JP7319015B2 - 自動車用転舵装置 - Google Patents
自動車用転舵装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7319015B2 JP7319015B2 JP2020050880A JP2020050880A JP7319015B2 JP 7319015 B2 JP7319015 B2 JP 7319015B2 JP 2020050880 A JP2020050880 A JP 2020050880A JP 2020050880 A JP2020050880 A JP 2020050880A JP 7319015 B2 JP7319015 B2 JP 7319015B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- toe angle
- road surface
- toe
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
図1を参照し、一実施形態による自動車用転舵装置10の構成を説明する。図1に示す独立転舵車両100は、車両前後方向に二列の左右対のタイヤを有する四輪車両において、前列のタイヤ91、92及び後列のタイヤ93、94がいずれも独立転舵可能である。自動車用転舵装置10は、複数(例えば4個)の転舵アクチュエータ31-34、トー角制御部15、路面状態検出部16、車両状態検出部17、車両速度検出部18、及び加速指令検出部19を備える。
θtoe=α×(μ0-μ)・・・(1)
θtoe=β×(1-μ)・・・(2)
(1)自動車用転舵装置10は、走行路の路面状態を検出する路面状態検出部16を備え、トー角制御部15は、路面状態検出部16が検出した路面状態に応じてトー角を設定する。つまりトー角制御部15は、車両が不安定になりやすいときトー角を大きくし、車両が安定しているときトー角を小さくする。これにより、路面状態に応じて、直進安定性と走行抵抗の低減とを両立させることができる。
(a)図1に示す独立転舵車両100では前列のタイヤ91、92及び後列のタイヤ93、94がいずれも独立転舵可能であるが、前列又は後列の一列のタイヤのみが独立転舵可能であってもよい。また、本発明の自動車用転舵装置は、車両前後方向において三列以上のタイヤが独立転舵可能な六輪以上の車両に搭載されてもよい。その場合、トー角制御部15は、直進安定性と走行抵抗低減との優先度等に応じて、各列のトー角を個別に設定可能であることが好ましい。
15・・・トー角制御部、
16・・・路面状態検出部、 17・・・車両状態検出部、
18・・・車両速度検出部、 19・・・加速指令検出部、
31-34・・・転舵アクチュエータ、
91-94・・・タイヤ、 100・・・独立転舵車両。
Claims (4)
- 車両前後方向における二列以上の左右対のタイヤのうち、一列以上のタイヤ(91-94)が左輪と右輪とで独立して転舵可能な独立転舵車両(100)に搭載され、
駆動対象の各タイヤを転舵方向に駆動する複数の転舵アクチュエータ(31-34)と、
車両の進行方向に対して左右対のタイヤの前端が内側を向く角度を正、外側を向く角度を負として、前記転舵アクチュエータにより左右対称に偏向される角度をトー角と定義すると、入力情報に応じて前記トー角を設定し、前記転舵アクチュエータに駆動信号を出力するトー角制御部(15)と、
走行路の路面状態を検出する路面状態検出部(16)と、
車両挙動又は外力による車両状態を検出する車両状態検出部(17)と、
を備え、
前記トー角制御部は、前記路面状態検出部が検出した路面状態、及び、前記車両状態検出部が検出した車両状態に応じて前記トー角を設定する自動車用転舵装置。 - 車両前後方向における二列以上の左右対のタイヤのうち、一列以上のタイヤ(91-94)が左輪と右輪とで独立して転舵可能な独立転舵車両(100)に搭載され、
駆動対象の各タイヤを転舵方向に駆動する複数の転舵アクチュエータ(31-34)と、
車両の進行方向に対して左右対のタイヤの前端が内側を向く角度を正、外側を向く角度を負として、前記転舵アクチュエータにより左右対称に偏向される角度をトー角と定義すると、入力情報に応じて前記トー角を設定し、前記転舵アクチュエータに駆動信号を出力するトー角制御部(15)と、
走行路の路面状態を検出する路面状態検出部(16)と、
車両を今後、加速させようとする加速指令を検出する加速指令検出部(19)と、
を備え、
前記トー角制御部は、前記路面状態検出部が検出した路面状態に応じて前記トー角を設定し、前記加速指令検出部が検出した加速指令に応じて前記トー角を変化させる自動車用転舵装置。 - 車両速度を検出する車両速度検出部(18)を備え、
前記トー角制御部は、停車時の前記トー角の絶対値を走行時の前記トー角の絶対値よりも小さく設定する請求項1または2に記載の自動車用転舵装置。 - 車両前後方向において二列以上のタイヤが独立転舵可能な車両に搭載され、
前記トー角制御部は、各列の前記トー角を個別に設定可能である請求項1~3のいずれか一項に記載の自動車用転舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020050880A JP7319015B2 (ja) | 2020-03-23 | 2020-03-23 | 自動車用転舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020050880A JP7319015B2 (ja) | 2020-03-23 | 2020-03-23 | 自動車用転舵装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021146972A JP2021146972A (ja) | 2021-09-27 |
JP7319015B2 true JP7319015B2 (ja) | 2023-08-01 |
Family
ID=77850662
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020050880A Active JP7319015B2 (ja) | 2020-03-23 | 2020-03-23 | 自動車用転舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7319015B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022209671A1 (de) | 2022-09-15 | 2024-03-21 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur dynamischen Anpassung eines Radlenkwinkels wenigstens eines Fahrzeugrads eines Fahrzeugs durch Änderung einer Spur des Fahrzeugrads |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006327550A (ja) | 2005-05-30 | 2006-12-07 | Toyota Motor Corp | 路面摩擦推定装置 |
JP2019059364A (ja) | 2017-09-27 | 2019-04-18 | Ntn株式会社 | ステアリングシステム |
WO2019189094A1 (ja) | 2018-03-27 | 2019-10-03 | Ntn株式会社 | ステアリングシステムおよびこれを備えた車両 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04345514A (ja) * | 1991-05-24 | 1992-12-01 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
-
2020
- 2020-03-23 JP JP2020050880A patent/JP7319015B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006327550A (ja) | 2005-05-30 | 2006-12-07 | Toyota Motor Corp | 路面摩擦推定装置 |
JP2019059364A (ja) | 2017-09-27 | 2019-04-18 | Ntn株式会社 | ステアリングシステム |
WO2019189094A1 (ja) | 2018-03-27 | 2019-10-03 | Ntn株式会社 | ステアリングシステムおよびこれを備えた車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021146972A (ja) | 2021-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106476653B (zh) | 车辆的控制装置及车辆的控制方法 | |
JP3039187B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10035548B2 (en) | Active spoiler for a motor vehicle | |
CN107600197B (zh) | 用于机动车的主动水平舵 | |
US8200392B2 (en) | Vehicular steering control device | |
US10059344B2 (en) | Vehicle behavior control apparatus | |
KR20180003655A (ko) | 차량용 자세 제어방법 | |
US7266437B2 (en) | Temperature dependent trigger control for a traction control system | |
US20020109309A1 (en) | System and method for reducing stopping distance and improving traction in motor vehicles | |
JP7319015B2 (ja) | 自動車用転舵装置 | |
Yasui et al. | Estimation of lateral grip margin based on self-aligning torque for vehicle dynamics enhancement | |
JP4389810B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2001063337A (ja) | 車輪のキャンバーを調節するためのアクチュエーターシステムを有する自動車両 | |
CN109747710B (zh) | 用于控制机动车的后桥转向系的方法 | |
CN112693448B (zh) | 一种汽车扭矩转向控制方法及电子设备 | |
JP5460325B2 (ja) | 車輪を選択的に制動する第1手段と、後輪を旋回させる第2手段とを備えた自動車の進路を補正する装置 | |
JP7348262B2 (ja) | トルクステアの出現の段階的検出 | |
CN112424055B (zh) | 车辆的辅助转向***中辅助功能应用的加权 | |
JP7239238B2 (ja) | 自動車用転舵装置 | |
JPH05139327A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP2011161957A (ja) | 中央制御装置 | |
WO2023210534A1 (ja) | 車両の制御装置 | |
JPH03235708A (ja) | 車輪のキャンバ角制御装置 | |
JP2015150953A (ja) | 車両運動制御装置 | |
US20220306191A1 (en) | Steering device for vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220310 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230310 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230620 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230714 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7319015 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |