JP7311377B2 - 塵芥収集車のメンテナンス装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両後面側に塵芥投入口を有する塵芥投入箱と、該塵芥投入箱の内部に設けられる塵芥積込装置とを備えた塵芥収集車のメンテナンス装置に関する。

従来、この種の塵芥収集車であって、塵芥積込装置による塵芥積込作動時、塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍及びその後方のエリアをカメラによって撮影し、その画像データを入力した画像処理装置によって、塵芥投入口近傍の第１の検出エリア（積込時検出エリア）に人物がいるか否かを判定する一方、車両の後退時、塵芥投入口の近傍及びその後方をカメラによって撮影し、その画像データを画像処理装置に入力し、この画像処理装置によって第２の検出エリア（後退時検出エリア）に人物がいるか否かを判定する人物検出判定を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この第２の検出エリアは、第１の検出エリア及びその後方のエリアを含んでいる。

特開２０１９－１０８２１４号公報

しかしながら、従来の塵芥収集車では、複数の検出エリアの位置及び範囲を容易かつ適切に設定できないという問題がある。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、複数の検出エリアの位置及び範囲を容易かつ適切に設定できるようにすることにある。

上記の目的を達成するために、第１の発明では、
車両後面側に塵芥投入口を有する塵芥投入箱と、該塵芥投入箱に設けられると共に、該塵芥投入口及び車両後方を撮像する物体像取得部と、上記塵芥投入箱の内部に設けられる塵芥積込装置と、上記物体像取得部で撮像された画像を表示する表示部と、制御装置とを備えた塵芥収集車を対象とし、
上記制御装置は、
上記物体像取得部によって撮像された画像データに基づいて、上記塵芥投入口の近傍の人物検出エリアに所定の人物形状が検出されたか否かを判定する人物検出部と、
上記画像データに基づいて、上記塵芥投入口の近傍の色彩検出エリアに所定の色が検出されたか否かを判定する色彩検出部とを有しており、
上記制御装置は、
さらに、エリアメンテナンスモードを有し、該エリアメンテナンスモードにおいて上記人物検出エリアと上記色彩検出エリアの広さ及び位置を個別に設定可能に構成されている。

上記の構成によると、人物検出エリアと色彩検出エリアの広さ及び位置を個別に設定できるので、状況に合わせた最適な安全対策を容易かつ確実に行える。具体的には、塵芥積込作業を行う作業者は手を使用して塵芥を塵芥投入口に投入するので作業者の頭部よりも作業者の手の方が先に危険なエリアに入ることが多い。そこで、例えば人物検出部により人の頭部形状を検出する一方、色彩検出部により人の手に装着した装着物の色を検出するようにし、さらに頭部形状検出用の人物検出エリアの境界よりも装着物検出用の色彩検出エリアの境界を危険なエリアに近い位置に設定することができる。また、人物検出と色彩検出とでは検出対象が異なるので検出精度が異なる場合がある。そこで、例えば検出精度に合わせて人物検出エリアと色彩検出エリアとを異なる位置や大きさで設定し、誤検知が生じやすい方はよりエリアの大きさを小さくすることによって検出精度の違いをカバーすることができる。

第２の発明では、第１の発明のメンテナンス装置において、
上記制御装置に接続されると共に、表示部と入力部とを有し、
上記エリアメンテナンスモードにおける人物検出エリアの設定後に、表示部に表示された同期ボタンを、入力部を介して押すことで、人物検出エリアに色彩検出エリアの位置と大きさが自動的に合わされるように構成されている。

上記の構成によると、設定後の人物検出エリアに対して色彩検出エリアを手動で位置合わせする必要がなく、設定を極めて容易に行える。なお、表示部は、塵芥収集車が有するモニタでもよいし、接続するＰＣが有するモニタでもよい。同様に、入力部は、塵芥収集車が有するタッチパネルやボタンでもよいし、接続するＰＣが有するキーボードやタッチパネルでもよい。

第３の発明では、第２の発明において、
上記表示部には、上記人物検出エリアと上記色彩検出エリアとを一括してセンタリングする第１センタリングボタンが表示可能に構成されている。

上記の構成によると、人物検出エリアと色彩検出エリアは、通常、車幅方向中心が一致するが、そのセンタリングが第１センタリングボタンを押すだけで容易に行える。

第４の発明では、第２又は第３の発明において、
上記人物検出エリアは、
上記塵芥積込装置の作動時に人物を検出する積込時検出エリアと、
車両後退時に人物を検出すると共に上記積込時検出エリアよりも広い後退時検出エリアとを有し、
上記エリアメンテナンスモードにおいて、上記第１人物検出エリアの設定後に自動生成ボタンを押すと、該積込時検出エリアを基準として自動的に上記後退時検出エリアが設定されるように構成されている。

上記の構成によると、通常は、積込時検出エリアが設定できれば、それよりも車両後方へ適度に広い範囲の後退時検出エリアを設定すればよいので、その設定を容易に行える。

第５の発明では、第２又は第３の発明において、
上記人物検出エリアは、人物が認識されれば上記塵芥積込装置を緊急停止させるエリアであると共に、上記塵芥投入口の近傍の緊急停止エリアと、人物を認識するのみのエリアであると共に、上記緊急停止エリアよりも広範囲の通常検出エリアとを有し、
上記表示部には、上記緊急停止エリアと上記通常検出エリアとを一括してセンタリングする第２センタリングボタンが表示可能に構成されている。

上記の構成によると、緊急停止エリアとそれよりも広い通常検出エリアとを設けることで、エリア毎に適切な制御を行える。またこれらのエリアのセンタリング作業を容易に行うことができる。

以上説明したように、本発明によれば、複数の検出エリアの位置及び範囲を容易かつ適切に設定できる。

本発明の実施形態に係る塵芥収集車を示す側面図である。 図１の塵芥収集車の後面図である。 塵芥収集車に装備された塵芥積込装置の作動の説明図である。 図３のIV線矢視図である。 図４のカメラユニットを示す斜視図である。 図５のVI－VI線で切断したカメラユニットの断面を示す斜視図である。 塵芥収集車の塵芥積込装置の油圧回路図である。 塵芥収集車の本体制御部及び画像処理ユニットとそれらの入出力状態を示す概略図である。 ごみ袋を塵芥投入口に積み込む作業者を側方から見た説明図である。 カメラによって撮影された画像の一例であって、人物検出エリアと色彩検出エリアとを示す図である。 塵芥収集車で行われる画像処理に基づく塵芥積込装置の制御において、本体制御部が実行する制御の流れを示すフローチャートである。 塵芥収集車で行われる画像処理制御において、画像処理ユニットが実行する制御の流れを示すフローチャートである。 画像処理ユニットが実行する人物認識処理の一例を示すフローチャートである。 画像処理ユニットが実行する装着物認識処理の一例を示すフローチャートである。 位置調整モードにおけるモニタの画像の一例を示す図である。 制御装置の概要を示す図である。 パソコン上での表示画面の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

本発明を回転式の塵芥収集車に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。

図１及び図２に本発明の実施形態に係る塵芥収集車１を示し、この塵芥収集車１には、車台２上に運転室３と塵芥収容箱４と塵芥投入箱５とが設けられている。塵芥収容箱４の後方開口部４ａと塵芥投入箱５の前面の開口部とが連通している。また、塵芥投入箱５は、その上部に設けられた左右方向の傾動軸５ａによって塵芥収容箱４に対して軸支されており、左右一対の傾動シリンダ（図示省略）によって傾動されるようになっている。

また、塵芥投入箱５の背面における下寄りの部位には、塵芥を投入するための略矩形状の塵芥投入口６が開口され、昇降可能なテールゲート７によって、塵芥投入口６が開閉されるようになっている。例えば、塵芥投入口６の左側方には、塵芥積込装置の作動などの操作のためのスイッチボックス８が設けられている。また、塵芥投入口６の上方には、塵芥投入口６及びその近傍のエリアを撮影するようにカメラユニット１０が配設されている。カメラユニット１０は、塵芥投入口６よりも上方に配設された塵芥投入箱５の傾斜後面部（湾曲状の後面部）５ｂから後方に突出する支持部材９を介して、塵芥投入箱５の上部に固定されている。

具体的には、図２～図６に示すように、支持部材９は、傾斜後面部５ｂの左右両端部に基端部を有する枠状のフレームで構成されている。カメラユニット１０は、例えば、支持部材９において塵芥投入箱５の左右中央部となる位置に固定されている。カメラユニット１０は、物体像取得部としてのカメラ１１と、作動中ランプ１２と、検出ランプ１３とを有している。

カメラ１１は、カメラユニット１０の左右中央部に設けられた凹部１４の中に取付ブラケット１５を介して取り付けられ塵芥投入口６及び車両後方を撮像可能に構成されている。カメラ１１は、撮像レンズ１１ａを有しており、この撮像レンズ１１ａが斜め下方に向くようにしてカメラユニット１０の取付ブラケット１５に対し水平軸回りに上下回動可能に取り付けられている。カメラユニット１０の凹部１４の左右両側には、水平面に対して後方上傾状の（車両後方に向かうにつれて上方に傾斜する）固定面１０ａが設けられている。左側の固定面１０ａには作動中ランプ１２が下向きに取り付けられている。また、右側の固定面１０ａには、検出ランプ１３が下向きに取り付けられている。これにより、作動中ランプ１２と検出ランプ１３は、カメラ１１の撮像レンズ１１ａの近傍となるカメラ１１の左右両側に設けられている。

図１に示すように、例えば、運転室３には、カメラ１１で撮像された画像を表示する表示部としてのモニタ９３が設けられている。モニタ９３には、例えば、図１５に示すように、このモニタ９３の表示画面に対する所定の定位置にマーク部Ｍが表示されるようになっている。そして、このマーク部Ｍを基準にカメラ１１を上下回動させることにより、カメラ１１の撮像領域を調整するように構成されている。

次に、図３に示すように、塵芥投入箱５の内部には、投入された塵芥を塵芥収容箱４に積み込む塵芥積込装置２０が装備されている。この塵芥積込装置２０によって、塵芥投入箱５に投入された塵芥を、塵芥投入箱５の前方に連設された塵芥収容箱４へ押し込むようになっている。塵芥収容箱４には、収容された塵芥を排出する図示省略の塵芥排出装置が設けられている。この塵芥排出装置としては、例えば塵芥収容箱４を、車台２と塵芥収容箱４との間に介設されたダンプシリンダによって傾動させて塵芥を排出したり、塵芥収容箱４の内部に設けた排出板を排出シリンダにより塵芥収容箱４の後方に移動させて塵芥を排出したりするものが考えられる。

次に、本実施形態の塵芥積込装置２０について具体的に説明する。本実施形態の塵芥積込装置２０は、図３に示すように、可動部材としての回転板（積込部材）２１の回転によって塵芥を掻き上げると共に、押込板２５によって塵芥収容箱４内へと押し込む、いわゆる回転式の塵芥積込装置２０として構成されている。塵芥投入箱５内の下部においてその幅方向に延びるように回転軸２２が架設され、これに回転板２１の基端側が固定されている。

回転軸２２の端部に減速機構２３を介して正逆回転可能な油圧モータ２４が連結されている。この油圧モータ２４の回転が減速機構２３によりトルクアップされて回転軸２２に伝達され、この回転軸２２と一体に回転板２１が回転されることで、その先端部は、断面略半円弧状に形成された塵芥投入箱５の底壁に沿って前後方向に移動するようになる。

一方、押込板２５は、回転板２１の上方において塵芥投入箱５の幅方向全体に亘って設けられ、その上部に設けられた左右方向の揺動軸２６の周りに前後方向に揺動自在に支持されている。また、押込板２５には、揺動軸２６よりも上方に延びる延設部２７が設けられ、この延設部２７とその前方の支持ピン２８ａとの間に押込シリンダ２８が架設されており、その伸縮作動によって押込板２５を前後方向に揺動させるようになっている。

具体的には、図３に実線で示すように、押込板２５が塵芥収容箱４の側に最も揺動した位置（前進限界位置）にあるときは、この押込板２５に干渉することなく回転板２１が上方に回動するようになり、これに遅れて押込板２５が塵芥投入口６側へ揺動する。そして、押込板２５が塵芥投入口６側に最も揺動し、図３に仮想線で示す後退限界位置に達した後も、回転板２１の回動は継続される。

このようにして回転する回転板２１は、塵芥を塵芥収容箱４側に掻き込んで、図３に実線で示すように、前方の塵芥収容箱４側に延びる設定停止位置に一旦、停止する。そうすると、今度は押込板２５が塵芥収容箱４側に揺動して、回転板２１上の塵芥を塵芥収容箱４に押し込んでいく。そして、押込板２５が再び前進限界位置に達すると、再び回転板２１が上方へ回動するようになる。

このように互いに同期して回転板２１の回転及び押込板２５の揺動が繰り返されることによって、塵芥投入箱５に投入された塵芥が連続的に塵芥収容箱４に積み込まれる塵芥積込作動が行われる。このように回転板２１及び押込板２５を作動させるための油圧回路及び制御系の構成については後述する。

塵芥投入箱５の内部には、回転板２１及び押込板２５の位置を検出するためのスイッチＬＳ１～ＬＳ４が設けられている。具体的には、図３に示すように、押込板２５が前進限界位置又は後退限界位置にあるときにそれぞれオンになるスイッチＬＳ１，ＬＳ２と、回転板２１が設定停止位置にあるときにオンになるスイッチＬＳ３と、その設定停止位置から回転板２１が正の向き（図１の時計回り）に所定角度回転したときにオンになり、さらに所定角度回転したときにオフになるスイッチＬＳ４とが設けられている。

さらに、図２及び図３に示すように、塵芥投入口６の近傍には、塵芥積込装置２０の作動を停止させるための緊急停止ボタン６０，６１や、緊急停止プレート６２などが配設されている。図１に示すように、塵芥投入口６の左側に設けられたスイッチボックス８の側面に緊急停止ボタン６０（図８のスイッチＳＷ１に対応）が配設され、また、図２に示すように、塵芥投入口６の右側に緊急停止ボタン６１（図８のスイッチＳＷ３に対応）が配設されている。緊急停止プレート６２は、塵芥投入口６の下方においてスイッチＳＷ２をオンオフするように配設されている。また、図２に示すように、スイッチボックス８の後面には、停止解除スイッチ６３が配設されている。この停止解除スイッチ６３は例えばモーメンタリのスイッチＳＷ４をオンオフするように配設されている。停止解除スイッチ６３は、後述する塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を解除する際に操作される。積込ボタン６４は、塵芥積込装置２０の１サイクル動作を開始する際に操作される。

－塵芥積込装置２０の制御系－
次に、図７及び図８を参照して、塵芥積込装置２０を作動させるための制御系について説明する。塵芥収集車１の制御装置として、カメラ１１によって撮像された画像データに基づいて塵芥投入口６の近傍の緊急停止エリアＹ１２（図１０に太い一点鎖線で示す）に人物が検出されたか否かを判定する人物検出部と、緊急停止エリアＹ１２に人物が検出されると塵芥積込装置２０の動作を緊急停止させる緊急停止部とを有している。具体的には、塵芥収集車１の制御系は、塵芥積込装置２０の油圧モータ２４や、押込シリンダ２８などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２に制御信号を出力する緊急停止部としての本体制御部ＰＬＣ（プログラマブル ロジック コントローラ）と、カメラ１１からの画像データに基づいて人物認識処理を行う人物検出部としての画像処理ユニット９０とを備えている。なお、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の駆動だけでなく塵芥排出装置の駆動も制御するようになっている。

まず、図７を参照して油圧回路について説明する。この油圧回路は、油圧ポンプＰと、イルリザーバＴと、押込シリンダ２８を制御するための電磁制御弁Ｖ１と、油圧モータ２４を制御するための電磁制御弁Ｖ２とを備えている。なお、油圧ポンプＰには、車両走行駆動源としてのエンジン（図示省略）の動力を取り出すＰＴＯ（パワー テイク オフ）によって駆動力が伝達されるようになっている。

一例として、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、いずれも６ポート３位置の電磁式の方向切替弁からなる。電磁制御弁Ｖ１は、本体制御部ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬａが励磁されると第１連通位置（図７の上位置）に切り替わって、油圧ポンプＰからの作動油を一対の押込シリンダ２８のロッド側油室に供給する。一方、電磁制御弁Ｖ１は、本体制御部ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬｂが励磁されると第２連通位置（図７の下位置）に切り替わって、作動油をヘッド側油室に供給する。

そして、電磁制御弁Ｖ１から作動油がヘッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２８が伸長作動して押込板２５を前方に揺動させる。一方、作動油がロッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２８は収縮作動して、押込板２５を後方に揺動させる。
また、いずれのソレノイドＳＯＬａ，ＳＯＬｂも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ１は中立位置（図７の中央位置）に復帰するようになる。

電磁制御弁Ｖ２は、ソレノイドＳＯＬｃが励磁されると第１連通位置（図７の下位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ２４の正転側油室に供給し、この油圧モータ２４を正転作動させるほか、押込シリンダ２８も伸縮作動させることができる。一方、ソレノイドＳＯＬｄが励磁されると電磁制御弁Ｖ２は第２連通位置（図７の上位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ２４の逆転側油室に供給し、この油圧モータ２４を逆転作動させる。

また、いずれのソレノイドＳＯＬｃ，ＳＯＬｄも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ２は中立位置（図７の中央位置）に復帰するようになる。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の両方中立位置にあるとき、作動油はオイルリザーバＴへ還流するようになる。

次に、図８を参照して本体制御部ＰＬＣ及び画像処理ユニット９０の信号の入出力状態について説明する。まず、本体制御部ＰＬＣへの電力供給はバッテリＢＴによって行われる。このバッテリＢＴの正極から図８の右側に延びてグランドラインＫ１に至る通電ラインＫ２には、塵芥収集車１のイグニッションスイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、リレーコイルＲ１などが介設されている。

また、イグニッションスイッチＳＷＫ及びバッテリＢＴの中間において通電ラインＫ２から分岐するように、通電ラインＫ３の上流端が接続されており、その上流側（バッテリＢＴに近い側）にはリレーコイルＲ１の接点（リレースイッチ）ｒ１が介設されている。この通電ラインＫ３には電源ランプＬが介設されており、リレーコイルＲ１が励磁されて接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３に通電することによって電源ランプＬが点灯する。

また、リレーコイルＲ１の接点ｒ１及び電源ランプＬの中間において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ４の上流端が接続されており、これにより本体制御部ＰＬＣの信号用電力供給部（図示省略）に電力が供給されるようになっている。つまり、接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３，Ｋ４を介して本体制御部ＰＬＣに電力が供給される。

さらに、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ５によって、塵芥積込装置２０の塵芥積込作動中には必ず本体制御部ＰＬＣに通電されるようになっている。つまり、通電ラインＫ５は、いわゆる積込継続信号を入力するラインであり、ここには、上述した緊急停止ボタン６０，６１及び緊急停止プレート６２の操作に対応して開閉されるスイッチＳＷ１～ＳＷ３などが介設されている。これらのスイッチＳＷ１～ＳＷ３によって通電（つまり、積込継続信号の入力）が遮断されると、本体制御部ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄを励磁させるための制御信号の出力をオフするようになっている。これにより、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が中立位置に復帰するようになり、塵芥積込装置２０の作動が停止されるようになっている。

また、通電ラインＫ５からは、通電ラインＫ５と本体制御部ＰＬＣとをつなぐ通電ラインＫ２２が分岐しており、この通電ラインＫ２２には、後述の位置調整モードにおいて使用される調整用スイッチＳＷ８が設けられている。この調整用スイッチＳＷ８は、専用のスイッチでもよいし、スイッチボックス８において積込ボタン６４と共に従来から備わっていて塵芥の噛込を取り除く等ための回転板逆転スイッチと兼用するようにしてもよい。

また、通電ラインＫ４にはその途中から分岐する複数の分岐ラインが接続されており、これらの分岐ラインのそれぞれに、上述したスイッチＬＳ１～ＬＳ４が介設されている。スイッチＬＳ１～ＬＳ４からの信号は本体制御部ＰＬＣに入力されるようになっており、これらの信号に基づいて塵芥積込装置２０の回転板２１及び押込板２５の位置、言い換えれば作動状況が検出される。

さらに、スイッチＬＳ１～ＬＳ４の他にも本体制御部ＰＬＣへの入力側には、塵芥積込装置をサイクル作動させるための積込スイッチ（積込ボタン）ＳＷ５、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作又は塵芥排出装置の塵芥排出動作を切り替えるための切替スイッチＳＷ６、塵芥投入箱５を傾動させて開放するためのスイッチＳＷ７、塵芥積込動作の単動又は連続の選択スイッチ（図示省略）、回転板２１や押込板２５を単独で作動させるスイッチ（図示省略）なども電気的に接続されている。切替スイッチＳＷ６は、通電ラインＫ４から通電ラインＫ５が分岐する分岐位置に設けられており、通電ラインＫ５は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されている。

上述のように各種スイッチが入力側に接続されている一方、本体制御部ＰＬＣの出力側には、上述した電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄなどが接続されている。そして、本体制御部ＰＬＣは、スイッチＳＷ１～ＳＷ３，ＬＳ１～ＬＳ４などから入力する信号に基づいて、予め設定された手順に従い、油圧モータ２４や押込シリンダ２８などを作動させるべく、対応するソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに出力するようにプログラムされている。

具体的には、塵芥積込装置２０が塵芥積込作動するときには、通電ラインＫ２上のイグニッションスイッチ（アクセサリー電源）ＳＷＫ及びＰＴＯスイッチＳＷＰがいずれもオンになると、リレーコイルＲ１が励磁される。これにより、リレーコイルＲ１の接点ｒ１が閉じられるので、通電ラインＫ３及びＫ４によって本体制御部ＰＬＣに電力供給されることにより、本体制御部ＰＬＣが作動可能な状態になって適宜、ソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに制御信号を出力するようになる。この制御信号を受けてソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄが励磁され、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の位置が適宜、切り替えられることで、油圧モータ２４、押込シリンダ２８などに作動油圧が供給される。これにより、油圧モータ２４、押込シリンダ２８などがそれぞれ作動し、上述したように、回転板２１の回転及び押込板２５の揺動が互いに同期して繰り返されることになる。

詳細には、まず図３に実線で示すように押込板２５が前進限界位置にあって、スイッチＬＳ１からオン信号が出力されると共に、回転板２１が設定停止位置にあって、スイッチＬＳ３からもオン信号が出力されるときに、積込スイッチＳＷ５の信号を受けた本体制御部ＰＬＣから制御信号が出力され、電磁制御弁Ｖ２が第１連通位置に切り替えられて、油圧モータ２４が正転作動を開始する。これにより、回転板２１は上方に回動し始める。

そして、所定の期間が経過すると本体制御部ＰＬＣから電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬａへ制御信号が出力されて、電磁制御弁Ｖ１が第１連通位置に切り替えられ、押込シリンダ２８が収縮作動を開始する。これにより押込板２５は後方の塵芥投入口６側へ揺動するようになり、この押込板２５が後退限界位置に達すると、スイッチＬＳ２からオン信号が出力される。

これを受けて本体制御部ＰＬＣがソレノイドＳＯＬａへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込板２５の揺動が停止する。また、そうして押込板２５が揺動している間も回転板２１の回動は継続しており、塵芥を塵芥収容箱４側に掻き込んでゆくが、こうして回動する回転板２１が設定停止位置に至り、スイッチＬＳ３からオン信号が出力される。

これを受けて本体制御部ＰＬＣが、電磁制御弁Ｖ２のソレノイドＳＯＬｃへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ２が中立位置に復帰し、油圧モータ２４の回動が停止する。また、本体制御部ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬｂへ制御信号を出力し、電磁制御弁Ｖ１が第２連通位置に切り替えられて、押込シリンダ２８が伸長作動を開始することで、押込板２５が前方へ揺動し始める。

こうして前方の塵芥収容箱４側に揺動する押込板２５が、回転板２１上の塵芥を塵芥収容箱４に押し込んでいき、前進限界位置に達すれば、スイッチＬＳ１からオン信号が出力される。これを受けて本体制御部ＰＬＣがソレノイドＳＯＬｂへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込シリンダ２８の伸長作動、つまり、押込板２５の前方への揺動が停止し、一連の動作が終了する。

また、図８に示すように、イグニッションスイッチＳＷＫ及びＰＴＯスイッチＳＷＰの中間において、通電ラインＫ６の上流端が接続されており、この通電ラインＫ６には、人物検出部としての画像処理ユニット９０が接続されている。イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、この通電ラインＫ６を介して、画像処理ユニット９０に電力が供給される。画像処理ユニット９０は、通電ラインＫ７を介してカメラユニット１０のカメラ１１に接続されている。また、画像処理ユニット９０には、通電ラインＫ８を介して、車両の運転操作に基づく後退信号が入力されるようになっている。

画像処理ユニット９０には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行う中央処理部ＣＰＵ、カメラ１１からの画像データを取得し画像処理を行う画像処理部ＤＳＰ、中央処理部ＣＰＵや画像処理部ＤＳＰにおいて使用されるデータを記憶する記憶部としてのメモリＭ、中央処理部ＣＰＵの指令を受けて監視用のモニタ９３（図１参照）に画像処理の結果などを表示させる画像出力部ＶＯＰ、データログの時刻を計時する計時部Ｃ、カメラ１１の制御を行うカメラ制御部（図示省略）などが設けられている。画像処理部ＤＳＰは、画像処理ロジックを高速で行う集積回路であり、例えば図１３のフローチャートに示すような人物認識処理のルーチンを実行する。

また、画像処理ユニット９０には、通電ラインＫ５から分岐する通電ラインＫ１０が接続されている。この通電ラインＫ１０は、画像処理ユニット９０による人物認識処理について、塵芥積込装置２０の塵芥排出動作の際は機能せず、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の際に機能するための積込信号ラインになっている。通電ラインＫ１０は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されており、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンであって、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合に、画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されるようになっている。

画像処理ユニット９０と、本体制御部ＰＬＣとの間には、作動スイッチＳＷＳが介在されている。画像処理ユニット９０には、人物安全信号の出力ポートが設けられており、この出力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１６により接続されている。また、画像処理ユニット９０には、データログ開始信号の入力ポートが設けられており、この入力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１７により接続されている。また、作動スイッチＳＷＳには、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１５が接続されている。

作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを介して、画像処理ユニット９０の人物安全信号の出力ポートと本体制御部ＰＬＣとが接続される。

また、画像処理ユニット９０の色彩検出部（装着物検出部）の入出力ポートから２本の通電ラインＫ１８，Ｋ１９がそれぞれ延びており、これら２本の通電ラインＫ１８，Ｋ１９のそれぞれの先端が装着物検出オンスイッチＳＷＣに接続されている。装着物検出オンスイッチＳＷＣは、通電ラインＫ１７から延びる通電ラインＫ２０と、通電ラインＫ１３に接続される通電ラインＫ２１に接続されている。通電ラインＫ２０は、作動ランプＰＬ１６を介して通電ラインＫ１３に接続され、通電ラインＫ２１は、検出オンランプＰＬ１７を介して通電ラインＫ１３に接続されている。

ここで、画像処理ユニット９０から出力される人物安全信号は、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを通って本体制御部ＰＬＣに入力されるようになっている。しかし、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の際に人物又は装着物Ｒが緊急停止エリアＹ１２に入ると、画像処理ユニット９０から人物安全信号が出力されず、本体制御部ＰＬＣに人物安全信号が入力されない。本体制御部ＰＬＣは、人物安全信号の入力がないことを条件の１つとして、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を行うようになっている。

また、作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ６から分岐された通電ラインＫ１１が通電ラインＫ１７と接続される。この場合、イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、通電ラインＫ６に通電が行われることにより、通電ラインＫ１１と通電ラインＫ１７を通じて、データログ開始信号が画像処理ユニット９０に送られる。そして、それをトリガとしてデータログが実行される。また、通電ラインＫ１７から分岐した通電ラインＫ２０に通電が行われることにより、画像処理ユニット９０に設けた作動スイッチＳＷＳの作動ランプＰＬ１６が点灯する。さらに、この状態で、装着物検出オンスイッチＳＷＣがＯＮの場合には、画像処理ユニット９０に設けた装着物検出オンスイッチＳＷＣの検出オンランプＰＬ１７が点灯する。そして、画像処理ユニット９０の装着物検出の入出力ポートから出る２本の通電ラインＫ１８，Ｋ１９が接続される。着物検出オンスイッチＳＷＣがＯＦＦの場合には、装着物検出オンスイッチＳＷＣの検出オンランプＰＬ１７は点灯せず、画像処理ユニット９０の装着物検出の入出力ポートから出る２本の通電ラインＫ１８，Ｋ１９は、接続されない。

一方、作動スイッチＳＷＳがオフ側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１５と通電ラインＫ１２とを介して、通電ラインＫ１０と本体制御部ＰＬＣとが接続される。この場合、画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、人物安全信号の代わりに本体制御部ＰＬＣに入力される。このため、画像処理ユニット９０が緊急停止エリアＹ１２で人物を認識したか否かにかかわらず、本体制御部ＰＬＣは、人物安全信号の入力が常時あると認識するようになっている。

また、画像処理ユニット９０と、本体制御部ＰＬＣとの間には、停止解除スイッチ６３に対応するスイッチＳＷ４が介在されている。スイッチＳＷ４は、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１３に介設されている。停止解除スイッチ６３がオン操作されていない場合には、スイッチＳＷ４がオフ状態になっており、本体制御部ＰＬＣには、信号が入力されないようになっている。一方、停止解除スイッチ６３がオン操作された場合には、スイッチＳＷ４がオン状態になり、画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、停止解除のオン信号として本体制御部ＰＬＣに入力されるようになっている。

本体制御部ＰＬＣは、停止解除スイッチ６３のオン信号を認識した場合、画像処理ユニット９０からの人物安全信号の入力がなくなったとしてもそれを条件として塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を行わないようになっている。

画像処理ユニット９０には、運転席周辺に配設されているパイロットランプ（図示省略）、塵芥投入口６の近傍に配設されている作動中ランプ１２及び検出ランプ１３が電気的に接続されており、それらの点灯制御が中央処理部ＣＰＵにより行われる。また、画像処理ユニット９０には、後退警告音を出力するブザー９１が接続されており、この制御についても中央制御部ＣＰＵにより行われる。作動中ランプ１２、検出ランプ１３及びブザー９１、作動ランプＰＬ１６、検出オンランプＰＬ１７の低電位側は、通電ラインＫ１４を介してグランドラインＫ１に接続されている。

ここで、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３について詳しく説明する。

本実施形態では、カメラ１１の撮像レンズ１１ａの左右両側に、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３が配設されている（図４～図６参照）。作動中ランプ１２は、原則として画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されている場合にオンされる（点灯される）。検出ランプ１３は、原則として画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力され、かつ、後述する人物認識処理によって塵芥投入口６近傍の人物検出エリアに人物が入っていると判定された場合にオンされる（点灯される）。

一方、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３は、画像処理ユニット９０に積込ライン信号が入力されている状態で画像処理ユニット９０が塵芥投入口６近傍の人物検出エリアに人物が入っていると判定したとしても、例外として点灯されない場合がある。この例外とは、停止解除スイッチ６３がオンされてから停止解除のオン信号が本体制御部ＰＬＣに入力されている場合である。この場合、本体制御部ＰＬＣがリレーコイルＲ２を励磁してリレースイッチｒ２が画像処理ユニット９０から作動中ランプ１２及び検出ランプ１３への出力を遮断することにより、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３は、強制的に消灯されるようになっている。これにより、作業者に対し、画像処理ユニット９０の人物認識処理の機能が無効にされていることを、確実に知らせることができるようになっている。

また、図１、図９、図１０に示すように、塵芥投入箱５の背面の上部、言い換えれば、塵芥投入口６の上方にはカメラ１１が配設され、その撮像レンズ１１ａが後方の斜め下に向けられている。図９、図１０には、塵芥投入口６の近傍に立った人物Ｈ（作業者）が両腕を前方に伸ばして、塵芥５０（図９、図１０では、ごみ袋）を積み込む様子が示されている。カメラ１１は本来、塵芥収集車１の運転者が後方を監視するためのバックカメラとして用いられるものであり、図９、図１０に一例を示すように塵芥投入口６及びその後方の所定範囲を撮影するようになっている。

カメラ１１の撮像レンズ１１ａの光軸は、おおよそ図３の矢印IVに沿う方向に延びており、塵芥投入口７の後方を撮影するために、鉛直下向きから後方に振り向けられて、塵芥投入口６の近傍の人物Ｈ及び塵芥５０を上方から撮影するようになっている。カメラ１１は、出荷時、メンテナンス時などに、その撮影角度を調整できるようになっている。

－エリアメンテナンスモード－
図８及び図１６に示すように、画像処理ユニット９０は、メンテナンス装置としてのパーソナルコンピュータ（ＰＣ９４）を接続可能に構成されており、出荷時、メンテナンス時などにＰＣ９４を接続できるようになっている。ＰＣ９４は、画像処理ユニット９０に接続されると共に、液晶表示部などの表示部９６とキーボードなどの入力部９５と共に、公知のＣＰＵ、メモリ、記憶装置等を備えている。メンテナンス装置が、例えば、タブレット端末の場合であれば、タッチパネルが表示部９６と入力部９５とを兼ねる。

上述したように、画像処理ユニット９０は、カメラ１１によって撮像された画像データに基づいて、塵芥投入口６の近傍の人物検出エリアＹ（通常検出エリアＹ１１、緊急停止エリアＹ１２、後退時検出エリアＹ２）に所定の人物形状が検出されたか否かを判定する人物検出部と、画像データに基づいて、塵芥投入口６の近傍の色彩検出エリアＺに所定の色が検出されたか否かを判定する色彩検出部とを有している。

具体的には、画像処理ユニット９０は、エリアメンテナンスモードを有し、このエリアメンテナンスモードにおいて人物検出エリアＹと色彩検出エリアＺの広さ及び位置を個別に設定可能に構成されている。画像処理ユニット９０に接続したＰＣ９４の表示部９６には、例えば、図１７に示すように、エリア設定表示画面を表示できるようになっている。この表示画面には、カメラ１１で撮影された撮影画像表示部９６ａと、人物検出設定部９６ｂと、色彩検出設定部９６ｃとが表示されている。

このエリアメンテナンスモードにおける人物検出エリアＹの設定後に、表示部９６に表示された同期ボタン９７を、入力部９５を介して押すことで、人物検出エリアＹ（通常検出エリアＹ１１や緊急停止エリアＹ１２）の位置と大きさに色彩検出エリアＺの位置と大きさが自動的に合わされるように構成されている。

図１７には表示しないが、表示部９６には、人物検出エリアＹと色彩検出エリアＺとを一括して車幅方向中心にセンタリングする第１センタリングボタンを表示してもよい。

そして、人物検出エリアＹは、塵芥積込装置の作動時に人物を検出する積込時検出エリアＹ１（上記通常検出エリアＹ１１と緊急停止エリアＹ１２とを足し合わせたもの）と、車両後退時に人物を検出すると共に第１人物検出エリアよりも車両後方へ広い後退時検出エリアＹ２とを有する。詳しくは図示しないが、エリアメンテナンスモードにおいて、積込時検出エリアＹ１の設定後に自動生成ボタンを押すと、自動的に後退時検出エリアＹ２が設定されるように構成されていてもよい。この場合、平面視矩形状の後退時検出エリアＹ２の車幅方向の大きさ（長さ）は、平面視矩形状の積込時検出エリアＹ１の車幅方向の大きさ（長さ）と合わされ、後退時検出エリアＹ２の車両前後方向の大きさ（長さ）は、積込時検出エリアＹ１の車両方向前後方向の大きさ（長さ）よりも大きく設定される。また、平面視矩形状の後退時検出エリアＹ２の車両前方側の辺は、平面視矩形状の積込時検出エリアＹ１（緊急停止エリアＹ１２）の車両前方側の辺と重なるように設定される。

また、表示部９６には、通常検出エリアＹ１１と緊急停止エリアＹ１２とを一括してセンタリングする第２センタリングボタンが表示可能に構成されていてもよい。このように構成すれば、緊急停止エリアＹ１２とそれよりも車両後方へ広い通常検出エリアＹ１１とを設けることで、エリア毎に適切な制御を行える。またこれらのエリアのセンタリング作業を容易に行うことができる。

－カメラの角度調整方法－
ここで、カメラ１１の角度調整方法について具体的に説明する。

まず、出荷時のシール貼付工程において、図１５に示すように、塵芥収集車１のバック時にモニタ９３に表示される一番下の赤色マーカ２つを結んだ線の中央に透明又は半透明の三角形状のシールなどのマーク部Ｍとして貼付部材３０を貼り付けておく。カメラ１１の撮像レンズ１１ａの特性によっては、画像がゆがんでいる場合もあるが、中央部分だと位置合わせしやすい。このように、マーク部Ｍをモニタ９３の表示画面に貼り付けられた、シールなどの貼付部材３０により構成すると、手作業での貼付作業にはなるが、簡単かつ安価にマーク部Ｍの位置指定ができる。出荷時に貼付部材３０をモニタ９３の表示画面に貼り付けた場合には、貼付部材３０がその表示画面に常に存在することになる。したがって、出荷後のメンテナンス作業により再度カメラ１１の撮像領域を調整する場合には、シール貼付工程は必要としない。

次に、モニタ９３の表示画面上にマーク部Ｍを表示させた状態で、作業者は、塵芥積込装置２０を位置調整モードにして、塵芥投入口６の内部の回転板２１をモニタ９３の表示画面において作業者（人物Ｈ）が視認しやすい位置に移動させる。本実施形態では、本体制御部ＰＬＣがこの位置調整モードを有しており、作業者が調整用スイッチＳＷ８を操作することによって、回転板２１を正転開始位置から１８０°回転させた状態にする（図３の仮想線Ｃで表す回転板２１の回転軌跡上の最後端位置であり、この位置を調整用位置とする）。このとき、作業者が調整用スイッチＳＷ８を１度押すと回転板２１が調整用位置まで自動で移動するようにしてもよいし、作業者が調整用スイッチＳＷ８を押し続けることにより回転板２１を調整用位置まで手動で移動させるようにしてもよい。本体制御部ＰＬＣが回転板２１を調整用位置まで自動で移動させる場合には、回転板２１が調整用位置になったことを検出するセンサを別途設け、当該センサの検出結果に基づいて本体制御部ＰＬＣが回転板２１を移動停止させるのが好ましい。また、作業者が回転板２１を調整用位置まで手動で移動させる場合には、例えば、回転板２１が調整用位置になったときに位置が合うような可動部材用マークを塵芥投入箱５の側壁内面に予め描いておき、作業者は、この可動部材用マークを目標に回転板２１を移動させるのが好ましい。

回転板２１を調整用位置に合わせることができたら、次に、例えば二人の作業者が協力してカメラ１１の角度調整を行う。すなわち、一人がモニタ９３を見ながら、もう一人が手動でカメラ１１の角度調整をして、モニタ９３の表示画面における貼付部材３０の先端を回転板２１の先端に合わせる。

本実施形態では、回転板２１が調整用位置になった際には、緊急停止部（本体制御部ＰＬＣ）によって緊急停止エリアＹ１２における人物の検出の有無にかかわらず回転板２１を動作させないように制御する。これにより、作業者がモニタ９３のマーク部Ｍに合わせてカメラ１１の角度を手作業で変更する際に、カメラ１１の近くにある回転板２１が急に動き出すことを規制できるので、作業者の安全が確保される。

このように、モニタ９３の表示画面にマーク部Ｍがあるので、そのマーク部Ｍに合わせて容易かつ確実にカメラ１１の角度調整が可能である。また、モニタ９３上で調整するので、調整時のカメラ１１の実際の取付状態に合わせて調整できる。

モニタ９３の表示画面における貼付部材３０の先端を回転板２１の先端に合わせることができたら、カメラ１１の角度調整ができたことになる。その後、作業者は、再度、調整用スイッチＳＷ８を操作するか、又は積込スイッチＳＷ５を操作して、回転板２１を図３の実線の位置まで移動させる。そして、カメラ１１による撮影と画像処理ユニット９０による通常の人物認識をスタートさせる。

すなわち、カメラ１１によって撮影され、画像処理ユニット９０に入力された画像のデータに基づいて、画像処理ユニット９０は、作業者などの人物Ｈや装着物Ｒが塵芥投入口６及びその後方における、積込時検出エリアＹ１又は色彩検出エリアＺに存在するか否かを判定するようにしている。また、画像処理ユニット９０が積込時検出エリアＹ１のうちの緊急停止エリアＹ１２又は色彩検出エリアＺに人物Ｈ又は装着物Ｒが存在すると判定すれば、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の作動を停止させるか否かを判定するようにしている。

具体的に説明すると、積込時検出エリアＹ１は、通常検出エリアＹ１１（図１０に破線で示す）と緊急停止エリアＹ１２（図１０に太い一点鎖線で示す）とに分かれている。緊急停止エリアＹ１２は、通常検出エリアＹ１１よりも塵芥投入口６の近傍に設けられ、侵入禁止エリアとしての機能を有している。また、色彩検出エリアＺは、緊急停止エリアＹ１２よりも塵芥投入口６側にエリア境界を有し、緊急停止エリアＹ１２よりも車両前後方向の大きさ（長さ）が小さくなっている。この色彩検出エリアＺも、侵入禁止エリアとしての機能を有している。

画像処理ユニット９０は、積込時検出エリアＹ１に人物Ｈが存在するか否か、又は色彩検出エリアＺに装着物Ｒが存在するか否かを判定し、侵入禁止エリアとしての緊急停止エリアＹ１２（色彩検出エリアＺ）に人物Ｈ（装着物Ｒ）が存在すると判定すれば停止信号を本体制御部ＰＬＣに送り、本体制御部ＰＬＣが塵芥積込装置２０の作動を停止させるようにしている。例えば、通常検出エリアＹ１１は、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアであり、塵芥投入口７の近傍の矩形のエリアに設定される。緊急停止エリアＹ１２は、塵芥投入口６の前縁部６ａと後縁部６ｂ近傍との間の矩形のエリアに設定される。この緊急停止エリアＹ１２は、少なくとも塵芥投入口６の前縁部６ａ、後縁部６ｂ、左縁部６ｃ、及び右縁部６ｄで囲まれた領域の一部を含むように設定される。

これに加え、車両の後退時、人物Ｈが塵芥投入口６の後方の後退時検出エリアＹ２（図９、図１０に細い１点鎖線で示す）に存在するか否かが画像処理ユニット９０により判定される。そして、後退時検出エリアＹ２に人物Ｈが存在すると判定すれば、画像処理ユニット９０が運転者に報知して注意を喚起するようにしている。後退時検出エリアＹ２は、緊急停止エリアＹ１２、通常検出エリアＹ１１、及びその後方のエリアを含む矩形のエリアに設定される。なお、モニタ９３上には、カメラ１１で撮像された画像と共に、通常検出エリアＹ１１の外縁に対応するライン（図１０に破線で示す）、緊急停止エリア（侵入禁止エリア）Ｙ１２の外縁に対応するライン（図１０に太い１点鎖線で示す）、後退時検出エリアＹ２の外縁に対応するライン（図１０に細い１点鎖線で示す）が表示されている。

－エリアの設定方法－
次いで、エリアメンテナンスモードにおいて、人物検出エリアＹと色彩検出エリアＺの広さ及び位置を個別に設定する方法について説明する。

まず、図８及び図１６に示すように、画像処理ユニット９０にＰＣ９４を接続する。ＰＣ９４には予め専用のアプリをインストールしておく。

次いで、ＰＣ９４の入力部９６を操作し、専用のプログラムを立ち上げる。

次いで、人物検出機能をオンにし、エリア表示を選択し、表示部９６に例えば図１７に示すように、エリア設定表示画面を表示させる。

次いで、パラメータを設定する。人物検出機能の検出パラメータは、デフォルト値が決まっているので、基本的には、図示しないデフォルト設定ボタンを押すことで設定は完了する。

次いで、人物検出設定部９６ｂにおいて、エリア設定モードを選び、マウス等にて人物検出エリアＹのうちの積込時検出エリアＹ１を設定する。このとき、例えば２００ｃｍ程度のダミー人形を塵芥投入口６の近傍に立たせるとよい。 次いで、引き続きエリアメンテナンスモードにおいて、積込時検出エリアＹ１の設定後に、表示部９６に現れた「自動生成」ボタンを押し、自動的に後退時検出エリアＹ２を設定する。通常は、積込時検出エリアＹ１が設定できれば、それよりも適度に広い範囲の後退時検出エリアＹ２を設定すればよいので、その設定を容易に行える。例えば、後退時検出エリアＹ２は、積込時検出エリアＹ１と幅は一緒で後方に延ばしただけとする。

次いで、色彩検出機能を設定する。

まず、色彩検出機能をオンにし、エリア表示を選択する。色候補を選択することで、各パラメータ値を一括設定する。例えば、装着物Ｒの赤色を検出色としたい場合、色候補のうち赤色を選択する。設定色として例えば、赤、青、緑のうちいずれかを選択できるようにしてもよい。

次いで、色彩検出設定部９６ｃにおいて、エリア設定モードを選び、マウス等にて色彩検出エリアＺを設定する。

本実施形態では、表示部９６の色彩検出設定部９６ｃに同期ボタン９７が設けられている。この同期ボタン９７を使用することで、色彩検出エリアＺの自動設定も可能となっている。具体的には、エリアメンテナンスモードにおける積込時検出エリアＹ１（及び後退時検出エリアＹ２）の設定後に、表示部９６に表示された積込時検出エリアＹ１との同期ボタン９７を、入力部９５を介して押す。すると、同期が行われ、積込時検出エリアＹ１に対応して色彩検出エリアＺの位置と大きさが自動的に合わされる。

このように本実施形態では、人物検出エリアＹの積込時検出エリアＹ１と色彩検出エリアＺの広さ及び位置を個別に設定できるので、状況に合わせた最適な安全対策を容易かつ確実に行える。しかも、同期ボタン９７を操作すれば、設定後の人物検出エリアＹの積込時検出エリアＹ１に対して手動で位置合わせする必要がなく、設定を極めて容易に行える。

なお、同期ボタン９７を押さずに色彩検出エリアＺを別途手動で設定する場合、微妙にセンターがずれたり作業者の加減で設定が変わってしまったりする。そこで、表示部９６に現れた第１センタリングボタンを操作して人物検出エリアＹの積込時検出エリアＹ１と色彩検出エリアＺとを一括してセンタリングしてもよい。このように、人物検出エリアＹと色彩検出エリアＺは、通常は、車幅方向中心が一致するが、そのセンタリングが第１センタリングボタンを押すだけで容易に行える。

－画像処理のルーチン－
次に、図１１、図１２のフローチャートを参照して、塵芥収集車１で行われる画像処理に基づく制御のルーチンについて説明する。図１１、図１２では、便宜上、図１１に示す本体制御部ＰＬＣが実行する制御と、図１２に示す画像処理ユニット９０が実行する制御とに分けて示している。

まず、本体制御部ＰＬＣが実行する制御の流れについて、図１１のフローチャートを参照して説明する。図１１に示すように、スタート後のステップＳ１において、イグニッションスイッチをオフからオンに切り替える操作が作業者により行われ、さらに、ステップＳ２において、ＰＴＯスイッチＳＷＰをオフからオンに切り替える操作が作業者により行われると、本体制御部ＰＬＣの電源がオンになる。次に、ステップＳ３において、本体制御部ＰＬＣは、停止解除をリセットする。ここでは、停止解除フラグを０にリセットする。このように、ＰＴＯスイッチＳＷＰのオンに伴って、停止解除フラグをリセットするようにしている。停止解除フラグは、停止解除スイッチ６３の操作状況に基づいて設定されるもので、停止解除スイッチ６３のオフからオンへの操作に伴って、停止解除フラグが１にセットされる。

次に、ステップＳ４において、本体制御部ＰＬＣは、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられているか否かを判定する。そして、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合（ＹＥＳ）、ステップＳ５に進み、切替スイッチＳＷ６が積込側ではなく排出側に切り替えられている場合（ＮＯ）、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ５において、本体制御部ＰＬＣは、停止解除フラグが１であるか否かを判定し、停止解除フラグが１である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。一方、停止解除フラグが０である場合（ＮＯ）、ステップＳ６に進み、本体制御部ＰＬＣは、停止解除スイッチ６３をオフからオンに切り替える操作が作業者により行われたか否かを判定する。そして、停止解除スイッチ６３がオフからオンに切り替えられた場合（ＹＥＳ）、ステップＳ７において、本体制御部ＰＬＣは、停止解除フラグを１にセットしてステップＳ８に進む。停止解除スイッチ６３がオフからオンに切り替えられていない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ８において、本体制御部ＰＬＣは、リレーコイルＲ２を励磁して、リレースイッチｒ２をオフに切り替える。これにより、ステップＳ９において、検出ランプ１３及び作動中ランプ１２が消灯される。

次に、ステップＳ１０において、本体制御部ＰＬＣは、積込スイッチＳＷ５がオンになったか否かを判定する。積込スイッチＳＷ５がオンになった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１１に進み、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作を実行する。一方、積込スイッチＳＷ５がオフである場合（ＮＯ）、本体制御部ＰＬＣは、積込スイッチＳＷ５がオンになるまで待機する。

次に、ステップＳ１２において、本体制御部ＰＬＣは、緊急停止ボタン６０，６１がオンになったか否かを判定する。緊急停止ボタン６０，６１がオンになった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、緊急停止ボタン６０，６１がオフである場合（ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１３において、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を実行する。そして、ステップＳ１４において、本体制御部ＰＬＣは、本体制御部ＰＬＣの電源がオンのままである場合（ＮＯ）、ステップＳ４に戻り、再度ステップＳ４以降の処理を実行する。一方、ステップＳ１４において、本体制御部ＰＬＣの電源がオフになった場合（ＹＥＳ）、このルーチンは終了される（エンド）。

上述したステップＳ１２の判定で緊急停止ボタン６０，６１がオフである場合（ＮＯ）、ステップＳ１５において、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の回転板２１が、危険な角度範囲Ｚ１（図３参照）にあるか否かを判定する。この判定は、スイッチＬＳ４からの信号の有無に基づいて行われる。そして、スイッチＬＳ４からの信号がオンであり、塵芥積込装置の回転板２１が危険な角度範囲Ｚ１にある場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。一方、スイッチＬＳ４からの信号がオフであり、回転板２１が危険な角度範囲Ｚ１にない場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。

次に、ステップＳ１６において、本体制御部ＰＬＣは、画像処理ユニット９０から人物安全信号の入力がなかったか否かを判定する。人物安全信号は、後述するステップＳ８～Ｓ１４、Ｓ１６～Ｓ１９の画像処理ユニット９０の処理に基づいて、画像処理ユニット９０から本体制御部ＰＬＣに出力される。具体的には、作動スイッチＳＷＳがオンであって、塵芥積込装置の塵芥積込動作の際に人物が積込時検出エリアＹ１の通常検出エリアＹ１２に入っている場合には、画像処理ユニット９０から人物安全信号が出力されず、本体制御部ＰＬＣに人物安全信号が入力されない（ステップＳ１４）。

一方、作動スイッチＳＷＳがオフの場合と、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の際に人物が積込時検出エリアＹ１及び色彩検出エリアＺで検出されなかった場合と、積込時検出エリアＹの通常検出エリアＹ１１のみで人物が検出された場合には、本体制御部ＰＬＣに人物安全信号が入力される（ステップＳ１７、Ｓ１９）。そして、人物安全信号の入力がなかった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１７に進み、人物安全信号の入力があった場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１７において、本体制御部ＰＬＣは、停止解除フラグが０であるか否かを判定し、停止解除フラグが０である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作の緊急停止を実行する。一方、停止解除フラグが１である場合（ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８において、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置２０の回転板２１が、塵芥積込動作を停止する際の停止位置（１サイクル停止位置）にあるか否かを判定する。そして、塵芥積込装置２０の回転板２１が、１サイクル停止位置にある場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進み、塵芥積込装置２０の塵芥積込動作を通常停止する。一方、塵芥積込装置２０の回転板２１が、１サイクル停止位置にない場合（ＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、再度ステップＳ１１以降の処理を実行する。

続いて、画像処理ユニット９０が実行する制御の流れについて、図１２のフローチャートを参照して説明する。図１２に示すように、スタート後のステップＴ１において、イグニッションスイッチＳＷＫをオフからオンに切り替える操作が作業者により行われると、画像処理ユニット９０の電源がオフからオンになる。ステップＴ２において、画像処理ユニット９０の初期化処理（起動処理）が行われる。

この初期化処理（起動処理）は、少なくとも数秒の時間がかかるものである。この初期化処理が終了するまで、すなわち起動中において、画像処理ユニット９０は人物安全信号を出力することがなく、また、作動中ランプ１２及び検出ランプ１３へのオン信号を出力することがない（画像処理ユニット９０が作動中ランプ１２及び検出ランプ１３を作動させないように制御する）。

仮に、この画像処理ユニット９０の起動中に作業者がＰＴＯスイッチＳＷＰをオンにした場合には、本体制御部ＰＬＣが画像処理ユニット９０から人物安全信号の入力がないと認識することができ、作業者がＰＴＯスイッチＳＷＰのオンに引き続き積込ボタン６４を押したとしても、本体制御部ＰＬＣは人物安全信号の入力がないことに基づき塵芥積込装置２０を駆動させないように制御する。

ステップＴ３において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、画像処理ユニット９０全体が正常に作動しているか否かを判定する。そして、画像処理ユニット９０が正常に作動している場合（ＹＥＳ）、ステップＴ４に進み、画像処理ユニット９０が正常に作動していない場合（ＮＯ）、ステップＴ２０に進む。ステップＴ２０、Ｔ２１において、画像処理ユニット９０は、作動中ランプ１２を点灯させない一方、基板上に設けられたエラー表示灯を点灯させ、ステップＴ１５に進む。

次に、ステップＴ４において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、車両の運転操作に基づく後退信号が入力されていないか否かを判定する。後退信号は、車両の後退操作があった場合に通電ラインＫ８を介して画像処理ユニット９０に入力され、この後退信号の有無に基づいて、ステップＴ４の判定が行われる。そして、後退信号の入力がなかった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ５に進み、後退信号の入力があった場合（ＮＯ）、ステップＴ２２に進む。

次に、ステップＴ５において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、積込ライン信号が入力されたか否かを判定する。積込ライン信号は、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンであって、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合に、通電ラインＫ１０を介して画像処理ユニット９０に入力される。この積込ライン信号の有無に基づいて、ステップＴ５の判定が行われる。そして、積込ライン信号の入力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ６に進み、積込ライン信号の入力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ４に戻り、再度ステップＴ４、Ｔ５の判定を行う。

次に、ステップＴ６において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、作動中ランプ１２を点灯させる。そして、ステップＴ７において、中央処理部ＣＰＵは、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を積込用特徴データに設定し、また、人物検出判定に用いる検出エリアを積込時検出エリアＹ１に設定する。積込用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＴ８）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９０のメモリＭに格納されている。積込用特徴データは、予め多くの（例えば数万の）人物の頭部の画像を撮影して、その大きさや形状などの特徴を抽出したものである。積込用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上方から見たときの頭部形状を主体としている。積込時検出エリアＹ１は、人物検出判定の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９０のメモリＭに格納されている。上述したように、積込時検出エリアＹ１は、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアとして設定された通常検出エリアＹ１１と、塵芥積込装置２０を緊急停止させる緊急停止エリアＹ１２とに分かれており、それぞれのエリアがメモリＭに格納されている。

－人物認識処理－
次に、ステップＴ８において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、画像処理部ＤＳＰに人物認識処理を実行させる。画像処理ユニット９０の画像処理部ＤＳＰが実行する人物認識処理の詳細について、図１３のフローチャートを参照して説明する。まず、スタート後のステップＳ８１において、カメラ１１によって撮影され、画像処理ユニット９０に入力される画像のデータ（入力画像データ）に対する二値化処理が、画像処理部ＤＳＰによって行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。

次に、ステップＳ８２において、画像処理部ＤＳＰによってラベリング処理が行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属すると共に、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域とみなす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として認識される。

そして、ステップＳ８３～Ｓ８５において、画像処理部ＤＳＰによって、上述した通常検出エリアＹ１１又は緊急停止エリアＹ１２内で検出されたそれぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、塵芥投入口６の上方にカメラ１１を配設し、下方の塵芥投入口６近傍をほぼ真上から撮影するようにしている。このため、その画像には、図１０に一例を示すように人物Ｈの頭部が大きく表示されると共に、上方から見た顔の一部も表示されることになる。そこで、ステップＳ８３では、予め設定されている積込用特徴データを参照し、この積込用特徴データの条件を満たすような物体像を、仮に人物Ｈの頭部と判定する。

次に、頭部と仮判定した物体像について、それ以外の物体像と識別する処理をステップＳ８４，Ｓ８５で行う。まず、ステップＳ８４において、カメラ１１から時系列に入力される複数の画像データの差分処理（各画素毎の輝度値の差を求める処理）によって、物体像の位置の変化を検出する。この位置の変化、つまり、物体像の移動距離を、それに要した時間（画像データを取得する時間間隔）で除算して、物体像の移動速度を算出する。

次に、ステップＳ８５において、ステップＳ８４で算出された移動速度が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する。この閾値は、塵芥投入口６に塵芥を投入する作業者の頭部の移動速度と、投入される塵芥の移動速度とを区別できるように、予め実験などによって設定されている。そして、算出された移動速度が閾値よりも高ければ、動作が速すぎるので人物Ｈの頭部ではないと識別し、否定判定して（ＮＯ）、ルーチンを終了する（エンド）。

一方、ステップＳ８５において、算出された移動速度が閾値以下であると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、物体像は人物Ｈの頭部であると判定（本判定）して、ステップＳ８６に進み、人物検出信号を出力する。

次に、ステップＳ８７において、人物Ｈの頭部であると判定された物体像が、上述した緊急停止エリアＹ１２に入っているか否かを判定する。ステップＳ８７の判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、緊急停止エリアＹ１２に一部分でも含まれているか否かによって判定することが可能である。

そして、人物Ｈの頭部と識別した物体像が、緊急停止エリアＹ１２に入っていると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ８８に進んで塵芥積込装置２０の作動を停止させるべく、中央処理部ＣＰＵへ停止信号を出力し、ルーチンを終了する（エンド）。一方、物体像が緊急停止エリアＹ１２に入っていないと否定判定すれば（ＮＯ）、停止信号は出力せずにルーチンを終了する（エンド）。

－装着物認識処理－
図１２のフローチャートに戻って、次いで、ステップＴ３０において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、画像処理部ＤＳＰに装着物認識処理を実行させる。画像処理ユニット９０の画像処理部ＤＳＰが実行する装着物認識処理の詳細について、図１４のフローチャートを参照して説明する。まず、スタート後のステップＳ３１において、カメラ１１によって撮影され、画像処理ユニット９０に入力される画像のデータ（入力画像データ）に対する二値化処理が、上記人物認識処理と同様に画像処理部ＤＳＰによって行われる。

次に、ステップＳ３２において、上記人物認識処理と同様に画像処理部ＤＳＰによってラベリング処理が行われる。

そして、ステップＳ３３～Ｓ３５において、画像処理部ＤＳＰによって、上述した色彩検出エリアＺ内で検出されたそれぞれの物体像についての装着物認識処理が行われる。図１０に一例を示すように装着物Ｒが大きく表示されると共に、上方から見た装着物Ｒの色彩も表示される。そこで、ステップＳ３３では、予め設定されている色彩データを参照し、この色彩データの条件を満たすような物体像を、仮に装着物Ｒと判定する。

次に、装着物Ｒと仮判定した物体像について、それ以外の物体像と識別する処理をステップＳ３４，Ｓ３５で行う。まず、ステップＳ３４において、カメラ１１から時系列に入力される複数の画像データの差分処理（各画素毎の輝度値の差を求める処理）によって、物体像の位置の変化を検出する。この位置の変化、つまり、物体像の移動距離を、それに要した時間（画像データを取得する時間間隔）で除算して、物体像の移動速度を算出する。

次に、ステップＳ３５において、ステップＳ３４で算出された移動速度が予め設定した閾値以下であるか否かを判定する。この閾値は、塵芥投入口６に塵芥を投入する作業者の装着物Ｒの移動速度と、投入される塵芥の移動速度とを区別できるように、予め実験などによって設定されている。そして、算出された移動速度が閾値よりも高ければ、動作が速すぎるので装着物Ｒではないと識別し、否定判定して（ＮＯ）、ルーチンを終了する（エンド）。

一方、ステップＳ３５において、算出された移動速度が閾値以下であると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、物体像は装着物Ｒであると判定（本判定）して、ステップＳ３６に進み、装着物検出信号を出力する。

次に、ステップＳ３７において、装着物Ｒであると判定された物体像が、上述した色彩検出エリアＺに入っているか否かを判定する。ステップＳ３７の判定は、物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、色彩検出エリアＺに一部分でも含まれているか否かによって判定することが可能である。

そして、装着物Ｒと識別した物体像が、色彩検出エリアＺに入っていると肯定判定すれば（ＹＥＳ）、ステップＳ３８に進んで塵芥積込装置２０の作動を停止させるべく、中央処理部ＣＰＵへ停止信号を出力し、ルーチンを終了する（エンド）。一方、物体像が色彩検出エリアＺに入っていないと否定判定すれば（ＮＯ）、停止信号は出力せずにルーチンを終了する（エンド）。

再び、図１２のフローチャートに戻って、ステップＴ９において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、作動スイッチＳＷＳがオンか否かを判定する。作動スイッチＳＷＳがオンの場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１０に進み、作動スイッチＳＷＳがオフの場合（ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。

そして、ステップＴ１０において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、上述したステップＴ８の人物認識処理及びステップＴ３０の装着物認識処理の処理結果（ログ）をメモリＭに保存する。具体的には、人物検出信号の出力の有無（ステップＳ８６）若しくは停止信号の出力の有無（ステップＳ８８）又は装着物検出信号の出力の有無（ステップＳ３６）若しくは停止信号の出力の有無（ステップＳ３８）が、画像処理ユニット９０のメモリＭに保存される。

次に、ステップＴ１１において、画像処理ユニット９０の中央制御部ＣＰＵは、ステップＴ８の人物認識処理／ステップＴ３０の装着物認識処理によって積込時検出エリアＹ１又は色彩検出エリアＺ内に人物が検出されたか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９０のメモリＭを参照して、人物検出信号又は装着物検出信号の出力があったか否かが判定される。そして、人物検出信号又は装着物検出信号の出力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１２に進み、人物検出信号又は装着物検出信号の出力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ１６に進む。

次に、ステップＴ１２において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ８の人物認識処理／ステップＴ３０の装着物認識処理によって侵入禁止エリアとしての緊急停止エリアＹ１２又は色彩検出エリアＺ内に人物が侵入したか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９０のメモリＭを参照して、停止信号の出力があったか否かが判定される。そして、停止信号の出力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ１３に進み、停止信号の出力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ１８に進む。

次に、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１３において、検出ランプ１３のオン信号を出力し、ステップＴ１４において、人物安全信号を本体制御部ＰＬＣに出力せず、その後、ステップＴ１５に進む。また、中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１６において、検出ランプ１３のオン信号を出力せず、ステップＴ１７において、人物安全信号を本体制御部ＰＬＣに出力し、その後、ステップＴ１５に進む。さらに、中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ１８において、検出ランプ１３のオン信号を出力し、ステップＴ１９において、人物安全信号を本体制御部ＰＬＣに出力し、その後、ステップＴ１５に進む。

そして、ステップＴ１５において、画像処理ユニット９０は、画像処理ユニット９０の電源がオンのままである場合（ＮＯ）、ステップＴ３に戻り、再度ステップＴ３以降の処理を実行する。一方、ステップＴ１５において、画像処理ユニット９０の電源がオフになった場合（ＹＥＳ）、このルーチンは終了される（エンド）。

上述したステップＴ４の判定で後退信号の入力があった場合（ＮＯ）、画像処理ユニット９０は、ステップＴ２２において、作動中ランプ１２のオン信号を出力せず、ステップＴ２３において、人物安全信号を本体制御部ＰＬＣに出力せず、その後、ステップＴ２４に進む。

そして、ステップＴ２４において、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を後退用特徴データに設定し、また、人物検出判定に用いる検出エリアを後退用の後退時検出エリアＹ２に設定する。後退用特徴データは、後述する人物認識処理（ステップＴ２５）の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９０のメモリＭに格納されている。後退用特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、頭部の大きさや形状などの特徴を抽出したものである。後退用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上述した積込用特徴データよりも前方寄りの斜め上方から見たときの頭部形状を主体としている。第３の検出エリアＹ２は、人物検出判定の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９０のメモリＭに格納されている。上述したように、後退時検出エリアＹ２には積込用の積込時検出エリアＹ１、及びその後方のエリアが含まれている。

次に、ステップＴ２５において、画像処理部ＤＳＰによって人物認識処理が行われる。ステップＴ２５の人物認識処理は、上述したステップＴ８の人物認識処理（図１３参照）と略同様であって、二値化処理、ラベリング処理、人物識別処理等を含んでいる。なお、人物識別処理では、ステップＴ２４で設定された後退用特徴データが用いられる、この後退用特徴データの条件を満たすような物体像を、人物Ｈと判定する。なお、人物Ｈの認識については、頭部形状を識別することに限定されず、例えば手や足などを識別するようにしてもよい。

そして、ステップＴ２６において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、上述したステップＴ２５の人物認識処理の処理結果（ログ）をメモリＭに保存する。次に、ステップＴ２７において、画像処理ユニット９０の中央処理部ＣＰＵは、ステップＴ２５の人物認識処理によって後退時検出エリアＹ２内に人物が検出されたか否かを判定する。この際、画像処理ユニット９０のメモリＭを参照して、人物検出信号の出力があったか否かが判定される。そして、人物検出信号の出力があった場合（ＹＥＳ）、ステップＴ２８において、画像処理ユニット９０は、ブザー９１を作動させて後退警告音を出力し、その後、ステップＴ１５に進む。一方、人物検出信号の出力がなかった場合（ＮＯ）、ステップＴ２９において、画像処理ユニット９０は、ブザー９１を作動させず、その後、ステップＴ１５に進む。

以上説明したように、本発明の実施形態によれば、複数の検出エリア（通常検出エリアＹ１１、緊急停止エリアＹ１２、後退時検出エリアＹ２、色彩検出エリアＺ）の位置及び範囲を容易かつ適切に設定できる。

（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。

上述した人物検出エリアＹ（通常検出エリアＹ１１、緊急停止エリアＹ１２、後退時検出エリアＹ２）は一例であって、上記以外のエリアを採用してもよい。例えば、塵芥投入口６の後縁部６ｂよりも前方側のエリア全体を緊急停止エリアＹ１２として設定してもよい。この場合、ステップＳ８７の判定で、上述した物体像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標が、塵芥投入口６の後縁部６ｂよりも前方側に含まれている場合には、緊急停止エリアＹ１２に人物であると識別された物体像が検出されたと判定すればよい。

上記実施形態では、色彩検出エリアＺの全体が侵入禁止エリアとしての機能を有していたが、本発明はこれに限らず色彩検出エリアを、通常検出エリアと、侵入禁止エリアとしての緊急停止エリアとの２種類に分けてもよい。

上記実施形態では、塵芥収集車１における画像処理制御（図１１～図１４参照）を緊急停止部としての本体制御部ＰＬＣ及び人物検出部としての画像処理ユニット９０が分担して実行したが、単一の制御装置のみによって塵芥収集車１における画像処理制御を実行してもよい。例えば、本体制御部ＰＬＣに画像処理ユニット９０の機能も備えさせ、本体制御部ＰＬＣのみによって、図１１～図１４のフローチャートを実行させるようにしてもよい。

上記実施形態では、カメラユニット１０の支持部材９が、塵芥投入箱５の傾斜後面部５ｂの左右両端部に基端部を有する枠状となっていたが、本発明はこれに限らず、支持部材９が、塵芥投入箱の傾斜後面部の左右中央から後方に直線状に突出する一本の部材であってもよい。

上記実施形態では、いわゆる回転式の塵芥積込装置２０を装備した塵芥収集車１として本発明を具現化した場合について説明しており、塵芥積込装置２０の主要部は回転板２１及び押込板２５により構成されている。詳しくは図示しないが、塵芥積込装置２０は、上下方向に摺動する摺動板と、この摺動板の下端部に車体前後方向に揺動可能に取り付けられる可動部材としての圧縮板とを有していてもよい。この場合、摺動板を下降位置にすると共に圧縮板の先端を車両後方へ延ばした位置が圧縮板の調整用位置に設定される。例えば、圧縮板にゴムがあるときは、ゴムの部分をめくり、金属部分の先端にマーク部Ｍを合わせて調整するとよい。この場合も、作業者に最も近付く圧縮板の先端の位置を把握できるので、侵入禁止エリアの設定が容易となる。

なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。

１ 塵芥収集車
２ 車台
３ 運転室
４ 塵芥収容箱
５ 塵芥投入箱
５ａ 傾動軸
５ｂ 傾斜後面部
６ 塵芥投入口
６ａ 前縁部
６ｂ 後縁部
６ｃ 左縁部
６ｄ 右縁部
７ 塵芥投入口
８ スイッチボックス
９ 支持部材
１０ カメラユニット
１０ａ 固定面
１１ カメラ（人物像取得部）
１１ａ 撮像レンズ
１２ 作動中ランプ
１３ 検出ランプ
１４ 凹部
１５ 取付ブラケット
２０ 塵芥積込装置
２１ 回転板
２２ 回転軸
２３ 減速機構
２４ 押込シリンダ
２４ 油圧モータ
２５ 押込板
２６ 揺動軸
２７ 延設部
２８ 押込シリンダ
２８ａ 支持ピン
３０ 貼付部材
５０ 塵芥
６０ 緊急停止ボタン
６１ 緊急停止ボタン
６２ 緊急停止プレート
６３ 停止解除スイッチ
６４ 積込ボタン
８０ 支持部材
９０ 画像処理ユニット（人物検出部、色彩検出部）
９１ ブザー
９３ モニタ
９４ ＰＣ（メンテナンス装置）
９５ 入力部
９５ 表示部
９６ 表示部
９６ａ 撮影画像表示部
９６ｂ 人物検出設定部
９６ｃ 色彩検出設定部
９７ 同期ボタン
ＰＬ１６ 作動ランプ
ＰＬ１７ 検出オンランプ
ＰＬＣ 本体制御部（緊急停止部）
Ｙ 人物検出エリア
Ｙ１ 積込時検出エリア
Ｙ１１ 通常検出エリア
Ｙ１２ 緊急停止エリア（侵入禁止エリア）
Ｙ２ 後退時検出エリア
Ｚ 色彩検出エリア
Ｍ マーク部

Claims (4)

1. 車両後面側に塵芥投入口を有する塵芥投入箱と、該塵芥投入箱に設けられると共に、該塵芥投入口及び車両後方を撮像する物体像取得部と、上記塵芥投入箱の内部に設けられる塵芥積込装置と、上記物体像取得部で撮像された画像を表示する表示部と、人物検出部及び色彩検出部を有する制御装置とを備え、
   上記色彩検出部のオンオフを切り換えるスイッチを有しており、
   上記人物検出部が、
   上記物体像取得部によって撮像された画像データに基づいて、上記塵芥投入口の近傍の人物検出エリアに所定の人物形状が検出されたか否かを判定するものであり、
   上記色彩検出部が、
   上記画像データに基づいて、上記塵芥投入口の近傍の色彩検出エリアに所定の色が検出されたか否かを判定するものであり、
   上記制御装置が、
   さらに、エリアメンテナンスモードを有し、該エリアメンテナンスモードにおいて上記人物検出エリアと上記色彩検出エリアの広さ及び位置を個別に設定可能に構成されている、
   塵芥収集車のメンテナンス装置であって、
   上記制御装置に接続されると共に、表示部と入力部とを有し、
   上記エリアメンテナンスモードにおける人物検出エリアの設定後に、表示部に表示された同期ボタンを、入力部を介して押すことで、人物検出エリアに色彩検出エリアの位置と大きさが自動的に合わされるように構成されている
   ことを特徴とするメンテナンス装置。
2. 請求項１に記載のメンテナンス装置において、
   上記表示部には、上記人物検出エリアと上記色彩検出エリアとを一括してセンタリングする第１センタリングボタンが表示可能に構成されている
   ことを特徴とするメンテナンス装置。
3. 請求項１又は２に記載のメンテナンス装置において、
   上記人物検出エリアは、
   上記塵芥積込装置の作動時に人物を検出する積込時検出エリアと、
   車両後退時に人物を検出すると共に上記積込時検出エリアよりも広い後退時検出エリアとを有し、
   上記エリアメンテナンスモードにおいて、上記積込時検出エリアの設定後に自動生成ボタンを押すと、該積込時検出エリアを基準として自動的に上記後退時検出エリアが設定されるように構成されている
   ことを特徴とするメンテナンス装置。
4. 請求項１又は２に記載のメンテナンス装置において、
   上記人物検出エリアは、人物が認識されれば上記塵芥積込装置を緊急停止させるエリアであると共に、上記塵芥投入口の近傍の緊急停止エリアと、人物を認識するのみのエリアであると共に、上記緊急停止エリアよりも広範囲の通常検出エリアとを有し、
   上記表示部には、上記緊急停止エリアと上記通常検出エリアとを一括してセンタリングする第２センタリングボタンが表示可能に構成されている
   ことを特徴とするメンテナンス装置。

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