JP7326971B2 - Boom device and crane car - Google Patents
Boom device and crane car Download PDFInfo
- Publication number
- JP7326971B2 JP7326971B2 JP2019139873A JP2019139873A JP7326971B2 JP 7326971 B2 JP7326971 B2 JP 7326971B2 JP 2019139873 A JP2019139873 A JP 2019139873A JP 2019139873 A JP2019139873 A JP 2019139873A JP 7326971 B2 JP7326971 B2 JP 7326971B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- load
- engaging member
- state
- wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
この発明は、ブーム及びウインチを有するブーム装置並びに当該ブーム装置を備えたクレーン車に関する。 The present invention relates to a boom device having a boom and a winch, and a crane vehicle provided with the boom device.
クレーン車は一般にブーム装置を搭載している(特許文献1参照)。特許文献1に開示されたブーム装置は、伸縮可能なブーム、ブーム駆動部、ワイヤが巻回されたワイヤドラムを有するウインチ、ウインチ駆動部、上記ワイヤの先端に設けられた吊荷用フック、及びフック固定環を備えている。ブームは、旋回台に起伏可能に支持されている。ブーム駆動部は、ブームを伸縮及び起伏させる。上記ワイヤは、ワイヤドラムから引き出されてブームの先端に巻き掛けられ、当該ワイヤの端部に吊荷用フックが設けられている。ウインチ駆動部はウインチを駆動し、上記ワイヤは、ワイヤドラムに巻き取られ、或いはワイヤドラムから繰り出される。フック固定環は旋回台に設けられており、クレーン走行時(非作業時)に、上記吊荷用フックはフック固定環に掛けられ、固定される。 A crane vehicle is generally equipped with a boom device (see Patent Document 1). The boom device disclosed in Patent Document 1 includes an extendable boom, a boom driving section, a winch having a wire drum around which a wire is wound, a winch driving section, a hook for hanging load provided at the tip of the wire, and Equipped with a hook fixing ring. The boom is supported on the swivel base so that it can be raised and lowered. The boom drive section extends, retracts and raises and lowers the boom. The wire is pulled out from the wire drum and wound around the tip of the boom, and the end of the wire is provided with a load hook. A winch drive unit drives the winch, and the wire is wound on or unwound from the wire drum. The hook fixing ring is provided on the swivel base, and the hook for the load is hung on and fixed to the hook fixing ring when the crane is traveling (not working).
特許文献1に開示されたブーム装置は、ブーム駆動部及びウインチ駆動部を制御する制御装置を備える。この制御装置は、ブームの格納作業において、ウインチ駆動部の駆動を制御する。具体的には、格納作業において、作業者は、まず、ブームを縮小且つ起立させ、吊荷用フックをフック固定環に掛ける。次に、作業者は、ブーム駆動装置を操作してブームを倒伏させる。制御装置は、ワイヤが弛まないように、ブームの倒伏に合わせてウインチ駆動部を自動制御しつつワイヤを巻き取る。 The boom device disclosed in Patent Literature 1 includes a control device that controls a boom drive section and a winch drive section. This control device controls the drive of the winch drive during the boom retraction operation. Specifically, in the stowing operation, the operator first retracts and raises the boom, and hooks the load hook to the hook fixing ring. Next, the operator operates the boom driving device to lower the boom. The control device winds up the wire while automatically controlling the winch drive unit in accordance with the lodging of the boom so that the wire does not become slack.
制御装置は、ワイヤの長さを検出するセンサが検出したワイヤ長さSと、起伏角センサが検出したブームの起伏角θとに基づき、これらが理想的な対応関係D(ワイヤが弛み過ぎず、張り過ぎず)となるように、ウインチの駆動を制御する。この理想的な対応関係Dは、実機による実験やシミュレーションによって求められ、予め記憶部に記憶される。 Based on the wire length S detected by the sensor for detecting the wire length and the boom hoisting angle θ detected by the hoisting angle sensor, the controller determines the ideal correspondence D (the wire is not too slack). , not too tight). This ideal correspondence D is determined by experiments and simulations using actual machines, and is stored in the storage unit in advance.
しかしながら、前述のような対応関係Dは、予め理想的なものと仮定して制御装置のメモリに記憶されており、起伏角θに対して画一的にワイヤ長さSが決定される。このため、実際の作業において、ワイヤが弛み過ぎたり、或いは張りすぎたりすることも考えられる。その結果、ワイヤが弛んでいわゆる乱巻きが生じたり、ワイヤの張力によりフック固定環に多大な負荷が生じたりするするおそれがある。 However, the correspondence D as described above is presumed to be ideal and stored in the memory of the controller, and the wire length S is uniformly determined with respect to the undulation angle θ. Therefore, it is conceivable that the wire may be too slack or too tight in actual work. As a result, the wire may become slack, causing so-called random winding, or the tension of the wire may cause a large load to be applied to the hook fixing ring.
そこで、本発明の目的は、ブームの格納作業やブームの起こし作業に際して、ワイヤが弛んだり、係合部材に過大な負荷が生じないように制御するブーム装置並びにクレーン車を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a boom device and a crane vehicle which are controlled so as to prevent loosening of the wire and excessive load on the engaging member during boom retraction and boom raising.
(1) 本発明に係るブーム装置は、台座と、当該台座に支持され、倒伏位置と起立位置との間で起伏動作可能なブームと、ワイヤドラムに巻き取られ、上記ブームの先端部に巻きかけられたワイヤを有するウインチと、上記ワイヤの先端に設けられた吊荷用フックと、上記ブームを起伏させる第1駆動源と、上記ウインチを駆動し、上記ワイヤを上記ワイヤドラムに対して繰り出し或いは巻き取る第2駆動源と、上記台座に設けられ、上記起立位置にあるブームの先端部から吊り下げられた上記吊荷用フックが着脱自在に係合する係合部材と、当該係合部材に加わる負荷を検出するセンサと、上記第1駆動源及び第2駆動源の駆動を制御するコントローラと、を備える。当該コントローラは、上記吊荷用フックが上記係合部材と係合した状態で、上記センサが検出した負荷が一定の大きさとなるように上記第1駆動源及び第2駆動源を駆動し、上記ブームを起伏させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム自動駆動処理を実行する。 (1) A boom device according to the present invention includes a pedestal, a boom that is supported by the pedestal and capable of raising and lowering between a lying position and a standing position, and a wire drum that is wound around a wire drum and wound around the tip of the boom. A winch having a wire hung thereon, a load hook provided at the tip of the wire, a first drive source for raising and lowering the boom, and driving the winch to pay out the wire to the wire drum. Alternatively, a second drive source for winding, an engaging member provided on the pedestal and detachably engaged with the load hook suspended from the tip of the boom in the standing position, and the engaging member and a controller for controlling driving of the first drive source and the second drive source. The controller drives the first drive source and the second drive source so that the load detected by the sensor has a constant magnitude while the load hook is engaged with the engaging member. An automatic boom driving process is executed to rotate the wire drum of the winch while raising and lowering the boom.
