JP7170065B2

JP7170065B2 - 支援装置及び支援方法

Info

Publication number: JP7170065B2
Application number: JP2020562052A
Authority: JP
Inventors: 学土橋; 香河野
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-12-27
Filing date: 2018-12-27
Publication date: 2022-11-11
Anticipated expiration: 2038-12-27
Also published as: EP3872740B1; JPWO2020136812A1; EP3872740A1; US20210295230A1; WO2020136812A1; EP3872740A4

Description

本発明は、支援装置及び支援方法に関する。

造園業などにおいて、複数の作業者がチームを組んで芝刈りなどの作業を行うことがある。複数の作業者が異なる種類の作業機を用いて作業をする場合に、作業を担当するエリアや作業を行う順番などに関して連携を取る必要がある。特許文献１には、各作業者の位置と作業の進捗とを作業者間で共有することを可能にするシステムを提案する。

特開２０１６－１２２４３号公報

特許文献１に記載されたシステムにおいて、各作業者の協調は自発的行動に任されている。そのため、作業者間の連携性に改善の余地があった。本発明の一部の側面は、複数の作業者間の連携性を向上するための技術を提供することを目的とする。

上記課題に鑑みて、走行作業機を含む複数の作業機を用いて行われる作業を支援するための支援装置であって、前記走行作業機のカメラによって撮影された画像が障害物を含むかどうかと、前記走行作業機の傾斜角センサによって計測された地面の傾斜角度が所定の範囲内であるかどうかと、の少なくとも何れかを含む情報に基づいて、前記走行作業機以外の作業機が作業を行う対象エリアを特定する特定手段と、前記対象エリアに対する作業を要求する要求手段と、を備え、前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記情報に基づいて決定されることを特徴とする支援装置が提供される。

上記手段により、複数の作業者間の連携性が向上する。

本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
本発明の一部の実施形態が適用される環境を説明する模式図。本発明の一部の実施形態に係る支援システムの構成例を説明するブロック図。本発明の一部の実施形態に係る車両用支援装置の構成例を説明するブロック図。本発明の一部の実施形態に係る一般用支援装置の構成例を説明するブロック図。本発明の一部の実施形態に係るロボット用支援装置の構成例を説明するブロック図。本発明の一部の実施形態に係る支援サーバの構成例を説明するブロック図。本発明の一部の実施形態に係る支援システムの動作例を説明するフロー図。

添付の図面を参照しつつ本発明の実施形態について以下に説明する。本発明の一部の実施形態は、走行作業機を含む複数の作業機を用いて行われる作業を支援するための技術に関する。以下の例では、作業の一例として造園作業を扱う。造園作業は、芝刈りと、刈り取り後の芝の吹き飛ばしとを含む。ここでは、作業の一例として造園作業を扱うが、造園作業に限られず、例えば、農業作業や除雪作業などであってもよく、この場合、走行作業機として、芝刈機に限られず、例えば、耕運機、除雪機などが用いられうる。

図１を参照して、一部の実施形態が適用される環境について説明する。この環境では、乗用芝刈り機１１０と、ハンドヘルド芝刈り機１２０と、ロボット芝刈り機１３０と、ブロワ１４０とを含む複数の種類の作業機を用いて作業エリア１００内で造園作業が行われる。作業エリア１００は、事前に設定されている。

乗用芝刈り機１１０は、作業者が乗車して芝刈りを行うための作業機である。乗用芝刈り機１１０は作業車両の一例である。ハンドヘルド芝刈り機１２０は、作業者が歩きながら芝刈りを行うための作業機である。ロボット芝刈り機１３０は、自動的に（すなわち、作業者が操作することなく）作業可能な作業機である。ロボット芝刈り機１３０は、作業者による遠方からの操作に従って作業可能であってもよい。ブロワ１４０は、作業者が歩きながら芝の吹き飛ばしを行うための作業機である。図１では、各種類の作業機を１台ずつ示すが、同一種類の作業機が複数存在してもよい。また、作業内容に応じて、一部の種類の作業機（例えば、ロボット芝刈り機１３０やブロワ１４０）が作業に用いられなくてもよい。

