JP7317053B2 - 作業機、作業機の制御方法、及びプログラム - Google Patents
作業機、作業機の制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7317053B2 JP7317053B2 JP2020570288A JP2020570288A JP7317053B2 JP 7317053 B2 JP7317053 B2 JP 7317053B2 JP 2020570288 A JP2020570288 A JP 2020570288A JP 2020570288 A JP2020570288 A JP 2020570288A JP 7317053 B2 JP7317053 B2 JP 7317053B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- diagnostic data
- machine
- mode
- predetermined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 44
- PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N lufenuron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(C(F)(F)F)F)=CC(Cl)=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 38
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0224—Process history based detection method, e.g. whereby history implies the availability of large amounts of data
- G05B23/0227—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions
- G05B23/0237—Qualitative history assessment, whereby the type of data acted upon, e.g. waveforms, images or patterns, is not relevant, e.g. rule based assessment; if-then decisions based on parallel systems, e.g. comparing signals produced at the same time by same type systems and detect faulty ones by noticing differences among their responses
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/64—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis mounted on a vehicle, e.g. a tractor, or drawn by an animal or a vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/65—Following a desired speed profile
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D2101/00—Lawn-mowers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
- A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/01—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
- A01D34/412—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters
- A01D34/63—Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having rotating cutters having cutters rotating about a vertical axis
- A01D34/74—Cutting-height adjustment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点を順に走行するように前記作業機の動作を制御することを特徴とする。
図1は、本発明の一実施形態に係る管理システムの構成例を示す図である。管理システムは、作業車10と、管理装置20とを含んで構成される。作業車10と管理装置20とはネットワーク30を介して通信可能に構成されている。作業車10は、例えば自律走行する作業機(芝刈機、草刈機、除雪機、ゴルフボール回収機など)であり、作業エリア内で所定の作業を行う。管理装置20は、サーバ装置であり、作業車10から収集した様々な情報を処理する。なお、本実施形態では作業車10として芝刈機を例に説明を行うが、他の種類の作業機にも本発明を適用することが可能である。
図2Aは、本発明の一実施形態に係る作業車のハードウェア構成例を示す図である。ECU100は、回路基板上に構成されたマイクロコンピュータを含む電子制御ユニットであり、作業車10の動作を制御する。ECU100は、CPU100aと、I/O100bと、メモリ100cとを備えている。I/O100bは、各種情報の入出力を行う。メモリ100cは、ROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等である。メモリ100cには、作業車10の作業日程、作業エリアに関する情報、作業モード情報、作業車10の動作を制御するための各種プログラム等が記憶される。ECU100は、メモリ100cに格納されているプログラムを読み出して実行することにより、本発明を実現するための各処理部として動作することができる。
図3Aは、本発明の一実施形態に係る管理装置のハードウェア構成例を示す図である。管理装置20は、例えばサーバ装置であり、CPU200a、I/O200b、及びメモリ200cを備えている。
次に、図4のフローチャートを参照して、本実施形態に係る作業車10が実施する処理の手順を説明する。
続いて、図5のフローチャートを参照して、本実施形態に係る管理装置20が実施する処理の手順を説明する。
上述した実施形態では、診断用データとして、地点ごとのスリップ回数、地点ごとの作業車10の衝突回数、作業エリア内の地点ごとの作業回数を例に説明を行った。ただし、診断用データはこれらの例に限定されない。例えば、診断用データとして、「地点ごとの障害物回避回数」をカウントして格納してもよい。障害物回避回数とは、作業車10に設けられたセンサ(例えばカメラやレーダー等)により障害物を検出して、検出された障害物との衝突の回避を行うことができた回数である。
1.上記実施形態の作業機(例えば10)は、
作業機であって、
診断用データを収集せずに作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段(例えば151)と、
診断指示を受け付ける受付手段(例えば153)と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段(例えば154)と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に作業を実行させる。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記所定のデータに加えて前記診断用データをさらに収集するように前記作業機を制御する。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記所定のデータの少なくとも一部の種類のデータを削減して収集すると共に前記診断用データをさらに収集するように前記作業機を制御する。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記作業機の機能の一部を停止するとともに前記所定のデータと前記診断用データとを収集するように前記作業機を制御する。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを第1の頻度で収集し、第2の作業モードでは前記所定のデータを前記第1の頻度よりも低い第2の頻度で収集すると共に前記診断用データをさらに収集する。