ブーム自動駆動処理は、例えば、吊荷用フックが係合部材に係合された状態で倒伏位置にあるブームを起立位置まで起立させる処理や、吊荷用フックが係合部材に係合された状態で起立位置にあるブームを倒伏位置まで倒伏させる処理などである。コントローラは、ブーム自動駆動処理において、センサが検出する負荷が一定の大きさとなるように第1駆動源及び第2駆動源を駆動して、ブームを起伏させつつウインチのワイヤドラムを回転させる。回転されたワイヤドラムは、ワイヤを繰り出し、或いはワイヤを巻き取る。すなわち、ウインチは、センサが検出する負荷が一定の大きさとなるように、ワイヤを繰り出し或いはワイヤを巻き取る。したがって、ブーム自動駆動処理において、ウインチにおけるワイヤの乱巻きや係合部材の破損の発生が抑制される。その結果、本発明のブーム装置は、作業者がワイヤの張り具合を監視しながらブームの起伏とウインチの駆動とを手動で行う手間を省くことができ、また、ワイヤが弛んだり、係合部材に過大な負荷が加わることを防止することができる。 The automatic boom drive process includes, for example, a process of raising the boom from the lowered position to the standing position with the load hook engaged with the engaging member, It is a process of lowering the boom, which is in the standing position in the state, to the lowering position. In the automatic boom drive process, the controller drives the first drive source and the second drive source so that the load detected by the sensor is constant, and rotates the wire drum of the winch while raising and lowering the boom. The rotated wire drum pays out the wire or winds up the wire. That is, the winch pays out or winds up the wire so that the load detected by the sensor has a constant magnitude. Therefore, in the automatic boom drive process, the occurrence of random winding of the wire in the winch and breakage of the engaging member is suppressed. As a result, the boom apparatus of the present invention can save the operator the trouble of manually raising and lowering the boom and driving the winch while monitoring the tension of the wire. It is possible to prevent an excessive load from being applied to the
(2) 本発明に係るブーム装置は、上記係合部材を、上記吊荷用フックと係合する係合状態と、当該係合を解除する解放状態とに状態変化させる第3駆動源をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記ブームを起立させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム起こし処理を実行し、且つ当該ブーム起こし処理において上記ブームが上記起立位置に到達したときに、上記第3駆動源を駆動させて上記係合部材を上記係合状態から上記解放状態に状態変化させる。 (2) The boom device according to the present invention further includes a third drive source that changes the state of the engaging member between an engaged state in which the engaging member engages with the load hook and a released state in which the engagement is released. may be provided. The controller executes a boom raising process of rotating the wire drum of the winch while raising the boom, and drives the third drive source when the boom reaches the standing position in the boom raising process. to change the state of the engaging member from the engaged state to the released state.
コントローラは、ブームが起立位置に到達したときに、係合部材を係合状態から解放状態に状態変化させて、吊荷用フックの固定を解除する。したがって、作業者が吊荷用フックを係合部材から取り外す手間が省かれる。 When the boom reaches the standing position, the controller changes the state of the engaging member from the engaged state to the released state to release the hook for hanging load. Therefore, the labor of removing the load hook from the engaging member by the operator can be saved.
(3) 本発明に係るブーム装置は、上記係合部材を、上記吊荷用フックと係合する係合状態と、当該係合を解除する解放状態とに状態変化させる第3駆動源をさらに備えていてもよい。上記コントローラは、上記ブームを倒伏させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム格納処理を実行し、且つ当該ブーム格納処理において上記ブームが上記起立位置から倒伏を開始する前に、上記第3駆動源を駆動させて上記係合部材を上記解放状態から上記係合状態に状態変化させる。 (3) The boom apparatus according to the present invention further includes a third drive source for changing the state of the engaging member between an engaged state in which the engaging member is engaged with the load hook and a released state in which the engagement is released. may be provided. The controller executes a boom retraction process of rotating the wire drum of the winch while lowering the boom, and in the boom retraction process, before the boom starts to lower from the standing position, the third drive source to change the state of the engaging member from the released state to the engaged state.
コントローラは、ブームが起立位置から倒伏を開始する前に、第3駆動源を駆動させて係合部材を解放状態から係合状態に状態変化させて吊荷用フックを固定する。したがって、作業者が、吊荷用フックを係合部材と係合させて固定する手間が省かれる。 The controller drives the third drive source to change the state of the engaging member from the released state to the engaged state to fix the load hook before the boom starts falling from the standing position. Therefore, the labor required for the operator to engage and fix the load hook with the engaging member can be saved.
(4) 上記ブーム格納処理は、上記ブームが上記起立位置から倒伏を開始する前に上記第2駆動源を介して上記ワイヤを所定量だけ巻き取る予備巻処理と、当該予備巻処理により上記センサが一定の負荷を検出したときに、上記吊荷用フックが上記係合部材と係合していることを確認し、上記センサが一定の負荷を検出しないときに上記係合部材を上記係合状態から上記解放状態に状態変化させた後、上記解放状態から上記係合状態に状態変化させる固定確認処理とを含んでいてもよい。 (4) The boom retracting process includes a preliminary winding process of winding the wire by a predetermined amount via the second drive source before the boom starts to fall from the standing position, and the preliminary winding process causes the sensor to move. detects a constant load, the load hook is engaged with the engaging member, and when the sensor does not detect a constant load, the engaging member is engaged with the engaging member. A fixation confirmation process of changing the state from the released state to the engaged state after the state is changed from the state to the released state may also be included.
