JP7312555B2 - 建設車両の障害物検知装置 - Google Patents
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Description
本発明の第一実施形態に係る障害物検知装置1について、図面を参照して詳細に説明する。図1において、本発明の障害物検知装置1は、低速走行しながら作業を行う転圧ローラ等の建設車両に搭載される。図1は、タイヤ11でアスファルト路面等の転圧を行うタイヤローラ10に障害物検知装置1を搭載した場合を示している。図2において、障害物検知装置1は、投射光と反射光との時間差から距離を測定するTOF(Time Of Flight)方式の距離画像センサ(3D距離センサ)2と、距離画像センサ2の測定データに基づいて障害物Gの有無を判定する制御装置3と、を備えている。
(1)TOF方式の距離画像センサ2は、対象までの距離を精度良く測定できるため、障害物の検知精度に優れる。
(2)電波を用いた検知方式のように周囲の作業者に検知用タグを装着する必要がなく、コストを抑えることができる。また、検知用タグの装着忘れの問題も生じず、障害物を確実に検知できる。
(3)距離画像センサ2を用いることにより、検知範囲4を車両の車幅寸法に設定するなど、所望の検知範囲4に容易に設定できる。
(1)車幅寸法と略同じ幅寸法L1を有する平面視略矩形状の検知範囲4とすることで、車両に衝突するおそれが高い場合のみ障害物Gが存在すると認識して、車両を停止させる措置や警報を鳴らす措置等をとることができる。これにより、無駄な車両停止や警報を回避できる。
(2)投射光を車両の進行方向斜め下に向けて投射することにより、平面視したときの投射光の横方向角度θ2を大きくできる。これにより、非検知範囲5の距離L3を小さく抑えることができ、車両後部の両脇に形成される非検知の死角を小さくできる。
次に、本発明の第二実施形態に係る建設車両の障害物検知装置について説明する。図5は、本発明の第二実施形態に係る障害物検知装置の課題を説明するための平面図である。図5に示すように、施工現場に壁Wがある場合、タイヤローラ(建設車両)10を後進させながら旋回し、壁Wの近い位置を転圧する作業を行うことがある。タイヤローラ10は、例えば、所定の走行舵角で旋回する場合、タイヤローラ10の回転半径に応じてタイヤローラ10が走行する推定走行経路21(詳細は後述する)を定めることができる。
(1)タイヤローラ(建設車両)10の回転半径から算出される推定走行経路21に合わせて検知範囲4A,4Bを設定するため、直進又は旋回する場合に応じて所望の検知範囲に設定できる。つまり、タイヤローラ10が直進する場合及び旋回する場合の双方において、車両幅に合わせて検知範囲4A,4Bを設定することができるため、車両の走行経路と検知範囲とを過不足なく合致させることができる。これにより、タイヤローラ10が直進する場合及び旋回する場合の双方において、無駄な警報や車両停止が発生するのを防ぐとともに、旋回する場合の推定走行経路21に含まれる障害物を確実に検知することができる。
次に、本発明の第三実施形態に係る建設車両の障害物検知装置について説明する。図9は、第三実施形態に係る障害物検知装置において、旋回する場合の推定走行経路を示す平面図である。図10は、第三実施形態に係る障害物検知装置において、旋回する場合の検知範囲を示す平面図である。
1A 障害物検知装置
2 距離画像センサ(物体検知センサ)
3 制御装置
4 検知範囲
4A 検知範囲
4B 検知範囲
5 非検知範囲
6 ブレーキ手段
7 車速センサ
8 角度センサ
10 タイヤローラ(建設車両)
21 推定走行経路
21A 推定走行経路
Claims (4)
- 建設車両に搭載される障害物検知装置であって、
所定範囲内における障害物を検知する物体検知センサと、
前記建設車両の回転半径に基づいて前記建設車両の推定走行経路を算出するとともに、前記物体検知センサの検知結果に基づいて障害物の有無を判定する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記物体検知センサの投射範囲と前記推定走行経路とが重複する範囲を前記障害物の有無を検知する検知範囲とし、重複しない範囲を検知範囲外として設定されており、
前記検知範囲は、
直進する場合、前記建設車両の車幅寸法と略同じ幅寸法となるように設定されており、
旋回する場合、前記建設車両の最外径に対応するように、当該検知範囲の外側が車両幅よりも拡張して設定されていることを特徴とする建設車両の障害物検知装置。 - 前記制御装置が障害物があると判定したとき、車両にブレーキをかけるブレーキ手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の建設車両の障害物検知装置。
- 前記建設車両は転圧ローラであり、
前記ブレーキ手段は、走行用ポンプと走行用モータの閉回路に作用するHSTブレーキであることを特徴とする請求項2に記載の建設車両の障害物検知装置。 - 車両の走行速度に応じて、前記ブレーキ手段のブレーキの開始タイミングが変化することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の建設車両の障害物検知装置。
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