JP7329134B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態を図1~図10を参照しつつ説明する。
R=L0+L1cosβ1+L2cosβ2a+L3cosβ3b ・・・(式1)
えている。
本発明の第2の実施の形態を図11及び図12を参照しつつ説明する。
本発明の第3の実施の形態を図13を参照しつつ説明する。
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
Claims (8)
- 移動装置を有する車体と、
前記車体に設けられた作業装置と、
前記移動装置および前記作業装置を動作させる複数のアクチュエータと、
前記車体の周囲の物体を検出する物体検出装置と、
前記物体検出装置で検出された物体の情報に基づいて、前記車体の周囲に存在する物体に関する情報を含む環境地図を作成し、作成した前記環境地図に基づいて、前記複数のアクチュエータを動作させる制御装置とを備えた作業機械において、
前記環境地図に含まれる前記物体に関する情報は、前記物体検出装置による検出の信頼性に応じて定められる前記物体の検出位置における存在確率を含んでおり、
前記制御装置は、
前記物体検出装置で検出された前記物体の検出結果に基づいて、前記物体の種別を判定するとともに、前記物体の移動方向を予測し、
前記物体の種別および移動方向に基づいて、前記物体検出装置により検出された物体であって前記物体検出装置の検出範囲外に移動したと判定された前記物体に関する情報を前記環境地図から削除するときに、
前記物体検出装置により前記車体および前記作業装置の可動範囲内で検出され、種別が移動物体であると判別された物体であって、前記車体および前記作業装置の動作によって前記物体検出装置の検出範囲外に移動した前記物体に関する情報を予め定めた一定時間の間だけ保持し、その後、徐々に存在確率を低減させ、
前記物体検出装置により検出された際の前記物体の存在確率が低いほど、前記物体に関する情報の保持時間を短くするとともに、存在確率の低減速度を速くすることを特徴とする作業機械。 - 移動装置を有する車体と、
前記車体に設けられた作業装置と、
前記移動装置および前記作業装置を動作させる複数のアクチュエータと、
前記車体の周囲の物体を検出する物体検出装置と、
前記物体検出装置で検出された物体の情報に基づいて、前記車体の周囲に存在する物体に関する情報を含む環境地図を作成し、作成した前記環境地図に基づいて、前記複数のアクチュエータを動作させる制御装置とを備えた作業機械において、
前記環境地図に含まれる前記物体に関する情報は、前記物体検出装置による検出の信頼性に応じて定められる前記物体の検出位置における存在確率を含んでおり、
前記制御装置は、
前記物体検出装置で検出された前記物体の検出結果に基づいて、前記物体の種別を判定するとともに、前記物体の移動方向を予測し、
前記物体の種別および移動方向に基づいて、前記物体検出装置により検出された物体であって前記物体検出装置の検出範囲外に移動したと判定された前記物体に関する情報を前記環境地図から削除する場合に、
前記物体検出装置により検出された前記物体の前記車体および前記作業装置との距離が遠いほど、前記物体に関する情報の保持時間を短くするとともに、存在確率の低減速度を速くすることを特徴とする作業機械。 - 移動装置を有する車体と、
前記車体に設けられた作業装置と、
前記移動装置および前記作業装置を動作させる複数のアクチュエータと、
前記車体の周囲の物体を検出する物体検出装置と、
前記物体検出装置で検出された物体の情報に基づいて、前記車体の周囲に存在する物体に関する情報を含む環境地図を作成し、作成した前記環境地図に基づいて、前記複数のアクチュエータを動作させる制御装置とを備えた作業機械において、
前記環境地図に含まれる前記物体に関する情報は、前記物体検出装置による検出の信頼性に応じて定められる前記物体の検出位置における存在確率を含んでおり、
前記制御装置は、
前記物体検出装置で検出された前記物体の検出結果に基づいて、前記物体の種別を判定するとともに、前記物体の移動方向を予測し、
前記物体の種別および移動方向に基づいて、前記物体検出装置により検出された物体であって前記物体検出装置の検出範囲外に移動したと判定された前記物体に関する情報を前記環境地図から削除する場合に、
前記物体検出装置により検出された前記物体の移動速度が速いほど、前記物体に関する情報の保持時間を長くするとともに、存在確率の低減速度を遅くすることを特徴とする作業機械。 - 請求項1~3の何れか1項記載の作業機械において、
前記車体および前記作業装置の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢情報検出装置を備え、
前記制御装置は、
前記姿勢情報検出装置で検出された前記姿勢情報に基づいて、前記車体および前記作業装置の動作方向を演算し、
前記車体および前記作業装置の動作方向に基づいて、前記物体に関する情報を削除することを特徴とする作業機械。 - 請求項4記載の作業機械において、
前記制御装置は、
前記姿勢情報検出装置で検出された前記姿勢情報に基づいて前記車体および前記作業装置の可動範囲を演算し、
前記環境地図に含まれる前記物体に関する情報のうち、前記車体および前記作業装置の可動範囲外の物体に関する情報を削除することを特徴とする作業機械。 - 請求項1~3の何れか1項記載の作業機械において、
前記物体検出装置の検出範囲外に移動したと判定された前記物体と、
前記車体および前記作業装置の可動範囲外に存在する前記物体とに関する情報を
前記環境地図から削除することを特徴とする作業機械。 - 請求項1~3の何れか1項記載の作業機械において、
前記制御装置は、前記物体検出装置により前記車体および前記作業装置の可動範囲内で検出され、種別が固定物体であると判別された物体であって、前記車体および前記作業装置の動作によって前記物体検出装置の検出範囲外に移動したと判定された前記物体に関する情報を前記環境地図に維持することを特徴とする作業機械。 - 請求項1~3の何れか1項記載の作業機械において、
前記車体は、前記移動装置として設けられた下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体とからなり、
前記車体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機を前記作業装置として備えたことを特徴とする作業機械。
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