JP7317351B2 - article receiving device - Google Patents

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Description

本発明は、さまざまな形状の物品を１つずつ袋体に入れる物品受容装置に係り、特に、捌いた食肉のブロックをその大きさに見合った大きさの袋体に１つずつ入れるのに好適な物品受容装置に関する。 The present invention relates to an article receiving device for putting articles of various shapes into bags one by one, and particularly suitable for putting blocks of slaughtered meat one by one into bags corresponding to their size. object receiving device.

従来から捌いた食肉のブロックは、人手によりその大きさに見合った袋体に入れられていた。 Conventionally, blocks of slaughtered meat have been manually put into bags corresponding to their size.

しかしながら、人が食肉のブロックを目視してこの食肉のブロックの大きさに対応する袋体の大きさを決定し、人手でその袋体に受容するのでは、効率が悪かった。 However, it was inefficient for a person to visually check the meat block, determine the size of the bag corresponding to the size of the meat block, and manually receive the meat into the bag.

前記の課題を解決するために、本発明は、さまざまな形状の物品を１つずつ形状に見合った袋体に自動的に入れる物品受容装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, it is an object of the present invention to provide an article receiving apparatus that automatically places articles of various shapes one by one into bags that match the shape.

前述した目的を達成するため本発明の物品受容装置は、さまざまな形状の物品を１つずつ袋体に入れる受容装置において、複数の物品を相互に間隔を隔てて搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段上を搬送される物品の形状を計測する計測手段と、前記第１搬送手段の下流側に連設され、主搬送部および少なくとも１つの副搬送部を備え前記計測手段により計測された物品の形状に応じて物品の搬送に寄与するいずれかの搬送部のみを物品搬送位置に臨ませる第２搬送手段と、前記第２搬送手段の下流端部に搬送されてきた物品を受容するために、第２搬送手段の下流端側から一端を開口した袋体を前記第２搬送手段下流端部を囲繞するように第２搬送手段方向に移送して受容する物品受容手段と、前記袋体内に受容された物品をその袋体とともに排出する第３搬送手段とを有することを特徴としている。 In order to achieve the above object, the article receiving apparatus of the present invention is a receiving apparatus for placing articles of various shapes one by one in a bag body, wherein a first conveying means conveys a plurality of articles at intervals, measuring means for measuring the shape of an article conveyed on the first conveying means; and a main conveying section and at least one sub-conveying section connected downstream of the first conveying means for measurement by the measuring means. a second conveying means for causing only one of the conveying portions that contributes to the conveying of the article to face the article conveying position according to the shape of the article, and the conveyed article is received at the downstream end of the second conveying means. an article receiving means for transporting and receiving a bag having one end opened from the downstream end side of the second conveying means in the direction of the second conveying means so as to surround the downstream end of the second conveying means; and third conveying means for discharging the articles received in the bag together with the bag.

そして、このような構成を有することにより、第１搬送手段により搬送される物品の形状を計測手段が計測して、物品の形状に見合った第２搬送手段の搬送部のみにより物品を搬送し、物品受容手段が第２搬送手段の物品の搬送に寄与している搬送部の下流端部に拡開した状態の袋体を位置させて、この袋体に物品を受容し、物品を受容した袋体を第３搬送手段により搬送することができる。 With such a configuration, the measuring means measures the shape of the article conveyed by the first conveying means, and the article is conveyed only by the conveying portion of the second conveying means that matches the shape of the article, A bag in which an article is received by positioning an expanded bag body at the downstream end of a conveying section in which the article receiving means contributes to the conveyance of the article by the second conveying means, and receiving the article in the bag body. The body can be transported by the third transport means.

また、本発明の物品受容装置によれば、前記計測手段が、前記第１搬送手段を囲繞するように形成されている画像ブロック内に配設されており、それぞれ直線移動可能に形成されている１対のラインレーザと、これらのラインレーザに照射された物品を写すカメラとを有していることを特徴としている。 Also, according to the article receiving device of the present invention, the measuring means is arranged in an image block formed so as to surround the first conveying means, and each is formed to be linearly movable. It is characterized by having a pair of line lasers and a camera for photographing the article irradiated by these line lasers.

