JP7016600B2 - 塵芥収集車 - Google Patents
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Description
次に、図3、図4を参照して、塵芥積込装置を作動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置の油圧モータ13や、押込シリンダ24などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁V1,V2に制御信号を出力する制御装置PLC(プログラマブル ロジック コントローラ)とを備えている。
さらに、スイッチLS1~LS3の他にも制御装置PLCへの入力側には、図示しない塵芥積込装置の始動および停止スイッチ、塵芥積込作動の単動または連続の選択スイッチ、塵芥積込作動および塵芥排出作動の選択スイッチ、回転板10や押込板20を単独で作動させるスイッチ、塵芥投入箱3を傾動させて開放するスイッチなども接続されている。
ところで、上述したように塵芥積込装置が塵芥積込作動をしているときには、塵芥投入口4に塵芥を投入している作業者が不注意から回転板10などに巻き込まれるおそれがある。そこで、本実施形態の塵芥収集車100においては、塵芥積込装置による塵芥積込作動時、塵芥投入口4の近傍およびその後方をカメラ7によって撮影し、画像処理装置によって、塵芥投入口4近傍の第1の検知エリアY1に人物がいるか否かを判定するようにしている。また、車両の後退時にも、塵芥投入口4の近傍およびその後方をカメラ7によって撮影し、画像処理装置によって、第1の検知エリアY1およびその後方のエリアを含む第2の検知エリアY2に人物がいるか否かを判定するようにしている。
次に、図9のフローチャートを参照して、画像処理ユニット9で実行される画像処理のルーチンについて説明する。まず、スタート後のステップS1において、ACC電源がオンか否か、言い換えれば、ACC電源のオンに対応するACC信号が画像処理ユニット9へ入力されたか否かが判定される。このステップS1の判定は、通電ラインK7を介して画像処理ユニット9へ入力されるACC信号の有無に基づいて行われる。そして、ACC信号の入力が有った場合(YES)、ステップS2へ進み、ACC信号の入力が無かった場合(NO)、ACC信号が入力されるまで待機する。ステップS2において、初期化処理が行われた後、ステップS3において、画像処理ユニット9の出力側に接続されているパイロットランプ94が点灯(オン)される。
今回、開示した実施形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。本発明の技術的範囲は、前記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。
2 塵芥収容箱
3 塵芥投入箱
4 塵芥投入口
7 カメラ
9 画像処理ユニット(画像処理装置)
96 ブザー(報知部)
100 塵芥収集車
Y1 第1の検知エリア
Y11 危険エリア
Y2 第2の検知エリア
Claims (6)
- 車台の後部に設けられるとともに内部に塵芥積込装置が配設された塵芥投入箱と、
前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口およびその後方を撮影するカメラと、
前記塵芥積込装置の油圧回路に設けられた電磁制御弁に制御信号を送って前記塵芥積込装置の押込板に一連の動作を行わせる制御装置と、
前記制御装置と通電ラインによって接続され、画像処理部を有するとともに入力された前記カメラの画像データに基づいて所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うように構成された画像処理ユニットと、
を備えた塵芥収集車であって、
前記カメラは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時と車両後退時とで共通に用いられるものであり、
前記画像処理ユニットは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時に前記検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、前記塵芥積込装置の作動を停止させるように、前記制御装置を介して前記電磁制御弁を制御可能に構成され、
前記塵芥積込装置の積込部材が前記塵芥投入口の近傍にて作動していることが、センサを介して検出されるように構成され、
前記画像処理ユニットは、
前記検知エリアで検出された人物が前記検知エリアの中の前記危険エリアに入っており、かつ、前記センサからの信号に基づいて前記積込部材が前記塵芥投入口の近傍にて作動していると判定した場合に、前記塵芥積込装置の作動を停止させる一方、
前記センサからの信号に基づいて前記積込部材が前記塵芥投入口の近傍にて作動していないと判定した場合に、前記検知エリアに人物が検出されるか否かを判定する、ことを特徴とする塵芥収集車。 - 車台の後部に設けられるとともに内部に塵芥積込装置が配設された塵芥投入箱と、
前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口およびその後方を撮影するカメラと、
前記塵芥積込装置の油圧回路に設けられた電磁制御弁に制御信号を送って前記塵芥積込装置の押込板に一連の動作を行わせる制御装置と、
前記制御装置と通電ラインによって接続され、画像処理部を有するとともに入力された前記カメラの画像データに基づいて所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うように構成された画像処理ユニットと、
を備えた塵芥収集車であって、
前記カメラは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時と車両後退時とで共通に用いられるものであり、
前記画像処理ユニットは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時に前記検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、前記塵芥積込装置の作動を停止させるように、前記制御装置を介して前記電磁制御弁を制御可能に構成され、
前記画像処理ユニットには、積込継続信号を入力するための通電ラインが接続されており、前記通電ラインには、切替スイッチが介設され、前記切替スイッチを切り替えることにより、前記画像処理ユニットを介さずに前記積込継続信号を前記制御装置に通電させるバイパスラインが設けられている、ことを特徴とする塵芥収集車。 - 車台の後部に設けられるとともに内部に塵芥積込装置が配設された塵芥投入箱と、
前記塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口およびその後方を撮影するカメラと、
前記塵芥積込装置の油圧回路に設けられた電磁制御弁に制御信号を送って前記塵芥積込装置の押込板に一連の動作を行わせる制御装置と、
前記制御装置と通電ラインによって接続され、画像処理部を有するとともに入力された前記カメラの画像データに基づいて所定の検知エリアに人物がいるか否かの人物検出判定を行うように構成された画像処理ユニットと、
を備えた塵芥収集車であって、
前記カメラは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時と車両後退時とで共通に用いられるものであり、
前記画像処理ユニットは、前記塵芥積込装置による塵芥積込作動時に前記検知エリアの中の危険エリアに人物がいると判定すれば、前記塵芥積込装置の作動を停止させるように、前記制御装置を介して前記電磁制御弁を制御可能に構成され、
前記塵芥積込作動時における前記カメラの画像には、前記塵芥積込作動時の人物検出判定を行うために前記塵芥投入口およびその近傍に位置する前記検知エリアと、前記塵芥積込装置の作動を直ちに停止させるために前記検知エリアのうち前記塵芥投入口寄りに位置するとともに前記塵芥投入口の後縁部に対応する前記危険エリアと、前記検知エリアよりも車両後方のエリアと、が設定され、
前記車両後方のエリアでは、前記塵芥積込作動時に人物がいるか否かの人物検出判定が行われないように構成した、ことを特徴とする塵芥収集車。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の塵芥収集車において、
前記画像処理ユニットの出力側には、前記塵芥投入口の近傍に配設されている人物認識ランプが接続され、前記画像処理ユニットは、前記検知エリア内に人物がいると判定すれば前記人物認識ランプを点灯するように構成されている、ことを特徴とする塵芥収集車。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の塵芥収集車において、
前記画像処理ユニットには、ACC電源からのオン信号が入力されるようになっており、前記画像処理ユニットの出力側には、パイロットランプが接続され、前記パイロットランプは前記オン信号に基づいて点灯するように構成されている、ことを特徴とする塵芥収集車。 - 請求項5に記載の塵芥収集車において、
前記画像処理ユニットは、前記オン信号が入力されると初期化処理が行われるように構成されている、ことを特徴とする塵芥収集車。
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