JP7322680B2 - 呼出システム及び呼出方法 - Google Patents

Description

本発明は、エレベータ等の搬送かごを呼び出すための呼出システム及び呼出方法に関する。

建設現場においては、資機材を搬送するために、ジャッキを備えた搬送装置を用いることがある（例えば、特許文献１参照）。この文献に記載された台車は、ホイールとジャッキとを備えている。台車の制御部は、ホイールがそれぞれ取り付けられたモータの回転方向及び速度を制御することにより、台車を、所定方向（前後方向、左右方向、斜め方向）に走行させ又は旋回させる。制御部は、ポンプを駆動制御し、各ポンプに接続されているジャッキのラムを昇降させて、ラムの先端に固定された載置台を昇降させる。

このような搬送装置がエレベータを利用する場合もある。そこで、既設のエレベータにおいて、人間と無人搬送台車がエレベータを共有するための技術も検討されている（例えば、特許文献２参照）。この文献に記載の技術においては、建造物階層間を移動する昇降手段と、昇降手段の諸動作を制御する昇降手段制御部とを備える。また、各階層に配置され昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を人間の操作によって行なう手動呼出装置と、建造物階層間の移動データを通信手段によって伝える自動呼出装置駆動部とを備える。更に、移動データに基づき自動呼出装置駆動部によって駆動され、昇降手段制御部に対し各階層への呼出し指令を行なう自動呼出装置を備える。この自動呼出装置は、手動呼出装置に配置された人間用の呼出しボタンと並列に配置され、昇降手段制御部に対して人間用の呼出しボタンと同じ作用を行なう。

特開２０１６－１１３２８３号公報 特開２００４－１４９２５１号公報

特許文献２では、壁面に取付けられる呼出装置において、異なる押しボタンを選択することにより、上下階への移動を伝える。しかしながら、建設現場等に配置された仮設エレベータは、簡易な構成であり、上階ボタン、下階ボタンは、通常、設けられていない。具体的には、エレベータ入口に配置されたインターホンを用いて、エレベータ内のオペレータと会話して、オペレータに操作を依頼する。従って、このようなエレベータに台車が乗るためには、オペレータを呼び出す必要がある。しかしながら、台車が自動的にオペレータを呼び出せるようにするには、エレベータの制御装置の改造や、エレベータの周囲に無線或いは有線の通信手段の増設等が必要であった。

上記課題を解決する搬送かごの呼出システムは、搬送かごの出入口に設けられた第１構内通話機と、前記搬送かごの操作者が利用する第２構内通話機とを含む構内機器を用いて、自走する移動体が乗車する搬送かごを呼び出す。前記呼出システムが、前記搬送かごへの乗車を待機する待機場所で前記移動体を検知するセンサと、前記センサにおける前記移動体の検知に応じて、前記第１構内通話機を介して、前記第２構内通話機に呼出信号を出力する呼出信号送出部と、前記第２構内通話機からの応答に基づいて、前記第１構内通話機を介して、前記第２構内通話機に前記移動体の待機情報を出力する待機情報出力部とを備える。

本発明によれば、エレベータ等の搬送かごを効率的に呼び出すことができる。

実施形態における呼出システムの機能の説明図。 実施形態におけるエレベータ利用の説明図。 実施形態における台車の外観斜視図。 実施形態における情報処理装置の構成例の説明図。 実施形態における搬送管理処理の処理手順の説明図。 実施形態におけるエレベータ利用の処理手順の説明図。

以下、図１～図６を用いて、呼出システム及び呼出方法を具体化した一実施形態について説明する。
図１に示すように、呼出装置１０、台車２０、オペレータ端末３０、インターホンＰ１，Ｐ２を用いる。台車２０は、呼出装置１０及びオペレータ端末３０と、無線通信によりデータの送受信を行なう。なお、この無線通信は、大規模な無線ＬＡＮ通信環境である必要はなく、ごく短距離の通信方式でよい。呼出装置１０、台車２０、オペレータ端末３０は、情報処理装置として機能する。

図２に示すように、建築現場において、移動体としての台車２０は、搬送対象物を載置したコンテナ４０を搬送する。ここでは、建築現場のフロアＦ１からフロアＦ２へと異なる階層に搬送する場合に、仮設エレベータを利用する。この場合、台車２０を移動させる搬送かごとして、仮設エレベータの昇降かごＥ１を用いる。この昇降かごＥ１には、オペレータＯＰ１が乗車している。オペレータＯＰ１は、仮設エレベータの操作装置を用いて、昇降かごＥ１を目的階に昇降させる。このオペレータＯＰ１は、台車２０と通信を行なうオペレータ端末３０を所持している。インターホンＰ１，Ｐ２は、建築現場に設置された既設の構内機器である。

仮設エレベータを利用する場合、各フロアＦ１，Ｆ２の仮設エレベータ出入口に設置してあるインターホンＰ１（第１構内通話機）を用いる。このインターホンＰ１は、昇降かごＥ１内のインターホンＰ２（第２構内通話機）に接続されている。そして、インターホンＰ１の呼出ボタンを押下することにより、インターホンＰ２から呼出音が発せられる。そして、仮設エレベータの利用希望者は、インターホンＰ１を用いて、所在フロア（待機階）を音声でインターホンＰ２を介してオペレータＯＰ１に伝える。この場合、オペレータＯＰ１は、仮設エレベータの操作装置を操作して、昇降かごＥ１を待機階に移動させる。利用希望者が昇降かごＥ１に乗車した場合には、目的階を確認して、オペレータＯＰ１は、仮設エレベータの操作装置を操作して、昇降かごＥ１を目的階に移動させる。
台車２０が仮設エレベータを利用する場合には、インターホンＰ１に接続された呼出装置１０を用いる。この呼出装置１０の詳細は後述する。

（台車２０の構成）
図３に示すように、台車２０は、水平断面が略四角形状をした本体部に、駆動車輪としてのホイール２４、昇降機構としてのジャッキ２５を備える搬送装置である。このホイール２４は、コンピュータにより制御される。本実施形態では、ホイール２４として、メカナムホイールを用いる。メカナムホイールを用いることにより、台車２０を、任意のスピードにおいて、前後進、横移動、旋回、斜め移動させることができる。

本体部は、固定筐体部２０１と可動筐体部２０２とから構成されている。固定筐体部２０１は、台車２０のホイール２４やキャスタ（図示せず）によって移動可能に支持されている。可動筐体部２０２には、板形状の載置台が設けられている。この載置台は、ジャッキ２５により、固定筐体部２０１に対して昇降可能になっている。

ジャッキ２５は、固定筐体部２０１に固定されており、載置台の下方に配置されている。ジャッキ２５は、それぞれホイール２４の間で一つずつ配置させることにより、複数のホイール２４に囲まれた領域に配置される。本実施形態では、ジャッキ２５は、載置面に対してバランスよく配置される。本実施形態では、ジャッキ２５として、油圧ジャッキを用いる。

更に、台車２０は、カメラ２６、測域センサ２７を備える。
カメラ２６は、台車２０の正面の可視画像を撮影することにより、２次元画像を取得する。

測域センサ２７は、レーザ光をスキャニングしながら検出物までの距離を測定することにより、配置情報を取得する走査型の光距離センサである。本実施形態では、測域センサ２７は、２次元走査型の光距離センサを用いて、２次元配置情報を取得するが、２軸走査により３次元配置情報を取得するようにしてもよい。そして、測域センサ２７を用いて、フロアの環境マップの作成や、コンテナの形状の特定、障害物の認識等の周囲状況を取得する。

（情報処理装置の構成例）
図４は、呼出装置１０、台車２０、オペレータ端末３０等として機能する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成例である。

情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶部Ｈ１４、プロセッサＨ１５を有する。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアを有していてもよい。

通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信経路を確立して、データの送受信を実行するインタフェースであり、例えばネットワークインタフェースカードや無線インタフェース等である。

入力装置Ｈ１２は、利用者等からの入力を受け付ける装置であり、例えばマウスやキーボード等である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示するディスプレイやタッチパネル等である。

記憶部Ｈ１４は、呼出装置１０～オペレータ端末３０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶装置（例えば、後述するメモリ１３、マップ記憶部２２、設定情報記憶部２３）である。記憶部Ｈ１４の一例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等がある。

プロセッサＨ１５は、記憶部Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、呼出装置１０～オペレータ端末３０等として機能する情報処理装置Ｈ１０における各処理（例えば、後述する出力制御部１４，制御部２１における処理）を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、各種処理に対応する各種プロセスを実行する。例えば、プロセッサＨ１５は、呼出装置１０～オペレータ端末３０のアプリケーションプログラムが起動された場合、後述する各処理を実行するプロセスを動作させる。

プロセッサＨ１５は、自身が実行するすべての処理についてソフトウェア処理を行うものに限られない。例えば、プロセッサＨ１５は、自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行う専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。すなわち、プロセッサＨ１５は、〔１〕コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、〔２〕各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは〔３〕それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

（呼出装置１０の機能）
次に、図１を用いて、呼出システムとしての呼出装置１０の機能を説明する。呼出装置１０は、インターホンＰ１，Ｐ２を用いて、仮設エレベータの昇降かごＥ１を呼び出す装置である。呼出装置１０は、マイク１１、録音部１２、メモリ１３、出力制御部１４、スピーカ１５、操作部１６、セレクタ１７、センサ１８を備える。

マイク１１は、音声の集音装置である。
録音部１２は、マイク１１で集音した音声を、パターン番号に関連付けてメモリ１３に記録する。パターン番号は、録音された各音声を特定するための識別子である。

メモリ１３は、パターン番号に関連付けて、音声データを記録する。ここでは、パターン番号に関連付けて、呼出装置１０が設置されるフロアの〔階数〕が記録される。そして、台車２０から取得した〔台車識別子〕に基づいて、「〔台車識別子〕の台車が〔階数〕で待機しています」を再生するための音声データが記録される。

出力制御部１４は、インターホンＰ１に対して、ブザー信号を出力する呼出信号送出部として機能する。更に、メモリ１３に記録された音声データを再生する待機情報出力部として機能する。

スピーカ１５は、再生された音声データを出力する。
操作部１６は、音声の登録時や再生時の操作を行なうためのユーザインターフェースである。
セレクタ１７は、操作部によって指定されたパターン番号の音声データを、メモリ１３において選択する。
センサ１８は、台車２０が発信した到着信号を受信する。

（台車２０の機能）
次に、図１を用いて、台車２０の機能を説明する。
台車２０は、制御部２１、マップ記憶部２２、設定情報記憶部２３を備える。上述したように、更に、台車２０は、ホイール２４、ジャッキ２５、カメラ２６、測域センサ２７を備える。

各ホイール２４は、それぞれホイール駆動部２４１により駆動され、回転速度や回転方向が制御される。ホイール駆動部２４１は、モータ、ホイールエンコーダを備える。これにより、台車２０を、任意のスピードにおいて、前後進、横移動、旋回、斜め移動させることができる。

各ジャッキ２５は、それぞれジャッキ駆動部２５１により、昇降制御される。これにより、台車２０の載置面を上昇させたり降下させたりすることができる。
制御部２１は、台車識別子に関する移動体識別情報を保持しており、走行制御段階、積載制御段階等の情報処理を実行する。このため、制御部２１には、搬送実行プログラムが格納されている。この搬送実行プログラムを起動することにより、制御部２１は、走行制御部２１１、積載制御部２１２として機能する。

走行制御部２１１は、ホイール２４を駆動して、目的地（搬送元、搬送先）に移動する処理を実行する。この場合、走行制御部２１１は、積載制御部２１２が特定した搬送対象物（コンテナ）の下までの走行経路を決定し、この走行経路に応じて、ホイール２４を駆動する。

積載制御部２１２は、搬送対象物を載置したコンテナ４０を荷積みする処理を実行する。本実施形態では、コンテナ４０の配色、形状を含めた画像認識、及びコンテナ４０に付されたマーカーの読み取りにより、搬送対象物を特定する。更に、特定したコンテナ４０の下に潜り込んで、台車２０の載置面を昇降させる。

マップ記憶部２２には、各フロアのフロアマップが記録される。フロアマップには、各フロアのレイアウトが設定される。フロアマップでは、フロアの壁、障害物及び仮設エレベータ等の配置が記録される。

設定情報記憶部２３には、予め設定された搬送についての設定情報が記録される。設定情報には、エリア情報、経路情報、コンテナ情報等が記録される。
エリア情報には、フロアマップの２次元座標に対して設定された各エリアの配置が記録される。例えば、ストックエリア、ゴールエリア、ホームポジション等の配置が設定される。ストックエリアは、コンテナ４０を荷積み（ジャッキアップ）して搬送を開始する搬送元の搬送開始領域である。ゴールエリアは、コンテナ４０を荷下ろし（ジャッキダウン）して搬送を終了する搬送先の搬送終了領域である。ホームポジションは、搬送作業を終了した台車２０が戻り、次の搬送指示を待機する場所である。各エリアには、台車２０が一旦停止する停止位置（アプローチ）が設定されている。本実施形態では、ストックエリアとホームポジションとは同じフロアに所在する場合を想定する。

経路情報には、フロアマップにおいて設定された各エリア間の移動順番が記録される。搬送元と搬送先とが異なる階層の場合には、仮設エレベータを用いる経路が設定される。
コンテナ情報には、台車２０により搬送するコンテナ４０に関する情報が記録される。具体的には、コンテナ情報には、コンテナＩＤ、サイズ、ストックエリア、ゴールエリア等に関する情報が記録される。

オペレータ端末３０は、仮設エレベータの昇降かごＥ１の昇降を操作するオペレータＯＰ１が使用するコンピュータ端末である。オペレータ端末３０を用いることにより、無線通信により、台車２０に対して仮設エレベータの昇降かごＥ１への乗車や降車の指示を行なう。

（搬送管理処理）
次に、図５を用いて、搬送管理処理について説明する。
まず、台車２０の制御部２１は、ホームポジションにて待機処理を実行する（ステップＳ１－１）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、ホームポジションにおいて、管理端末（図示せず）からの搬送開始指示の受信を待機する。

次に、台車２０の制御部２１は、搬送開始指示の取得処理を実行する（ステップＳ１－２）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、管理端末から搬送開始指示を取得する。この搬送開始指示には、エリア情報、経路情報、コンテナ情報が含まれる。そして走行制御部２１１は、取得したエリア情報、経路情報、コンテナ情報を設定情報記憶部２３に記録する。

次に、台車２０の制御部２１は、搬送元への移動処理を実行する（ステップＳ１－３）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、設定情報記憶部２３に記録された設定情報を用いて、搬送元のストックエリアに移動するように、ホイール駆動部２４１を制御する。この場合、走行の精度を上げるために、制御部２１は、測域センサ２７を作動させて、環境マップを作成しながら走行する。この環境マップの作成では、周囲の形状データを取得し、フロアマップに対応させたＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）地図を作成し、マップ記憶部２２に記録する。そして、台車２０の自己位置の推定には、環境マップとオドメトリ情報とを用いる。このオドメトリ情報は、ホイール駆動部２４１のホイールエンコーダのカウンタ値から算出する。

次に、台車２０の制御部２１は、積載処理を実行する（ステップＳ１－４）。具体的には、制御部２１の積載制御部２１２は、ストックエリアに到着した場合、コンテナ４０の認識、コンテナ４０への接近、コンテナ４０への潜り込み、載置面への荷積みを行なう。コンテナ４０の認識では、積載制御部２１２は、カメラ２６を用いて、各コンテナ４０のマーカーを読み取り、コンテナＩＤをデコードする。そして、積載制御部２１２は、設定情報記憶部２３に記録された搬送対象のコンテナＩＤを特定する。次に、コンテナ４０への接近では、積載制御部２１２は、搬送対象のコンテナＩＤのコンテナ４０に、カメラ２６、測域センサ２７を用いて接近する。そして、コンテナ４０への潜り込みでは、積載制御部２１２は、測域センサ２７を用いて、コンテナ４０の下側に入り込むように、走行制御を行なう。そして、載置面への荷積みでは、制御部２１の積載制御部２１２は、ジャッキ駆動部２５１を駆動して、ジャッキ２５により、搬送対象物が載置されたコンテナ４０を持ち上げる。

次に、台車２０の制御部２１は、搬送先への経路の特定を実行する（ステップＳ１－５）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、設定情報記憶部２３に記録された設定情報を用いて、コンテナ４０の搬送先のゴールエリアを特定する。

次に、台車２０の制御部２１は、エレベータ利用かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ１－６）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、設定情報記憶部２３に記録された経路情報を用いて、エレベータ利用かどうかを判定する。搬送先フロアが、搬送元フロアと異なっており、経路情報において、仮設エレベータを用いる経路が設定されている場合にはエレベータ利用と判定する。

エレベータ利用と判定した場合（ステップＳ１－６において「ＹＥＳ」の場合）、台車２０の制御部２１は、エレベータ移動処理を実行する（ステップＳ１－７）。この場合には、仮設エレベータの昇降かごＥ１に乗車し、ゴールエリアが設定された搬送先フロアで降車するように移動制御を行なう。詳細は後述する。

そして、台車２０の制御部２１は、搬送先への移動処理を実行する（ステップＳ１－８）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、マップ記憶部２２のフロアマップを用いて、設定情報の経路情報に応じて、ホイール駆動部２４１を制御する。なお、エレベータ利用でないと判定した場合（ステップＳ１－６において「ＮＯ」の場合）、台車２０の制御部２１は、エレベータ移動処理（ステップＳ１－７）をスキップする。

次に、台車２０の制御部２１は、荷下ろし処理を実行する（ステップＳ１－９）。具体的には、制御部２１の積載制御部２１２は、ジャッキ駆動部２５１を駆動して、ジャッキ２５により、搬送対象物が載置されたコンテナ４０を搬送先エリアに着地させる。
次に、台車２０の制御部２１は、ホームポジションへの移動処理を実行する（ステップＳ１－１０）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、設定情報記憶部２３に記録された経路情報に設定されたホームポジションに移動するように、ホイール駆動部２４１を制御する。なお、ホームポジションが設定されたフロアが、搬送先フロアと異なる場合には、制御部２１の走行制御部２１１は、上述したように、エレベータ利用と判定し（ステップＳ１－６において「ＹＥＳ」）、エレベータ移動処理（ステップＳ１－７）を実行した後、ホームポジションに移動する。

（エレベータ移動処理）
次に、図６を用いて、エレベータ移動処理を説明する。この処理は、設定情報記憶部２３に記録された経路情報に、仮設エレベータの利用が設定されている場合に行なわれる。ここでは、ストックエリアからゴールエリアへの往路を説明するが、復路も同様な処理を実行する。

まず、台車２０の制御部２１は、待機場所への移動処理を実行する（ステップＳ２－１）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、フロアＦ１において、設定情報記憶部２３に記録された経路情報の仮設エレベータのアプローチ（停止位置）に移動するように、ホイール駆動部２４１を制御する。

次に、台車２０の制御部２１は、エレベータ前到着検知処理を実行する（ステップＳ２－２）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、マップ記憶部２２に記録されたフロアマップにおいて、仮設エレベータのアプローチに到着したかどうかを判定する。

次に、台車２０の制御部２１は、識別信号の送信処理を実行する（ステップＳ２－３）。具体的には、仮設エレベータのアプローチに到着したと判定した場合、制御部２１の走行制御部２１１は、通信装置Ｈ１１を介して、到着信号を無線通信により、呼出装置１０に対して送信する。この到着信号には、台車２０の台車識別子を含める。

次に、台車２０の制御部２１は、乗車指示の待機処理を実行する（ステップＳ２－４）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、仮設エレベータのアプローチの位置で、乗車指示を取得するまで停止する。

一方、台車２０から無線で識別信号を受信した呼出装置１０は、インターホン呼出処理を実行する（ステップＳ３－１）。具体的には、センサ１８において到着信号を受信した出力制御部１４は、インターホンＰ１に呼出信号を送信する。この場合、インターホンＰ１は、インターホンＰ２に対して呼出音を出力する。

次に、呼出装置１０は、オペレータ応答の待機処理を実行する（ステップＳ３－２）。具体的には、出力制御部１４は、呼出音を出力してからの経過時間を計測しながら待機する。

次に、呼出装置１０は、応答を検知したかどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ３－３）。具体的には、出力制御部１４は、マイク１１を用いて、インターホンＰ１からオペレータＯＰ１の応答音声を取得したかどうかを判定する。

応答を検知できない場合（ステップＳ３－３において「ＮＯ」の場合）、呼出装置１０は、許容時間が経過したかどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ３－４）。具体的には、出力制御部１４は、呼出音を出力してからの経過時間と許容時間とを比較する。

許容時間が経過していない場合（ステップＳ３－４において「ＮＯ」の場合）、オペレータ応答の待機処理を継続する（ステップＳ３－２）。
オペレータＯＰ１からの応答を検知できず、許容時間が経過した場合（ステップＳ３－４において「ＹＥＳ」の場合）、呼出装置１０は、再度、インターホン呼出処理を実行する（ステップＳ３－１）。

一方、オペレータからの応答を検知した場合（ステップＳ３－３において「ＹＥＳ」の場合）、呼出装置１０は、呼出音声の送出処理を実行する（ステップＳ３－５）。具体的には、出力制御部１４は、セレクタ１７を用いて、メモリ１３に記録された音声データを呼び出す。ここでは、取得した台車２０の識別信号と、インターホンＰ１が設置された階数に対応する音声データを呼びだす。そして、出力制御部１４は、スピーカ１５を用いて、メモリ１３から取得した音声データを再生する。再生された音声は、インターホンＰ１で集音され、インターホンＰ２から出力される。この場合、インターホンＰ２から出力された音声を聞いたオペレータＯＰ１は、音声に含まれる階数である台車２０の待機フロアに、昇降かごＥ１を移動させる。

その後、台車２０の制御部２１は、乗車指示の取得処理を実行する（ステップＳ２－５）。具体的には、台車２０の待機フロアに昇降かごＥ１が到着した場合、オペレータＯＰ１は、台車２０とオペレータ端末３０とを無線接続する。この場合、制御部２１の走行制御部２１１は、オペレータ端末３０に対して、ゴールエリアが設定されたフロア情報（降車階）を送信する。そして、降車階を確認したオペレータＯＰ１は、オペレータ端末３０を用いて、台車２０に対して乗車指示を送信する。

次に、台車２０の制御部２１は、乗車処理を実行する（ステップＳ２－６）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、仮設エレベータの昇降かごＥ１内に移動するように、ホイール駆動部２４１を制御する。そして、台車２０は、昇降かごＥ１内で走行を停止する。

次に、台車２０の制御部２１は、降車指示の待機処理を実行する（ステップＳ２－７）。具体的には、制御部２１の走行制御部２１１は、オペレータ端末３０から降車指示を取得するまで待機する。
そして、オペレータＯＰ１は、台車２０から取得した降車階に、仮設エレベータの昇降かごＥ１を移動するように操作する。

次に、台車２０の制御部２１は、降車指示の取得処理を実行する（ステップＳ２－８）。具体的には、降車階に到着した場合、オペレータＯＰ１は、オペレータ端末３０を用いて、台車２０に対して降車指示を送信する。この場合、制御部２１の走行制御部２１１は、オペレータ端末３０から降車指示を取得する。

次に、台車２０の制御部２１は、降車処理を実行する（ステップＳ２－９）。具体的には、走行制御部２１１は、仮設エレベータの昇降かごＥ１から降車階のフロアＦ２に移動するように、ホイール駆動部２４１を制御する。そして、走行制御部２１１は、降車階で、ゴールエリア（目的地）に移動するように、ホイール駆動部２４１を制御する。

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、台車２０は、制御部２１、マップ記憶部２２、設定情報記憶部２３、カメラ２６、測域センサ２７を備える。これにより、設定情報記憶部２３に記録された経路で、カメラ２６で識別した搬送対象物を、測域センサ２７を用いて自走し、ストックエリアからゴールエリアに効率的に搬送することができる。

（２）本実施形態では、エレベータ利用と判定した場合（ステップＳ１－６において「ＹＥＳ」の場合）、台車２０の制御部２１は、エレベータ移動処理を実行する（ステップＳ１－７）。これにより、階層が異なる場所への台車２０を移動させることができる。

（３）本実施形態では、台車２０の制御部２１は、待機場所に移動処理（ステップＳ２－１）、エレベータ前到着検知処理（ステップＳ２－２）を実行する。これにより、昇降かごＥ１の到着を台車２０がエレベータの出入口前で待機することができる。

（４）本実施形態では、台車２０の制御部２１は、識別信号の送信処理を実行する（ステップＳ２－３）。これにより、待機している台車２０の識別信号を、呼出装置１０に伝えることができる。
（５）本実施形態では、呼出装置１０は、インターホン呼出処理を実行する（ステップＳ３－１）。これにより、台車２０がエレベータの出入口前で待機している場合には、エレベータのオペレータＯＰ１を呼び出すことができる。従って、台車が乗るエレベータのオペレータＯＰ１を効率的に呼び出すことができる。

（６）本実施形態では、オペレータＯＰ１からの応答を検知した場合（ステップＳ３－３において「ＹＥＳ」の場合）、呼出装置１０は、呼出音声の送出処理を実行する（ステップＳ３－５）。これにより、既設のインターホンを利用して、乗車を待機している台車２０の状況を知らせることができる。
（７）本実施形態では、オペレータＯＰ１からの応答を検知できず、許容時間が経過した場合（ステップＳ３－４において「ＹＥＳ」の場合）、呼出装置１０は、再度、インターホン呼出処理を実行する（ステップＳ３－１）。これにより、仮設エレベータのオペレータＯＰ１の注意を喚起することができる。

（８）本実施形態では、台車２０の制御部２１は、乗車指示の取得処理（ステップＳ２－５）、乗車処理（ステップＳ２－６）、降車指示の取得処理（ステップＳ２－８）、降車処理（ステップＳ２－９）を実行する。これにより、仮設エレベータのオペレータＯＰ１の指示に応じて、台車２０は乗降車を行なうことができる。

（９）本実施形態では、到着信号の送信処理（ステップＳ２－３）において、台車２０は呼出装置１０との間で無線通信を行なう。また、乗車指示の取得処理（ステップＳ２－５）、降車指示の取得処理（ステップＳ２－８）において、台車２０はオペレータ端末３０との間で無線通信を行なう。これらの無線通信時には、台車２０が呼出装置１０やオペレータ端末３０の近傍にあるときにだけに行なわれるので、簡易な通信装置Ｈ１１で実現できる。すなわち、エレベータの昇降範囲全体をカバーし、隔地と無線通信を行なうための環境や設備は必要がない。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、オペレータ端末３０を用いて、乗車指示や降車指示を台車２０に送信する。各指示の提供方法は、オペレータ端末３０を用いる場合に限定されない。例えば、台車２０に操作部を設けて、オペレータＯＰ１がこの操作部を介して、乗車指示や降車指示を入力してもよい。

また、台車２０のカメラ２６を用いて指示を提供してもよい。この場合には、走行制御部２１１においてジェスチャパターンを記録させておく。そして、オペレータＯＰ１は、予め定められた乗車時や降車時のジェスチャ動作を行なう。そして、走行制御部２１１は、カメラ２６の撮影画像の画像認識によりジェスチャパターンを検出した場合に乗車や降車を行なう。
また、台車２０にマイクを設け、オペレータＯＰ１が発した音声の認識に基づいて、乗車や降車を行なうようにしてもよい。

・上記実施形態では、台車２０は、台車識別子を含めた到着信号を送信する。到着信号に含める情報は台車識別子に限定されるものではない。例えば、搬送先フロアや、コンテナ４０のサイズを含めてもよい。この場合には、出力制御部１４が出力する音声に、台車２０から取得した情報を含める。これにより、オペレータＯＰ１は、待機している台車２０の状況を把握することができる。

・上記実施形態では、呼出装置１０に、メモリ１３に記録された音声データを再生する待機情報出力部として機能する出力制御部１４を設ける。そして、呼出装置１０のスピーカ１５を用いて、インターホンＰ１に対して音声を出力する。これに代えて、台車２０に待機情報出力部を設けてもよい。この場合には、台車２０にマイク１１、録音部１２、メモリ１３を設けて、台車２０が音声を出力するようにしてもよい。具体的には、オペレータからの応答を検知した場合（ステップＳ３－３において「ＮＯ」の場合）、台車２０は、呼出音声の送出処理を実行する（ステップＳ３－５）。この場合、設定情報記憶部２３に記録された経路情報を用いて、現在位置のフロア（待機階）に関する情報を含めた音声を出力する。

・上記実施形態では、台車２０の制御部２１は、到着信号の送信処理を実行する（ステップＳ２－３）。ここでは、仮設エレベータのアプローチに到着した場合、制御部２１の走行制御部２１１は、通信装置Ｈ１１を介して、到着信号を無線通信により送信する。到着信号の送信方法は、無線通信に限定されるものではない。赤外通信や、物理的接続による通信を用いることも可能である。例えば、出力制御部１４に、呼出ボタンを押下する機構を外付けしてもよい。また、アプローチに重量センサを設け、重量センサにおいて台車２０の乗車を検知した場合に到着信号を出力するようにしてもよい。

・上記実施形態では、搬送かごとして、仮設エレベータの昇降かごＥ１を用いる。搬送かごは、移動体を搬送するかごであればよく、仮設エレベータの昇降かごＥ１に限定されるものではない。例えば、台車２０を載置して水平移動する搬送装置等にも適用することも可能である。

・上記実施形態では、移動体としての台車２０を用いる。この台車２０は、本体部に、ホイール２４、ジャッキ２５を備える搬送装置である。ホイール２４、ジャッキ２５の配置や構成は、上記実施形態に限定されるものではない。また、移動体は自走する装置であればよく、台車２０に限定されるものではない。例えば、掃除ロボット等にも適用することが可能である。

Ｆ１，Ｆ２…フロア、ＯＰ１…オペレータ、Ｐ１…インターホン、Ｐ２…インターホン、１０…呼出装置、１１…マイク、１２…録音部、１３…メモリ、１４…出力制御部、１５…スピーカ、１６…操作部、１７…セレクタ、１８…センサ、２０…台車、３０…オペレータ端末、４０…コンテナ。

Claims (5)

1. 搬送かごの出入口に設けられた第１構内通話機と、
   前記搬送かごの操作者が利用する第２構内通話機とを含む構内機器を用いて、自走する移動体が乗車する搬送かごを呼び出す呼出システムであって、
   前記呼出システムが、
   前記搬送かごへの乗車を待機する待機場所で前記移動体を検知するセンサと、
   前記センサにおける前記移動体の検知に応じて、前記第１構内通話機を介して、前記第２構内通話機に呼出信号を出力する呼出信号送出部と、
   前記第２構内通話機からの応答に基づいて、前記第１構内通話機を介して、前記第２構内通話機に前記移動体の待機情報を出力する待機情報出力部とを備えたことを特徴とする呼出システム。
2. 前記待機情報出力部が、前記第１構内通話機が設置された場所の位置情報を保持し、
   前記待機情報に、前記位置情報を含めることを特徴とする請求項１に記載の呼出システム。
3. 前記待機情報出力部が、前記待機情報を前記第１構内通話機で聞き取り可能な音声で出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の呼出システム。
4. 前記待機情報出力部が、前記待機場所で検知した前記移動体から移動体識別情報を取得し、
   前記待機情報に、前記移動体識別情報を含めることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の呼出システム。
5. 搬送かごの出入口に設けられた第１構内通話機と、
   前記搬送かごの操作者が利用する第２構内通話機とを含む構内機器を用いて、自走する移動体が乗車する搬送かごを呼び出す呼出システムを用いた呼出方法であって、
   前記呼出システムが、
   前記搬送かごへの乗車を待機する待機場所で前記移動体を検知し、
   前記移動体の検知に応じて、前記第１構内通話機を介して、前記第２構内通話機に呼出信号を出力し、
   前記第２構内通話機からの応答に基づいて、前記第１構内通話機を介して、前記第２構内通話機に前記移動体の待機情報を出力することを特徴とする呼出方法。

Images