コントローラは、ブームが起立位置から倒伏を開始する前に第2駆動源を介してワイヤを所定量だけ巻き取る予備巻処理を実行する。吊荷用フックが係合部材と係合している状態において予備巻処理が実行されると、吊荷用フックが係合部材を引っ張り、センサが検出する負荷が増加する。一方、吊荷用フックが係合部材と係合していない状態において予備巻処理が実行されても、センサが検出する負荷は増加しない。コントローラは、予備巻処理によりセンサが一定の負荷を検出したときに、吊荷用フックが係合部材と係合していることを確認し、センサが一定の負荷を検出しないときに係合部材を係合状態から解放状態に状態変化させた後、解放状態から係合状態に状態変化させる。したがって、ブーム格納処理において、吊荷用フックが係合部材に固定されないままブームが倒伏されることが防止される。 The controller executes a pre-winding process of winding the wire by a predetermined amount via the second drive source before the boom starts falling from the standing position. When the preliminary winding process is performed while the load hook is engaged with the engaging member, the load hook pulls the engaging member, increasing the load detected by the sensor. On the other hand, the load detected by the sensor does not increase even if the pre-winding process is performed while the load hook is not engaged with the engaging member. The controller confirms that the load hook is engaged with the engaging member when the sensor detects a certain load in the preliminary winding process, and confirms that the engaging member is engaged when the sensor does not detect the certain load. is changed from the engaged state to the released state, and then changed from the released state to the engaged state. Therefore, in the boom retraction process, the boom is prevented from falling down while the load hook is not fixed to the engaging member.
(5) 上記センサは、上記係合部材に設けられた歪みセンサであってもよい。 (5) The sensor may be a strain sensor provided on the engaging member.
(6) 上記センサは、上記係合部材と吊荷用フックとの間に介在されたロードセルであってもよい。 (6) The sensor may be a load cell interposed between the engaging member and the load hook.
(7) 本発明は、上述のブーム装置と、上記台座を旋回可能に保持する走行体と、を備えたクレーン車として捉えることもできる。 (7) The present invention can also be regarded as a crane vehicle including the above-described boom device and a traveling body that rotatably holds the above-described pedestal.
本発明によれば、ブームの格納作業やブームの起こし作業に際して、ワイヤが弛んだり、係合部材に過大な負荷が生じることを防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent loosening of the wire and excessive load on the engaging member during the operation of retracting the boom and raising the boom.
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは、言うまでもない。 Preferred embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings as appropriate. It goes without saying that the present embodiment is merely one aspect of the present invention, and that the aspects may be changed without changing the gist of the present invention.
図1は、本実施形態に係るクレーン車10を示す図である。クレーン車10は、走行体11と、走行体11に搭載されたブーム装置12と、キャビン13と、を主に備える。走行体11は、車体20と、車軸21と、エンジン22(図4)と、バッテリ23(図4)と、を備える。
FIG. 1 is a diagram showing a
車体20は、車軸21を回転可能に支持している。車輪が、車軸21の両端に取り付けられている。エンジン22は、車軸21を回転駆動する。また、エンジン22は、バッテリ23を充電する。また、エンジン22は、後述の油圧供給装置24が備える不図示の油圧ポンプを駆動させる。油圧ポンプは、所定圧力の作動油を吐出し、図4が示す旋回モータ25、起伏シリンダ36、伸縮シリンダ37、及び油圧モータ38や、その他のアクチュエータ(以下、旋回モータ25等とも記載する)を駆動する。
The
車体20は、図4が示す油圧供給装置24を搭載している。油圧供給装置24は、電磁弁などを備えている。電磁弁は、後述のコントローラ50(図4)から入力される駆動信号によって開閉される。電磁弁が開閉されることにより、旋回モータ25等が駆動される。すなわち、コントローラ50は、電磁弁を開閉させる駆動信号を出力することにより、旋回モータ25等の駆動を制御する。なお、本実施形態では、旋回モータ25等が油圧アクチュエータである例が説明されるが、旋回モータ25等の全部或いは一部は、電動アクチュエータなどであってもよい。
The
キャビン13は、図1が示すように、旋回台31に搭載されている。キャビン13は、クレーン車10の運転を行う運転装置14(図4)と、ブーム装置12の操縦を行う操縦装置15(図4)と、を有する。すなわち、クレーン車10は、いわゆるラフテレーンクレーンであって、クレーン車10の運転及びブーム装置12の操縦が1つのキャビン13で行われる。但し、クレーン車10は、運転装置14を有するキャビンと、操縦装置15を有するキャビンとの2つのキャビンを備えたオールテレーンクレーンであってもよい。
The
操縦装置15は、ブーム装置12を操作する操作レバーや操作ボタン等を有する。操縦装置15は、操作レバーの操作の向きや操作量を示す操作信号や、操作ボタンの操作の有無を示す操作信号を出力する。操縦装置15が出力した操作信号は、コントローラ50(図4)に入力される。
The
また、キャビン13は、不図示の制御ボックスを有する。制御ボックスは、制御基板を備える。制御基板は、マイクロコンピュータや抵抗やコンデンサやダイオードや種々のICを実装されており、図4が示すコントローラ50及び電源回路17を構成している。
Moreover, the
ブーム装置12は、図1が示すように、車体20に旋回可能に支持された旋回台31と、旋回台31に支持されたブーム32と、を備える。ブーム32は、基端ブーム33、単一又は複数の中間ブーム34、及び先端ブーム35を有する。基端ブーム33、中間ブーム34、及び先端ブーム35は、入れ子状に配置されており、ブーム32は、伸縮可能である。また、基端ブーム33は、旋回台31に起伏可能に支持されている。すなわち、ブーム32は、起伏可能、かつ、伸縮可能である。旋回台31は、本発明の請求項の「台座」に相当する。
The
ブーム32は、図1に示される縮小状態と、不図示の拡張状態との間で伸縮される。また、ブーム32は、図1に示される倒伏位置と、図2に示される起立位置との間で起伏する。クレーン車10は、ブーム32を縮小状態かつ倒伏位置にした格納状態で走行される。
The
図4が示すように、ブーム装置12は、旋回モータ25と、ブーム32を起伏させる起伏シリンダ36と、ブーム32を伸縮させる伸縮シリンダ37と、を備える。
As shown in FIG. 4 , the
旋回モータ25は、車体20に設けられている。旋回モータ25は、上述の油圧供給装置24から作動油を供給されて回転し、旋回台31を旋回させる。
The turning
起伏シリンダ36は、旋回台31に設けられている。伸縮シリンダ37は、ブーム32に設けられている。起伏シリンダ36及び伸縮シリンダ37は、油圧供給装置24から作動油を供給され、伸縮する。伸縮する起伏シリンダ36は、ブーム32を起伏させる。伸縮する伸縮シリンダ37は、ブーム32を伸縮させる。なお、不図示のスイベルジョイントが、車体20と旋回台31との間に設けられている。車体20に設けられた油圧供給装置24は、スイベルジョイントを通じて起伏シリンダ36及び伸縮シリンダ37に作動油を供給する。起伏シリンダ36は、本発明の請求項の「第1駆動源」に相当する。
The hoisting
ブーム装置12は、油圧モータ38、ウインチ39、吊荷用フック40、起伏角センサ27、及びロック機構41をさらに備える。
The
ウインチ39は、ワイヤ42が巻回された回転自在のワイヤドラム29を有する。回転するワイヤドラム29は、ワイヤ42を繰り出し、或いはワイヤ42を巻き取る。
The
ワイヤ42は、吊荷用フック40と繋がれている。吊荷用フック40は、ブーム32の先端からワイヤ42によって吊下される。吊荷用フック40は、ウインチ39のワイヤドラム29が回転することによって昇降する。
The
油圧モータ38は、油圧供給装置24から上記スイベルジョイントを介して作動油を供給され、回転する。油圧モータ38の回転速度は、コントローラ50によって制御される。回転する油圧モータ38は、ウインチ39のワイヤドラム29を回転させる。回転するワイヤドラム29は、ワイヤ42を巻き取り、或いは、ワイヤ42を繰り出す。油圧モータ38は、本発明の請求項の「第2駆動源」に相当する。
The
起伏角センサ27は、ブーム32の起伏角度を検出するセンサである。ブーム32の起伏角度に応じた電圧値を出力する光学式や磁気式の既存のセンサや、ロータリエンコーダが、起伏角センサ27として用いられる。起伏角センサ27は、ケーブルなどの信号線によってコントローラ50と接続されている。コントローラ50は、起伏角センサ27が出力した検出信号に基づいて、ブーム32の起伏角度を決定して取得する。例えば、コントローラ50は、格納位置におけるブーム32の位置を基準として、ブーム32の起伏角度を決定する。
The hoisting
ロック機構41は、図3に示されるように、ネジ軸43と、固定リング44と、歪みセンサ45と、モータ46(図4)と、駆動回路47(図4)と、を備える。図3は、ネジ軸43及び固定リング44を上方から見た平面図である。
The
ネジ軸43は、旋回台31に回転可能に保持されている。ネジ軸43は、車体20の前後方向に沿って延びる円柱状である。ネジ軸43は、複数のねじ歯を有している。ネジ軸43は、後述のモータ46によって、中心軸周りに回転される。
The
固定リング44は、切欠48を有する円環状(「C」字状)である。切欠48の幅Lは、吊荷用フック40の幅Dよりも広い。すなわち、吊荷用フック40は、切欠48から固定リング44の内側に進入することができる。
The securing
固定リング44は、ネジ軸43のねじ歯と噛み合う斜歯を有している。固定リング44は、ネジ軸43が回転することにより、中心軸C周りに回転する。すなわち、ロック機構41は、いわゆるウォーム機構である。
The fixing
固定リング44は、回転することにより、吊荷用フック40を固定する固定姿勢(図3(A))と、吊荷用フック40の固定を解除する解除姿勢(図3(B))とに姿勢変化する。固定姿勢は、図3(A)が示すように、切欠48が右方に位置する姿勢である。解除姿勢は、図3(B)が示すように、切欠48が前方に位置する姿勢である。
The fixing
モータ46は、例えば、直流モータである。モータ46は、例えば、不図示のギア列を介してネジ軸43と連結されている。回転するモータ46は、ギア列を介してネジ軸43を回転させる。モータ46は、本発明の請求項の「第3駆動源」に相当する。
駆動回路47は、例えば、モータ46に定電圧の直流電圧を供給する回路である。駆動回路47は、モータ46に供給する直流電圧の正負を変更することにより、モータ46の回転の向き、すなわち、ネジ軸43の回転の向きを変更する。駆動回路47は、後述のコントローラ50から入力される駆動信号により、モータ46を回転させ、或いは停止させる。また、駆動回路47は、コントローラ50から入力される駆動信号に応じた正負の直流電圧を出力する。
The
歪みセンサ45は、吊荷用フック40が固定リング44に加える負荷によって歪む固定リング44の歪みを検出するセンサである。すなわち、歪みセンサ45は、吊荷用フック40が固定リング44に加える負荷を固定リング44の歪みとして検出するセンサである。歪みセンサ45は、例えば、固定リング44の歪みに応じた大きさの電圧値を出力する圧電素子である。以下では、歪みセンサ45が、吊荷用フック40が固定リング44に加える負荷を検出するものとして説明する。歪みセンサ45は、本発明の請求項の「センサ」に相当する。
The
電源回路17は、駆動回路47やコントローラ50等に供給する電力を生成する回路である。電源回路17は、例えばDC-DCコンバータである。電源回路17は、バッテリ23から供給された直流電圧を、安定した所定の電圧値の直流電圧に変換して出力する。
The
コントローラ50は、中央演算処理装置であるCPU51と、メモリ52と、を備える。メモリ52は、例えば、ROM、RAM、EEPROM等によって構成されている。
The
メモリ52は、オペレーティングシステムであるOS53と、ブーム装置12の駆動を制御する制御プログラム54と、下限負荷値と、上限負荷値と、閾値と、を記憶している。
The
詳しくは後述するが、下限負荷値及び上限負荷値は、歪みセンサ45が検出する負荷の許容範囲を決定する値である。閾値は、吊荷用フック40が固定リング44に固定されているか否かを判断する値である。詳しくは後述するが、閾値は、後述のブーム格納処理において、ブーム32を倒伏させる前に、吊荷用フック40が固定リング44に固定されているか否かの判断に用いられる。
Although details will be described later, the lower limit load value and the upper limit load value are values that determine the allowable range of the load detected by the
CPU51、メモリ52、及び上述の歪みセンサ45等は、不図示の通信バスに接続されている。CPU51によって実行される制御プログラム54は、通信バスを通じて、メモリ52から情報やデータを読み出し、歪みセンサ45が出力した検出信号の入力を受け付け、情報やデータをメモリ52に書き込んで記憶させる。
The
制御プログラム54は、格納状態(図1)で格納されたブーム32を全起立位置(図2)まで自動で起立させるブーム起こし処理と、全起立位置にあるブーム32を格納状態まで自動で倒伏させてブーム32を格納するブーム格納処理と、を実行するプログラムである。格納状態とは、ブーム32が縮小され、かつ全倒伏位置にある状態である。全起立位置とは、ブーム32が最大限に起立された位置である。全倒伏位置とは、ブーム32が最大限に倒伏された位置である。ブーム起こし処理は、本発明の請求項の「ブーム自動駆動処理」に相当する。また、ブーム格納処理は、本発明の請求項の「ブーム自動駆動処理」に相当する。
The
クレーン車10が作業現場に到着した後、作業者は、ブーム起こし処理を制御プログラム54に実行させる。すなわち、ブーム起こし処理は、作業現場においてクレーン車10が作業を開始するための準備作業として実行される処理である。
After the
作業者は、クレーン作業が終了した後、ブーム格納処理を制御プログラム54に実行させる。すなわち、ブーム格納処理は、作業現場においてクレーン車10が作業を終了させる終了作業として実行される処理である。
After completing the crane work, the operator causes the
ブーム起こし処理は、従来、作業者が操縦装置15を用いて手動で行っていたブーム32を起こす作業を制御プログラム54が自動で行う処理である。ブーム格納処理は、従来、作業者が操縦装置15を用いて手動で行っていたブーム32を格納する作業を制御プログラム54が自動で行う処理である。以下、ブーム起こし処理及びブーム格納処理について、図5及び図6を参照して詳しく説明する。なお、制御プログラム54が、ブーム起こし処理及びブーム格納処理において実行する各ステップの実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲において、変更されてもよい。
The boom raising process is a process in which the
作業者は、クレーン車10が作業現場に到着した後、操縦装置15を用いて、ブーム起こし処理の実行を指示する操作を行う。なお、クレーン車10が作業現場に到着した時点において、ブーム32は縮小状態であり、かつ、吊荷用フック40は、係合部材44と係合して固定されている。
After the
制御プログラム54は、操縦装置15から、ブーム起こし処理の実行を指示する操作信号が入力されたことに応じて、図5が示すブーム起こし処理の実行を開始する。まず、制御プログラム54は、起伏シリンダ36を、メモリ52に予め記憶された第1規定速度で伸長させ、ブーム32を起立させていく(S11)。第1規定速度は、例えば、一定速度、或いは、ブーム32の角速度が一定となるような速度である。すなわち、制御プログラム54は、起伏シリンダ36については、フィードバック制御を行わず、メモリ52に予め記憶された第1規定速度で伸長させる。起伏シリンダ36を第1規定速度で伸長させるのは、フィードバック制御の対象を油圧モータ38に限定するためである。
The
次に、制御プログラム54は、油圧モータ38を、ワイヤ42を繰り出す向きに、初速V1で回転させる(S12)。すなわち、制御プログラム54は、油圧モータ38を回転させ、ウインチ39にワイヤ42を繰り出させる。
Next, the
そして、制御プログラム54は、歪みセンサ45が検出する負荷を取得する(S13)。制御プログラム54は、取得した負荷と、メモリ52に記憶された下限負荷値及び上限負荷値と、を用いて、油圧モータ38をフィードバック制御する。
Then, the
具体的に説明すると、制御プログラム54は、取得した負荷が下限負荷値未満であるか否かを判断する(S14)。吊荷用フック40が固定リング44に加える負荷が小さいということは、ワイヤ42に弛みが生じていることを意味する。すなわち、ステップS14では、ワイヤ42に弛みが生じているか否かが判断される。
Specifically, the
制御プログラム54は、取得した負荷が下限負荷値未満であると判断すると(S14:Yes)、取得した負荷の大きさに応じて、油圧モータ38の回転速度を低下させる(S15)。油圧モータ38の回転速度が低下されることにより、ワイヤ42の繰り出し速度が低下する。その結果、ワイヤ42に生じた弛みが解消される。なお、制御プログラム54は、取得した負荷が小さいほど、油圧モータ38の回転速度をより低下させる。
When the
制御プログラム54は、ステップS14において、取得した負荷が下限負荷値以上であって、ワイヤ42に弛みが生じるおそれがないと判断すると(S14:No)、ステップS15の処理をスキップする。
When the
次に、制御プログラム54は、取得した負荷が上限負荷値以上であるか否かを判断する(S16)。すなわち、ステップS16では、固定リング44に破損などの不具合が生じるおそれがある程度まで、吊荷用フック40が固定リング44に加える負荷が増大したか否かが判断される。
Next, the
制御プログラム54は、取得した負荷が上限負荷値以上であると判断すると(S16:Yes)、取得した負荷の大きさに応じて、油圧モータ38の回転速度を増加させる(S17)。油圧モータ38の回転速度が増加されることにより、ワイヤ42の繰り出し速度が速くなる。その結果、吊荷用フック40が固定リングに44に加える負荷が低下する。なお、制御プログラム54は、取得した負荷が大きいほど、油圧モータ38の回転速度をより増加させる。
When the
制御プログラム54は、ステップS16において、取得した負荷が上限負荷値未満であって、固定リング44に不具合が生じるおそれがないと判断すると(S16:No)、ステップS17の処理をスキップする。下限負荷値以上上限負荷値未満の範囲内の負荷は、本発明の請求項の「一定の大きさの負荷」に相当する。
When the
次に、制御プログラム54は、ブーム32が全起立位置に到達したか否かを判断する(S18)。例えば、制御プログラム54は、起伏角センサ27が検出したブーム32の起伏角度が、メモリ52に予め記憶された閾値角度に到達したことに応じて、ブーム32が全起立位置に到達したと判断する。
Next, the
制御プログラム54は、ブーム32が全起立位置に到達するまで(S18:No)、ステップS13からS17までの処理を繰り返し実行する。すなわち、制御プログラム54は、油圧モータ38の駆動を、検出した負荷を用いてフィードバック制御する。
The
制御プログラム54は、ブーム32が全起立位置に到達したと判断すると(S18:Yes)、起伏シリンダ36及び油圧モータ38の駆動を停止させる(S19)。
When the
制御プログラム54は、起伏シリンダ36及び油圧モータ38の駆動の停止後、モータ46を、メモリ52に予め記憶された所定時間だけ駆動させる(S20)。駆動されたモータ46は、ネジ軸43を回転させる。回転されたネジ軸43は、固定姿勢の固定リング44を解除姿勢に姿勢変化させる。解除姿勢に姿勢変化された固定リング44は、吊荷用フック40の固定を解除する。制御プログラム54、ステップS20の処理の実行後、ウインチ39を駆動させて吊荷用フック40を吊り上げて、吊荷用フック40を固定リング44から離間させ(S21)、ブーム起こし処理を終了する。
After stopping the driving of the hoisting
次に、図6が示すブーム格納処理について説明がされる。作業者は、クレーン車10の作業が終了した後、操縦装置15を用いて、縮小状態にあるブーム32を全起立位置にし、次いで、ウインチ39にワイヤ42を繰り出させて吊荷用フック40を固定リング44と係合する位置まで降下させる。そして、操縦装置15を用いて、ブーム格納処理の実行を指示する操作を行う。
Next, the boom retraction process shown in FIG. 6 will be described. After the operation of the
制御プログラム54は、操縦装置15から、ブーム格納処理の実行を指示する操作信号が入力されたことに応じて、ブーム格納処理の実行を開始する。なお、図5が示すブーム起こし処理と同じ処理については、ブーム起こし処理で用いた符号と同一の符号を付して説明が省略される。
The
まず、制御プログラム54は、モータ46を、メモリ52に予め記憶された所定時間だけ駆動させて、解除姿勢にある固定リング44を固定姿勢に姿勢変化させる(S31)。固定姿勢に姿勢変化された固定リング44は、吊荷用フック40を固定する。
First, the
次に、制御プログラム54は、油圧モータ38を、メモリ52に予め記憶された所定時間だけ駆動させて、ウインチ39がワイヤ42を巻き取る向きに油圧モータ38を回転させるとともに、歪みセンサ45が検出する負荷を取得する(S32)。吊荷用フック40が固定リング44に固定されていない場合、ステップS32の処理が実行されても、吊荷用フック40は、固定リング44に負荷を加えない。すなわち、歪みセンサ45が検出する負荷は増大しない。吊荷用フック40が固定リング44に固定されている場合、ステップS32の処理により、吊荷用フック30がワイヤ42によって引っ張られ、歪みセンサ45が検出する負荷が増大する。ステップS32の処理は、本発明の請求項の「予備巻処理」に相当する。
Next, the
制御プログラム54は、ステップS32において取得した負荷の大きさにより、吊荷用フック40が固定リング44と係合して固定されているか否かを判断する(S33)。具体的には、制御プログラム54は、取得した負荷が、メモリ52に記憶された閾値以上であるか否かを判断する。
The
制御プログラム54は、ステップS32で取得した負荷が閾値未満であって、吊荷用フック40が固定リング44に固定されていないと判断すると(S33:No)、再固定準備処理を実行する(S34)。具体的には、まず、制御プログラム54は、モータ46を駆動させて、固定姿勢にある固定リング44を解除姿勢に姿勢変化させる。次いで、制御プログラム54は、油圧モータ38をメモリ52に予め記憶された所定時間だけ駆動させて、ウインチ39がワイヤ42を繰り出す向きに油圧モータ38を回転させる。すなわち、制御プログラム54は、固定リング44と係合可能な位置まで吊荷用フック40を降下させる。
When the
制御プログラム54は、ステップS34の再固定準備処理の実行後、吊荷用フック40を固定するステップS31の処理を再度実行する。すなわち、制御プログラム54は、吊荷用フック40が固定リング44に固定されたと判断するまで(S33:Yes)、ステップS34、S31の処理を繰り返し実行する。ステップS33、S34、S31の処理は、本発明の請求項の「固定確認処理」に相当する。
After executing the re-fixing preparation process of step S34, the
制御プログラム54は、吊荷用フック40が固定リング44に固定されたと判断すると(S33:Yes)、起伏シリンダ36を、メモリ52に予め記憶された第2規定速度で縮小させ、ブーム32を倒伏させていく(S35)。第2規定速度は、例えば、一定速度、或いは、ブーム32の角速度が一定となるような速度である。第2規定速度と上述の第1規定速度とは、同じであってもよいし、違っていてもよい。
When the
次に、制御プログラム54は、油圧モータ38を、ワイヤ42を巻き取る向きに、初速V2で回転させる(S36)。すなわち、制御プログラム54は、油圧モータ38を回転させ、ウインチ39にワイヤ42を巻き取らせる。
Next, the
そして、制御プログラム54は、歪みセンサ45が検出する負荷を取得する(S13)。制御プログラム54は、ブーム起こし処理と同様にして、ステップS13で取得した負荷と、メモリ52に記憶された下限負荷値及び上限負荷値と、を用いて、油圧モータ38をフィードバック制御する(S14~S17)。
Then, the
次に、制御プログラム54は、ブーム32が全倒伏位置に到達したか否かを判断する(S37)。例えば、制御プログラム54は、起伏角センサ27が検出したブーム32の起伏角度が、メモリ52に予め記憶された閾値角度に到達したことに応じて、ブーム32が全倒伏位置に到達したと判断する。
Next, the
制御プログラム54は、ブーム32が全倒伏位置に到達したと判断するまで(S37:No)、ステップS13からS17までの処理を繰り返し実行する。制御プログラム54は、ブーム32が全倒伏位置に到達したと判断すると(S37:Yes)、起伏シリンダ36及び油圧モータ38の駆動を停止させ(S19)、ブーム格納処理を終了する。
The
[実施形態の作用効果] [Action and effect of the embodiment]
本実施形態では、制御プログラム54は、ブーム起こし処理及びブーム格納処理において、歪みセンサ45が検出する負荷が一定の大きさとなるように起伏シリンダ36及び油圧モータ38を駆動させる。駆動された油圧モータ38によって回転されたウインチ39のワイヤドラムは、ワイヤ42を繰り出し、或いはワイヤ42を巻き取る。すなわち、ウインチ39は、歪みセンサ45が検出する負荷が一定の大きさとなるように、ワイヤ42を繰り出し或いはワイヤ42を巻き取る。したがって、ブーム起こし処理及びブーム格納処理において、ウインチ39におけるワイヤ42の乱巻きや係合部材44の破損の発生が抑制される。その結果、ブーム装置12は、作業者がワイヤ42の張り具合を監視しながらブーム32の操作とウインチ39の操作とを手動で行う手間を省くことができ、また、ワイヤ42が弛んだり、係合部材44に過大な負荷が加わることを防止することができる。
In this embodiment, the
本実施形態では、制御プログラム54は、ブーム起こし処理において、ブーム32が起立位置に到達したことに応じて、係合部材44を係合状態から解放状態に状態変化させて、吊荷用フック40を解放する(S20)。したがって、作業者が吊荷用フック40を係合部材44から取り外す手間が省かれる。
In the present embodiment, the
本実施形態では、制御プログラム54は、ブーム格納処理において、起伏シリンダ36を縮小させてブーム32を倒伏させる前に(S35)、モータ46を駆動させて係合部材44を係合状態にして、吊荷用フック40を固定する(S31)。したがって、作業者が吊荷用フック40を係合部材44に引っ掛けて固定する手間が省かれる。
In this embodiment, the
本実施形態では、制御プログラム54は、油圧モータ38を所定時間だけ駆動させて吊荷用フック40が係合部材44によって固定されているか否かを判断する(S32、S33)。そして、制御プログラム54は、吊荷用フック40が係合部材44によって固定されていないと判断したことに応じて(S33:No)、ステップS34の再固定準備処理を実行した後、モータ46を駆動させて吊荷用フック40を固定する(S31)。したがって、吊荷用フック40を確実に固定することができる。
In this embodiment, the
[変形例] [Variation]
上述の実施形態では、歪みセンサ45を用いて係合部材44が吊荷用フック40から受ける負荷を検出する例が説明された。本変形例では、センサ65を用いて、負荷を検出する例が説明される。
In the above-described embodiment, an example in which the
本変形例では、ブーム装置12は、ロック機構41に代えて、図7に示される係合装置61を備える。係合装置61は、支持ロッド62と、係合部材64と、センサ65と、バネ66と、を備える。
In this modification, the
支持ロッド62は、旋回台31に回動可能に保持されている。係合部材64はバネ66を介して支持ロッド62に保持されている。具体的には、係合部材64は、U字状であって、端部にバネ66が設けられている。バネ66には、センサ65が設けられている。センサ65は、バネ66に加わる負荷を検出する。すなわち、バネ66及びセンサ65は、いわゆるロードセルである。
The
制御プログラム54は、センサ65から入力した検出信号から負荷を決定して取得する(S13)。そして、制御プログラム54は、取得した負荷を用いて、油圧モータ38をフィードバック制御する。
The
[変形例の作用効果] [Function and effect of the modified example]
本変形例においても、ブーム装置12は、作業者がワイヤ42の張り具合を監視しながらブーム32の操作とウインチ39の操作とを手動で行う手間を省くことができ、また、ワイヤ42の弛みや、係合部材64や支持ロッド62の破損を防止することができる。
In this modified example, the
また、本変形例では、吊荷用フック40が係合部材64に加える負荷が突発的に増加しても、バネ66が弾性変形することにより、当該負荷が緩和される。その結果、バネ66が設けられない場合に比べ、係合部材64や支持ロッド62の破損を、より効果的に防止することができる。
Moreover, in this modification, even if the load applied to the engaging
[その他の変形例] [Other variations]
上述の実施形態では、起伏シリンダ36が第1規定速度や第2規定速度で伸縮され、油圧モータ38がフィードバック制御される例が説明された。しかしながら、油圧モータ38が規定速度で回転され、起伏シリンダ36がフィードバック制御されてもよい。
In the above-described embodiment, an example has been described in which the
上述の実施形態や変形例では、本発明の請求項の「センサ」の例として、歪みセンサ45及びセンサ65が説明された。しかしながら、本発明の請求項の「センサ」は、吊荷用フック40が係合部材44、64に加える負荷を検出可能であれば、どのような種類のセンサであってもよい。
In the above embodiments and modifications, the
10・・・クレーン車
11・・・走行体
12・・・ブーム装置
31・・・旋回台
32・・・ブーム
36・・・起伏シリンダ
38・・・油圧モータ
39・・・ウインチ
40・・・吊荷用フック
42・・・ワイヤ
44、64・・・係合部材
50・・・コントローラ
52・・・メモリ
65・・・ロードセル
DESCRIPTION OF
Claims (7)
当該台座に支持され、倒伏位置と起立位置との間で起伏動作可能なブームと、
ワイヤドラムに巻き取られ、上記ブームの先端部に巻きかけられたワイヤを有するウインチと、
上記ワイヤの先端に設けられた吊荷用フックと、
上記ブームを起伏させる第1駆動源と、
上記ウインチを駆動し、上記ワイヤを上記ワイヤドラムに対して繰り出し或いは巻き取る第2駆動源と、
上記台座に設けられ、上記起立位置にあるブームの先端部から吊り下げられた上記吊荷用フックが着脱自在に係合する係合部材と、
当該係合部材に加わる負荷を検出するセンサと、
上記第1駆動源及び第2駆動源の駆動を制御するコントローラと、を備え、
当該コントローラは、
上記吊荷用フックが上記係合部材と係合した状態で、上記センサが検出した負荷が一定の大きさとなるように上記第1駆動源及び第2駆動源を駆動し、上記ブームを起伏させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム自動駆動処理を実行するブーム装置。 a pedestal;
a boom supported by the pedestal and capable of raising and lowering between a lowered position and a raised position;
a winch having a wire wound on a wire drum and wound around the tip of the boom;
A load hook provided at the tip of the wire;
a first drive source for raising and lowering the boom;
a second drive source that drives the winch to feed or wind the wire onto the wire drum;
an engaging member provided on the pedestal and detachably engaged with the load hook suspended from the tip of the boom in the standing position;
a sensor that detects a load applied to the engaging member;
a controller that controls driving of the first drive source and the second drive source,
The controller is
With the load hook engaged with the engaging member, the first drive source and the second drive source are driven so that the load detected by the sensor has a constant magnitude to raise and lower the boom. boom device for executing boom automatic drive processing for rotating the wire drum of the winch while the boom is being driven.
上記コントローラは、上記ブームを起立させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム起こし処理を実行し、且つ当該ブーム起こし処理において上記ブームが上記起立位置に到達したときに、上記第3駆動源を駆動させて上記係合部材を上記係合状態から上記解放状態に状態変化させる請求項1に記載のブーム装置。 further comprising a third drive source for changing the state of the engaging member between an engaged state in which the engaging member is engaged with the load hook and a released state in which the engagement is released;
The controller executes a boom raising process of rotating the wire drum of the winch while raising the boom, and drives the third drive source when the boom reaches the standing position in the boom raising process. 2. The boom apparatus according to claim 1, wherein the engaging member is changed from the engaged state to the released state by moving the engaging member.
上記コントローラは、上記ブームを倒伏させつつ上記ウインチのワイヤドラムを回転させるブーム格納処理を実行し、且つ当該ブーム格納処理において上記ブームが上記起立位置から倒伏を開始する前に、上記第3駆動源を駆動させて上記係合部材を上記解放状態から上記係合状態に状態変化させる請求項1又は2に記載のブーム装置。 further comprising a third drive source for changing the state of the engaging member between an engaged state in which the engaging member is engaged with the load hook and a released state in which the engagement is released;
The controller executes a boom retraction process of rotating the wire drum of the winch while lowering the boom, and in the boom retraction process, before the boom starts to lower from the standing position, the third drive source is driven to change the state of the engaging member from the released state to the engaged state.
上記ブームが上記起立位置から倒伏を開始する前に上記第2駆動源を介して上記ワイヤを所定量だけ巻き取る予備巻処理と、
当該予備巻処理により上記センサが一定の負荷を検出したときに、上記吊荷用フックが上記係合部材と係合していることを確認し、上記センサが一定の負荷を検出しないときに上記係合部材を上記係合状態から上記解放状態に状態変化させた後、上記解放状態から上記係合状態に状態変化させる固定確認処理とを含む請求項3に記載のブーム装置。 The above boom storage process is
a preliminary winding process of winding the wire by a predetermined amount via the second drive source before the boom starts falling from the standing position;
When the sensor detects a certain load by the preliminary winding process, it is confirmed that the hook for hanging load is engaged with the engaging member, and when the sensor does not detect a certain load, the above-mentioned 4. The boom apparatus according to claim 3, further comprising fixing confirmation processing of changing the state of the engaging member from the engaged state to the released state and then changing the state from the released state to the engaged state.
上記台座を旋回可能に保持する走行体と、を備えたクレーン車。 a boom device according to any one of claims 1 to 6;
and a traveling body that rotatably holds the pedestal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019139873A JP7326971B2 (en) | 2019-07-30 | 2019-07-30 | Boom device and crane car |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019139873A JP7326971B2 (en) | 2019-07-30 | 2019-07-30 | Boom device and crane car |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021020804A JP2021020804A (en) | 2021-02-18 |
JP7326971B2 true JP7326971B2 (en) | 2023-08-16 |
Family
ID=74574089
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019139873A Active JP7326971B2 (en) | 2019-07-30 | 2019-07-30 | Boom device and crane car |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7326971B2 (en) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03127691U (en) * | 1990-04-09 | 1991-12-24 | ||
JPH04341497A (en) * | 1991-05-17 | 1992-11-27 | Kato Works Co Ltd | Device for supporting hook engaging ring of hook block in crane car |
JP3215577B2 (en) * | 1994-06-28 | 2001-10-09 | 株式会社小松製作所 | Method and apparatus for extending and storing boom |
-
2019
- 2019-07-30 JP JP2019139873A patent/JP7326971B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021020804A (en) | 2021-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5502446B2 (en) | Boom working machine | |
US20200247647A1 (en) | Method for controlling crane, and crane | |
WO2020085314A1 (en) | Crane device, method for determining number of falls, and program | |
CN114007977B (en) | Controller, boom device, and crane | |
JP7326971B2 (en) | Boom device and crane car | |
JP2008019062A (en) | Automatic folding control device of crane | |
JP6919668B2 (en) | crane | |
JP5502447B2 (en) | Boom deflection suppressing device for a working machine with a boom | |
JP2021020805A (en) | Boom device and crane vehicle | |
WO2022107494A1 (en) | Controller, boom device, and crane truck | |
JP5570197B2 (en) | Boom deflection control device for a working machine with a boom | |
JP2918720B2 (en) | Jib hoist angle constant control device for mobile crane | |
WO2022107493A1 (en) | Controller, boom device, and mobile crane | |
WO2018052051A1 (en) | Crane | |
JP5522781B2 (en) | Boom deflection control device for a working machine with a boom | |
JP4988990B2 (en) | Crane jib undulation controller | |
JP7476769B2 (en) | Crane Equipment | |
CN109689562B (en) | Crane with a movable crane | |
WO2020050400A1 (en) | Safety device for crane, crane, safety control method for crane, and safety control program for crane | |
JP5439151B2 (en) | Boom deflection suppressing device for a working machine with a boom | |
JP4708698B2 (en) | Crane boom enclosure | |
WO2023176673A1 (en) | Sheave device retracting and unfolding method | |
JP2019043690A (en) | Work vehicle | |
JP5439150B2 (en) | Boom deflection suppressing device for a working machine with a boom | |
JPS6323431Y2 (en) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220520 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230303 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230314 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230717 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7326971 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |