；根据制动控制***的传递函数，确定制动控制***的开度调节的性能指标。由此，无需人工参与，即可方便、快捷地确定出制动控制***的开度调节的性能指标，提高获得制动控制***的开度调节的性能指标的效率。
下面参考附图描述本公开实施例的开度调节的性能指标的确定方法、装置和存储介质。
图1是根据本公开第一实施例的示意图，该实施例提供一种开度调节的性能指标的确定方法。
如图1所示，该开度调节的性能指标的确定方法可以包括：
步骤101，在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘的制动控制***的制动开度指令的发送时间。
其中，制动开度指令，是指对制动控制***的制动踏板的开度进行控制的指令。
其中，需要说明的是，本实施例中开度调节的性能指标的确定方法的执行主体为开度调节的性能指标的确定装置，该开度调节的性能指标的确定装置可以由软件和/或硬件实现，该开度调节的性能指标的确定装置可以为电子设备，或者，可以配置在电子设备。
其中，该电子设备可以配置在车辆中。作为一种示例，该车辆中可以配置有自动驾驶***。其中，可以理解的是，在车辆中具有自动驾驶***的情况下，该车辆也可以称为具有自动驾驶功能的车辆，或者可以称为自动驾驶车辆。
步骤102，确定制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间。
在一些示例性的实施方式中，可对制动控制***是否开始执行该制动开度指令进行检测，并在检测到该制动控制***开始执行该制动开度指令的情况下，将此时对应的时间作为制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间。
步骤103，根据发送时间和开始执行时间确定制动控制***在纯延迟环节的延迟时间。
在一些示例性的实施方式中，可将开始执行时间减去发送时间以得到制动控制***在纯延迟环节的延迟时间。
例如，用于τ表示延迟时间，则计算τ的公式为：τ＝t1-t0。其中，公式中t1表示开始执行时间，t0表示发送时间。
其中，延迟时间用于表示制动开度指令的发送时间与制动控制***开始执行该制动开度指令的开始执行时间之间的时间间隔。
步骤104，确定制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数。
其中，惯性参数是指对制动控制***在一阶惯性环节的惯性情况进行表示的参数。
其中，本示例中的惯性参数可以包括惯性参数a0和惯性参数a1，其中，1/a0用于表示一阶惯性环节的时间常数，a1/a0用于表示一阶惯性环节的比例放大系数。
步骤105，根据延迟时间和惯性参数，确定制动控制***的传递函数。
在一些示例性的实施方式中，在得到延迟时间τ，惯性参数a0和惯性参数a1后，对应地，制动控制***的传递函数
其中，该传递函数中的S为拉普拉斯算子。
其中，可以理解的是，本示例中制动控制***可以抽象成一阶惯性环节加纯延迟环节的组合。对应地，可采用一阶惯性环节加纯延迟环节的传递函数来表示制动控制***的传递函数。
步骤106，根据制动控制***的传递函数，确定制动控制***的开度调节的性能指标。
在一些示例性的实施方式中，可对传递函数进行处理，以得到传递函数在复频域中的表达式，并对复频域中的表达式进行拉普拉斯反变换，以得到在时域下的响应结果，并根据在时域下的响应结果，确定出制动控制***的开度调节的性能指标。
其中，性能指标是指可对制动控制***的开度调节性能进行表征的指标。
其中，性能指标可以包括但不限于执行时间和超调量等。
本公开实施例提供的开度调节的性能指标的确定方法，在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘的制动控制***的制动开度指令的发送时间；确定制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间；根据发送时间和开始执行时间确定制动控制***在纯延迟环节的延迟时间；确定制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数；根据延迟时间和惯性参数，确定制动控制***的传递函数；根据制动控制***的传递函数，确定制动控制***的开度调节的性能指标。由此，无需人工参与，即可方便、快捷地确定出制动控制***的开度调节的性能指标，提高获得制动控制***的开度调节的性能指标的效率。
在一些示例性的实施方式中，为了可以准确确定出制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间，可结合车辆在制动开度指令所指示的开度下的加速度状态曲线，来确定出该制动开度指令的开始执行时间。为了可以清楚理解该过程，下面结合图2对该开度调节的性能指标的确定方法进行示例性描述。
图2是根据本公开第二实施例的示意图。
如图2所示，该方法可以包括：
步骤201，在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘的制动控制***的制动开度指令的发送时间。
步骤202，获取在发送制动开度指令之后，车辆的加速度状态曲线。
其中，加速度状态曲线是对各个采样点上所对应的加速度值进行绘制而得到的曲线。
作为一种示例性的实施方式中，可获取车辆在制动开度指令的发送时间之后的加速状态曲线。
步骤203，针对加速度状态曲线上的第i个采样点，根据加速度状态曲线分别确定出第i个采样点上的第一加速度值、位于第i个采样点之前的各个第一采样点上的第一加速度值以及位于该第i个采样点之后的各个第二采样点上的第一加速度值。
其中，i为正整数，并且小于或者等于N，其中，N表示加速度状态曲线上的采样点的总数。
步骤204，对第i个采样点上的第一加速度值以及各个第一采样点上的第一加速度值进行拟合以得到第一拟合函数，并对各个第二采样点上的第一加速度值进行拟合以得到第二拟合函数。
步骤205，根据第一拟合函数、第二拟合函数和加速度状态曲线，确定以第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和。
在一些示例性的实施方式中，可基于第一拟合函数和第二拟合函数确定出各个采样点上的第二加速度值，并对各个采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值进行求和处理，以得到以第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和。
在一些示例性的实施方式中，可根据第一拟合函数分别确定出第i个采样点上的第二加速度值以及各个第一采样点上的第二加速度值；根据第二拟合函数确定出各个第二采样点上的第二加速度值；对各个第一采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值、第i个采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值以及各个第二采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值进行求和处理，以得到以第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和。由此，可以准确确定出拟合偏差和。
例如，加速度状态曲线上包括N个采样点，用Xi表示第i采样点上对应的第一加速度值，i的取值从1到N。对应地，针对加速度状态曲线上的第i个采样点，可对[X1,Xi]进行拟合，以得到第一拟合函数f1(t)。对应地，可对[X(i+1),XN]进行拟合，以得到第二拟合函数f2(t)。然后，基于第一拟合函数确定出前i个采样点各自的第二加速度值，并基于第二拟合函数确定出后N-i个采样点各自的第二加速度值，然后，基于各个采样点各自对应的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值，确定出以第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和cost[i]。其中，cost[i]所对应的计算公式为：
其中，Xj表示第j个采样点的第一加速度值，f1(j)表示第j个采样点的第二加速度值，j的取值从1到i。对应地，f2(j)表示第j个采样点的第二加速度值，j的取值从i+1到N。
步骤206，从以各个采样点为分界点进行拟合时所得到的各个拟合偏差和中，获取最小偏差和，并基于最小偏差和所对应的目标采样点确定制动开度指令的开始执行时间。
其中，需要说明的是，目标采样点即为加速度状态曲线的恒值平坦段和直线斜坡段之间的分界点。
其中，可以理解的是，该目标采样点所对应的时间信息即为制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间。
其中，可以理解的是，在未执行制动开度指令之前，由于车辆中的油门踏板的开度以及制动控制***中的制动踏板的开度均未发生变化，此时，车辆的加速度值是保持不变的，对应地，加速度状态曲线中会存在一段加速度值保持不变的加速度曲线段，该加速度值保持不变的加速度曲线段即为恒值平坦段。对应地，在油门踏板的开度固定的情况下，在接收到针对制动控制***的制动开度指令后，对应地，制动控制***将根据制动开度指令对制动踏板的开度进行调整，此时，车辆的加速度值在一段时间内会发生变化。对应地，加速度状态曲线中会存在一段加速度值变化的加速度曲线段，此段即为直线斜坡段。
例如，包含加速度状态曲线、第一线性函数和第二线性函数的示例图，如图3所示。通过图3可以看出，图3中的A表示加速度状态曲线，对应地，以加速度状态曲线上的目标采样点D为分界点，对分界点以及加速度状态曲线上的目标采样点之前的采样点的加速度值进行拟合，以得到第一拟合函数，其中，图3中用B表示第一拟合函数，对应地，对分界点之后的采样点的加速度值进行拟合，以得到第二拟合函数。其中，图3中用C表示第二拟合函数。通过图3可以看出，第一拟合函数和第二拟合函数均为线性函数。
步骤207，根据发送时间和开始执行时间确定制动控制***在纯延迟环节的延迟时间。
步骤208，确定制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数。
步骤209，根据延迟时间和惯性参数，确定制动控制***的传递函数。
步骤210，根据制动控制***的传递函数，确定制动控制***的开度调节的性能指标。
其中，需要说明的是，关于步骤207至步骤210的具体实现方式，可参见本公开实施例的相关描述，此处不再赘述。
在本示例中，获取车辆在制动开度指令所指示的开度下的加速度状态曲线，并对加速度状态曲线进进行分析，并根据分析结果，准确确定出该制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间。由此，提高所确定出的开始执行时间的准确性以及鲁棒性。
在一些示例性的实施方式中，为了可以准确确定出制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数，可根据传递函数，确定制动控制***在一阶惯性环节的目标传递函数，并结合目标传递传递函数，确定出制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数。为了可以清楚了解该过程，下面结合图4对该实施例的方法进行示例性描述。
图4是根据本公开第三实施例的示意图。
如图4所示，该方法可以包括：
步骤401，在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘的制动控制***的制动开度指令的发送时间。
步骤402，确定制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间。
步骤403，根据发送时间和开始执行时间确定制动控制***在纯延迟环节的延迟时间。
其中，需要说明的，关于步骤401至步骤403的具体实现方式，可参见本公开实施例的相关描述，此处不再赘述。
步骤404，根据传递函数，确定制动控制***在一阶惯性环节的目标传递函数。
在一些示例性的实施方式中，可从制动控制***的传递函数中抽取出制动控制***在一阶惯性环节的目标传递函数。
作为一种示例，传递函数为：
对应地，对该传递函数进行抽取，所得到的制动控制***在一阶惯性环节的目标传递函数为：
由此，准确确定出了制动控制***在一阶惯性环节的目标传递函数，方便后续基于目标传递函数，准确确定出制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数。
步骤405，对目标传递函数进行离散化处理，并通过对离散化处理后的传递函数进行求解，以得到惯性参数。
在一些示例性的实施方式中，可通过欧拉后向差分法或双线性变化法对目标传递函数进行离散化处理，并使用最小二乘法根据离散化处理后的目标传递函数进行求解，以得到惯性参数。由此，可以准确确定出制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数。
下面对采用欧拉后向差分法对目标传递函数进行离散化处理，最小二乘法根据离散化处理后的目标传递函数进行求解，以得到惯性参数a0和惯性参数a1的过程进行示例性描述：
可将
带入目标传递函数G(s)'中，以得到处理后的G(z)，其中，G(z)对应的公式为：
其中，T为采样时间间隔。
将上述G(z)转化为差分方程如下所示：
(a0T+1)*r(k)+a1T*u(k)＝y(k-1)
其中，y(k)、u(k)为kT时刻的输出与输入。
其中，y(k)、u(k)为kT时刻的输出与输入。
令Θ＝[(a0T+1,a1T]，X＝[y(k),u(k)]′可转化为如下形式：
ΘX＝y(k-1)
采用线性递推最小二乘(Recursive Least Square，RLS)方法可获得Θ，进而可以求得a0和a1参数。
RLS公式如下：
Kk＝Pkφk
进而，可以获得对应的a0和a1值如下：
下面对采用双线性变化法对目标传递函数进行离散化处理，并使用最小二乘法根据离散化处理后的目标传递函数进行求解，以得到惯性参数的过程进行示例性描述：
可先将
目标传递函数G(s)'中，以得到处理后的G(z)，其中，G(z)对应的公式为：
其中，
然后，可将该G(z)所对应的表达式转化为差分方程如下所示：
最后，通过采用RLS方法对差分方式进行求解，以得到惯性参数a0和惯性参数a1参数。
其中，关于通过采用RLS方法对差分方式进行求解的过程，可参见相关技术中的描述，此处不再赘述。
步骤406，根据延迟时间和惯性参数，确定制动控制***的传递函数。
步骤407，根据制动控制***的传递函数，确定制动控制***的开度调节的性能指标。
在本示例中，根据传递函数，确定出制动控制***在一阶惯性环节的目标传递函数，并对目标传递函数进行处理，可以准确确定出制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数。由此，可以准确确定出制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数。
为了可以清楚理解本公开，下面结合图5和图6对该实施例的开度调节的性能指标的确定方法进行示例性描述。
图5是根据本公开第四实施例的示意图。
如图5所示，该方法可以包括：
步骤501，在油门踏板的开度固定的情况下，对车辆底盘的制动控制***进行开度测试，并获取在测试过程中针对制动控制***的制动开度指令的发送时间。
具体地，可在油门踏板的开度固定的情况下，可通过控制器局域网总线(ControLLer Area Net-work Bus，CANBUS)向车辆发送制动控制***的制动开度指令，并记录该制动开度指令的发送时间。
步骤502，基于车辆在该制动开度指令所指示的开度下的加速度状态曲线，确定出制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间。
在一些示例性的实施方式中，在对制动控制***进行开度测试的过程中，可在发送制动开度指令后，可通过CANBUS获取车辆在多个采样点上的加速度值，并基于所获取各个采样点上的加速度值生成加速度状态曲线，然后，基于加速度状态曲线，确定出制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间。
其中，关于基于加速度状态曲线，确定出制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间的具体实现方式，可参见本公开实施例的相关描述，此处不再赘述。
步骤503，根据发送时间和开始执行时间确定制动控制***在纯延迟环节的延迟时间。
步骤504，确定制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数。
步骤505，根据延迟时间和惯性参数，确定制动控制***的传递函数。
步骤506，根据制动控制***的传递函数，确定制动控制***的开度调节的性能指标。
下面结合图6对制动控制***进行开度测试、数据采集的过程进行示例性描述。具体地，可通过控制器局域网总线(ControLLer Area Net-work Bus，CANBUS)向车辆发送制动控制***的制动开度指令，并记录该制动开度指令的发送时间。然后，在开度测试的过程中，通过获取通过CANBUS对车辆进行数据采集，以得到采集数据，并采用本公开所提出的方式对采集数据进行处理，以得到制动控制***在纯延迟环节的延迟时间，并基于延迟时间和制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数，确定出控制***的传递函数，并基于所确定出的传递函数确定出制动控制***的开度调节的性能指标。
在本示例中，可自动确定出制动控制***的开度调节的性能指标，降低了确定制动控制***的开度调节的性能指标的成本，提高了制动控制***的开度调节的性能指标的效率。
为了实现上述实施例，本公开实施例还提供一种开度调节的性能指标的确定装置。
图7是根据本公开第五实施例的示意图，该实施例提供一种开度调节的性能指标的确定装置，其中，该开度调节的性能指标的确定装置应用在车辆中。
如图7所示，该开度调节的性能指标的确定装置700可以包括获取模块701、第一确定模块702、第二确定模块703、第三确定模块704、第四确定模块705和第五确定模块706，其中：
获取模块701，用于在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘中制动控制***的制动开度指令的发送时间。
第一确定模块702，用于确定制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间。
第二确定模块703，用于根据发送时间和开始执行时间确定制动控制***在纯延迟环节的延迟时间。
第三确定模块704，用于确定制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数。
第四确定模块705，用于根据延迟时间和惯性参数，确定制动控制***的传递函数。
第五确定模块706，用于根据制动控制***的传递函数，确定制动控制***的开度调节的性能指标。
本公开实施例的开度调节的性能指标的确定装置，在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘的制动控制***的制动开度指令的发送时间；确定制动控制***开始执行制动开度指令的开始执行时间；根据发送时间和开始执行时间确定制动控制***在纯延迟环节的延迟时间；确定制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数；根据延迟时间和惯性参数，确定制动控制***的传递函数；根据制动控制***的传递函数，确定制动控制***的开度调节的性能指标。由此，无需人工参与，即可方便、快捷地确定出制动控制***的开度调节的性能指标，提高获得制动控制***的开度调节的性能指标的效率。
在本公开的一个实施例中，图8是根据本公开第六实施例的示意图。
如图8所示，该开度调节的性能指标的确定装置800可以包括获取模块801、第一确定模块802、第二确定模块803、第三确定模块804、第四确定模块805和第五确定模块806，其中，第一确定模块802，包括：获取单元8021、第一确定单元8022、拟合单元8023、第二确定单元8024和第三确定单元8025；第三确定模块804可以包括第四确定单元8041和处理单元8042，其中：
其中，关于获取模块801、第二确定模块803、第四确定模块805和第五确定模块806的详细描述请参考图7所示实施例中获取模块701、第二确定模块703、第四确定模块705和第五确定模块706的说明，此处不再进行描述。
在本公开的一个实施例中，第一确定模块802，包括：
获取单元8021，用于获取在发送制动开度指令之后，车辆的加速度状态曲线；
第一确定单元8022，用于针对加速度状态曲线上的第i个采样点，根据加速度状态曲线分别确定出第i个采样点上的第一加速度值、位于第i个采样点之前的各个第一采样点上的第一加速度值以及位于该第i个采样点之后的各个第二采样点上的第一加速度值，其中，i为正整数，并且小于或者等于N，其中，N表示加速度状态曲线上的采样点的总数；
拟合单元8023，用于对第i个采样点上的第一加速度值以及各个第一采样点上的第一加速度值进行拟合以得到第一拟合函数，并对各个第二采样点上的第一加速度值进行拟合以得到第二拟合函数；
第二确定单元8024，用于根据第一拟合函数、第二拟合函数和加速度状态曲线，确定以第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和；
第三确定单元8025，用于从以各个采样点为分界点进行拟合时所得到的各个拟合偏差和中，获取最小偏差和，并基于最小偏差和所对应的目标采样点确定制动开度指令的开始执行时间。
在本公开的一个实施例中，第二确定单元，具体用于：根据第一拟合函数分别确定出第i个采样点上的第二加速度值以及各个第一采样点上的第二加速度值；根据第二拟合函数确定出各个第二采样点上的第二加速度值；对各个第一采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值、第i个采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值以及各个第二采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值进行求和处理，以得到以第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和。
在本公开的一个实施例中，第三确定模块804，包括：
第四确定单元8041，用于根据传递函数，确定制动控制***在一阶惯性环节的目标传递函数；
处理单元8042，用于对目标传递函数进行离散化处理，并通过对离散化处理后的传递函数进行求解，以得到惯性参数。
在本公开的一个实施例中，处理单元8042，具体用于：通过欧拉后向差分法或双线性变化法对目标传递函数进行离散化处理；使用最小二乘法根据离散化处理后的目标传递函数进行求解，以得到惯性参数。
在本公开的一个实施例中，传递函数为：
在本公开的一个实施例中，目标传递函数为：
其中，需要说明的是，上述对开度调节的性能指标的确定方法的解释说明也适用于本实施例中的开度调节的性能指标的确定装置，该实施例对此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种车辆，该车辆包括本公开实施所公开的电子设备。
图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图9所示，该电子设备900可以包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如开度调节的性能指标的确定方法。例如，在一些实施例中，开度调节的性能指标的确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的开度调节的性能指标的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行开度调节的性能指标的确定方法。
本文中以上描述的装置和技术的各种实施方式可以在数字电子电路装置、集成电路装置、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上装置的装置(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程装置上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储装置、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储装置、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行装置、装置或设备使用或与指令执行装置、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体装置、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的装置和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的装置和技术实施在包括后台部件的计算装置(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算装置(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算装置(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的装置和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算装置中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将装置的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。
计算机装置可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器可以是云服务器，也可以为分布式装置的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
其中，需要说明的是，人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (18)
1.一种开度调节的性能指标的确定方法，其特征在于，包括：
在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘的制动控制***的制动开度指令的发送时间；
确定所述制动控制***开始执行所述制动开度指令的开始执行时间；
根据所述发送时间和所述开始执行时间确定所述制动控制***在纯延迟环节的延迟时间；
确定所述制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数；
根据所述延迟时间和所述惯性参数，确定所述制动控制***的传递函数；
根据所述制动控制***的传递函数，确定所述制动控制***的开度调节的性能指标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述制动控制***开始执行所述制动开度指令的开始执行时间，包括：
获取在发送所述制动开度指令之后，所述车辆的加速度状态曲线；
针对所述加速度状态曲线上的第i个采样点，根据所述加速度状态曲线分别确定出所述第i个采样点上的第一加速度值、位于所述第i个采样点之前的各个第一采样点上的第一加速度值以及位于该第i个采样点之后的各个第二采样点上的第一加速度值，其中，i为正整数，并且小于或者等于N，其中，N表示所述加速度状态曲线上的采样点的总数；
对所述第i个采样点上的第一加速度值以及各个第一采样点上的第一加速度值进行拟合以得到第一拟合函数，并对各个第二采样点上的第一加速度值进行拟合以得到第二拟合函数；
根据所述第一拟合函数、所述第二拟合函数和所述加速度状态曲线，确定以所述第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和；
从以各个采样点为分界点进行拟合时所得到的各个拟合偏差和中，获取最小偏差和，并基于所述最小偏差和所对应的目标采样点确定所述制动开度指令的开始执行时间。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合函数、所述第二拟合函数和所述加速度状态曲线，确定以所述第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和，包括：
根据所述第一拟合函数分别确定出所述第i个采样点上的第二加速度值以及各个第一采样点上的第二加速度值；
根据所述第二拟合函数确定出各个第二采样点上的第二加速度值；
对各个第一采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值、所述第i个采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值以及各个第二采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值进行求和处理，以得到以所述第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数，包括：
根据所述传递函数，确定所述制动控制***在一阶惯性环节的目标传递函数；
对所述目标传递函数进行离散化处理，并通过对离散化处理后的传递函数进行求解，以得到所述惯性参数。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标传递函数进行离散化处理，并通过对离散化处理后的传递函数进行求解，以得到所述惯性参数，包括：
通过欧拉后向差分法或双线性变化法对所述目标传递函数进行离散化处理；
使用最小二乘法根据离散化处理后的目标传递函数进行求解，以得到所述惯性参数。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传递函数为：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标传递函数为：
8.一种开度调节的性能指标的确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在油门踏板的开度固定的情况下，获取针对车辆底盘中制动控制***的制动开度指令的发送时间；
第一确定模块，用于确定所述制动控制***开始执行所述制动开度指令的开始执行时间；
第二确定模块，用于根据所述发送时间和所述开始执行时间确定所述制动控制***在纯延迟环节的延迟时间；
第三确定模块，用于确定所述制动控制***在一阶惯性环节的惯性参数；
第四确定模块，用于根据所述延迟时间和所述惯性参数，确定所述制动控制***的传递函数；
第五确定模块，用于根据所述制动控制***的传递函数，确定所述制动控制***的开度调节的性能指标。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
获取单元，用于获取在发送所述制动开度指令之后，所述车辆的加速度状态曲线；
第一确定单元，用于针对所述加速度状态曲线上的第i个采样点，根据所述加速度状态曲线分别确定出所述第i个采样点上的第一加速度值、位于所述第i个采样点之前的各个第一采样点上的第一加速度值以及位于该第i个采样点之后的各个第二采样点上的第一加速度值，其中，i为正整数，并且小于或者等于N，其中，N表示所述加速度状态曲线上的采样点的总数；
拟合单元，用于对所述第i个采样点上的第一加速度值以及各个第一采样点上的第一加速度值进行拟合以得到第一拟合函数，并对各个第二采样点上的第一加速度值进行拟合以得到第二拟合函数；
第二确定单元，用于根据所述第一拟合函数、所述第二拟合函数和所述加速度状态曲线，确定以所述第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和；
第三确定单元，用于从以各个采样点为分界点进行拟合时所得到的各个拟合偏差和中，获取最小偏差和，并基于所述最小偏差和所对应的目标采样点确定所述制动开度指令的开始执行时间。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于：
根据所述第一拟合函数分别确定出所述第i个采样点上的第二加速度值以及各个第一采样点上的第二加速度值；
根据所述第二拟合函数确定出各个第二采样点上的第二加速度值；
对各个第一采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值、所述第i个采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值以及各个第二采样点上的第一加速度值和第二加速度值之间的差值绝对值进行求和处理，以得到以所述第i个采样点为分界点进行拟合时所得到的拟合偏差和。
11.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块，包括：
第四确定单元，用于根据所述传递函数，确定所述制动控制***在一阶惯性环节的目标传递函数；
处理单元，用于对所述目标传递函数进行离散化处理，并通过对离散化处理后的传递函数进行求解，以得到所述惯性参数。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于：
通过欧拉后向差分法或双线性变化法对所述目标传递函数进行离散化处理；
使用最小二乘法根据离散化处理后的目标传递函数进行求解，以得到所述惯性参数。
13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述传递函数为：
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述目标传递函数为：
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤。
18.一种车辆，包括如权利要求15所述的电子设备。
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|---|---|---|---|---|
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