JP7322680B2 - 呼出システム及び呼出方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、呼出装置10、台車20、オペレータ端末30、インターホンP1,P2を用いる。台車20は、呼出装置10及びオペレータ端末30と、無線通信によりデータの送受信を行なう。なお、この無線通信は、大規模な無線LAN通信環境である必要はなく、ごく短距離の通信方式でよい。呼出装置10、台車20、オペレータ端末30は、情報処理装置として機能する。
台車20が仮設エレベータを利用する場合には、インターホンP1に接続された呼出装置10を用いる。この呼出装置10の詳細は後述する。
図3に示すように、台車20は、水平断面が略四角形状をした本体部に、駆動車輪としてのホイール24、昇降機構としてのジャッキ25を備える搬送装置である。このホイール24は、コンピュータにより制御される。本実施形態では、ホイール24として、メカナムホイールを用いる。メカナムホイールを用いることにより、台車20を、任意のスピードにおいて、前後進、横移動、旋回、斜め移動させることができる。
カメラ26は、台車20の正面の可視画像を撮影することにより、2次元画像を取得する。
図4は、呼出装置10、台車20、オペレータ端末30等として機能する情報処理装置H10のハードウェア構成例である。
次に、図1を用いて、呼出システムとしての呼出装置10の機能を説明する。呼出装置10は、インターホンP1,P2を用いて、仮設エレベータの昇降かごE1を呼び出す装置である。呼出装置10は、マイク11、録音部12、メモリ13、出力制御部14、スピーカ15、操作部16、セレクタ17、センサ18を備える。
録音部12は、マイク11で集音した音声を、パターン番号に関連付けてメモリ13に記録する。パターン番号は、録音された各音声を特定するための識別子である。
操作部16は、音声の登録時や再生時の操作を行なうためのユーザインターフェースである。
セレクタ17は、操作部によって指定されたパターン番号の音声データを、メモリ13において選択する。
センサ18は、台車20が発信した到着信号を受信する。
次に、図1を用いて、台車20の機能を説明する。
台車20は、制御部21、マップ記憶部22、設定情報記憶部23を備える。上述したように、更に、台車20は、ホイール24、ジャッキ25、カメラ26、測域センサ27を備える。
制御部21は、台車識別子に関する移動体識別情報を保持しており、走行制御段階、積載制御段階等の情報処理を実行する。このため、制御部21には、搬送実行プログラムが格納されている。この搬送実行プログラムを起動することにより、制御部21は、走行制御部211、積載制御部212として機能する。
エリア情報には、フロアマップの2次元座標に対して設定された各エリアの配置が記録される。例えば、ストックエリア、ゴールエリア、ホームポジション等の配置が設定される。ストックエリアは、コンテナ40を荷積み(ジャッキアップ)して搬送を開始する搬送元の搬送開始領域である。ゴールエリアは、コンテナ40を荷下ろし(ジャッキダウン)して搬送を終了する搬送先の搬送終了領域である。ホームポジションは、搬送作業を終了した台車20が戻り、次の搬送指示を待機する場所である。各エリアには、台車20が一旦停止する停止位置(アプローチ)が設定されている。本実施形態では、ストックエリアとホームポジションとは同じフロアに所在する場合を想定する。
コンテナ情報には、台車20により搬送するコンテナ40に関する情報が記録される。具体的には、コンテナ情報には、コンテナID、サイズ、ストックエリア、ゴールエリア等に関する情報が記録される。
次に、図5を用いて、搬送管理処理について説明する。
まず、台車20の制御部21は、ホームポジションにて待機処理を実行する(ステップS1-1)。具体的には、制御部21の走行制御部211は、ホームポジションにおいて、管理端末(図示せず)からの搬送開始指示の受信を待機する。
次に、台車20の制御部21は、ホームポジションへの移動処理を実行する(ステップS1-10)。具体的には、制御部21の走行制御部211は、設定情報記憶部23に記録された経路情報に設定されたホームポジションに移動するように、ホイール駆動部241を制御する。なお、ホームポジションが設定されたフロアが、搬送先フロアと異なる場合には、制御部21の走行制御部211は、上述したように、エレベータ利用と判定し(ステップS1-6において「YES」)、エレベータ移動処理(ステップS1-7)を実行した後、ホームポジションに移動する。
次に、図6を用いて、エレベータ移動処理を説明する。この処理は、設定情報記憶部23に記録された経路情報に、仮設エレベータの利用が設定されている場合に行なわれる。ここでは、ストックエリアからゴールエリアへの往路を説明するが、復路も同様な処理を実行する。
オペレータOP1からの応答を検知できず、許容時間が経過した場合(ステップS3-4において「YES」の場合)、呼出装置10は、再度、インターホン呼出処理を実行する(ステップS3-1)。
そして、オペレータOP1は、台車20から取得した降車階に、仮設エレベータの昇降かごE1を移動するように操作する。
(1)本実施形態では、台車20は、制御部21、マップ記憶部22、設定情報記憶部23、カメラ26、測域センサ27を備える。これにより、設定情報記憶部23に記録された経路で、カメラ26で識別した搬送対象物を、測域センサ27を用いて自走し、ストックエリアからゴールエリアに効率的に搬送することができる。
(5)本実施形態では、呼出装置10は、インターホン呼出処理を実行する(ステップS3-1)。これにより、台車20がエレベータの出入口前で待機している場合には、エレベータのオペレータOP1を呼び出すことができる。従って、台車が乗るエレベータのオペレータOP1を効率的に呼び出すことができる。
(7)本実施形態では、オペレータOP1からの応答を検知できず、許容時間が経過した場合(ステップS3-4において「YES」の場合)、呼出装置10は、再度、インターホン呼出処理を実行する(ステップS3-1)。これにより、仮設エレベータのオペレータOP1の注意を喚起することができる。
・上記実施形態では、オペレータ端末30を用いて、乗車指示や降車指示を台車20に送信する。各指示の提供方法は、オペレータ端末30を用いる場合に限定されない。例えば、台車20に操作部を設けて、オペレータOP1がこの操作部を介して、乗車指示や降車指示を入力してもよい。
また、台車20にマイクを設け、オペレータOP1が発した音声の認識に基づいて、乗車や降車を行なうようにしてもよい。
Claims (5)
- 搬送かごの出入口に設けられた第1構内通話機と、
前記搬送かごの操作者が利用する第2構内通話機とを含む構内機器を用いて、自走する移動体が乗車する搬送かごを呼び出す呼出システムであって、
前記呼出システムが、
前記搬送かごへの乗車を待機する待機場所で前記移動体を検知するセンサと、
前記センサにおける前記移動体の検知に応じて、前記第1構内通話機を介して、前記第2構内通話機に呼出信号を出力する呼出信号送出部と、
前記第2構内通話機からの応答に基づいて、前記第1構内通話機を介して、前記第2構内通話機に前記移動体の待機情報を出力する待機情報出力部とを備えたことを特徴とする呼出システム。 - 前記待機情報出力部が、前記第1構内通話機が設置された場所の位置情報を保持し、
前記待機情報に、前記位置情報を含めることを特徴とする請求項1に記載の呼出システム。 - 前記待機情報出力部が、前記待機情報を前記第1構内通話機で聞き取り可能な音声で出力することを特徴とする請求項1又は2に記載の呼出システム。
- 前記待機情報出力部が、前記待機場所で検知した前記移動体から移動体識別情報を取得し、
前記待機情報に、前記移動体識別情報を含めることを特徴とする請求項1~3の何れか1項に記載の呼出システム。 - 搬送かごの出入口に設けられた第1構内通話機と、
前記搬送かごの操作者が利用する第2構内通話機とを含む構内機器を用いて、自走する移動体が乗車する搬送かごを呼び出す呼出システムを用いた呼出方法であって、
前記呼出システムが、
前記搬送かごへの乗車を待機する待機場所で前記移動体を検知し、
前記移動体の検知に応じて、前記第1構内通話機を介して、前記第2構内通話機に呼出信号を出力し、
前記第2構内通話機からの応答に基づいて、前記第1構内通話機を介して、前記第2構内通話機に前記移動体の待機情報を出力することを特徴とする呼出方法。
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