前記受付手段は、ユーザ指示に基づいて前記診断指示を受け付ける。
前記制御手段は、前記第1の作業モードでの作業で収集された所定のデータに基づいて前記作業機の故障の可能性をさらに判定し、
前記受付手段は、前記作業機に故障の可能性があると判定されたことに応じて前記診断指示を受け付ける。
前記受付手段は、所定の時間間隔で前記診断指示を受け付ける。
前記制御手段は、予め設定された作業スケジュールの範囲内で、前記第2の作業モードで前記作業機に作業を実行させる。
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する。
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点を順に走行するように前記作業機の動作を制御する。
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点の何れかを前記作業機による作業の開始地点に設定する。
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数であり、
前記制御手段は、前記衝突回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御する。
前記診断用データは、前記作業機が備える車輪がスリップした回数である、作業エリア内の地点ごとのスリップ回数であり、
前記制御手段は、前記スリップ回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御する。
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数と、前記作業エリア内の地点ごとの前記作業機の障害物衝突回避回数とを含み、
前記制御手段は、前記衝突回数と、前記障害物衝突回避回数とに基づいて前記作業機の動作を制御する。
前記衝突回数が閾値以上、且つ、前記障害物衝突回避回数が別の閾値以下となった場合に、ユーザへの報知を行う報知手段(例えば155、102b)をさらに備える。
前記制御手段は、前記診断用データが所定量以上収集された場合、又は、前記診断用データの収集を開始してから所定時間が経過した場合に、前記第2の作業モードから前記第1の作業モードへ切り替える。
前記第2の作業モードで収集された前記診断用データを管理装置(例えば20)へ送信する送信手段(例えば155)と、
前記診断用データを解析した前記管理装置から指示を受信する受信手段(例えば156)と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記管理装置から受信された前記指示に基づいて前記作業機の動作を制御する。
作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
を有する。
コンピュータを、上記実施形態に係る作業機として機能させるためのプログラムである。
Claims (23)
- 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点を順に走行するように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機。 - 前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記所定のデータに加えて前記診断用データをさらに収集するように前記作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記所定のデータの少なくとも一部の種類のデータを削減して収集すると共に前記診断用データをさらに収集するように前記作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを収集し、前記第2の作業モードでは前記作業機の機能の一部を停止するとともに前記所定のデータと前記診断用データとを収集するように前記作業機を制御することを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記第1の作業モードでは所定のデータを第1の頻度で収集し、第2の作業モードでは前記所定のデータを前記第1の頻度よりも低い第2の頻度で収集すると共に前記診断用データをさらに収集することを特徴とする請求項1に記載の作業機。
- 前記受付手段は、ユーザ指示に基づいて前記診断指示を受け付けることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記第1の作業モードでの前記所定の作業で収集された所定のデータに基づいて前記作業機の故障の可能性をさらに判定し、
前記受付手段は、前記作業機に故障の可能性があると判定されたことに応じて前記診断指示を受け付けることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の作業機。 - 前記受付手段は、所定の時間間隔で前記診断指示を受け付けることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の作業機。
- 前記制御手段は、予め設定された作業スケジュールの範囲内で、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させることを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の作業機。
- 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御手段は、前記作業回数がより少ない複数の地点の何れかを前記作業機による前記所定の作業の開始地点に設定することを特徴とする作業機。 - 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数であり、
前記制御手段は、前記衝突回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機。 - 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、前記作業機が備える車輪がスリップした回数である、作業エリア内の地点ごとのスリップ回数であり、
前記制御手段は、前記スリップ回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機。 - 作業機であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる制御手段と、
診断指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える切替手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記切替手段により前記第2の作業モードへ切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させ、
前記制御手段は、前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数と、前記作業エリア内の地点ごとの前記作業機の障害物衝突回避回数とを含み、
前記制御手段は、前記衝突回数と、前記障害物衝突回避回数とに基づいて前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機。 - 前記衝突回数が閾値以上、且つ、前記障害物衝突回避回数が別の閾値以下となった場合に、ユーザへの報知を行う報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項13に記載の作業機。
- 前記制御手段は、前記診断用データが所定量以上収集された場合、又は、前記診断用データの収集を開始してから所定時間が経過した場合に、前記第2の作業モードから前記第1の作業モードへ切り替えることを特徴とする請求項1乃至14の何れか1項に記載の作業機。
- 前記第2の作業モードで収集された前記診断用データを管理装置へ送信する送信手段と、
前記診断用データを解析した前記管理装置から指示を受信する受信手段と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記管理装置から受信された前記指示に基づいて前記作業機の動作を制御することを特徴とする請求項1乃至15の何れか1項に記載の作業機。 - 前記所定の作業は、芝刈作業、草刈作業、除雪作業又はゴルフボールの回収作業を含むことを特徴とする請求項1乃至16の何れか1項に記載の作業機。
- 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御する工程では、前記作業回数がより少ない複数の地点を順に走行するように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機の制御方法。 - 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの作業回数であり、
前記制御する工程では、前記作業回数がより少ない複数の地点の何れかを前記作業機による前記所定の作業の開始地点に設定することを特徴とする作業機の制御方法。 - 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数であり、
前記制御する工程では、前記衝突回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機の制御方法。 - 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、前記作業機が備える車輪がスリップした回数である、作業エリア内の地点ごとのスリップ回数であり、
前記制御する工程では、前記スリップ回数が閾値以上の地点の周囲では、前記作業機の走行速度がより遅くなるように前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機の制御方法。 - 作業機の制御方法であって、
診断用データを収集せずに所定の作業を行う第1の作業モードで前記作業機に作業を実行させる工程と、
診断指示を受け付ける受付工程と、
前記診断指示が受け付けられた場合、前記第1の作業モードから、前記診断用データを収集しながら前記所定の作業を行う第2の作業モードへ切り替える工程と、
前記第2の作業モードに切り替えられた場合、前記第2の作業モードで前記作業機に前記所定の作業を実行させる工程と、
前記診断用データの収集後、当該診断用データに基づいて前記作業機の動作を制御する工程と、を有し、
前記診断用データは、作業エリア内の地点ごとの前記作業機の衝突回数と、前記作業エリア内の地点ごとの前記作業機の障害物衝突回避回数とを含み、
前記制御する工程では、前記衝突回数と、前記障害物衝突回避回数とに基づいて前記作業機の動作を制御することを特徴とする作業機の制御方法。 - コンピュータを、請求項1乃至17の何れか1項に記載の作業機として機能させるためのプログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/004407 WO2020161856A1 (ja) | 2019-02-07 | 2019-02-07 | 作業機、作業機の制御方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020161856A1 JPWO2020161856A1 (ja) | 2021-12-02 |
JP7317053B2 true JP7317053B2 (ja) | 2023-07-28 |
Family
ID=71947669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020570288A Active JP7317053B2 (ja) | 2019-02-07 | 2019-02-07 | 作業機、作業機の制御方法、及びプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US12038751B2 (ja) |
EP (1) | EP3901723A4 (ja) |
JP (1) | JP7317053B2 (ja) |
WO (1) | WO2020161856A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7317053B2 (ja) * | 2019-02-07 | 2023-07-28 | 本田技研工業株式会社 | 作業機、作業機の制御方法、及びプログラム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005304515A (ja) | 2004-04-16 | 2005-11-04 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
WO2020161856A1 (ja) | 2019-02-07 | 2020-08-13 | 本田技研工業株式会社 | 作業機、作業機の制御方法、及びプログラム |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0447412A (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-17 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 作業ロボット支援装置 |
JPH09128044A (ja) | 1995-11-02 | 1997-05-16 | Hitachi Ltd | 走行作業機械の半自動制御方式 |
JP4939862B2 (ja) * | 2006-07-18 | 2012-05-30 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載システム及びそれを搭載した車両 |
JP5147613B2 (ja) * | 2008-09-12 | 2013-02-20 | ヤンマー株式会社 | 農作業用トラクタ |
KR101303159B1 (ko) * | 2011-07-25 | 2013-09-17 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 자가 진단 방법 |
KR101303158B1 (ko) * | 2011-07-25 | 2013-09-09 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 자가 진단 방법 |
KR101324166B1 (ko) * | 2011-07-25 | 2013-11-08 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 자가 진단 방법 |
US8800101B2 (en) | 2011-07-25 | 2014-08-12 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner and self testing method of the same |
US9928459B2 (en) | 2011-07-25 | 2018-03-27 | Lg Electronics Inc. | Robotic cleaner and self testing method of the same |
KR101371036B1 (ko) * | 2011-07-25 | 2014-03-10 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 자가 진단 방법 |
EP2869690B1 (en) * | 2012-07-04 | 2017-11-01 | Husqvarna Ab | Adjustment of cutting height for a robotic mower |
JP2015184563A (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-22 | シャープ株式会社 | 対話型家電システム、サーバ装置、対話型家電機器、家電システムが対話を行なうための方法、当該方法をコンピュータに実現させるためのプログラム |
EP3245856B1 (de) * | 2014-06-18 | 2019-11-20 | Deere & Company | Anordnung zur kontrolle einer geräteschnittstelle eines landwirtschaftlichen arbeitsfahrzeugs |
WO2016112733A1 (zh) * | 2015-01-13 | 2016-07-21 | 广州极飞电子科技有限公司 | 无人机调度方法及***、无人机 |
WO2018011999A1 (ja) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、遠隔診断システム、及び遠隔診断方法 |
JP6144404B1 (ja) * | 2016-12-27 | 2017-06-07 | 川崎重工業株式会社 | 減速機の故障診断装置及び故障診断方法並びに前記故障診断装置を備える機械装置 |
JP2018169826A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | ヤンマー株式会社 | 農用作業車両 |
JP6815279B2 (ja) * | 2017-05-30 | 2021-01-20 | 株式会社クボタ | 作業走行機能診断装置 |
EP3412128B1 (de) | 2017-06-09 | 2021-05-12 | Andreas Stihl AG & Co. KG | Grünflächenbearbeitungssystem und verfahren zum erfassen mindestens eines abschnitts eines begrenzungsrands einer zu bearbeitenden fläche |
-
2019
- 2019-02-07 JP JP2020570288A patent/JP7317053B2/ja active Active
- 2019-02-07 EP EP19914498.1A patent/EP3901723A4/en active Pending
- 2019-02-07 WO PCT/JP2019/004407 patent/WO2020161856A1/ja unknown
-
2021
- 2021-07-15 US US17/377,354 patent/US12038751B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005304515A (ja) | 2004-04-16 | 2005-11-04 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
WO2020161856A1 (ja) | 2019-02-07 | 2020-08-13 | 本田技研工業株式会社 | 作業機、作業機の制御方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3901723A1 (en) | 2021-10-27 |
EP3901723A4 (en) | 2022-01-05 |
JPWO2020161856A1 (ja) | 2021-12-02 |
US12038751B2 (en) | 2024-07-16 |
US20210341931A1 (en) | 2021-11-04 |
WO2020161856A1 (ja) | 2020-08-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3187953B1 (en) | Autonomous working machine such as autonomous lawn mower | |
CN108634886B (zh) | 机器人清扫中断后的控制方法及芯片 | |
JP6500849B2 (ja) | 撮像装置、撮像方法及びプログラム | |
JP7203120B2 (ja) | 制御システム、制御装置、自律作業機、制御装置の動作方法、自律作業機の制御方法及びプログラム | |
JP6880082B2 (ja) | 無人作業システム、管理サーバー、及び無人作業機 | |
CN105988472B (zh) | 智能割草***、智能割草机及其修边方法 | |
CN106444746A (zh) | 自主机器人、检测故障的装置和方法 | |
US11209814B2 (en) | Working system and working method | |
US20230418301A1 (en) | Autonomous snow removing machine | |
US20210235617A1 (en) | Autonomous work machine | |
CN113766825B (zh) | 节能草坪养护车辆 | |
JP7170065B2 (ja) | 支援装置及び支援方法 | |
JP7317053B2 (ja) | 作業機、作業機の制御方法、及びプログラム | |
JP2017040076A (ja) | 自走作業機 | |
CN114937258B (zh) | 割草机器人的控制方法、割草机器人以及计算机存储介质 | |
US20170330393A1 (en) | Mobile telemetry system | |
CN110234219A (zh) | 割草方法以及割草机 | |
JP7460502B2 (ja) | 経路設定装置、経路設定方法、記憶媒体及びプログラム | |
US20200242861A1 (en) | Management apparatus, control method for management apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP6302823B2 (ja) | 作業車両の移動システム | |
EP3657292B1 (en) | Automatic sensitivity adjustment in object detection system | |
EP4371390A1 (en) | System and method for controlling at least one robotic mower | |
JP7168682B2 (ja) | 作業機、作業機の制御方法及びプログラム | |
EP3776102A1 (en) | Method, device and system for managing a fleet of information carrier vehicles | |
CN118202854A (zh) | 一种智能割草机*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210803 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221007 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230310 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230418 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230710 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230718 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7317053 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |