JP7325858B2 - 全方向搬送装置及び全方向搬送システム - Google Patents
全方向搬送装置及び全方向搬送システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7325858B2 JP7325858B2 JP2022007495A JP2022007495A JP7325858B2 JP 7325858 B2 JP7325858 B2 JP 7325858B2 JP 2022007495 A JP2022007495 A JP 2022007495A JP 2022007495 A JP2022007495 A JP 2022007495A JP 7325858 B2 JP7325858 B2 JP 7325858B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveying
- omnidirectional
- driving
- drive
- belt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Rollers For Roller Conveyors For Transfer (AREA)
Description
また本発明では、下述するように単に装置開発だけでなく、移動対象物を安全かつ効率良く目的地に搬送する為の最適なルート選択や制御方法など新しい技術の開発が必要不可欠であり、まさにこれまでにない一分野が構築できるほど高い学術的効果を有している。
に最も重要なこととして、従来移動手段の安全確保として大きな問題となっていた他点起発事象予測方式でなく、自点で起こることの予測による事故防止が出来るため(自点起発事象予測による)より高い安全性の確保が可能になるという点である。
そもそも移動対象物の重量は人であれば60kg程度であるが、安全を確保するために1.5t、つまり25倍もの重量の筐体を動かしているのが自動車である。これは~60km/hや~100km/hという速度で移動する際の安全を確保することもさながら、それ以上に自身よりも大きな移動体、例えばトラック等から我々の命を守ることがこのように堅牢で巨大なものを動かす要因となっている。もしこの重量を分散させることが叶えば、そのような巨体を動かす必要性が減り、事故時の衝撃が少なくてすみ、安全性が向上する。本研究開発の対象であるベアリングロードは分散型移動手段であり、高い安全性の確保が期待できる。
ベアリングロードの個々の筐体は望ましくは10~20cm程度のものを想定している。車のオートメーション化で問題となる、都会の細い路地、山奥の整備されてない道などへも設置が可能である。また構造的に雨や雪など気象現象の問題への対策、つまり治水対策や融雪対策等も可能である。さらに電源の確保として太陽光発電による自立運転も検討しているため電源も必要最小限で済むような仕組みを構築する事も可能である。その為特に設置箇所を選ばず敷設することができる移動手段である。
現在、あらゆる移動手段が、遠く離れた箇所から進行したいところで何が起こるかを予測、つまり他点起発事象予測(図9(a))により、安全な運航の確保に努めているが、運転者やAI 等代理運転者自身が事故の発生しやすい状況を予測し回避する事を前提とした事故発生防止が基本である。この場合、運転者の過去からの経験や莫大なデータが必要であり、それでも突発的な事象を避けることが難しい場合がある。一方ベアリングロードの場合、筐体自身が周囲の情報を集め次の瞬間に自分自身のところでどのような事が起こるかを推定する手法を執れる、つまり自点起発事象予測が可能な技術である(図9(b))。そのため、他点起発事象予測を基本とする現行移動手段よりも安全の確保が容易となるのは勿論、運転者自身が未来を予測する負担を現行のオートメーション化よりもさらに減らせるため、より安全な運行が可能となる。
前記方向変換部は、前記駆動体の駆動源とは別箇に設けられた駆動源によって駆動し、ギアを介して前記駆動体の駆動源が載置された台の向きを変更することにより前記搬送部の向きを変更し、前記搬送部を任意の水平方向に回転させるので、駆動体の駆動源と方向変換部の駆動源とを別箇にすることができ、方位と搬送の制御を別々に分けられ制御の複雑さを避けられ、駆動源のエネルギー効率を高めることができる。
以下、本発明の第1実施形態に係る全方向搬送装置について、図面を参照しながら説明する。実施形態に係る全方向搬送装置1の概略斜視図を図1に示し、概略平面図を図2に示し、概略側面図を図3に示す。
全方向搬送装置1は、上方に向いた搬送面21上のものを任意の水平方向に搬送する。本明細書でいう「もの」には物品である「物」と、「人(者)」とを含んでおり、「物品」だけを指す場合には「物」と記す。
全方向搬送装置1は、搬送面21に沿って駆動するベルト22を備えた搬送部2と、搬送面21の外周を囲む外枠部3とを備えている。
搬送部2はベルト22を駆動するベルト駆動部23を有し、外枠部3の内周と搬送面21の外周とは円形であり、外枠部3の内周面と搬送面21の外周面は摺動可能に密接している。
搬送部2は、外枠部3の内で任意の平面方向に回転可能であり、全方向搬送装置1は搬送部2を任意の方向に回転させる方向変換部(図示せず)を備える。
また、複数の全方向搬送装置1を平面状に備えた全方向搬送システムは、ものを任意の水平方向に搬送する。全方向搬送システムは、搬送部2及び方向変換部の動作を指示する制御部(図示せず)を備える。
スナップローラ23cは一対のローラであって、1本のローラで複数本のベルト22を支持している。スナップローラ23cの位置によってベルト22の張力を調整する。ベルト22の張力調整を一対のスナップローラ23cで行うので、ベルト駆動部23の構造を簡単にすることができる。
なお、スナップローラ23cを一対のローラでなく、複数対のローラとし、ベルト22枚に設けてもよい。張力を一定にし易くすることができる。
外枠部3の外周は六角形状をしており、複数の全方向搬送装置1がハニカム状に配置される。図6に外枠部3の概略斜視図を示す。この図では、外枠部3を脚31で支持している。搬送面21の外周が円形なので、全方向搬送装置1をハニカム状に配置することにより、単位面積当たりの全方向搬送装置1の個数を増やすことができる。図7(a)に全方向搬送装置1を縦横方向に配置した状態を示し、図7(b)にハニカム状に配置した状態を示す。縦横方向に配置した場合、1つの全方向搬送装置1aの周囲には4つの全方向搬送装置1bが隣接するだけだが、ハニカム状に配置した場合には、6つの全方向搬送装置1cが隣接するので全方向搬送装置1の密度が高くなり、6つ全てと等間隔になる。このように搬送面21の外周を円形とし全方向搬送装置1をハニカム状に配置することにより、ベルト22と搬送物との接触面積を広くできるので、搬送するものの揺れが少なくなり安定して搬送することができる。また、単位面積当たりの全方向搬送装置1の個数を増やすことによって、全方向搬送装置1間の距離が短くなり方向転換の頻度を増やせるので、搬送経路を細かくすることができ、なめらかに搬送可能となる。また、ハニカム状なので、同一形状・形態のものを複製して製造設置することができる。
なお、外枠部3の外周が四角形のユニットとし、縦横方向に配置することも当然に可能である。
搬送面21の外径を小さくすることによって、全方向搬送装置1間の距離が短くなり、方向転換の頻度を増やせるので、搬送経路を細かくすることができる。(図8参照)
搬送するものを高速移動させることや重要物の搬送などを考慮すると全方向搬送装置1、1個当たりの大きさを大きくした方が安定性は増大すると考えられるので、1000cmや3000cm等の大きさとしてもよい。
物と人の違いは意志の有無であり、人の場合は移動時に移動先・目的地が変更する可能性が存在することである。しかしながら、運搬するものが物でも人でも基本的には同一に扱うことができる。
1.検知部としては次のようなものがある。
(1)GPS機能を備えた携帯電話やスマートフォン等の機器や、GPS機能を備えた専用のリモートコントローラ等であって、全方向搬送装置1に乗った人が携帯し、又は全方向搬送装置1の上の物に取り付け、GPS機能によって得た位置情報を制御部に送信する。
(2)全方向搬送装置1に乗った物や人を撮影する、全方向搬送装置1の周囲に設けたカメラであり、画像データを制御部に送信する。制御部は画像データから位置を認識する。
(3)全方向搬送装置1に設けられ、物や人を検知する圧力センサー、加速度センサー、感温センサー、音波音圧式センサー、光センサー、カメラ等であり、検知した位置データを制御部に送信する。
2.目的地認識部としては次のようなものがある。
(1)移動前から移動先が決定している場合
携帯電話やスマートフォン等の機器や、専用のリモートコントローラ等であり、目的地をキー操作等によって入力し、制御部に送信する。
(2)移動先が随時変更する場合
(2-1)圧力センサー、加速度センサー、感温センサー、音波音圧式センサー、光センサー等で、体重移動や光を遮る動作を感知し、人が移動したい希望方向を類推する。
(2-2)人の場合等の移動の意思や目的地を、人工知能が下記の事項等によって判断し、全方向搬送システムを操作する。人工知能は、携帯電話やスマートフォン等の機器や、専用のリモートコントローラ等に設ける。また、制御部に設けてもよい。
・「言語の理解」、「論理的な推論」、「経験からの学習」、「群知能アルゴリズム」、「ベイズ推定理論」
以下、本発明の第2実施形態に係る全方向搬送装置について、図面を参照しながら説明する。第2実施形態に係る全方向搬送装置101の概略斜視図を図10に示し、構造を見易くするために駆動体と搬送面を取り除いた概略斜視図を図11に示す。
全方向搬送装置101は、搬送面121上で回転駆動する3個の球状の駆動体122を有する搬送部102を備えている。
搬送部102は、モータ等の駆動源123と、駆動源123によって回転駆動される球状の仲介駆動体124を有しており、仲介駆動体124は駆動体122を下方より支持している。この構成によって、駆動源123の駆動によって、仲介駆動体124を介して3個の駆動体122が回転して対象物を搬送したい方向に移動させる。なお、駆動体122の数に制限はない。
駆動源123と仲介駆動体124は任意の水平方向に回転可能であり、駆動源123と仲介駆動体124の水平方向の向きによって、駆動体122の回転方向を制御できる。
全方向搬送装置101は、駆動源123と仲介駆動体124を任意の水平方向に回転させる方向変換部104を備えており、方向変換部104はモータ等の駆動源141によって駆動源123と仲介駆動体124の向きを制御する。
駆動体122の駆動源123と方向変換部104の駆動源141とを別箇にすることによって方位と搬送の制御を別々に分けられ制御の複雑さを避けられ、駆動源のエネルギー効率を高めることができる。
なお、本実施形態の場合、駆動体122が球状なので、搬送するものをカゴ等の容器に入れたり、運搬する人が専用の靴を履くようにしてもよい。
本発明の実施形態は上述したものに限られない。他の実施形態の例を下記に示す。
1.ベルト22は1本でも良い。構造が簡単になる。
2.ベルト22が複数の場合、ベルト22毎にスナップローラを設けてもよい。ベルト22毎の張力の調整が容易になる。
3.ベルト22の露出長さは、同一でもよい。ベルト22の周長を同一にできるので、ベルト22を1種類に限定できる。
4.外枠部3の外周は六角形状に限定されず、例えば四角形でもよい。
5.全方向搬送装置1の配列をハニカム状に限定しなくてもよい。
6.ベルト22は図12に示すように、多数のベルトを搬送面21内の全体に敷き詰めてもよい。もちろん、ベルトの本数は偶数でなく、奇数でもよい。
7.ベルト22が複数の場合、ベルトの周長を同一にしてもよい。この場合、ベルト22の張力を一定にするために、ドライブ歯車23a、コーナー歯車23b、スナップローラ23cのそれぞれを一体物とし、ベルトと接触する場所(円筒)毎にサイズを変更してもよいし、ドライブ歯車23a、コーナー歯車23b、スナップローラ23cのそれぞれをベルト23毎に設けてサイズや配置位置等を変化させてもよい。例えば、ドライブ歯車23aの外径は、ドライブ歯車23aの長さ方向で同一でなく、両端側ほど、外径が長くなるように、複数の歯車からなっている。この場合の全方向搬送装置1の概略斜視図を図13(a)に示す。図13(a)では、ベルト22、外枠部3だけを示している。図13(b)は、ドライブ歯車23aを径方向からみた正面図を示す。なお、この図では歯車の歯を描いていない。
このように、ベルトの周長を同一にする場合には、ドライブ歯車23aの長さ方向に亘ってドライブ歯車23a外径を変えることにより、ベルト22の張力が一定になる。なお、両端側の歯車程、回転数を少なくするようにしても良い。
2、102 搬送部
21、121 搬送面
22 ベルト
23 ベルト駆動部
23a ドライブ歯車
23b コーナー歯車
23c スナップローラ
3 外枠部
31 脚
104 方向変換部
122 駆動体
123、141 駆動源
124 仲介駆動体
Claims (1)
- 上方に向いた搬送面上のものを任意の水平方向に搬送する全方向搬送装置であって、
前記搬送面内で搬送方向に回転駆動する駆動体を備えた搬送部と、前記搬送部の搬送方向を任意の水平方向に変更する方向変換部と、を含み、
前記駆動体は複数の球体を含み、
前記搬送部は、前記複数の球体と、前記球体を駆動する球状の仲介駆動体と、駆動体の駆動源を備え、
前記球体は、前記搬送面上で任意の水平方向に回転自在であり、
前記仲介駆動体は、前記複数の球体を回転駆動し得るように前記複数の球体を下方より支持し、
前記駆動体の駆動源は、前記仲介駆動体を回転駆動し得るように前記仲介駆動体に接続され、
前記方向変換部は、前記駆動体の駆動源とは別箇に設けられた駆動源によって駆動し、ギアを介して前記駆動体の駆動源が載置された台の向きを変更することにより前記搬送部の向きを変更し、
前記搬送部を任意の水平方向に回転させる、
ことを特徴とする全方向搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022007495A JP7325858B2 (ja) | 2019-02-13 | 2022-01-20 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019023964A JP7018180B2 (ja) | 2019-02-13 | 2019-02-13 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
JP2022007495A JP7325858B2 (ja) | 2019-02-13 | 2022-01-20 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019023964A Division JP7018180B2 (ja) | 2019-02-13 | 2019-02-13 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022040379A JP2022040379A (ja) | 2022-03-10 |
JP7325858B2 true JP7325858B2 (ja) | 2023-08-15 |
Family
ID=87563248
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022007495A Active JP7325858B2 (ja) | 2019-02-13 | 2022-01-20 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7325858B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018002329A (ja) | 2016-06-27 | 2018-01-11 | 高知県公立大学法人 | 全方向搬送装置 |
JP2021050048A (ja) | 2019-09-20 | 2021-04-01 | 三栄機工株式会社 | 物品仕分け装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0891004A (ja) * | 1994-09-22 | 1996-04-09 | Shimadzu Corp | 自在動輪 |
JP2993427B2 (ja) * | 1996-06-18 | 1999-12-20 | 川崎重工業株式会社 | 2自由度球体駆動装置 |
-
2022
- 2022-01-20 JP JP2022007495A patent/JP7325858B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018002329A (ja) | 2016-06-27 | 2018-01-11 | 高知県公立大学法人 | 全方向搬送装置 |
JP2021050048A (ja) | 2019-09-20 | 2021-04-01 | 三栄機工株式会社 | 物品仕分け装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022040379A (ja) | 2022-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10946524B2 (en) | Safety system for integrated human/robotic environments | |
US9280157B2 (en) | System and method for transporting personnel within an active workspace | |
JP7018180B2 (ja) | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム | |
US10000284B1 (en) | Collaborative unmanned aerial vehicle for an inventory system | |
US20210247196A1 (en) | Object Detection for Light Electric Vehicles | |
US7325497B2 (en) | Automated airport luggage system | |
Pendleton et al. | Autonomous golf cars for public trial of mobility-on-demand service | |
US10007890B1 (en) | Collaborative unmanned aerial vehicle inventory system | |
US11543823B2 (en) | Reducing inconvenience to surrounding road users caused by stopped autonomous vehicles | |
JP7199003B2 (ja) | 搬送装置、受信機能付き搬送装置、搬送システム、上位システム、搬送装置の制御方法、及びプログラム | |
US12019454B2 (en) | Vehicle control schemes for autonomous vehicle system | |
CN102040176A (zh) | 电动全方位移动升降机 | |
CN110866600A (zh) | 动态响应性预测 | |
US20200004261A1 (en) | Autonomous vehicle and a control method thereof | |
JP7325858B2 (ja) | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム | |
US20190248177A1 (en) | Systems, apparatuses and methods to control one or more multidirectional wheels | |
JP7333220B2 (ja) | 多目的移動装置の制御方法 | |
CN117581255A (zh) | 乘客和物品协调递送*** | |
JP7149568B2 (ja) | 移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法、及びプログラム | |
ES2897348T3 (es) | Procedimiento para arrancar un vehículo de transporte sin conductor en una vía de transporte inclinada | |
JP7031212B2 (ja) | 移動支援システムおよび移動支援方法 | |
JP6351249B2 (ja) | 動力供給装置の共同利用システム。 | |
JP2023103076A (ja) | 全方向搬送システム | |
CN106741305A (zh) | 重载车辆舱内移位装置 | |
He et al. | Mechanical design and dynamic analysis of planetary rover |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220208 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221212 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230410 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230726 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7325858 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |