JP7320380B2 - 無人飛行体、無人飛行方法及び無人飛行プログラム - Google Patents
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Description
図1に示す無人機1は、プロペラの回転によって推力を得て、自律飛行可能な無人飛行体の一例である。無人機1は、無人機1を管理する地上操縦装置200(図3参照。以下、「装置200」という。)からの指示で飛行を開始するようになっている。装置200は、受信装置の一例である。
次に、図8等を参照して、第二の実施形態を説明する。なお、第一の実施形態と共通する事項は、適宜、説明を省略し、第一の実施形態と相違する事項を中心に説明する。
次に、図9及び図10等を参照して、第三の実施形態を説明する。なお、第一の実施形態及び第二の実施形態と共通する事項は、適宜、説明を省略し、相違する事項を中心に説明する。
2 筐体
6 モーター
14 カメラ
200 地上操縦装置
102 記憶部
106 衛星測位部
Claims (4)
- 自律飛行可能な無人飛行体であって、
航法衛星からの測位用電波を使用して、現在位置を測位して測位位置を算出する測位手段と、
前記無人飛行体の動きと所定の基準位置に基づいて、前記現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定手段と、
前記測位手段による測位の信頼度を算出する信頼度算出手段と、
前記信頼度に基づいて、前記測位位置または前記推定位置を前記現在位置として決定する位置決定手段と、
前記位置決定手段によって決定した前記現在位置を暗号化する暗号化手段と、
前記暗号化手段によって暗号化された前記現在位置を復号することができる受信装置に対して、前記暗号化手段によって暗号化した前記現在位置を送信する位置送信手段と、
前記位置決定手段によって前記測位位置を前記現在位置として決定した場合に、前記測位位置と前記推定位置との相違が所定の許容条件を満たすか否かを判断する許容条件判断手段と、
前記許容条件判断手段によって、前記許容条件を満たさないと判断した場合に、前記位置推定手段による推定アルゴリズムを補正する補正手段と、
を有する無人飛行体。 - 前記許容条件判断手段によって、前記許容条件を満たすと判断した場合に、前記受信装置が前記推定位置を前記現在位置として使用するための優先条件を満たすか否かを判断する優先条件判断手段と、
前記優先条件を満たすと判断した場合に、前記位置送信手段による前記現在位置の送信タイミングを標準タイミングよりも長い時間間隔のタイミングとなるように変更する送信タイミング変更手段と、
を有する、請求項1に記載の無人飛行体。 - 自律飛行可能な無人飛行体が、
航法衛星からの測位用電波を使用して、現在位置を測位して測位位置を算出する測位ステップと、
前記無人飛行体の動きと所定の基準位置に基づいて、前記現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定ステップと、
前記測位ステップにおける測位の信頼度を算出する信頼度算出ステップと、
前記信頼度に基づいて、前記測位位置または前記推定位置を前記現在位置として決定する位置決定ステップと、
前記位置決定ステップにおいて決定した前記現在位置を暗号化する暗号化ステップと、
前記暗号化ステップにおいて暗号化された前記現在位置を復号することができる受信装置に対して、前記暗号化ステップにおいて暗号化した前記現在位置を送信する位置送信ステップと、
前記位置決定ステップにおいて前記測位位置を前記現在位置として決定した場合に、前記測位位置と前記推定位置との相違が所定の許容条件を満たすか否かを判断する許容条件判断ステップと、
前記許容条件判断ステップにおいて、前記許容条件を満たさないと判断した場合に、前記位置推定ステップにおける推定アルゴリズムを補正する補正ステップと、
を実施する無人飛行方法。 - 自律飛行可能な無人飛行体を制御するコンピュータを、
航法衛星からの測位用電波を使用して、現在位置を測位して測位位置を算出する測位手段、
前記無人飛行体の動きと所定の基準位置に基づいて、前記現在位置を推定して推定位置を算出する位置推定手段、
前記測位手段による測位の信頼度を算出する信頼度算出手段、
前記信頼度に基づいて、前記測位位置または前記推定位置を前記現在位置として決定する位置決定手段、
前記位置決定手段によって決定した前記現在位置を暗号化する暗号化手段、
前記暗号化手段によって暗号化された前記現在位置を復号することができる受信装置に対して、前記暗号化手段によって暗号化した前記現在位置を送信する位置送信手段、
前記位置決定手段によって前記測位位置を前記現在位置として決定した場合に、前記測位位置と前記推定位置との相違が所定の許容条件を満たすか否かを判断する許容条件判断手段、及び、
前記許容条件判断手段によって、前記許容条件を満たさないと判断した場合に、前記位置推定手段による推定アルゴリズムを補正する補正手段、
として機能させるための無人飛行プログラム。
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- 2019-06-11 JP JP2019109007A patent/JP7320380B2/ja active Active
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