作業エリア１００は、乗用芝刈り機１１０以外の作業機が作業を行うべきエリアを含む。具体的に、作業エリア１００は、木１０２等の障害物が存在しているために乗用芝刈り機１１０が入り込めないエリア１０１（作業不能エリア）と、雨などでぬかるんでいる等、芝が生えている地面の状態により乗用芝刈り機１１０が走行困難なエリア１０５（作業困難エリア）と、急傾斜であるために乗用芝刈り機１１０での作業に危険が伴うエリア１０３（作業不適エリア）とを含む。これらのエリア１０１及び１０３は、事前に位置が定まっているエリアであり、エリア１０５は、作業中に位置が定まるエリアである。また、作業エリア１００は、刈り取り後の芝が溜まったためにブロワ１４０による吹き飛ばしが行われるべきエリア１０４を含む。このエリアは、作業状況に応じて位置が定まるエリアである。

後述する支援システムは、乗用芝刈り機１１０による作業中に、他の作業機が作業を行うべきエリア（例えば、エリア１０１、１０３及び１０４）を特定すると、他の作業機によって当該エリアに対する作業が行われることを要求をする。この要求を受けて、他の作業機、すなわちハンドヘルド芝刈り機１２０、ロボット芝刈り機１３０及びブロワ１４０によってこのエリアの作業が行われる。

図２を参照して、一部の実施形態に係る支援システム２００の構成例について説明する。支援システム２００は、支援サーバ２０１と、車両用支援装置２０２と、歩行用支援装置２０３と、ロボット用支援装置２０４とを含む。支援サーバ２０１は、支援システム２００の全体的な制御を行う。車両用支援装置２０２、歩行用支援装置２０３及びロボット用支援装置２０４のような支援装置は、各作業機に１つずつ割り当てられる。具体的に、車両用支援装置２０２は、乗用芝刈り機１１０のような作業車両に対して割り当てられる装置である。車両用支援装置２０２は、乗用芝刈り機１１０に内蔵されてもよいし、乗用芝刈り機１１０の作業者が保持してもよい。歩行用支援装置２０３は、ハンドヘルド芝刈り機１２０及びブロワ１４０のような歩行作業者が用いる作業機に対して割り当てられる装置である。歩行用支援装置２０３は、芝刈り機１２０及びブロワ１４０に内蔵されてもよいし、芝刈り機１２０及びブロワ１４０の作業者が保持してもよい。ロボット用支援装置２０４は、ロボット芝刈り機１３０に対して割り当てられる装置である。ロボット用支援装置２０４は、ロボット芝刈り機１３０に内蔵されてもよいし、別個の装置としてロボット芝刈り機１３０に取り付けられてもよい。

図３を参照して、一部の実施形態に係る車両用支援装置２０２及び乗用芝刈り機１１０の構成例について説明する。乗用芝刈り機１１０の構成については、支援システム２００の動作に関するものを主に説明する。乗用芝刈り機１１０に固有の構成（例えば、芝刈り用のブレードや原動機など）は既存の構成を用いてもよいため、説明を省略する。

車両用支援装置２０２は、プロセッサ３０１と、メモリ３０２と、入力部３０３と、出力部３０４と、通信部３０５と、測位部３０６とを備える。プロセッサ３０１は、車両用支援装置２０２の全体的な処理を行う。具体的な処理内容については後述する。プロセッサ３０１は、単体のプロセッサであってもよいし、複数のプロセッサに分かれていてもよい。プロセッサ３０１は、例えばＣＰＵやＧＰＵとして機能する。メモリ３０２は、車両用支援装置２０２の処理に用いられるプログラムやデータを格納する。メモリ３０２は、例えばＲＯＭやＲＡＭ、ＳＤＤなどで構成される。

入力部３０３は、乗用芝刈り機１１０の作業者からの入力を受け取るための装置であり、例えばプッシュボタン、タッチパッド、キーパッドなどで構成される。出力部３０４は、乗用芝刈り機１１０の作業者へ情報を出力するための装置であり、例えばディスプレイやスピーカなどで構成される。入力部３０３及び出力部３０４は、タッチスクリーンによって構成されてもよい。または、出力部３０４は、ＡＲ（オーグメンテッド・リアリティ）によって構成されてもよい。

通信部３０５は、車両用支援装置２０２が他の装置（例えば、乗用芝刈り機１１０や支援サーバ２０１）と通信するための装置である。通信部３０５が有線通信を行う場合に、通信部３０５は、通信ポート及びネットワークカードなどによって構成される。通信部３０５が無線通信を行う場合に、通信部３０５は、アンテナ及びベースバンド処理回路などによって構成される。測位部３０６は、車両用支援装置２０２の地理的位置を測定するための装置である。測位部３０６は、例えばＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機によって構成される。車両用支援装置２０２は乗用芝刈り機１１０の作業者によって保持されるか、車両用支援装置２０２に内蔵されるため、車両用支援装置２０２の地理的位置は、乗用芝刈り機１１０の位置とみなすことができる。

乗用芝刈り機１１０は、乗用芝刈り機１１０に固有の構成に加えて、通信部３１１と、カメラ３１２と、傾斜角センサ３１３とを備える。通信部３１１は、車両用支援装置２０２と通信するための装置である。カメラ３１２は、乗用芝刈り機１１０の周囲を撮影するためのセンサである。カメラ３１２は、乗用芝刈り機１１０の前方を撮影するように取り付けられていてもよいし、前方に加えて、側方や後方を撮影するように取り付けられていてもよい。また、カメラ１１１は、乗用芝刈り機１１０の芝刈り前の地面の状態や芝刈り後の地面の状態を撮影するように取り付けられていてもよい。傾斜角センサ３１３は、乗用芝刈り機１１０が載っている地面の傾斜角を測定するためのセンサである。乗用芝刈り機１１０はさらに、スリップ検出装置を有していてもよい。

車両用支援装置２０２が乗用芝刈り機１１０に内蔵される場合に、通信部３１１は省略可能である。乗用芝刈り機１１０がカメラ３１２を備えることに代えて又はこれに加えて、車両用支援装置２０２がカメラを備えてもよい。車両用支援装置２０２は、乗用芝刈り機１１０による作業中に車両用支援装置２０２のカメラが乗用芝刈り機１１０の前方等を撮影可能な位置に設置される。同様に、乗用芝刈り機１１０が傾斜角センサ３１３を備えることに代えて又はこれに加えて、車両用支援装置２０２が傾斜角センサを備えてもよい。また、車両用支援装置２０２が測位部３０６を備えることに代えて又はこれに加えて、乗用芝刈り機１１０が測位部を備えてもよい。

図４を参照して、一部の実施形態に係る歩行用支援装置２０３の構成例について説明する。歩行用支援装置２０３は、プロセッサ４０１と、メモリ４０２と、入力部４０３と、出力部４０４と、通信部４０５と、測位部４０６とを備える。プロセッサ４０１、メモリ４０２、入力部４０３、出力部４０４、通信部４０５及び測位部４０６の構成は、車両用支援装置２０２のプロセッサ３０１、メモリ３０２、入力部３０３、出力部３０４、通信部３０５及び測位部３０６とそれぞれ同様であってもよいため、説明を省略する。

図５を参照して、一部の実施形態に係るロボット用支援装置２０４及びロボット芝刈り機１３０の構成例について説明する。ロボット芝刈り機１３０の構成については、支援システム２００の動作に関するものを主に説明する。ロボット芝刈り機１３０に固有の構成（例えば、芝刈り用のブレードや駆動装置など）は既存の構成を用いてもよいため、説明を省略する。

ロボット用支援装置２０４は、プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、通信部５０３と、測位部５０４とを備える。プロセッサ５０１、メモリ５０２、通信部５０３及び測位部５０４の構成は、車両用支援装置２０２のプロセッサ３０１、メモリ３０２、通信部３０５及び測位部３０６とそれぞれ同様であってもよいため、説明を省略する。

ロボット芝刈り機１３０は、ロボット芝刈り機１３０に固有の構成に加えて、通信部５１１を備える。通信部５１１は、ロボット用支援装置２０４と通信するための装置である。ロボット用支援装置２０４がロボット芝刈り機１３０に内蔵される場合に、通信部５１１は省略可能である。

図６を参照して、一部の実施形態に係る支援サーバ２０１の構成例について説明する。支援サーバ２０１は、プロセッサ６０１と、メモリ６０２と、入力部６０３と、出力部６０４と、通信部６０５とを備える。プロセッサ６０１、メモリ６０２、入力部６０３、出力部６０４及び通信部６０５の構成は、車両用支援装置２０２のプロセッサ３０１、メモリ３０２、入力部３０３、出力部３０４及び通信部３０５とそれぞれ同様であってもよいため、説明を省略する。

図７を参照して、支援システム２００の動作例について説明する。以下に説明する方法の各ステップは、支援システム２００を構成する各装置（支援サーバ２０１、車両用支援装置２０２、歩行用支援装置２０３及びロボット用支援装置２０４）のプロセッサが、メモリに格納されたコンピュータ・プログラムを実行することによって行われる。これに代えて、以下の方法の一部又は全部のステップがＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路によって実行されてもよい。

ステップＳ７０１で、車両用支援装置２０２は、乗用芝刈り機１１０に関連するセンサから情報を収集する。乗用芝刈り機１１０に関連するセンサは、乗用芝刈り機１１０に搭載されたセンサ（カメラ３１２及び傾斜角センサ３１３）と、乗用芝刈り機１１０に割り当てられた車両用支援装置２０２に搭載されたセンサ（測位部３０６）とを含む。カメラ３１２から、乗用芝刈り機１１０の周囲の画像が収集される。傾斜角センサ３１３から、乗用芝刈り機１１０が乗っている地面の傾斜角が収集される。測位部３０６から、乗用芝刈り機１１０の地理的位置が収集される。

ステップＳ７０２で、車両用支援装置２０２は、ステップＳ７０１で収集したセンサからの情報に基づいて、車両用支援装置２０２以外の作業機が作業を行う対象エリアを特定する。具体的に、カメラ３１２からの情報は、図１の木１０２のような障害物に関する情報を含むため、車両用支援装置２０２は、障害物に関する情報に基づいてエリア１０１を対象エリアとして特定してもよい。傾斜角センサ３１３からの情報は、地面の傾斜角度に関する情報を含むため、車両用支援装置２０２は、傾斜角度に関する情報に基づいてエリア１０３を対象エリアとして特定してもよい。例えば、乗用芝刈り機１１０が走行困難な傾斜角度を予め定めておき、その傾斜角度を閾値として設定し、その閾値以上の場合に対象エリアとして特定してもよい。また、カメラ３１２からの情報は、芝の長さや刈り取り後の芝の状態のような作業対象物の状態に関する情報を含むため、車両用支援装置２０２は、作業対象物の状態に関する情報に基づいてエリア１０４を対象エリアとして特定してもよい。また、作業対象物が存在する作業地（地面）の状態に関する情報に基づいてエリア１０５を対象エリアとして特定してもよい。このように、ステップＳ７０１で収集されたセンサからの情報は、障害物と、傾斜角度と、作業地の状態と、作業対象物の状態との少なくとも何れかに関する情報を含む。

ステップＳ７０３で、車両用支援装置２０２は、作業の緊急度を決定する。具体的に、車両用支援装置２０２は、作業者によって事前に設定されメモリ３０２に格納された作業スケジュールを参照して、対象エリアでの作業終了予定時刻が定まっている場合に、この時刻までの残り時間に基づいて作業の緊急度を決定する。車両用支援装置２０２は、全体作業のうちの残りの作業割合又は作業面積を算出し、作業割合又は作業面積が閾値以下の場合に、緊急度を高くしてもよい。車両用支援装置２０２は、作業の緊急度を決定する必要がない場合に、このステップを省略してもよい。

ステップＳ７０４で、車両用支援装置２０２は、対象エリアに対する作業を要求する。具体的に、要求の送信に先立って、車両用支援装置２０２は、測位部３０６からの情報及びカメラ３１２からの情報に基づいて対象エリアの地理的位置を決定する。そして、車両用支援装置２０２は、支援サーバ２０１に向けて、対象エリアの地理的位置を要求として送信する。また、車両用支援装置２０２は、この要求に、ステップＳ７０１で収集したセンサからの情報を含める。支援サーバ２０１は、車両用支援装置２０２から地理的位置が送信されたことに応じて、この対象エリアでの作業が要求されたことを把握する。車両用支援装置２０２は、ステップＳ７０３で作業の緊急度が決定した場合に、この要求に作業の緊急度を含めてもよい。

ステップＳ７０５で、支援サーバ２０１は、ステップＳ７０１で収集されたセンサからの情報に基づいて、対象エリアに対して作業を行う作業機を決定する。具体的に、支援サーバ２０１は、カメラ３１２から得られた対象エリアの画像や、測位部３０６から収集された対象エリアの地理的位置に基づいて、作業機を決定する。

支援サーバ２０１は、対象エリアに対して作業を行う作業機を、要求を行った乗用芝刈り機１１０以外の作業機の位置にさらに基づいて決定してもよい。支援サーバ２０１は、各作業機の現在位置を定期的に（例えば１分ごと）に収集する。そして、支援サーバ２０１は、対象エリアに最も近い作業機又は対象エリアから所定の範囲に含まれる作業機を、作業対象の作業機として決定する。これによって、作業機の移動距離が短くなるため、作業効率が一層向上する。

支援サーバ２０１は、対象エリアに対して作業を行う作業機を、要求を行った乗用芝刈り機１１０以外の作業機の種類にさらに基づいて決定してもよい。各作業機の種類は作業者によって支援サーバ２０１のメモリ６０２に事前に格納されている。例えば、支援サーバ２０１は、カメラ３１２から収集された対象エリア（例えば、エリア１０１）の画像を分析することによって、対象エリアに対する作業を行う作業機としてハンドヘルド芝刈り機１２０を選択する。別の場合に、支援サーバ２０１は、カメラ３１２から収集された対象エリア（例えば、エリア１０４）の画像を分析することによって、対象エリアに対する作業を行う作業機としてブロワ１４０を選択する。さらに、支援サーバ２０１は、カメラ３１２から収集された対象エリアの画像を分析し、人手による細かな作業が必要ないと判断した場合に、対象エリアに対する作業を行う作業機としてロボット芝刈り機１３０を選択する。支援サーバ２０１は、カメラ３１２から収集された対象エリアの画像を分析、あるいは乗用芝刈り機１１０が有するスリップ検出機構から得られた情報に基づき、対象エリアの地面の状態が乗用芝刈り機の走行が困難と判断した場合に、対象エリアに対する作業を行う作業機としてハンドヘルド芝刈り機１２０を選択する。これによって、適切な種類の作業機のみを選択して対象エリアに向かわせることができるため、作業効率が一層向上する。

支援サーバ２０１は、対象エリアに対して作業を行う作業機を、ステップＳ７０３で決定された緊急度にさらに基づいて決定してもよい。例えば、支援サーバ２０１は、緊急度が高い場合に、対象エリアでの作業をロボット芝刈り機１３０が行える場合であっても、ハンドヘルド芝刈り機１２０を選択してもよい。これによって、作業者の判断によって、緊急度に応じたペースで作業を行うことができる。

ステップＳ７０６で、支援サーバ２０１は、ステップＳ７０５で決定された作業機に向けて作業指示を通知する。この作業指示は、対象エリアの地理的位置を含む。また、作業指示は、ステップＳ７０３で作業の緊急度が決定された場合に、作業の緊急度を含んでもよい。これによって、作業機を担当する作業者が緊急度を把握できる。さらに、作業指示は、ステップＳ７０１で収集されたセンサからの情報を含んでもよい。

ステップＳ７０７で、作業指示を通知された支援装置（歩行用支援装置２０３及び／又はロボット用支援装置２０４）は、作業指示に応答する。例えば、歩行用支援装置２０３は、出力部４０４を通じて、作業者に対象エリアの地理的位置を通知し、作業をすることを促す。また、作業指示にセンサからの情報や緊急度が含まれる場合に、歩行用支援装置２０３はこれらの情報も併せて提示してもよい。ロボット用支援装置２０４は、対象エリアを作業するように、自身の経路設定を行う。

上述の動作例では、支援サーバ２０１を介して車両用支援装置２０２から他の支援装置に対象エリアが通知されたが、車両用支援装置２０２から他の支援装置に直接に対象エリアが通知されてもよい。この場合に、支援サーバ２０１の機能が車両用支援装置２０２に組み込まれてもよい。また、車両用支援装置２０２によるステップＳ７０２及びステップＳ７０３の動作の少なくとも一部が支援サーバ２０１によって行われてもよい。

上述の動作例では、車両用支援装置２０２が、作業車両の一例である乗用芝刈り機１１０に関連するセンサからの情報に基づいて、乗用芝刈り機１１０以外の作業機が作業を行う対象エリアを特定し、この対象エリアに対する作業を要求した。これに代えて、ロボット用支援装置２０４が、ロボット芝刈り機１３０に関連するセンサからの情報に基づいて、ロボット芝刈り機１３０以外の作業機が作業を行う対象エリアを特定し、この対象エリアに対する作業を要求してもよい。乗用芝刈り機１１０及びロボット芝刈り機１３０はどちらも走行作業機の一例である。

＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
走行作業機（１１０、１３０）を含む複数の作業機（１１０、１２０、１３０、１４０）を用いて行われる作業を支援するための支援装置（２０１、２０４）であって、
前記走行作業機に関連するセンサ（３０６、３１２、３１３）からの情報に基づいて、前記走行作業機以外の作業機（１２０、１３０、１４０）が作業を行う対象エリア（１０１、１０３、１０４）を特定する特定手段と、
前記対象エリアに対する作業を要求する要求手段と、を備え、
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記センサからの情報に基づいて決定されることを特徴とする支援装置。
この構成によれば、走行作業機に関連するセンサからの情報に基づいて対象エリアに対して作業を行う作業機が決定されるため、適切な作業機を決定でき、作業効率が向上する。
＜構成２＞
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記走行作業機以外の作業機の位置にさらに基づいて決定されることを特徴とする構成１に記載の支援装置。
この構成によれば、例えば対象エリアに最も近い作業機を決定できるため、作業効率が一層向上する。
＜構成３＞
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記走行作業機以外の作業機の種類にさらに基づいて決定されることを特徴とする構成１又は２に記載の支援装置。
この構成によれば、例えば対象エリアに対する作業に適切な種類の作業機が決定されるため、作業効率が一層向上する。
＜構成４＞
前記センサからの情報は、障害物（１０２）と、傾斜角度と、作業対象物の状態と、作業地の状態との少なくとも何れかに関する情報を含むことを特徴とする構成１乃至３の何れか１項に記載の支援装置。
この構成によれば、例えば作業機が適切な要素に基づいて決定されるため、作業機の決定の精度が向上する。
＜構成５＞
前記対象エリアに対して作業を行う作業機へ通知される作業指示は、作業の緊急度を含むことを特徴とする構成１乃至４の何れか１項に記載の支援装置。
この構成によれば、走行作業機と同時に対象エリアでの作業を終了させることができるようになるため、作業効率が一層向上する。
＜構成６＞
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記対象エリアに対する作業の緊急度にさらに基づいて決定されることを特徴とする構成１乃至５のいずれか１項に記載の支援装置。
この構成によれば、走行作業機の作業の進捗に応じて対象エリアでの作業を終了させることができるようになるため、作業効率が一層向上する。
＜構成７＞
走行作業機（１１０、１３０）を含む複数の作業機（１１０、１２０、１３０、１４０）を用いて行われる作業を支援するための支援方法であって、
前記走行作業機に関連するセンサ（３０６、３１２、３１３）からの情報に基づいて、前記走行作業機以外の作業機（１２０、１３０、１４０）が作業を行う対象エリア（１０１、１０３、１０４）を特定する特定工程と、
前記対象エリアに対する作業を要求する要求工程と、を有し、
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記センサからの情報に基づいて決定されることを特徴とする支援方法。
この構成によれば、走行作業機に関連するセンサからの情報に基づいて対象エリアに対して作業を行う作業機が決定されるため、適切な作業機を決定でき、作業効率が向上する。
＜構成８＞
コンピュータを構成１乃至６の何れか１項に記載の支援装置の各手段として機能させるためのコンピュータ・プログラム。
この構成によれば、プログラムの形式で支援装置を提供できる。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

２００支援システム、２０１支援サーバ、２０２車両用支援装置、２０３歩行用支援装置、２０４ロボット用支援装置

Claims

走行作業機を含む複数の作業機を用いて行われる作業を支援するための支援装置であって、
前記走行作業機のカメラによって撮影された画像が障害物を含むかどうかと、前記走行作業機の傾斜角センサによって計測された地面の傾斜角度が所定の範囲内であるかどうかと、の少なくとも何れかを含む情報に基づいて、前記走行作業機以外の作業機が作業を行う対象エリアを特定する特定手段と、
前記対象エリアに対する作業を要求する要求手段と、を備え、
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記情報に基づいて決定されることを特徴とする支援装置。
走行作業機を含む複数の作業機を用いて行われる作業を支援するための支援装置であって、
前記走行作業機のカメラによって撮影された画像における芝草の状態に関する情報に基づいて、前記走行作業機以外の作業機が作業を行う対象エリアを特定する特定手段と、
前記対象エリアに対する作業を要求する要求手段と、を備え、
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記情報に基づいて決定されることを特徴とする支援装置。
走行作業機を含む複数の作業機を用いて行われる作業を支援するための支援装置であって、
前記走行作業機のカメラよって撮影された画像における地面の状態、又は前記走行作業機が有するスリップ検出機構から得られた情報に基づき、前記地面の状態について前記走行作業機の走行が困難と判定された場合に、当該判定がなされたエリアを、前記走行作業機以外の作業機が作業を行う対象エリアとして特定する特定手段と、
前記対象エリアに対する作業を要求する要求手段と、を備えることを特徴とする支援装置。
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記走行作業機以外の作業機の位置にさらに基づいて決定されることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の支援装置。
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記走行作業機以外の作業機の種類にさらに基づいて決定されることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の支援装置。
前記特定手段は、前記情報に基づいて、前記走行作業機による作業が困難である又は前記走行作業機による作業に適さないエリアを前記対象エリアとして特定することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の支援装置。
前記対象エリアに対して作業を行う作業機へ通知される作業指示は、作業の緊急度を含むことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の支援装置。
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記対象エリアに対する作業の緊急度にさらに基づいて決定されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の支援装置。
走行作業機を含む複数の作業機を用いて行われる作業を支援するためにコンピュータによって実行される支援方法であって、
前記走行作業機のカメラによって撮影された画像が障害物を含むかどうかと、前記走行作業機の傾斜角センサによって計測された地面の傾斜角度が所定の範囲内であるかどうかと、の少なくとも何れかを含む情報に基づいて、前記走行作業機以外の作業機が作業を行う対象エリアを特定する特定工程と、
前記対象エリアに対する作業を要求する要求工程と、を有し、
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記情報に基づいて決定されることを特徴とする支援方法。
走行作業機を含む複数の作業機を用いて行われる作業を支援するためにコンピュータによって実行される支援方法であって、
前記走行作業機のカメラによって撮影された画像における芝草の状態に関する情報に基づいて、前記走行作業機以外の作業機が作業を行う対象エリアを特定する特定工程と、
前記対象エリアに対する作業を要求する要求工程と、を有し、
前記対象エリアに対して作業を行う作業機は、前記情報に基づいて決定されることを特徴とする支援方法。
走行作業機を含む複数の作業機を用いて行われる作業を支援するためにコンピュータによって実行される支援方法であって、
前記走行作業機のカメラよって撮影された画像における地面の状態、又は前記走行作業機が有するスリップ検出機構から得られた情報に基づき、前記地面の状態について前記走行作業機の走行が困難と判定された場合に、当該判定がなされたエリアを、前記走行作業機以外の作業機が作業を行う対象エリアとして特定する特定工程と、
前記対象エリアに対する作業を要求する要求工程と、を有することを特徴とする支援方法。
コンピュータを請求項１乃至８の何れか１項に記載の支援装置の各手段として機能させるためのコンピュータ・プログラム。