JP7326971B2 - Boom device and crane car - Google Patents

Description

この発明は、ブーム及びウインチを有するブーム装置並びに当該ブーム装置を備えたクレーン車に関する。 The present invention relates to a boom device having a boom and a winch, and a crane vehicle provided with the boom device.

クレーン車は一般にブーム装置を搭載している（特許文献１参照）。特許文献１に開示されたブーム装置は、伸縮可能なブーム、ブーム駆動部、ワイヤが巻回されたワイヤドラムを有するウインチ、ウインチ駆動部、上記ワイヤの先端に設けられた吊荷用フック、及びフック固定環を備えている。ブームは、旋回台に起伏可能に支持されている。ブーム駆動部は、ブームを伸縮及び起伏させる。上記ワイヤは、ワイヤドラムから引き出されてブームの先端に巻き掛けられ、当該ワイヤの端部に吊荷用フックが設けられている。ウインチ駆動部はウインチを駆動し、上記ワイヤは、ワイヤドラムに巻き取られ、或いはワイヤドラムから繰り出される。フック固定環は旋回台に設けられており、クレーン走行時（非作業時）に、上記吊荷用フックはフック固定環に掛けられ、固定される。 A crane vehicle is generally equipped with a boom device (see Patent Document 1). The boom device disclosed in Patent Document 1 includes an extendable boom, a boom driving section, a winch having a wire drum around which a wire is wound, a winch driving section, a hook for hanging load provided at the tip of the wire, and Equipped with a hook fixing ring. The boom is supported on the swivel base so that it can be raised and lowered. The boom drive section extends, retracts and raises and lowers the boom. The wire is pulled out from the wire drum and wound around the tip of the boom, and the end of the wire is provided with a load hook. A winch drive unit drives the winch, and the wire is wound on or unwound from the wire drum. The hook fixing ring is provided on the swivel base, and the hook for the load is hung on and fixed to the hook fixing ring when the crane is traveling (not working).

特許文献１に開示されたブーム装置は、ブーム駆動部及びウインチ駆動部を制御する制御装置を備える。この制御装置は、ブームの格納作業において、ウインチ駆動部の駆動を制御する。具体的には、格納作業において、作業者は、まず、ブームを縮小且つ起立させ、吊荷用フックをフック固定環に掛ける。次に、作業者は、ブーム駆動装置を操作してブームを倒伏させる。制御装置は、ワイヤが弛まないように、ブームの倒伏に合わせてウインチ駆動部を自動制御しつつワイヤを巻き取る。 The boom device disclosed in Patent Literature 1 includes a control device that controls a boom drive section and a winch drive section. This control device controls the drive of the winch drive during the boom retraction operation. Specifically, in the stowing operation, the operator first retracts and raises the boom, and hooks the load hook to the hook fixing ring. Next, the operator operates the boom driving device to lower the boom. The control device winds up the wire while automatically controlling the winch drive unit in accordance with the lodging of the boom so that the wire does not become slack.

制御装置は、ワイヤの長さを検出するセンサが検出したワイヤ長さＳと、起伏角センサが検出したブームの起伏角θとに基づき、これらが理想的な対応関係Ｄ（ワイヤが弛み過ぎず、張り過ぎず）となるように、ウインチの駆動を制御する。この理想的な対応関係Ｄは、実機による実験やシミュレーションによって求められ、予め記憶部に記憶される。 Based on the wire length S detected by the sensor for detecting the wire length and the boom hoisting angle θ detected by the hoisting angle sensor, the controller determines the ideal correspondence D (the wire is not too slack). , not too tight). This ideal correspondence D is determined by experiments and simulations using actual machines, and is stored in the storage unit in advance.

特開平７－１７２７７５Japanese Patent Laid-Open No. 7-172775

しかしながら、前述のような対応関係Ｄは、予め理想的なものと仮定して制御装置のメモリに記憶されており、起伏角θに対して画一的にワイヤ長さＳが決定される。このため、実際の作業において、ワイヤが弛み過ぎたり、或いは張りすぎたりすることも考えられる。その結果、ワイヤが弛んでいわゆる乱巻きが生じたり、ワイヤの張力によりフック固定環に多大な負荷が生じたりするするおそれがある。 However, the correspondence D as described above is presumed to be ideal and stored in the memory of the controller, and the wire length S is uniformly determined with respect to the undulation angle θ. Therefore, it is conceivable that the wire may be too slack or too tight in actual work. As a result, the wire may become slack, causing so-called random winding, or the tension of the wire may cause a large load to be applied to the hook fixing ring.

そこで、本発明の目的は、ブームの格納作業やブームの起こし作業に際して、ワイヤが弛んだり、係合部材に過大な負荷が生じないように制御するブーム装置並びにクレーン車を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a boom device and a crane vehicle which are controlled so as to prevent loosening of the wire and excessive load on the engaging member during boom retraction and boom raising.

(1) 本発明に係るブーム装置は、台座と、当該台座に支持され、倒伏位置と起立位置との間で起伏動作可能なブームと、ワイヤドラムに巻き取られ、上記ブームの先端部に巻きかけられたワイヤを有するウインチと、上記ワイヤの先端に設けられた吊荷用フックと、上記ブームを起伏させる第１駆動源と、上記ウインチを駆動し、上記ワイヤを上記ワイヤドラムに対して繰り出し或いは巻き取る第２駆動源と、上記台座に設けられ、上記起立位置にあるブームの先端部から吊り下げられた上記吊荷用フックが着脱自在に係合する係合部材と、当該係合部材に加わる負荷を検出するセンサと、上記第１駆動源及び第２駆動源の駆動を制御するコントローラと、を備える。当該コントローラは、上記吊荷用フックが上記係合部材と係合した状態で、上記センサが検出した負荷が一定の大きさとなるように上記第１駆動源及び第２駆動源を駆動し、上記ブームを起伏させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム自動駆動処理を実行する。 (1) A boom device according to the present invention includes a pedestal, a boom that is supported by the pedestal and capable of raising and lowering between a lying position and a standing position, and a wire drum that is wound around a wire drum and wound around the tip of the boom. A winch having a wire hung thereon, a load hook provided at the tip of the wire, a first drive source for raising and lowering the boom, and driving the winch to pay out the wire to the wire drum. Alternatively, a second drive source for winding, an engaging member provided on the pedestal and detachably engaged with the load hook suspended from the tip of the boom in the standing position, and the engaging member and a controller for controlling driving of the first drive source and the second drive source. The controller drives the first drive source and the second drive source so that the load detected by the sensor has a constant magnitude while the load hook is engaged with the engaging member. An automatic boom driving process is executed to rotate the wire drum of the winch while raising and lowering the boom.

ブーム自動駆動処理は、例えば、吊荷用フックが係合部材に係合された状態で倒伏位置にあるブームを起立位置まで起立させる処理や、吊荷用フックが係合部材に係合された状態で起立位置にあるブームを倒伏位置まで倒伏させる処理などである。コントローラは、ブーム自動駆動処理において、センサが検出する負荷が一定の大きさとなるように第１駆動源及び第２駆動源を駆動して、ブームを起伏させつつウインチのワイヤドラムを回転させる。回転されたワイヤドラムは、ワイヤを繰り出し、或いはワイヤを巻き取る。すなわち、ウインチは、センサが検出する負荷が一定の大きさとなるように、ワイヤを繰り出し或いはワイヤを巻き取る。したがって、ブーム自動駆動処理において、ウインチにおけるワイヤの乱巻きや係合部材の破損の発生が抑制される。その結果、本発明のブーム装置は、作業者がワイヤの張り具合を監視しながらブームの起伏とウインチの駆動とを手動で行う手間を省くことができ、また、ワイヤが弛んだり、係合部材に過大な負荷が加わることを防止することができる。 The automatic boom drive process includes, for example, a process of raising the boom from the lowered position to the standing position with the load hook engaged with the engaging member, It is a process of lowering the boom, which is in the standing position in the state, to the lowering position. In the automatic boom drive process, the controller drives the first drive source and the second drive source so that the load detected by the sensor is constant, and rotates the wire drum of the winch while raising and lowering the boom. The rotated wire drum pays out the wire or winds up the wire. That is, the winch pays out or winds up the wire so that the load detected by the sensor has a constant magnitude. Therefore, in the automatic boom drive process, the occurrence of random winding of the wire in the winch and breakage of the engaging member is suppressed. As a result, the boom apparatus of the present invention can save the operator the trouble of manually raising and lowering the boom and driving the winch while monitoring the tension of the wire. It is possible to prevent an excessive load from being applied to the

(2) 本発明に係るブーム装置は、上記係合部材を、上記吊荷用フックと係合する係合状態と、当該係合を解除する解放状態とに状態変化させる第３駆動源をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記ブームを起立させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム起こし処理を実行し、且つ当該ブーム起こし処理において上記ブームが上記起立位置に到達したときに、上記第３駆動源を駆動させて上記係合部材を上記係合状態から上記解放状態に状態変化させる。 (2) The boom device according to the present invention further includes a third drive source that changes the state of the engaging member between an engaged state in which the engaging member engages with the load hook and a released state in which the engagement is released. may be provided. The controller executes a boom raising process of rotating the wire drum of the winch while raising the boom, and drives the third drive source when the boom reaches the standing position in the boom raising process. to change the state of the engaging member from the engaged state to the released state.

コントローラは、ブームが起立位置に到達したときに、係合部材を係合状態から解放状態に状態変化させて、吊荷用フックの固定を解除する。したがって、作業者が吊荷用フックを係合部材から取り外す手間が省かれる。 When the boom reaches the standing position, the controller changes the state of the engaging member from the engaged state to the released state to release the hook for hanging load. Therefore, the labor of removing the load hook from the engaging member by the operator can be saved.

(3) 本発明に係るブーム装置は、上記係合部材を、上記吊荷用フックと係合する係合状態と、当該係合を解除する解放状態とに状態変化させる第３駆動源をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記ブームを倒伏させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム格納処理を実行し、且つ当該ブーム格納処理において上記ブームが上記起立位置から倒伏を開始する前に、上記第３駆動源を駆動させて上記係合部材を上記解放状態から上記係合状態に状態変化させる。 (3) The boom apparatus according to the present invention further includes a third drive source for changing the state of the engaging member between an engaged state in which the engaging member is engaged with the load hook and a released state in which the engagement is released. may be provided. The controller executes a boom retraction process of rotating the wire drum of the winch while lowering the boom, and in the boom retraction process, before the boom starts to lower from the standing position, the third drive source to change the state of the engaging member from the released state to the engaged state.

コントローラは、ブームが起立位置から倒伏を開始する前に、第３駆動源を駆動させて係合部材を解放状態から係合状態に状態変化させて吊荷用フックを固定する。したがって、作業者が、吊荷用フックを係合部材と係合させて固定する手間が省かれる。 The controller drives the third drive source to change the state of the engaging member from the released state to the engaged state to fix the load hook before the boom starts falling from the standing position. Therefore, the labor required for the operator to engage and fix the load hook with the engaging member can be saved.

(4) 上記ブーム格納処理は、上記ブームが上記起立位置から倒伏を開始する前に上記第２駆動源を介して上記ワイヤを所定量だけ巻き取る予備巻処理と、当該予備巻処理により上記センサが一定の負荷を検出したときに、上記吊荷用フックが上記係合部材と係合していることを確認し、上記センサが一定の負荷を検出しないときに上記係合部材を上記係合状態から上記解放状態に状態変化させた後、上記解放状態から上記係合状態に状態変化させる固定確認処理とを含んでいてもよい。 (4) The boom retracting process includes a preliminary winding process of winding the wire by a predetermined amount via the second drive source before the boom starts to fall from the standing position, and the preliminary winding process causes the sensor to move. detects a constant load, the load hook is engaged with the engaging member, and when the sensor does not detect a constant load, the engaging member is engaged with the engaging member. A fixation confirmation process of changing the state from the released state to the engaged state after the state is changed from the state to the released state may also be included.

コントローラは、ブームが起立位置から倒伏を開始する前に第２駆動源を介してワイヤを所定量だけ巻き取る予備巻処理を実行する。吊荷用フックが係合部材と係合している状態において予備巻処理が実行されると、吊荷用フックが係合部材を引っ張り、センサが検出する負荷が増加する。一方、吊荷用フックが係合部材と係合していない状態において予備巻処理が実行されても、センサが検出する負荷は増加しない。コントローラは、予備巻処理によりセンサが一定の負荷を検出したときに、吊荷用フックが係合部材と係合していることを確認し、センサが一定の負荷を検出しないときに係合部材を係合状態から解放状態に状態変化させた後、解放状態から係合状態に状態変化させる。したがって、ブーム格納処理において、吊荷用フックが係合部材に固定されないままブームが倒伏されることが防止される。 The controller executes a pre-winding process of winding the wire by a predetermined amount via the second drive source before the boom starts falling from the standing position. When the preliminary winding process is performed while the load hook is engaged with the engaging member, the load hook pulls the engaging member, increasing the load detected by the sensor. On the other hand, the load detected by the sensor does not increase even if the pre-winding process is performed while the load hook is not engaged with the engaging member. The controller confirms that the load hook is engaged with the engaging member when the sensor detects a certain load in the preliminary winding process, and confirms that the engaging member is engaged when the sensor does not detect the certain load. is changed from the engaged state to the released state, and then changed from the released state to the engaged state. Therefore, in the boom retraction process, the boom is prevented from falling down while the load hook is not fixed to the engaging member.

(5) 上記センサは、上記係合部材に設けられた歪みセンサであってもよい。 (5) The sensor may be a strain sensor provided on the engaging member.

(6) 上記センサは、上記係合部材と吊荷用フックとの間に介在されたロードセルであってもよい。 (6) The sensor may be a load cell interposed between the engaging member and the load hook.

(7) 本発明は、上述のブーム装置と、上記台座を旋回可能に保持する走行体と、を備えたクレーン車として捉えることもできる。 (7) The present invention can also be regarded as a crane vehicle including the above-described boom device and a traveling body that rotatably holds the above-described pedestal.

本発明によれば、ブームの格納作業やブームの起こし作業に際して、ワイヤが弛んだり、係合部材に過大な負荷が生じることを防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent loosening of the wire and excessive load on the engaging member during the operation of retracting the boom and raising the boom.

図１は、本実施形態に係るクレーン車１０の概略図であって、ブーム３２が格納位置にある状態を示す図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a crane truck 10 according to the present embodiment, showing a state in which a boom 32 is in a retracted position. 図２は、ブーム３２が起立位置にある状態のクレーン車１０を示す図である。FIG. 2 shows the crane truck 10 with the boom 32 in the upright position. 図３は、係合部材４１の平面図である。3 is a plan view of the engaging member 41. FIG. 図４は、クレーン１０の機能ブロック図である。FIG. 4 is a functional block diagram of the crane 10. As shown in FIG. 図５は、ブーム起こし処理のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of boom raising processing. 図６は、ブーム格納処理のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of boom retraction processing. 図７は、変形例１における係合装置６１の平面図である。FIG. 7 is a plan view of an engaging device 61 in Modification 1. FIG.

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは、言うまでもない。 Preferred embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings as appropriate. It goes without saying that the present embodiment is merely one aspect of the present invention, and that the aspects may be changed without changing the gist of the present invention.

図１は、本実施形態に係るクレーン車１０を示す図である。クレーン車１０は、走行体１１と、走行体１１に搭載されたブーム装置１２と、キャビン１３と、を主に備える。走行体１１は、車体２０と、車軸２１と、エンジン２２（図４）と、バッテリ２３（図４）と、を備える。 FIG. 1 is a diagram showing a crane vehicle 10 according to this embodiment. The crane truck 10 mainly includes a traveling body 11 , a boom device 12 mounted on the traveling body 11 , and a cabin 13 . The traveling body 11 includes a vehicle body 20, an axle 21, an engine 22 (FIG. 4), and a battery 23 (FIG. 4).

車体２０は、車軸２１を回転可能に支持している。車輪が、車軸２１の両端に取り付けられている。エンジン２２は、車軸２１を回転駆動する。また、エンジン２２は、バッテリ２３を充電する。また、エンジン２２は、後述の油圧供給装置２４が備える不図示の油圧ポンプを駆動させる。油圧ポンプは、所定圧力の作動油を吐出し、図４が示す旋回モータ２５、起伏シリンダ３６、伸縮シリンダ３７、及び油圧モータ３８や、その他のアクチュエータ（以下、旋回モータ２５等とも記載する）を駆動する。 The vehicle body 20 rotatably supports the axle 21 . Wheels are attached to both ends of the axle 21 . The engine 22 rotationally drives the axle 21 . Also, the engine 22 charges the battery 23 . The engine 22 also drives a hydraulic pump (not shown) provided in a hydraulic pressure supply device 24, which will be described later. The hydraulic pump discharges working oil of a predetermined pressure, and operates the swing motor 25, the hoisting cylinder 36, the telescopic cylinder 37, the hydraulic motor 38, and other actuators (hereinafter also referred to as the swing motor 25, etc.) shown in FIG. drive.

車体２０は、図４が示す油圧供給装置２４を搭載している。油圧供給装置２４は、電磁弁などを備えている。電磁弁は、後述のコントローラ５０（図４）から入力される駆動信号によって開閉される。電磁弁が開閉されることにより、旋回モータ２５等が駆動される。すなわち、コントローラ５０は、電磁弁を開閉させる駆動信号を出力することにより、旋回モータ２５等の駆動を制御する。なお、本実施形態では、旋回モータ２５等が油圧アクチュエータである例が説明されるが、旋回モータ２５等の全部或いは一部は、電動アクチュエータなどであってもよい。 The vehicle body 20 is equipped with a hydraulic supply device 24 shown in FIG. The hydraulic pressure supply device 24 includes an electromagnetic valve and the like. The electromagnetic valve is opened and closed by a drive signal input from a controller 50 (FIG. 4), which will be described later. The turning motor 25 and the like are driven by opening and closing the electromagnetic valve. That is, the controller 50 controls driving of the swing motor 25 and the like by outputting a drive signal for opening and closing the electromagnetic valve. In this embodiment, an example in which the turning motor 25 and the like are hydraulic actuators will be described, but all or part of the turning motor 25 and the like may be electric actuators and the like.

キャビン１３は、図１が示すように、旋回台３１に搭載されている。キャビン１３は、クレーン車１０の運転を行う運転装置１４（図４）と、ブーム装置１２の操縦を行う操縦装置１５（図４）と、を有する。すなわち、クレーン車１０は、いわゆるラフテレーンクレーンであって、クレーン車１０の運転及びブーム装置１２の操縦が１つのキャビン１３で行われる。但し、クレーン車１０は、運転装置１４を有するキャビンと、操縦装置１５を有するキャビンとの２つのキャビンを備えたオールテレーンクレーンであってもよい。 The cabin 13 is mounted on a swivel base 31 as shown in FIG. The cabin 13 has an operating device 14 ( FIG. 4 ) for operating the crane truck 10 and a control device 15 ( FIG. 4 ) for operating the boom device 12 . That is, the crane truck 10 is a so-called rough terrain crane, and the operation of the crane truck 10 and the operation of the boom device 12 are performed in one cabin 13 . However, the crane truck 10 may be an all-terrain crane having two cabins, one having the operating device 14 and the other having the operating device 15 .

操縦装置１５は、ブーム装置１２を操作する操作レバーや操作ボタン等を有する。操縦装置１５は、操作レバーの操作の向きや操作量を示す操作信号や、操作ボタンの操作の有無を示す操作信号を出力する。操縦装置１５が出力した操作信号は、コントローラ５０（図４）に入力される。 The control device 15 has an operation lever, an operation button, and the like for operating the boom device 12 . The control device 15 outputs an operation signal indicating the direction and amount of operation of the operation lever, and an operation signal indicating whether or not the operation button is operated. An operation signal output from the control device 15 is input to the controller 50 (FIG. 4).

また、キャビン１３は、不図示の制御ボックスを有する。制御ボックスは、制御基板を備える。制御基板は、マイクロコンピュータや抵抗やコンデンサやダイオードや種々のＩＣを実装されており、図４が示すコントローラ５０及び電源回路１７を構成している。 Moreover, the cabin 13 has a control box (not shown). The control box has a control board. The control board is mounted with a microcomputer, resistors, capacitors, diodes, and various ICs, and constitutes the controller 50 and the power supply circuit 17 shown in FIG.

ブーム装置１２は、図１が示すように、車体２０に旋回可能に支持された旋回台３１と、旋回台３１に支持されたブーム３２と、を備える。ブーム３２は、基端ブーム３３、単一又は複数の中間ブーム３４、及び先端ブーム３５を有する。基端ブーム３３、中間ブーム３４、及び先端ブーム３５は、入れ子状に配置されており、ブーム３２は、伸縮可能である。また、基端ブーム３３は、旋回台３１に起伏可能に支持されている。すなわち、ブーム３２は、起伏可能、かつ、伸縮可能である。旋回台３１は、本発明の請求項の「台座」に相当する。 The boom device 12 includes, as shown in FIG. Boom 32 has a proximal boom 33 , a single or multiple intermediate booms 34 and a distal boom 35 . A proximal boom 33, an intermediate boom 34, and a distal boom 35 are nested, and the boom 32 is telescopic. Also, the base end boom 33 is supported on the swivel base 31 so as to be able to rise and fall. That is, the boom 32 can be hoisted and retracted. The swivel base 31 corresponds to the "pedestal" in the claims of the present invention.

ブーム３２は、図１に示される縮小状態と、不図示の拡張状態との間で伸縮される。また、ブーム３２は、図１に示される倒伏位置と、図２に示される起立位置との間で起伏する。クレーン車１０は、ブーム３２を縮小状態かつ倒伏位置にした格納状態で走行される。 The boom 32 is telescopic between a contracted state shown in FIG. 1 and an expanded state (not shown). Also, the boom 32 hovers between the laid down position shown in FIG. 1 and the standing position shown in FIG. The crane truck 10 travels with the boom 32 retracted and in the retracted position.

図４が示すように、ブーム装置１２は、旋回モータ２５と、ブーム３２を起伏させる起伏シリンダ３６と、ブーム３２を伸縮させる伸縮シリンダ３７と、を備える。 As shown in FIG. 4 , the boom device 12 includes a swing motor 25 , a hoisting cylinder 36 for raising and lowering the boom 32 , and a telescopic cylinder 37 for extending and retracting the boom 32 .

旋回モータ２５は、車体２０に設けられている。旋回モータ２５は、上述の油圧供給装置２４から作動油を供給されて回転し、旋回台３１を旋回させる。 The turning motor 25 is provided on the vehicle body 20 . The swing motor 25 is supplied with hydraulic oil from the hydraulic supply device 24 and rotates to swing the swivel base 31 .

起伏シリンダ３６は、旋回台３１に設けられている。伸縮シリンダ３７は、ブーム３２に設けられている。起伏シリンダ３６及び伸縮シリンダ３７は、油圧供給装置２４から作動油を供給され、伸縮する。伸縮する起伏シリンダ３６は、ブーム３２を起伏させる。伸縮する伸縮シリンダ３７は、ブーム３２を伸縮させる。なお、不図示のスイベルジョイントが、車体２０と旋回台３１との間に設けられている。車体２０に設けられた油圧供給装置２４は、スイベルジョイントを通じて起伏シリンダ３６及び伸縮シリンダ３７に作動油を供給する。起伏シリンダ３６は、本発明の請求項の「第１駆動源」に相当する。 The hoisting cylinder 36 is provided on the swivel base 31 . The telescopic cylinder 37 is provided on the boom 32 . The hoisting cylinder 36 and the telescopic cylinder 37 are supplied with hydraulic oil from the hydraulic supply device 24 and extend and contract. A telescoping luffing cylinder 36 raises and lowers the boom 32 . The telescoping cylinder 37 telescopes the boom 32 . A swivel joint (not shown) is provided between the vehicle body 20 and the swivel base 31 . A hydraulic supply device 24 provided on the vehicle body 20 supplies hydraulic oil to the hoisting cylinder 36 and the telescopic cylinder 37 through a swivel joint. The hoisting cylinder 36 corresponds to the "first drive source" in the claims of the present invention.

ブーム装置１２は、油圧モータ３８、ウインチ３９、吊荷用フック４０、起伏角センサ２７、及びロック機構４１をさらに備える。 The boom device 12 further includes a hydraulic motor 38 , a winch 39 , a load hook 40 , a hoisting angle sensor 27 and a lock mechanism 41 .

ウインチ３９は、ワイヤ４２が巻回された回転自在のワイヤドラム２９を有する。回転するワイヤドラム２９は、ワイヤ４２を繰り出し、或いはワイヤ４２を巻き取る。 The winch 39 has a rotatable wire drum 29 around which a wire 42 is wound. The rotating wire drum 29 lets out the wire 42 or winds up the wire 42 .

ワイヤ４２は、吊荷用フック４０と繋がれている。吊荷用フック４０は、ブーム３２の先端からワイヤ４２によって吊下される。吊荷用フック４０は、ウインチ３９のワイヤドラム２９が回転することによって昇降する。 The wire 42 is connected to the load hook 40 . A load hook 40 is suspended from the tip of the boom 32 by a wire 42 . The load hook 40 is raised and lowered by the rotation of the wire drum 29 of the winch 39 .

油圧モータ３８は、油圧供給装置２４から上記スイベルジョイントを介して作動油を供給され、回転する。油圧モータ３８の回転速度は、コントローラ５０によって制御される。回転する油圧モータ３８は、ウインチ３９のワイヤドラム２９を回転させる。回転するワイヤドラム２９は、ワイヤ４２を巻き取り、或いは、ワイヤ４２を繰り出す。油圧モータ３８は、本発明の請求項の「第２駆動源」に相当する。 The hydraulic motor 38 is supplied with hydraulic oil from the hydraulic supply device 24 through the swivel joint and rotates. The rotational speed of hydraulic motor 38 is controlled by controller 50 . A rotating hydraulic motor 38 rotates the wire drum 29 of the winch 39 . The rotating wire drum 29 winds up the wire 42 or lets out the wire 42 . The hydraulic motor 38 corresponds to the "second drive source" in the claims of the present invention.

起伏角センサ２７は、ブーム３２の起伏角度を検出するセンサである。ブーム３２の起伏角度に応じた電圧値を出力する光学式や磁気式の既存のセンサや、ロータリエンコーダが、起伏角センサ２７として用いられる。起伏角センサ２７は、ケーブルなどの信号線によってコントローラ５０と接続されている。コントローラ５０は、起伏角センサ２７が出力した検出信号に基づいて、ブーム３２の起伏角度を決定して取得する。例えば、コントローラ５０は、格納位置におけるブーム３２の位置を基準として、ブーム３２の起伏角度を決定する。 The hoisting angle sensor 27 is a sensor that detects the hoisting angle of the boom 32 . An existing optical or magnetic sensor that outputs a voltage value corresponding to the hoisting angle of the boom 32 or a rotary encoder is used as the hoisting angle sensor 27 . The hoisting angle sensor 27 is connected to the controller 50 via a signal line such as a cable. The controller 50 determines and acquires the hoisting angle of the boom 32 based on the detection signal output by the hoisting angle sensor 27 . For example, the controller 50 determines the hoisting angle of the boom 32 with reference to the position of the boom 32 in the retracted position.

ロック機構４１は、図３に示されるように、ネジ軸４３と、固定リング４４と、歪みセンサ４５と、モータ４６（図４）と、駆動回路４７（図４）と、を備える。図３は、ネジ軸４３及び固定リング４４を上方から見た平面図である。 The lock mechanism 41 includes a screw shaft 43, a fixing ring 44, a strain sensor 45, a motor 46 (FIG. 4), and a drive circuit 47 (FIG. 4), as shown in FIG. FIG. 3 is a plan view of the screw shaft 43 and the fixing ring 44 as viewed from above.

ネジ軸４３は、旋回台３１に回転可能に保持されている。ネジ軸４３は、車体２０の前後方向に沿って延びる円柱状である。ネジ軸４３は、複数のねじ歯を有している。ネジ軸４３は、後述のモータ４６によって、中心軸周りに回転される。 The screw shaft 43 is rotatably held on the swivel base 31 . The screw shaft 43 has a columnar shape extending along the longitudinal direction of the vehicle body 20 . The screw shaft 43 has a plurality of screw teeth. The screw shaft 43 is rotated around the central axis by a motor 46 which will be described later.

固定リング４４は、切欠４８を有する円環状（「Ｃ」字状）である。切欠４８の幅Ｌは、吊荷用フック４０の幅Ｄよりも広い。すなわち、吊荷用フック４０は、切欠４８から固定リング４４の内側に進入することができる。 The securing ring 44 is toric (“C” shaped) with a notch 48 . The width L of the notch 48 is wider than the width D of the hook 40 for hanging cargo. That is, the load hook 40 can enter inside the fixing ring 44 through the notch 48 .

固定リング４４は、ネジ軸４３のねじ歯と噛み合う斜歯を有している。固定リング４４は、ネジ軸４３が回転することにより、中心軸Ｃ周りに回転する。すなわち、ロック機構４１は、いわゆるウォーム機構である。 The fixing ring 44 has slanted teeth that mesh with the screw teeth of the screw shaft 43 . The fixed ring 44 rotates around the central axis C as the screw shaft 43 rotates. That is, the lock mechanism 41 is a so-called worm mechanism.

固定リング４４は、回転することにより、吊荷用フック４０を固定する固定姿勢（図３（Ａ））と、吊荷用フック４０の固定を解除する解除姿勢（図３（Ｂ））とに姿勢変化する。固定姿勢は、図３（Ａ）が示すように、切欠４８が右方に位置する姿勢である。解除姿勢は、図３（Ｂ）が示すように、切欠４８が前方に位置する姿勢である。 The fixing ring 44 rotates into a fixed posture (FIG. 3A) for fixing the load hook 40 and a release posture for releasing the load hook 40 (FIG. 3B). Posture changes. The fixed posture is a posture in which the notch 48 is located on the right side, as shown in FIG. 3(A). The release posture is a posture in which the notch 48 is positioned forward as shown in FIG. 3(B).

モータ４６は、例えば、直流モータである。モータ４６は、例えば、不図示のギア列を介してネジ軸４３と連結されている。回転するモータ４６は、ギア列を介してネジ軸４３を回転させる。モータ４６は、本発明の請求項の「第３駆動源」に相当する。 Motor 46 is, for example, a DC motor. The motor 46 is connected to the screw shaft 43 via, for example, a gear train (not shown). A rotating motor 46 rotates the screw shaft 43 via a gear train. The motor 46 corresponds to the "third drive source" in the claims of the present invention.

駆動回路４７は、例えば、モータ４６に定電圧の直流電圧を供給する回路である。駆動回路４７は、モータ４６に供給する直流電圧の正負を変更することにより、モータ４６の回転の向き、すなわち、ネジ軸４３の回転の向きを変更する。駆動回路４７は、後述のコントローラ５０から入力される駆動信号により、モータ４６を回転させ、或いは停止させる。また、駆動回路４７は、コントローラ５０から入力される駆動信号に応じた正負の直流電圧を出力する。 The drive circuit 47 is, for example, a circuit that supplies a constant DC voltage to the motor 46 . The drive circuit 47 changes the direction of rotation of the motor 46 , that is, the direction of rotation of the screw shaft 43 by changing the polarity of the DC voltage supplied to the motor 46 . The drive circuit 47 rotates or stops the motor 46 according to a drive signal input from a controller 50 which will be described later. Further, the drive circuit 47 outputs positive and negative DC voltages according to the drive signal input from the controller 50 .

歪みセンサ４５は、吊荷用フック４０が固定リング４４に加える負荷によって歪む固定リング４４の歪みを検出するセンサである。すなわち、歪みセンサ４５は、吊荷用フック４０が固定リング４４に加える負荷を固定リング４４の歪みとして検出するセンサである。歪みセンサ４５は、例えば、固定リング４４の歪みに応じた大きさの電圧値を出力する圧電素子である。以下では、歪みセンサ４５が、吊荷用フック４０が固定リング４４に加える負荷を検出するものとして説明する。歪みセンサ４５は、本発明の請求項の「センサ」に相当する。 The strain sensor 45 is a sensor that detects the strain of the fixed ring 44 that is distorted by the load applied to the fixed ring 44 by the hook 40 for lifting. That is, the strain sensor 45 is a sensor that detects the load applied to the fixing ring 44 by the lifting hook 40 as strain of the fixing ring 44 . The strain sensor 45 is, for example, a piezoelectric element that outputs a voltage value corresponding to the strain of the fixing ring 44 . In the following description, it is assumed that the strain sensor 45 detects the load applied by the lifting load hook 40 to the fixing ring 44 . The strain sensor 45 corresponds to the "sensor" in the claims of the present invention.

電源回路１７は、駆動回路４７やコントローラ５０等に供給する電力を生成する回路である。電源回路１７は、例えばＤＣ－ＤＣコンバータである。電源回路１７は、バッテリ２３から供給された直流電圧を、安定した所定の電圧値の直流電圧に変換して出力する。 The power supply circuit 17 is a circuit that generates power to be supplied to the drive circuit 47, the controller 50, and the like. The power supply circuit 17 is, for example, a DC-DC converter. The power supply circuit 17 converts the DC voltage supplied from the battery 23 into a stable DC voltage of a predetermined voltage value and outputs the DC voltage.

コントローラ５０は、中央演算処理装置であるＣＰＵ５１と、メモリ５２と、を備える。メモリ５２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等によって構成されている。 The controller 50 includes a CPU 51 as a central processing unit and a memory 52 . The memory 52 is composed of, for example, ROM, RAM, EEPROM, and the like.

メモリ５２は、オペレーティングシステムであるＯＳ５３と、ブーム装置１２の駆動を制御する制御プログラム５４と、下限負荷値と、上限負荷値と、閾値と、を記憶している。 The memory 52 stores an OS 53 that is an operating system, a control program 54 that controls driving of the boom device 12, a lower limit load value, an upper limit load value, and a threshold value.

詳しくは後述するが、下限負荷値及び上限負荷値は、歪みセンサ４５が検出する負荷の許容範囲を決定する値である。閾値は、吊荷用フック４０が固定リング４４に固定されているか否かを判断する値である。詳しくは後述するが、閾値は、後述のブーム格納処理において、ブーム３２を倒伏させる前に、吊荷用フック４０が固定リング４４に固定されているか否かの判断に用いられる。 Although details will be described later, the lower limit load value and the upper limit load value are values that determine the allowable range of the load detected by the strain sensor 45 . The threshold value is a value for determining whether or not the hook 40 for suspended cargo is fixed to the fixing ring 44 . Although details will be described later, the threshold value is used to determine whether or not the load hook 40 is fixed to the fixing ring 44 before the boom 32 is lowered in the boom retraction process, which will be described later.

ＣＰＵ５１、メモリ５２、及び上述の歪みセンサ４５等は、不図示の通信バスに接続されている。ＣＰＵ５１によって実行される制御プログラム５４は、通信バスを通じて、メモリ５２から情報やデータを読み出し、歪みセンサ４５が出力した検出信号の入力を受け付け、情報やデータをメモリ５２に書き込んで記憶させる。 The CPU 51, memory 52, strain sensor 45, etc. are connected to a communication bus (not shown). A control program 54 executed by the CPU 51 reads information and data from the memory 52 through the communication bus, receives input of the detection signal output from the strain sensor 45, and writes the information and data to the memory 52 for storage.

制御プログラム５４は、格納状態（図１）で格納されたブーム３２を全起立位置（図２）まで自動で起立させるブーム起こし処理と、全起立位置にあるブーム３２を格納状態まで自動で倒伏させてブーム３２を格納するブーム格納処理と、を実行するプログラムである。格納状態とは、ブーム３２が縮小され、かつ全倒伏位置にある状態である。全起立位置とは、ブーム３２が最大限に起立された位置である。全倒伏位置とは、ブーム３２が最大限に倒伏された位置である。ブーム起こし処理は、本発明の請求項の「ブーム自動駆動処理」に相当する。また、ブーム格納処理は、本発明の請求項の「ブーム自動駆動処理」に相当する。 The control program 54 automatically raises the boom 32 stored in the retracted state (FIG. 1) to the fully raised position (FIG. 2), and automatically lowers the boom 32 in the fully raised position to the retracted state. and a boom storing process for storing the boom 32 by pressing the boom. The retracted state is a state in which the boom 32 is contracted and in the fully lowered position. The fully raised position is the position where the boom 32 is raised to the maximum. The fully lowered position is a position where the boom 32 is lowered to the maximum extent. The boom raising process corresponds to "automatic boom driving process" in the claims of the present invention. Also, the boom retraction process corresponds to the "automatic boom drive process" of the claims of the present invention.

クレーン車１０が作業現場に到着した後、作業者は、ブーム起こし処理を制御プログラム５４に実行させる。すなわち、ブーム起こし処理は、作業現場においてクレーン車１０が作業を開始するための準備作業として実行される処理である。 After the crane truck 10 arrives at the work site, the operator causes the control program 54 to execute boom raising processing. That is, the boom raising process is a process executed as a preparatory work for the crane truck 10 to start work at the work site.

作業者は、クレーン作業が終了した後、ブーム格納処理を制御プログラム５４に実行させる。すなわち、ブーム格納処理は、作業現場においてクレーン車１０が作業を終了させる終了作業として実行される処理である。 After completing the crane work, the operator causes the control program 54 to execute the boom retraction process. That is, the boom retracting process is a process that is executed as an end work for the crane truck 10 to end the work at the work site.

ブーム起こし処理は、従来、作業者が操縦装置１５を用いて手動で行っていたブーム３２を起こす作業を制御プログラム５４が自動で行う処理である。ブーム格納処理は、従来、作業者が操縦装置１５を用いて手動で行っていたブーム３２を格納する作業を制御プログラム５４が自動で行う処理である。以下、ブーム起こし処理及びブーム格納処理について、図５及び図６を参照して詳しく説明する。なお、制御プログラム５４が、ブーム起こし処理及びブーム格納処理において実行する各ステップの実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲において、変更されてもよい。 The boom raising process is a process in which the control program 54 automatically raises the boom 32 , which has conventionally been manually performed by the operator using the control device 15 . The boom retraction process is a process in which the control program 54 automatically performs the task of retracting the boom 32 , which has conventionally been manually performed by the operator using the control device 15 . The boom raising process and the boom retracting process will be described in detail below with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. The execution order of steps executed by the control program 54 in the boom raising process and the boom retracting process may be changed without changing the gist of the present invention.

作業者は、クレーン車１０が作業現場に到着した後、操縦装置１５を用いて、ブーム起こし処理の実行を指示する操作を行う。なお、クレーン車１０が作業現場に到着した時点において、ブーム３２は縮小状態であり、かつ、吊荷用フック４０は、係合部材４４と係合して固定されている。 After the crane truck 10 arrives at the work site, the operator uses the operating device 15 to perform an operation to instruct the execution of the boom raising process. Note that when the crane truck 10 arrives at the work site, the boom 32 is in a contracted state, and the load hook 40 is engaged with the engaging member 44 and fixed.

制御プログラム５４は、操縦装置１５から、ブーム起こし処理の実行を指示する操作信号が入力されたことに応じて、図５が示すブーム起こし処理の実行を開始する。まず、制御プログラム５４は、起伏シリンダ３６を、メモリ５２に予め記憶された第１規定速度で伸長させ、ブーム３２を起立させていく（Ｓ１１）。第１規定速度は、例えば、一定速度、或いは、ブーム３２の角速度が一定となるような速度である。すなわち、制御プログラム５４は、起伏シリンダ３６については、フィードバック制御を行わず、メモリ５２に予め記憶された第１規定速度で伸長させる。起伏シリンダ３６を第１規定速度で伸長させるのは、フィードバック制御の対象を油圧モータ３８に限定するためである。 The control program 54 starts executing the boom raising process shown in FIG. First, the control program 54 extends the hoisting cylinder 36 at a first specified speed pre-stored in the memory 52 to raise the boom 32 (S11). The first prescribed speed is, for example, a constant speed or a speed at which the angular velocity of the boom 32 is constant. That is, the control program 54 does not perform feedback control on the hoisting cylinder 36 , but extends it at the first specified speed stored in advance in the memory 52 . The reason why the hoisting cylinder 36 is extended at the first specified speed is to limit the target of feedback control to the hydraulic motor 38 .

次に、制御プログラム５４は、油圧モータ３８を、ワイヤ４２を繰り出す向きに、初速Ｖ１で回転させる（Ｓ１２）。すなわち、制御プログラム５４は、油圧モータ３８を回転させ、ウインチ３９にワイヤ４２を繰り出させる。 Next, the control program 54 rotates the hydraulic motor 38 at the initial speed V1 in the direction in which the wire 42 is paid out (S12). That is, the control program 54 rotates the hydraulic motor 38 and causes the winch 39 to let out the wire 42 .

そして、制御プログラム５４は、歪みセンサ４５が検出する負荷を取得する（Ｓ１３）。制御プログラム５４は、取得した負荷と、メモリ５２に記憶された下限負荷値及び上限負荷値と、を用いて、油圧モータ３８をフィードバック制御する。 Then, the control program 54 acquires the load detected by the strain sensor 45 (S13). The control program 54 feedback-controls the hydraulic motor 38 using the acquired load and the lower limit load value and upper limit load value stored in the memory 52 .

具体的に説明すると、制御プログラム５４は、取得した負荷が下限負荷値未満であるか否かを判断する（Ｓ１４）。吊荷用フック４０が固定リング４４に加える負荷が小さいということは、ワイヤ４２に弛みが生じていることを意味する。すなわち、ステップＳ１４では、ワイヤ４２に弛みが生じているか否かが判断される。 Specifically, the control program 54 determines whether the acquired load is less than the lower limit load value (S14). The fact that the load applied to the fixing ring 44 by the lifting load hook 40 is small means that the wire 42 is loose. That is, in step S14, it is determined whether or not the wire 42 is loose.

制御プログラム５４は、取得した負荷が下限負荷値未満であると判断すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、取得した負荷の大きさに応じて、油圧モータ３８の回転速度を低下させる（Ｓ１５）。油圧モータ３８の回転速度が低下されることにより、ワイヤ４２の繰り出し速度が低下する。その結果、ワイヤ４２に生じた弛みが解消される。なお、制御プログラム５４は、取得した負荷が小さいほど、油圧モータ３８の回転速度をより低下させる。 When the control program 54 determines that the obtained load is less than the lower limit load value (S14: Yes), it reduces the rotation speed of the hydraulic motor 38 according to the magnitude of the obtained load (S15). As the rotational speed of the hydraulic motor 38 is reduced, the wire 42 feeding speed is reduced. As a result, slack in the wire 42 is eliminated. The control program 54 further reduces the rotation speed of the hydraulic motor 38 as the acquired load is smaller.

制御プログラム５４は、ステップＳ１４において、取得した負荷が下限負荷値以上であって、ワイヤ４２に弛みが生じるおそれがないと判断すると（Ｓ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１５の処理をスキップする。 When the control program 54 determines in step S14 that the obtained load is equal to or higher than the lower limit load value and that there is no possibility that the wire 42 is loosened (S14: No), it skips the processing of step S15.

次に、制御プログラム５４は、取得した負荷が上限負荷値以上であるか否かを判断する（Ｓ１６）。すなわち、ステップＳ１６では、固定リング４４に破損などの不具合が生じるおそれがある程度まで、吊荷用フック４０が固定リング４４に加える負荷が増大したか否かが判断される。 Next, the control program 54 determines whether or not the acquired load is equal to or greater than the upper limit load value (S16). That is, in step S16, it is determined whether or not the load applied to the fixed ring 44 by the load hook 40 has increased to the extent that the fixed ring 44 is likely to be damaged.

制御プログラム５４は、取得した負荷が上限負荷値以上であると判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、取得した負荷の大きさに応じて、油圧モータ３８の回転速度を増加させる（Ｓ１７）。油圧モータ３８の回転速度が増加されることにより、ワイヤ４２の繰り出し速度が速くなる。その結果、吊荷用フック４０が固定リングに４４に加える負荷が低下する。なお、制御プログラム５４は、取得した負荷が大きいほど、油圧モータ３８の回転速度をより増加させる。 When the control program 54 determines that the acquired load is equal to or higher than the upper limit load value (S16: Yes), the rotational speed of the hydraulic motor 38 is increased according to the acquired load magnitude (S17). By increasing the rotational speed of the hydraulic motor 38, the wire 42 is fed out faster. As a result, the load applied to the fixed ring 44 by the load hook 40 is reduced. The control program 54 increases the rotation speed of the hydraulic motor 38 as the acquired load increases.

制御プログラム５４は、ステップＳ１６において、取得した負荷が上限負荷値未満であって、固定リング４４に不具合が生じるおそれがないと判断すると（Ｓ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１７の処理をスキップする。下限負荷値以上上限負荷値未満の範囲内の負荷は、本発明の請求項の「一定の大きさの負荷」に相当する。 When the control program 54 determines in step S16 that the acquired load is less than the upper limit load value and that there is no risk of malfunction of the fixing ring 44 (S16: No), it skips the processing of step S17. A load within the range from the lower limit load value to less than the upper limit load value corresponds to the "load of a certain magnitude" in the claims of the present invention.

次に、制御プログラム５４は、ブーム３２が全起立位置に到達したか否かを判断する（Ｓ１８）。例えば、制御プログラム５４は、起伏角センサ２７が検出したブーム３２の起伏角度が、メモリ５２に予め記憶された閾値角度に到達したことに応じて、ブーム３２が全起立位置に到達したと判断する。 Next, the control program 54 determines whether or not the boom 32 has reached the full standing position (S18). For example, when the hoisting angle of the boom 32 detected by the hoisting angle sensor 27 reaches a threshold angle stored in advance in the memory 52, the control program 54 determines that the boom 32 has reached the full standing position. .

制御プログラム５４は、ブーム３２が全起立位置に到達するまで（Ｓ１８：Ｎｏ）、ステップＳ１３からＳ１７までの処理を繰り返し実行する。すなわち、制御プログラム５４は、油圧モータ３８の駆動を、検出した負荷を用いてフィードバック制御する。 The control program 54 repeatedly executes the processes from steps S13 to S17 until the boom 32 reaches the fully standing position (S18: No). That is, the control program 54 feedback-controls the drive of the hydraulic motor 38 using the detected load.

制御プログラム５４は、ブーム３２が全起立位置に到達したと判断すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、起伏シリンダ３６及び油圧モータ３８の駆動を停止させる（Ｓ１９）。 When the control program 54 determines that the boom 32 has reached the fully standing position (S18: Yes), it stops driving the hoisting cylinder 36 and the hydraulic motor 38 (S19).

制御プログラム５４は、起伏シリンダ３６及び油圧モータ３８の駆動の停止後、モータ４６を、メモリ５２に予め記憶された所定時間だけ駆動させる（Ｓ２０）。駆動されたモータ４６は、ネジ軸４３を回転させる。回転されたネジ軸４３は、固定姿勢の固定リング４４を解除姿勢に姿勢変化させる。解除姿勢に姿勢変化された固定リング４４は、吊荷用フック４０の固定を解除する。制御プログラム５４、ステップＳ２０の処理の実行後、ウインチ３９を駆動させて吊荷用フック４０を吊り上げて、吊荷用フック４０を固定リング４４から離間させ（Ｓ２１）、ブーム起こし処理を終了する。 After stopping the driving of the hoisting cylinder 36 and the hydraulic motor 38, the control program 54 drives the motor 46 for a predetermined time period stored in advance in the memory 52 (S20). The driven motor 46 rotates the screw shaft 43 . The rotated screw shaft 43 changes the posture of the fixed ring 44 from the fixed posture to the released posture. The fixing ring 44 whose posture is changed to the released posture releases the fixed load hook 40 . After executing the control program 54 and the process of step S20, the winch 39 is driven to lift the load hook 40 and move the load hook 40 away from the fixing ring 44 (S21), and the boom raising process ends.

次に、図６が示すブーム格納処理について説明がされる。作業者は、クレーン車１０の作業が終了した後、操縦装置１５を用いて、縮小状態にあるブーム３２を全起立位置にし、次いで、ウインチ３９にワイヤ４２を繰り出させて吊荷用フック４０を固定リング４４と係合する位置まで降下させる。そして、操縦装置１５を用いて、ブーム格納処理の実行を指示する操作を行う。 Next, the boom retraction process shown in FIG. 6 will be described. After the operation of the crane truck 10 is completed, the operator uses the operation device 15 to bring the boom 32 in the retracted state to the full upright position, and then causes the winch 39 to let out the wire 42 to raise the load hook 40 . It is lowered to a position where it engages with the fixing ring 44 . Then, using the operating device 15, an operation is performed to instruct execution of the boom retraction process.

制御プログラム５４は、操縦装置１５から、ブーム格納処理の実行を指示する操作信号が入力されたことに応じて、ブーム格納処理の実行を開始する。なお、図５が示すブーム起こし処理と同じ処理については、ブーム起こし処理で用いた符号と同一の符号を付して説明が省略される。 The control program 54 starts executing the boom retracting process in response to input of an operation signal instructing execution of the boom retracting process from the control device 15 . Note that the same processing as the boom raising processing shown in FIG. 5 is given the same reference numerals as those used in the boom raising processing, and description thereof is omitted.

まず、制御プログラム５４は、モータ４６を、メモリ５２に予め記憶された所定時間だけ駆動させて、解除姿勢にある固定リング４４を固定姿勢に姿勢変化させる（Ｓ３１）。固定姿勢に姿勢変化された固定リング４４は、吊荷用フック４０を固定する。 First, the control program 54 drives the motor 46 for a predetermined time stored in advance in the memory 52 to change the posture of the fixing ring 44 from the release posture to the fixed posture (S31). The fixed ring 44 whose posture is changed to the fixed posture fixes the load hook 40 .

次に、制御プログラム５４は、油圧モータ３８を、メモリ５２に予め記憶された所定時間だけ駆動させて、ウインチ３９がワイヤ４２を巻き取る向きに油圧モータ３８を回転させるとともに、歪みセンサ４５が検出する負荷を取得する（Ｓ３２）。吊荷用フック４０が固定リング４４に固定されていない場合、ステップＳ３２の処理が実行されても、吊荷用フック４０は、固定リング４４に負荷を加えない。すなわち、歪みセンサ４５が検出する負荷は増大しない。吊荷用フック４０が固定リング４４に固定されている場合、ステップＳ３２の処理により、吊荷用フック３０がワイヤ４２によって引っ張られ、歪みセンサ４５が検出する負荷が増大する。ステップＳ３２の処理は、本発明の請求項の「予備巻処理」に相当する。 Next, the control program 54 drives the hydraulic motor 38 for a predetermined time period stored in advance in the memory 52 to rotate the hydraulic motor 38 in the direction in which the winch 39 winds the wire 42, and the strain sensor 45 detects The load to be applied is acquired (S32). If the suspended load hook 40 is not fixed to the fixed ring 44, the suspended load hook 40 does not apply a load to the fixed ring 44 even if the process of step S32 is executed. That is, the load detected by the strain sensor 45 does not increase. When the suspended load hook 40 is fixed to the fixing ring 44, the suspended load hook 30 is pulled by the wire 42 by the process of step S32, and the load detected by the strain sensor 45 increases. The process of step S32 corresponds to the "preliminary winding process" in the claims of the present invention.

制御プログラム５４は、ステップＳ３２において取得した負荷の大きさにより、吊荷用フック４０が固定リング４４と係合して固定されているか否かを判断する（Ｓ３３）。具体的には、制御プログラム５４は、取得した負荷が、メモリ５２に記憶された閾値以上であるか否かを判断する。 The control program 54 determines whether or not the load hook 40 is engaged with and fixed to the fixing ring 44 based on the magnitude of the load acquired in step S32 (S33). Specifically, the control program 54 determines whether or not the acquired load is equal to or greater than the threshold value stored in the memory 52 .

制御プログラム５４は、ステップＳ３２で取得した負荷が閾値未満であって、吊荷用フック４０が固定リング４４に固定されていないと判断すると（Ｓ３３：Ｎｏ）、再固定準備処理を実行する（Ｓ３４）。具体的には、まず、制御プログラム５４は、モータ４６を駆動させて、固定姿勢にある固定リング４４を解除姿勢に姿勢変化させる。次いで、制御プログラム５４は、油圧モータ３８をメモリ５２に予め記憶された所定時間だけ駆動させて、ウインチ３９がワイヤ４２を繰り出す向きに油圧モータ３８を回転させる。すなわち、制御プログラム５４は、固定リング４４と係合可能な位置まで吊荷用フック４０を降下させる。 When the control program 54 determines that the load acquired in step S32 is less than the threshold value and the load hook 40 is not fixed to the fixing ring 44 (S33: No), it executes a refixing preparation process (S34 ). Specifically, first, the control program 54 drives the motor 46 to change the posture of the fixed ring 44 from the fixed posture to the released posture. Next, the control program 54 drives the hydraulic motor 38 for a predetermined time previously stored in the memory 52 to rotate the hydraulic motor 38 in the direction in which the winch 39 pays out the wire 42 . That is, the control program 54 lowers the load hook 40 to a position where it can be engaged with the fixing ring 44 .

制御プログラム５４は、ステップＳ３４の再固定準備処理の実行後、吊荷用フック４０を固定するステップＳ３１の処理を再度実行する。すなわち、制御プログラム５４は、吊荷用フック４０が固定リング４４に固定されたと判断するまで（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３４、Ｓ３１の処理を繰り返し実行する。ステップＳ３３、Ｓ３４、Ｓ３１の処理は、本発明の請求項の「固定確認処理」に相当する。 After executing the re-fixing preparation process of step S34, the control program 54 executes again the process of step S31 for fixing the hook 40 for suspended cargo. That is, the control program 54 repeats the processes of steps S34 and S31 until it determines that the load hook 40 is fixed to the fixing ring 44 (S33: Yes). The processing of steps S33, S34, and S31 corresponds to the "fixation confirmation processing" in the claims of the present invention.

制御プログラム５４は、吊荷用フック４０が固定リング４４に固定されたと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、起伏シリンダ３６を、メモリ５２に予め記憶された第２規定速度で縮小させ、ブーム３２を倒伏させていく（Ｓ３５）。第２規定速度は、例えば、一定速度、或いは、ブーム３２の角速度が一定となるような速度である。第２規定速度と上述の第１規定速度とは、同じであってもよいし、違っていてもよい。 When the control program 54 determines that the load hook 40 is fixed to the fixing ring 44 (S33: Yes), the hoisting cylinder 36 is retracted at the second specified speed stored in advance in the memory 52, and the boom 32 is lowered. (S35). The second specified speed is, for example, a constant speed or a speed at which the angular velocity of the boom 32 is constant. The second specified speed and the above-described first specified speed may be the same or different.

次に、制御プログラム５４は、油圧モータ３８を、ワイヤ４２を巻き取る向きに、初速Ｖ２で回転させる（Ｓ３６）。すなわち、制御プログラム５４は、油圧モータ３８を回転させ、ウインチ３９にワイヤ４２を巻き取らせる。 Next, the control program 54 rotates the hydraulic motor 38 at the initial speed V2 in the direction to wind the wire 42 (S36). That is, the control program 54 rotates the hydraulic motor 38 and causes the winch 39 to wind the wire 42 .

そして、制御プログラム５４は、歪みセンサ４５が検出する負荷を取得する（Ｓ１３）。制御プログラム５４は、ブーム起こし処理と同様にして、ステップＳ１３で取得した負荷と、メモリ５２に記憶された下限負荷値及び上限負荷値と、を用いて、油圧モータ３８をフィードバック制御する（Ｓ１４～Ｓ１７）。 Then, the control program 54 acquires the load detected by the strain sensor 45 (S13). Similar to the boom raising process, the control program 54 uses the load acquired in step S13 and the lower limit load value and upper limit load value stored in the memory 52 to feedback-control the hydraulic motor 38 (from S14 to S17).

次に、制御プログラム５４は、ブーム３２が全倒伏位置に到達したか否かを判断する（Ｓ３７）。例えば、制御プログラム５４は、起伏角センサ２７が検出したブーム３２の起伏角度が、メモリ５２に予め記憶された閾値角度に到達したことに応じて、ブーム３２が全倒伏位置に到達したと判断する。 Next, the control program 54 determines whether or not the boom 32 has reached the fully lowered position (S37). For example, when the hoisting angle of the boom 32 detected by the hoisting angle sensor 27 reaches a threshold angle stored in advance in the memory 52, the control program 54 determines that the boom 32 has reached the fully lowered position. .

制御プログラム５４は、ブーム３２が全倒伏位置に到達したと判断するまで（Ｓ３７：Ｎｏ）、ステップＳ１３からＳ１７までの処理を繰り返し実行する。制御プログラム５４は、ブーム３２が全倒伏位置に到達したと判断すると（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、起伏シリンダ３６及び油圧モータ３８の駆動を停止させ（Ｓ１９）、ブーム格納処理を終了する。 The control program 54 repeatedly executes the processing from steps S13 to S17 until it determines that the boom 32 has reached the fully laid down position (S37: No). When the control program 54 determines that the boom 32 has reached the fully lowered position (S37: Yes), it stops driving the hoisting cylinder 36 and the hydraulic motor 38 (S19), and terminates the boom retraction process.

[実施形態の作用効果] [Action and effect of the embodiment]

本実施形態では、制御プログラム５４は、ブーム起こし処理及びブーム格納処理において、歪みセンサ４５が検出する負荷が一定の大きさとなるように起伏シリンダ３６及び油圧モータ３８を駆動させる。駆動された油圧モータ３８によって回転されたウインチ３９のワイヤドラムは、ワイヤ４２を繰り出し、或いはワイヤ４２を巻き取る。すなわち、ウインチ３９は、歪みセンサ４５が検出する負荷が一定の大きさとなるように、ワイヤ４２を繰り出し或いはワイヤ４２を巻き取る。したがって、ブーム起こし処理及びブーム格納処理において、ウインチ３９におけるワイヤ４２の乱巻きや係合部材４４の破損の発生が抑制される。その結果、ブーム装置１２は、作業者がワイヤ４２の張り具合を監視しながらブーム３２の操作とウインチ３９の操作とを手動で行う手間を省くことができ、また、ワイヤ４２が弛んだり、係合部材４４に過大な負荷が加わることを防止することができる。 In this embodiment, the control program 54 drives the hoisting cylinder 36 and the hydraulic motor 38 so that the load detected by the strain sensor 45 is constant during the boom raising process and the boom retracting process. A wire drum of a winch 39 rotated by a driven hydraulic motor 38 pays out the wire 42 or winds up the wire 42 . That is, the winch 39 lets out or winds up the wire 42 so that the load detected by the strain sensor 45 has a constant magnitude. Therefore, in the boom raising process and the boom retracting process, the occurrence of random winding of the wire 42 in the winch 39 and breakage of the engaging member 44 is suppressed. As a result, the boom device 12 saves the operator the trouble of manually operating the boom 32 and operating the winch 39 while monitoring the tension of the wire 42 . It is possible to prevent an excessive load from being applied to the joining member 44 .

本実施形態では、制御プログラム５４は、ブーム起こし処理において、ブーム３２が起立位置に到達したことに応じて、係合部材４４を係合状態から解放状態に状態変化させて、吊荷用フック４０を解放する（Ｓ２０）。したがって、作業者が吊荷用フック４０を係合部材４４から取り外す手間が省かれる。 In the present embodiment, the control program 54 changes the state of the engaging member 44 from the engaged state to the released state in response to the boom 32 reaching the standing position in the boom raising process, thereby lifting the load hook 40 . is released (S20). Therefore, the labor of removing the load hook 40 from the engaging member 44 by the operator is saved.

本実施形態では、制御プログラム５４は、ブーム格納処理において、起伏シリンダ３６を縮小させてブーム３２を倒伏させる前に（Ｓ３５）、モータ４６を駆動させて係合部材４４を係合状態にして、吊荷用フック４０を固定する（Ｓ３１）。したがって、作業者が吊荷用フック４０を係合部材４４に引っ掛けて固定する手間が省かれる。 In this embodiment, the control program 54 drives the motor 46 to engage the engagement member 44 before retracting the hoisting cylinder 36 to lower the boom 32 (S35) in the boom storage process. The suspended load hook 40 is fixed (S31). Therefore, the labor of hooking the load hook 40 to the engaging member 44 and fixing it by the operator is saved.

本実施形態では、制御プログラム５４は、油圧モータ３８を所定時間だけ駆動させて吊荷用フック４０が係合部材４４によって固定されているか否かを判断する（Ｓ３２、Ｓ３３）。そして、制御プログラム５４は、吊荷用フック４０が係合部材４４によって固定されていないと判断したことに応じて（Ｓ３３：Ｎｏ）、ステップＳ３４の再固定準備処理を実行した後、モータ４６を駆動させて吊荷用フック４０を固定する（Ｓ３１）。したがって、吊荷用フック４０を確実に固定することができる。 In this embodiment, the control program 54 drives the hydraulic motor 38 for a predetermined period of time to determine whether or not the load hook 40 is fixed by the engaging member 44 (S32, S33). When the control program 54 determines that the load hook 40 is not fixed by the engaging member 44 (S33: No), the control program 54 executes the refixing preparation process in step S34, and then rotates the motor 46. It is driven to fix the load hook 40 (S31). Therefore, the load hook 40 can be reliably fixed.

[変形例] [Variation]

上述の実施形態では、歪みセンサ４５を用いて係合部材４４が吊荷用フック４０から受ける負荷を検出する例が説明された。本変形例では、センサ６５を用いて、負荷を検出する例が説明される。 In the above-described embodiment, an example in which the strain sensor 45 is used to detect the load that the engaging member 44 receives from the suspended load hook 40 has been described. In this modified example, an example in which the sensor 65 is used to detect the load will be described.

本変形例では、ブーム装置１２は、ロック機構４１に代えて、図７に示される係合装置６１を備える。係合装置６１は、支持ロッド６２と、係合部材６４と、センサ６５と、バネ６６と、を備える。 In this modification, the boom device 12 includes an engagement device 61 shown in FIG. 7 instead of the lock mechanism 41. As shown in FIG. The engagement device 61 comprises a support rod 62 , an engagement member 64 , a sensor 65 and a spring 66 .

支持ロッド６２は、旋回台３１に回動可能に保持されている。係合部材６４はバネ６６を介して支持ロッド６２に保持されている。具体的には、係合部材６４は、Ｕ字状であって、端部にバネ６６が設けられている。バネ６６には、センサ６５が設けられている。センサ６５は、バネ６６に加わる負荷を検出する。すなわち、バネ６６及びセンサ６５は、いわゆるロードセルである。 The support rod 62 is rotatably held on the swivel base 31 . The engaging member 64 is held by the support rod 62 via a spring 66 . Specifically, the engagement member 64 is U-shaped and has a spring 66 at its end. A sensor 65 is provided on the spring 66 . Sensor 65 detects the load applied to spring 66 . That is, the spring 66 and sensor 65 are so-called load cells.

制御プログラム５４は、センサ６５から入力した検出信号から負荷を決定して取得する（Ｓ１３）。そして、制御プログラム５４は、取得した負荷を用いて、油圧モータ３８をフィードバック制御する。 The control program 54 determines and acquires the load from the detection signal input from the sensor 65 (S13). The control program 54 then feedback-controls the hydraulic motor 38 using the acquired load.

[変形例の作用効果] [Function and effect of the modified example]

本変形例においても、ブーム装置１２は、作業者がワイヤ４２の張り具合を監視しながらブーム３２の操作とウインチ３９の操作とを手動で行う手間を省くことができ、また、ワイヤ４２の弛みや、係合部材６４や支持ロッド６２の破損を防止することができる。 In this modified example, the boom device 12 also saves the operator the trouble of manually operating the boom 32 and the winch 39 while monitoring the tension of the wire 42 . Also, damage to the engaging member 64 and the support rod 62 can be prevented.

また、本変形例では、吊荷用フック４０が係合部材６４に加える負荷が突発的に増加しても、バネ６６が弾性変形することにより、当該負荷が緩和される。その結果、バネ６６が設けられない場合に比べ、係合部材６４や支持ロッド６２の破損を、より効果的に防止することができる。 Moreover, in this modification, even if the load applied to the engaging member 64 by the hanging load hook 40 suddenly increases, the load is alleviated by the elastic deformation of the spring 66 . As a result, damage to the engaging member 64 and the support rod 62 can be more effectively prevented than when the spring 66 is not provided.

[その他の変形例] [Other variations]

上述の実施形態では、起伏シリンダ３６が第１規定速度や第２規定速度で伸縮され、油圧モータ３８がフィードバック制御される例が説明された。しかしながら、油圧モータ３８が規定速度で回転され、起伏シリンダ３６がフィードバック制御されてもよい。 In the above-described embodiment, an example has been described in which the hoisting cylinder 36 is expanded and contracted at the first specified speed and the second specified speed, and the hydraulic motor 38 is feedback-controlled. However, the hydraulic motor 38 may be rotated at a prescribed speed and the hoisting cylinder 36 may be feedback-controlled.

上述の実施形態や変形例では、本発明の請求項の「センサ」の例として、歪みセンサ４５及びセンサ６５が説明された。しかしながら、本発明の請求項の「センサ」は、吊荷用フック４０が係合部材４４、６４に加える負荷を検出可能であれば、どのような種類のセンサであってもよい。 In the above embodiments and modifications, the strain sensor 45 and the sensor 65 have been described as examples of the "sensor" in the claims of the present invention. However, the "sensor" in the claims of the present invention may be any type of sensor that can detect the load applied to the engaging members 44, 64 by the lifting hook 40.

１０・・・クレーン車
１１・・・走行体
１２・・・ブーム装置
３１・・・旋回台
３２・・・ブーム
３６・・・起伏シリンダ
３８・・・油圧モータ
３９・・・ウインチ
４０・・・吊荷用フック
４２・・・ワイヤ
４４、６４・・・係合部材
５０・・・コントローラ
５２・・・メモリ
６５・・・ロードセル

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Crane truck 11... Traveling body 12... Boom device 31... Swivel base 32... Boom 36... Elevating cylinder 38... Hydraulic motor 39... Winch 40... Hanging load hook 42 Wires 44, 64 Engagement member 50 Controller 52 Memory 65 Load cell

Claims (7)

台座と、
当該台座に支持され、倒伏位置と起立位置との間で起伏動作可能なブームと、
ワイヤドラムに巻き取られ、上記ブームの先端部に巻きかけられたワイヤを有するウインチと、
上記ワイヤの先端に設けられた吊荷用フックと、
上記ブームを起伏させる第１駆動源と、
上記ウインチを駆動し、上記ワイヤを上記ワイヤドラムに対して繰り出し或いは巻き取る第２駆動源と、
上記台座に設けられ、上記起立位置にあるブームの先端部から吊り下げられた上記吊荷用フックが着脱自在に係合する係合部材と、
当該係合部材に加わる負荷を検出するセンサと、
上記第１駆動源及び第２駆動源の駆動を制御するコントローラと、を備え、
当該コントローラは、
上記吊荷用フックが上記係合部材と係合した状態で、上記センサが検出した負荷が一定の大きさとなるように上記第１駆動源及び第２駆動源を駆動し、上記ブームを起伏させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム自動駆動処理を実行するブーム装置。 a pedestal;
a boom supported by the pedestal and capable of raising and lowering between a lowered position and a raised position;
a winch having a wire wound on a wire drum and wound around the tip of the boom;
A load hook provided at the tip of the wire;
a first drive source for raising and lowering the boom;
a second drive source that drives the winch to feed or wind the wire onto the wire drum;
an engaging member provided on the pedestal and detachably engaged with the load hook suspended from the tip of the boom in the standing position;
a sensor that detects a load applied to the engaging member;
a controller that controls driving of the first drive source and the second drive source,
The controller is
With the load hook engaged with the engaging member, the first drive source and the second drive source are driven so that the load detected by the sensor has a constant magnitude to raise and lower the boom. boom device for executing boom automatic drive processing for rotating the wire drum of the winch while the boom is being driven. 上記係合部材を、上記吊荷用フックと係合する係合状態と、当該係合を解除する解放状態とに状態変化させる第３駆動源をさらに備え、
上記コントローラは、上記ブームを起立させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム起こし処理を実行し、且つ当該ブーム起こし処理において上記ブームが上記起立位置に到達したときに、上記第３駆動源を駆動させて上記係合部材を上記係合状態から上記解放状態に状態変化させる請求項１に記載のブーム装置。 further comprising a third drive source for changing the state of the engaging member between an engaged state in which the engaging member is engaged with the load hook and a released state in which the engagement is released;
The controller executes a boom raising process of rotating the wire drum of the winch while raising the boom, and drives the third drive source when the boom reaches the standing position in the boom raising process. 2. The boom apparatus according to claim 1, wherein the engaging member is changed from the engaged state to the released state by moving the engaging member. 上記係合部材を、上記吊荷用フックと係合する係合状態と、当該係合を解除する解放状態とに状態変化させる第３駆動源をさらに備え、
上記コントローラは、上記ブームを倒伏させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム格納処理を実行し、且つ当該ブーム格納処理において上記ブームが上記起立位置から倒伏を開始する前に、上記第３駆動源を駆動させて上記係合部材を上記解放状態から上記係合状態に状態変化させる請求項１又は２に記載のブーム装置。 further comprising a third drive source for changing the state of the engaging member between an engaged state in which the engaging member is engaged with the load hook and a released state in which the engagement is released;
The controller executes a boom retraction process of rotating the wire drum of the winch while lowering the boom, and in the boom retraction process, before the boom starts to lower from the standing position, the third drive source is driven to change the state of the engaging member from the released state to the engaged state. 上記ブーム格納処理は、
上記ブームが上記起立位置から倒伏を開始する前に上記第２駆動源を介して上記ワイヤを所定量だけ巻き取る予備巻処理と、
当該予備巻処理により上記センサが一定の負荷を検出したときに、上記吊荷用フックが上記係合部材と係合していることを確認し、上記センサが一定の負荷を検出しないときに上記係合部材を上記係合状態から上記解放状態に状態変化させた後、上記解放状態から上記係合状態に状態変化させる固定確認処理とを含む請求項３に記載のブーム装置。 The above boom storage process is
a preliminary winding process of winding the wire by a predetermined amount via the second drive source before the boom starts falling from the standing position;
When the sensor detects a certain load by the preliminary winding process, it is confirmed that the hook for hanging load is engaged with the engaging member, and when the sensor does not detect a certain load, the above-mentioned 4. The boom apparatus according to claim 3, further comprising fixing confirmation processing of changing the state of the engaging member from the engaged state to the released state and then changing the state from the released state to the engaged state. 上記センサは、上記係合部材に設けられた歪みセンサである請求項１から４のいずれかに記載のブーム装置。 The boom apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the sensor is a strain sensor provided on the engaging member. 上記センサは、上記係合部材と吊荷用フックとの間に介在されたロードセルである請求項１から４のいずれかに記載のブーム装置。 The boom apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the sensor is a load cell interposed between the engaging member and the load hook. 請求項１から６のいずれかに記載のブーム装置と、
上記台座を旋回可能に保持する走行体と、を備えたクレーン車。 a boom device according to any one of claims 1 to 6;
and a traveling body that rotatably holds the pedestal.

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