そして、このような構成を有することにより、１対のラインレーザとカメラにより物品の形状を正確に計測することができる。 With such a configuration, the shape of an article can be accurately measured by a pair of line laser and camera.

さらに、本発明の物品受容装置によれば、前記第２搬送手段の前記主搬送部は、常時物品の搬送に寄与するのに対し、前記各副搬送部は、搬送される物品の形状に応じて選択的に搬送に寄与するようになっており、前記各副搬送部は、搬送に寄与しないときには待避されるようになっていることを特徴としている。 Furthermore, according to the article receiving apparatus of the present invention, the main conveying section of the second conveying means always contributes to conveying the article, whereas each of the sub-conveying sections is designed to conform to the shape of the article to be conveyed. It is characterized in that each of the sub-conveyance units is retracted when it does not contribute to the conveyance.

そして、このような構成を有することにより、物品の搬送に要する搬送路のみにより物品を効率的に搬送することができる。 With such a configuration, the articles can be efficiently conveyed only by the conveying path required for conveying the articles.

さらにまた、本発明の他の物品受容装置によれば、前記袋体の種類は、前記第２搬送手段の搬送路の数に等しい種類だけ設けられており、物品の搬送に寄与する搬送路の合計幅に見合った袋体が供給されるようになっていることを特徴としている。 Furthermore, according to another article receiving apparatus of the present invention, the number of types of the bags is equal to the number of the conveying paths of the second conveying means, and the number of conveying paths contributing to the conveying of the articles is increased. It is characterized in that the bag is supplied in accordance with the total width.

そして、このような構成を有することにより、袋体の種類を必要最小限にとどめることができる。 And by having such a structure, the kind of bag can be kept to the necessary minimum.

また、本発明の他の物品受容装置によれば、前記袋体は、同形のものが平面状に重積載置され、使用される袋体は、上部吸着パッドおよび下部吸着パッドにより上下方向に吸引されて開口が拡開されるようになっていることを特徴としている。 According to another article receiving device of the present invention, the bags having the same shape are stacked in a plane, and the bags to be used are sucked vertically by the upper suction pad and the lower suction pad. It is characterized in that the opening is widened by doing so.

そして、このような構成を有することにより、平面状に重積配置されている袋体を１枚ずつ物品の受容に寄与させることができる。 By having such a configuration, it is possible to make each of the bags stacked in a plane contribute to the reception of the articles.

さらに、本発明の他の物品受容装置によれば、前記袋体の拡開された４隅を内側から保持する複数のロボットアームを有しており、これらのロボットアームにより、物品の搬送に寄与している前記搬送路の搬送方向下流端部を囲繞するように袋体の開口を先頭として袋体を被着させるようにしたことを特徴としている。 Further, according to another article receiving apparatus of the present invention, it has a plurality of robot arms that hold the four expanded corners of the bag body from the inside, and these robot arms contribute to the transportation of articles. It is characterized in that the bag body is covered with the opening of the bag body as a head so as to surround the downstream end of the conveying path in the conveying direction.

そして、このような構成を有することにより、４本のロボットアームにより袋体の開口を長方形状に内側から保持して物品の袋体への受容を安定的に行うことができる。 With such a configuration, the opening of the bag can be held in a rectangular shape from the inside by the four robot arms, and the articles can be stably received in the bag.

本発明によれば、物品を１つずつその形状に応じた袋体に受容して自動的に搬送することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, articles|goods can be received one by one in the bag body according to the shape, and can be conveyed automatically.

本発明に係る物品受容装置の実施形態を示す平面図1 is a plan view showing an embodiment of an article receiving device according to the present invention; 図１の正面図Front view of Figure 1 図１の画像ボックスの一部を破断して示す正面図FIG. 2 is a partially cutaway front view of the picture box of FIG. 1; 図４は図３の左側面図Figure 4 is a left side view of Figure 3 図５Ａ，図５Ｂ，図５Ｃはそれぞれ使用するベルトコンベアの数を異にして示した図で、それぞれの（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は左側面図5A, 5B, and 5C are diagrams showing different numbers of belt conveyors to be used, respectively, (a) is a plan view, (b) is a front view, and (c) is a left side view. 図１のストッカ装置を示す側面図The side view which shows the stocker apparatus of FIG. 図 ７Ａ，図７Ｂはそれぞれ袋体を拡開するロボットハンド機構を状態を異にして示す図で、それぞれの（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は左側面図7A and 7B are diagrams showing different states of the robot hand mechanism for expanding the bag, in which (a) is a front view, (b) is a plan view, and (c) is a left side view.

図１および図２は本発明に係る物品受容装置の実施形態を示すものであり、本実施形態の物品受容装置１は、水平方向に物品を搬送する第１搬送手段たる、図示しないモータにより駆動される第１ベルトコンベア１０を有している。この第１ベルトコンベア１０の搬送方向における最上流端部は、種々の形状の物品を載置する物品載置部１２とされている。 1 and 2 show an embodiment of an article receiving device according to the present invention. The article receiving device 1 of this embodiment is driven by a motor (not shown), which is first conveying means for horizontally conveying articles. It has the 1st belt conveyor 10 which is carried out. The most upstream end of the first belt conveyor 10 in the conveying direction serves as an article placement section 12 on which articles of various shapes are placed.

また、前記第１ベルトコンベア１０の物品載置部１２よりやや下流側には、第１ベルトコンベア１０上を囲繞するように物品である食肉の形状を計測する計測手段１６（図３，図４）を備えている画像ボックス１４が配設されており、この画像ボックス１４内の計測手段１６により第１ベルトコンベア１０上を搬送される物品の形状が計測されるようになっている。この計測手段１６からの物品の形状の計測信号が本物品受容装置１全体の制御を司る制御手段（図示せず）に送信されるようになっている。 A measuring means 16 (FIGS. 3 and 4) for measuring the shape of meat, which is an article, surrounds the first belt conveyor 10 on the downstream side of the article placing portion 12 of the first belt conveyor 10. ) is arranged, and the shape of the article conveyed on the first belt conveyor 10 is measured by the measuring means 16 in the image box 14 . A measurement signal of the shape of the article from the measurement means 16 is transmitted to a control means (not shown) that controls the entire article receiving apparatus 1 .

前記画像ボックス１４内の計測手段１６が、図３および図４に詳示されている。 The measuring means 16 within said image box 14 are shown in detail in FIGS.

この計測手段１６には、この画像ボックス１４内に到達した物品の位置を感知する位置センサ１８が設けられている。また、前記計測手段１６には、１対のラインレーザ２０，２０が移動自在に設けられており、この１対のラインレーザ２０，２０が直線状に移動しつつ物品にレーザ光を照射するようになっている。また、前記レーザ光を照射された物品を写すカメラ２２が支軸２４に支持されて配設されている。そして、カメラ２２からの物品の形状信号は、前記制御手段の演算部に出力され、物品の形状が測定されるようになっている。このラインレーザ２０とカメラ２２による物品の形状測定は、位置センサ２６により物品の全長にわたって行われるようになっている。 The measuring means 16 is provided with a position sensor 18 for sensing the position of the article that has reached the image box 14 . A pair of line lasers 20, 20 are movably provided in the measuring means 16. The pair of line lasers 20, 20 move linearly to irradiate the article with laser light. It has become. A camera 22 for photographing the article irradiated with the laser beam is supported by a support shaft 24 and disposed. A shape signal of the article from the camera 22 is output to the calculating section of the control means, and the shape of the article is measured. The shape measurement of the article by the line laser 20 and the camera 22 is performed over the entire length of the article by the position sensor 26 .

前記第１ベルトコンベア１０の下流端の近傍には、第１ベルトコンベア１０からの物品を受け取って搬送する第２搬送手段としての第２ベルトコンベア３０が配設されている。 In the vicinity of the downstream end of the first belt conveyor 10, a second belt conveyor 30 is arranged as a second conveying means for receiving and conveying articles from the first belt conveyor 10. As shown in FIG.

前記第２ベルトコンベア３０は、 図５Ａ－５Ｃに詳示されている。 Said second belt conveyor 30 is shown in detail in FIGS. 5A-5C.

この第２ベルトコンベア３０は、物品の搬送方向に対し直交する方向に複数（本実施形態においては３本）の搬送部３２が連設して構成されている。各搬送部３２は、それぞれ図示しないモータにより個別に駆動されるベルトコンベア３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃとされている。そして、一側に位置し幅の広い主搬送部３２Ａは、常時物品の搬送に寄与するようになっている。また、他の２本の搬送部３２Ｂ，３２Ｃは相互に同じ幅で主搬送部３２Ａより狭い幅の副搬送部とされ、それぞれ物品の形状により物品の搬送に寄与するときのみ駆動されるようになっている。さらに、前記両副搬送部３２Ｂ，３２Ｃは、それぞれ個別に搬送方向前端側が下降するように回動自在とされている。これは、物品の搬送に寄与しない副搬送部を、物品を受容する袋体を第２ベルトコンベア３０の搬送方向前端部に位置決めする際の邪魔にならないように下方に回動させて待避させるためである。 The second belt conveyor 30 is configured by connecting a plurality of (three in this embodiment) conveying sections 32 in a direction perpendicular to the article conveying direction. Each transport section 32 includes belt conveyors 32A, 32B, and 32C individually driven by motors (not shown). The wide main transport section 32A located on one side always contributes to the transport of articles. The other two conveying sections 32B and 32C are formed as sub-conveying sections having the same width as each other and narrower than the main conveying section 32A. It's becoming Further, both the sub-conveying sections 32B and 32C are individually rotatable so that the front end side in the conveying direction descends. This is because the sub-conveying section, which does not contribute to the conveyance of the articles, is rotated downward so as not to interfere with the positioning of the bag for receiving the articles at the front end of the second belt conveyor 30 in the conveying direction. is.

そして、各副搬送部３２Ｂ，３２Ｃの下面には、それぞれ副搬送部３２Ｂ，３２Ｃを個別に昇降させるシリンダ３４Ｂ，３４Ｃが接続されている。 Cylinders 34B and 34C are connected to the lower surfaces of the sub-transfer sections 32B and 32C, respectively, for individually raising and lowering the sub-transfer sections 32B and 32C.

物品を受容する袋体は、前記第２ベルトコンベア３０の主搬送部３２Aの幅、主搬送部３２Aと1つの副搬送部３２Bの合計幅、あるいは主搬送部３２Aと両副搬送部３２B，３２Cの合計幅に対応するように３つの幅の種類を用意してある。 The bags for receiving the articles have the width of the main conveying portion 32A of the second belt conveyor 30, the total width of the main conveying portion 32A and one sub-conveying portion 32B, or the main conveying portion 32A and both sub-conveying portions 32B and 32C. Three width types are prepared to correspond to the total width of the

前記それぞれの大きさの袋体３６は、図６に示すように、同形の袋体３６ごとに対応するストッカ装置３８に重積配置されている。そして、各ストッカ装置３８に重積配置されているうちの最上位の袋体３６は、所定の高さとなるようにサーボモータ４０により昇降されるようになっている。 As shown in FIG. 6, the bag bodies 36 having the respective sizes are piled up in a stocker device 38 corresponding to each bag body 36 having the same shape. The uppermost bag 36 stacked in each stocker device 38 is moved up and down by a servomotor 40 to a predetermined height.

この最上位の袋体３６の位置はセンサ（図示せず）により検知され、このセンサにより前記サーボモータ４０が駆動制御されるようになっている。 The position of the uppermost bag 36 is detected by a sensor (not shown), and the servomotor 40 is driven and controlled by this sensor.

最上位の袋体３６は、シリンダ４４により昇降される袋体移載ハンド４６に保持されている上部吸着パッド（図示せず）により上方から吸着されるようになっており、この袋体移載ハンド４６は、移載シリンダ４８に支持され、移載シリンダ４８の水平方向移動に伴い水平方向に移動されるようになっている。 The uppermost bag 36 is sucked from above by an upper suction pad (not shown) held by a bag transfer hand 46 that is raised and lowered by a cylinder 44. The hand 46 is supported by a transfer cylinder 48 and is horizontally moved as the transfer cylinder 48 moves horizontally.

前記各ストッカを保持しているストッカ装置３８には、袋体待機部５０が形成されており、この袋体待機部５０には、袋体３６を下方から吸着する下部吸着パッド５２が配設されている。そして、前記移載シリンダ４８の水平方向移動に伴い袋体３６がこの袋体待機部５０に到達すると、この袋体待機部５０において、袋体３６は上方のみならず下方からも下部吸着パッド５２により吸着され、一端に形成されている袋体３６の開口が拡開されるようになっている。袋体３６はこの袋体待機部５０において開口を拡開された状態で待機することになる。 The stocker device 38 holding each of the stockers is formed with a bag standby section 50. The bag standby section 50 is provided with a lower suction pad 52 for sucking the bag 36 from below. ing. When the bag 36 reaches the bag standby section 50 as the transfer cylinder 48 moves in the horizontal direction, the bag 36 reaches the lower suction pad 52 not only from above but also from below at the bag standby section 50 . , and the opening of the bag body 36 formed at one end is expanded. The bag 36 waits in the bag standby section 50 with its opening expanded.

袋体３６内に物品を受容するための物品受容手段６０は、図７Ａ，７Ｂに示すようにロボットハンド機構６２を有しており、このロボットハンド機構６２は、袋体３６の開口から袋体３６内に挿入されうる水平方向に延在する４本のロボットアーム６２Ａ－６２Ｄを有している。これらのロボットアーム６２Ａ－６２Ｄは、左右ならびに上下に間隔を隔てた２対のロボットアームからなり、このうち全く固定配置され、移動しえない１本の固定ロボットアーム６２Ａを有している。このロボットアーム６２Ａの上方には、シリンダ６４Ａに沿って昇降されることにより前記固定ロボットアーム６２Ａとの上下方向の間隔を可変とした上部ロボットアーム６２Ｂが配設されている。 The article receiving means 60 for receiving articles in the bag body 36 has a robot hand mechanism 62 as shown in FIGS. 7A and 7B. It has four horizontally extending robotic arms 62A-62D that can be inserted into . These robot arms 62A-62D consist of two pairs of robot arms spaced horizontally and vertically, of which one fixed robot arm 62A is completely fixed and cannot move. Above the robot arm 62A, an upper robot arm 62B is arranged, which is moved up and down along a cylinder 64A so as to be vertically spaced apart from the fixed robot arm 62A.

一方、前記両ロボットアーム６２Ａ，６２Ｂとの左右方向の間隔をサーボモータ６６の駆動により可変とした２本のロボットアーム６２Ｃ，６２Ｄが，水平方向に移動可能な可動ブロック６８に配設されている。このうち下部のロボットアーム６２Ｃは前記固定ロボットアーム６２Ａと同じ高さに位置しており、また、上部のロボットアーム６２Ｄは、前記上部ロボットアーム６２Ｂと同一高さとなるようにシリンダ６４Ｂにより昇降されるようになっている。 On the other hand, two robot arms 62C and 62D whose horizontal distance between the two robot arms 62A and 62B is variable by driving a servomotor 66 are arranged on a horizontally movable movable block 68. . Of these, the lower robot arm 62C is positioned at the same height as the fixed robot arm 62A, and the upper robot arm 62D is raised and lowered by a cylinder 64B so as to be at the same height as the upper robot arm 62B. It's like

したがって、前記４本のロボットアーム６２Ａ－６２Ｄにより袋体の開口は長方形状に拡開されることになる。なお、４本のロボットアーム６２Ａ－６２Ｄが袋体３６に与える張力は、袋体３６に損傷を与えず、かつ、物品を受容するのに十分な大きさの開口がえられる程度になっている。この袋体３６の開口の大きさは、前記計測手段１６による物品の形状の寸法に基づいて制御される。 Therefore, the opening of the bag is expanded into a rectangular shape by the four robot arms 62A-62D. It should be noted that the tension exerted by the four robot arms 62A-62D on the bag 36 is such that it does not damage the bag 36 and still provides an opening large enough to receive an article. . The size of the opening of the bag 36 is controlled based on the size of the shape of the article measured by the measuring means 16 .

すなわち、前記４本のロボットアーム６２Ａ－６２Ｄは、前記計測手段１６が計測した物品の形状に基づいて、同じ袋体３６であっても、大小がある各物品の形状に見合った開口が袋体３６に形成されるように、各ロボットアーム６２Ａ－６２Ｄ間のそれぞれの間隔は物品の形状に応じて袋体３６に受容されるのに好適な寸法に設定される。 In other words, the four robot arms 62A to 62D determine, based on the shape of the article measured by the measuring means 16, whether the same bag 36 has openings that match the shape of each large or small article. As defined in 36, the respective spacing between each robot arm 62A-62D is sized to be suitably received in bag 36 according to the shape of the article.

前記第２ベルトコンベア３０の下流端の下方には袋体３６に受容された物品を受け取って所定の場所に搬送して排出する第３ベルトコンベア７０が配設されている。 Below the downstream end of the second belt conveyor 30, a third belt conveyor 70 is arranged for receiving the articles received in the bag body 36, conveying them to a predetermined place, and discharging them.

つぎに、前述した構成からなる本実施形態の作用について説明する。 Next, the operation of this embodiment configured as described above will be described.

第１ベルトコンベア１０上に物品が供給されると、第１ベルトコンベア１０の走行により画像ボックス１４内に到達すると、計測手段１６の位置センサ１８が物品を検知し、１対のラインレーザ２０が直線状に移動しつつレーザ光を物品に照射する。このレーザ光を照射された物品をカメラ２２が画像として捉え、物品の形状が測定される。 When an article is supplied onto the first belt conveyor 10 and reaches the image box 14 as the first belt conveyor 10 travels, the position sensor 18 of the measuring means 16 detects the article, and the pair of line lasers 20 detects the article. The object is irradiated with laser light while moving linearly. The camera 22 captures an image of the article irradiated with the laser light, and the shape of the article is measured.

すると、この物品の形状のデータが装置全体の図示しない制御装置に送られ、制御装置において物品の形状から第２ベルトコンベア３０において使用される搬送部３２が特定され、搬送に供しない副搬送部３２Ｂ，３２Ｃあるいは副搬送部３２Ｃはシリンダ３４（３４Ｂ，３４Ｃ）により下降される。 Then, the data on the shape of the article is sent to the control device (not shown) of the entire apparatus, and the control device specifies the conveying section 32 to be used in the second belt conveyor 30 from the shape of the article, and the sub-conveying section not used for conveying is specified. 32B, 32C or the sub-transfer section 32C is lowered by the cylinder 34 (34B, 34C).

一方、物品の形状から使用される袋体も搬送に寄与する搬送部３２の合計幅に対応する形状のものが選択される。 On the other hand, the shape of the bag to be used is also selected according to the shape of the article so as to correspond to the total width of the transport section 32 that contributes to transport.

そして、ストッカ装置３８において待機している、開口が拡開状態にある袋体３６のうち前述した搬送部３２の合計幅に対応する形状のものをロボットハンド機構６２の４本のロボットハンド６２Ａ－６２Ｄが長方形の各頂点に位置するように物品の形状に見合う寸法の開口となるように拡開して袋体３６を保持し、第２ベルトコンベア３０の物品の搬送に寄与する搬送部の最下流端を囲繞するように被せる。このとき、第２ベルトコンベア３０は停止して，物品は第２ベルトコンベア３０上に待機している。 Then, among the bag bodies 36 with the opened openings waiting in the stocker device 38, those having a shape corresponding to the total width of the conveying section 32 are picked up by the four robot hands 62A- of the robot hand mechanism 62. 62D is located at each vertex of the rectangle, and the bag body 36 is expanded so as to have an opening with a dimension matching the shape of the article, and the uppermost part of the conveying section that contributes to the conveyance of the article on the second belt conveyor 30. Cover the downstream end so as to surround it. At this time, the second belt conveyor 30 is stopped and the articles are waiting on the second belt conveyor 30 .

袋体３６を物品の搬送に寄与する搬送部の最下流端を囲繞するように被せると、第２ベルトコンベア３０が再度物品の搬送を開始し、拡開している袋体３６の開口から物品を袋体３６内に受容させる。すると、物品の自重により袋体３６は物品とともに第３ベルトコンベア７０に移載され、この第３ベルトコンベア７０により、所定の場所に排出される。 When the bag 36 is placed so as to surround the most downstream end of the conveying section that contributes to conveying the article, the second belt conveyor 30 starts conveying the article again, and the article is conveyed through the opening of the expanded bag 36. is received within bag 36 . Then, the bag body 36 is transferred to the third belt conveyor 70 together with the article by the weight of the article, and the third belt conveyor 70 discharges the bag to a predetermined location.

このような本実施形態によれば、物品の大きさを測定して物品の大きさに見合った袋体に物品を受容させることができるので、人手を介することなく、物品を自動的に袋体に受容することができる。 According to this embodiment, the size of the article can be measured and the article can be received in a bag that matches the size of the article. can be accepted to

なお、本発明は、実施形態において説明した食肉に限定されるものではなく、異なる形状の種々の物品の受容に適用されるものである。 It should be noted that the present invention is not limited to the meat described in the embodiments, but is applicable to receiving various articles of different shapes.

１ 物品受容装置
１０ 第１ベルトコンベア
１２ 物品載置部
１４ 画像ボックス
１６ 計測手段
１８ 位置センサ
２０ ラインレーザ
２２ カメラ
２４ カメラ２２の支軸
２６ 位置センサ
３０ 第２ベルトコンベア
３２ 搬送部
３２Ａ 主搬送部
３２Ｂ，３２Ｃ 副搬送部
３４Ｂ，３４Ｃ シリンダ
３６ 袋体
３８ ストッカ装置
４０，４２ サーボモータ
４４ シリンダ
４６ 袋体移載ハンド
４８ 移載シリンダ
５０ 袋体待機部
６０ 物品受容手段
６２ ロボットハンド機構
６２Ａ－６２Ｄ ロボットハンド
６４Ａ，６４Ｂ シリンダ
６６ サーボモータ
６８ 可動ブロック
７０ 第３ベルトコンベア 1 Article Receiving Device 10 First Belt Conveyor 12 Article Placement Section 14 Image Box 16 Measuring Means 18 Position Sensor 20 Line Laser 22 Camera 24 Support Shaft of Camera 22 26 Position Sensor 30 Second Belt Conveyor 32 Conveying Section 32A Main Conveying Section 32B , 32C sub-conveyance unit 34B, 34C cylinder 36 bag 38 stocker device 40, 42 servo motor 44 cylinder 46 bag transfer hand 48 transfer cylinder 50 bag standby unit 60 article receiving means 62 robot hand mechanism 62A-62D robot hand 64A, 64B Cylinder 66 Servo Motor 68 Movable Block 70 Third Belt Conveyor

Claims (4)

さまざまな形状の物品を１つずつ袋体に入れる物品受容装置において、
複数の物品を相互に間隔を隔てて搬送する第１搬送手段と、
前記第１搬送手段上を搬送される物品の形状を計測する計測手段と、
前記第１搬送手段の下流側に連設され、主搬送部および少なくとも１つの副搬送部を備え前記計測手段により計測された物品の形状に応じて物品の搬送に寄与するいずれかの搬送部のみを物品搬送位置に臨ませる第２搬送手段と、
前記第２搬送手段の下流端部に搬送されてきた物品を受容するために、第２搬送手段の下流端側から一端の開口を拡開した袋体を第２搬送手段下流端部を囲繞するように第２搬送手段方向に移送して物品を受容する物品受容手段と、
前記袋体内に受容された物品をその袋体とともに排出する第３搬送手段とを有し、
前記計測手段は、前記第１搬送手段を囲繞するように形成されている画像ブロック内に配設されており、それぞれ直線移動可能に形成されている１対のラインレーザと、これらのラインレーザに照射された物品を写すカメラとを備えており、
前記第２搬送手段の前記主搬送部は、常時物品の搬送に寄与するのに対し、前記各副搬送部は、搬送される物品の形状に応じて選択的に搬送に寄与するようになっており、前記各副搬送部は、搬送に寄与しないときには待避されるようになっていることを特徴とする物品受容装置。 In an article receiving device that puts articles of various shapes one by one into a bag,
a first conveying means for conveying a plurality of articles spaced apart from each other;
measuring means for measuring the shape of an article conveyed on the first conveying means;
Only one of the conveying units connected downstream of the first conveying means and having a main conveying portion and at least one sub-conveying portion and contributing to the conveying of the article according to the shape of the article measured by the measuring means. a second conveying means for facing the article conveying position;
In order to receive the articles conveyed to the downstream end of the second conveying means , a bag having one end opened from the downstream end side of the second conveying means surrounds the downstream end of the second conveying means. an article receiving means for receiving an article by transferring it in the direction of the second conveying means,
a third conveying means for discharging the article received in the bag together with the bag ;
The measuring means is arranged in an image block formed so as to surround the first conveying means, and includes a pair of line lasers formed so as to be linearly movable, and a camera for imaging the illuminated article,
The main conveying section of the second conveying means always contributes to the conveyance of articles, while each of the sub-conveying sections selectively contributes to conveyance according to the shape of the articles to be conveyed. and each of the sub-conveyance units is retracted when not contributing to conveyance. 前記袋体の種類は、前記第２搬送手段の搬送路の数に等しい種類だけ設けられており、物品の搬送に寄与する搬送路の合計幅に見合った袋体が供給されるようになっていることを特徴とする請求項１に記載の物品受容装置。The number of types of the bag bodies is equal to the number of the conveying paths of the second conveying means, and the bag bodies corresponding to the total width of the conveying paths contributing to the conveying of the articles are supplied. 2. An article receiving device according to claim 1, wherein the article receiving device is a . 前記袋体は、同形のものが平面状に重積載置され、使用される袋体は、上部吸着パッドおよび下部吸着パッドにより上下方向に吸引されて開口が拡開されるようになっていることを特徴とする請求項２に記載の物品受容装置。The bags having the same shape are stacked in a plane, and the bags to be used are sucked vertically by the upper suction pad and the lower suction pad so that the opening is expanded. 3. An article receiving device according to claim 2, characterized by: 前記袋体の拡開された４隅を内側から保持する複数のロボットアームを有しており、これらのロボットアームにより、物品の搬送に寄与している前記搬送路の搬送方向下流端部を囲繞するように袋体の開口を先頭として袋体を被着させるようにしたことを特徴とする請求項３に記載の物品受容装置。It has a plurality of robot arms that hold the expanded four corners of the bag from the inside, and these robot arms surround the downstream end in the transport direction of the transport path that contributes to the transport of the articles. 4. The article receiving device according to claim 3, wherein the opening of the bag body is used as a head so as to cover the bag body.
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