JP7310554B2 - 部品検査支援装置、部品検査支援方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、部品検査支援装置、部品検査支援方法及びプログラムに関する。

近年、工場などの産業用途として、人と安全に働くことが可能な協働ロボットが事業として展開されている。例えば、協働ロボット事業における検査市場において、部品外観の検査が事業展開されている。

従来、カメラなどの簡素なシステムでは、透明体（例えばレンズ）や鏡面体（例えば金型）などの異常検知が難しいため、目視による外観検査が一般的に行われている。一方で、透明体や鏡面体などは、部品への要求精度が高いことが多いため、全数検査が行われる場合が多い。そのため、観察者（検査者）は、上記の検査を短時間で正確に行えるようになる必要がある。

そこで、部品検査を支援する構成として、ロボットにより、被検査対象物表面からの反射光が観察者のアイポイントに入射するように、被検査対象物を移動させる構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
また、ロボットを使用して、キズの発生頻度に応じた検査を行うことで、撮像枚数、撮像個所を最適化し、検査のサイクルタイムを短縮する構成が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００１－２３７３０６号公報 特開２０１９－７８９１号公報

しかしながら、上記特許文献１記載の構成では、観察者のアイポイントが一意に定められているため、観察者自体が変わったり、観察点が変わったりした場合に、適切なマクロ観察を行うことができなくなる。そのため、習熟度の高い観察者であれば異常を検知できるかもしれないが、単に観察者の座高が異なる場合や、習熟度の低い観察者が観察する場合、不適当な位置から観察する場合などには、異常を見逃す可能性が高くなる。これにより、検査結果にばらつきが生じるため、不良品が流出する可能性が高くなってしまう。
また、上記特許文献２記載の構成では、検査自体もシステムが行う構成であり、カメラに見せるべき光が一意に決まってしまう構成であるため、カメラが動いたりピント等が変わったりした場合に、適切な画像を得られないおそれがある。そこで、検査を人の目視により行う場合、観察者自身が別の人に変わったり、照明との位置関係によって視線を変えたり、被検査対象物を動かしながらピントを変えたり（顔を近づけたり遠ざけたり）するため、観察者が見る特徴によって見方を変える必要があるが、特許文献２記載の構成は見方を変える構成を備えていないため、目視による適切な観察を行うことができなかった。

本発明は、被検査対象物の見え方を一定として、観察者に依らず適切な観察を行うことが可能な部品検査支援装置、部品検査支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、上記目的を達成するためになされたものであり、
部品検査支援装置において、
被検査対象物を移動させる移動部と、
観察者のアイポイントを検知する検知部と、
前記被検査対象物の位置条件及び目視検査所作からなる見本を記憶する記憶部と、
前記移動部による前記被検査対象物の移動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記観察者の目に入射する光が前記記憶部に記憶された見本と同様になるように、前記検知部により検知されたアイポイントに応じて、少なくとも前記被検査対象物の移動を制御することを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の部品検査支援装置において、
前記検知部は、前記観察者の目の位置及び視線方向に基づいて、前記アイポイントを検知することを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の部品検査支援装置において、
前記被検査対象物は、透明体又は鏡面体であることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１～３のいずれか一項に記載の部品検査支援装置において、
前記観察者により前記移動部を操作可能な操作部を備えることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の部品検査支援装置において、
前記制御部は、前記操作部による前記移動部の操作に基づいて、前記操作時のモードの前記見本を更新することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項１～５のいずれか一項に記載の部品検査支援装置において、
前記制御部は、前記検知部により検知されたアイポイントが所定の位置／角度から外れた場合、前記移動部による前記被検査対象物の移動を停止させることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項１～６のいずれか一項に記載の部品検査支援装置において、
前記制御部は、前記検知部により検知されたアイポイントの単位時間あたりの変化量に応じて、前記移動部による前記被検査対象物の移動を制御することを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、請求項１～７のいずれか一項に記載の部品検査支援装置において、
前記観察者に前記被検査対象物の観察点を指示する指示部を備えることを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の部品検査支援装置において、
前記制御部は、前記観察者のアイポイントが前記記憶部に記憶された見本から所定距離内にある場合と所定距離外にある場合とで、前記指示部による指示を切り替えさせることを特徴とする。

請求項１０に記載の発明は、請求項１～９のいずれか一項に記載の部品検査支援装置において、
前記観察者の目に入射する光を偏光する偏光フィルターを備え、
前記制御部は、前記被検査対象物と前記観察者との間に前記偏光フィルターを位置させるモードを有していることを特徴とする。

請求項１１に記載の発明は、請求項１～１０のいずれか一項に記載の部品検査支援装置において、
前記制御部は、前記観察者により入力された習熟度に基づいて、使用する前記見本を選択することを特徴とする。

請求項１２に記載の発明は、請求項１～１１のいずれか一項に記載の部品検査支援装置において、
前記被検査対象物を照らす照明部を備えることを特徴とする。

請求項１３に記載の発明は、請求項１２に記載の部品検査支援装置において、
前記制御部は、前記照明部による照明条件、前記被検査対象物の位置条件及び前記目視検査所作からなる前記見本を前記記憶部に記憶させる見本記憶モードを有していることを特徴とする。

請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の部品検査支援装置において、
前記制御部は、前記見本記憶モード時に、前記照明部から出射される光の光量及び波長の少なくとも１つを変更して前記記憶部に記憶させることを特徴とする。

請求項１５に記載の発明は、請求項１２～１４のいずれか一項に記載の部品検査支援装置において、
前記検知部は、前記観察者のフォーカスを検知し、
前記制御部は、前記検知部により検知されたフォーカスに応じて、前記被検査対象物及び前記照明部の少なくとも１つの移動を制御することを特徴とする。

請求項１６に記載の発明は、請求項１～１５のいずれか一項に記載の部品検査支援装置において、
前記制御部は、前記被検査対象物が透明体である場合に、前記観察者の視線方向に前記被検査対象物を移動させない奥行き検査モードを有していることを特徴とする。

請求項１７に記載の発明は、
被検査対象物を移動させる移動部と、観察者のアイポイントを検知する検知部と、前記被検査対象物の位置条件及び目視検査所作からなる見本を記憶する記憶部と、を備える部品検査支援装置の部品検査支援方法であって、
前記観察者の目に入射する光が前記記憶部に記憶された見本と同様になるように、前記検知部により検知されたアイポイントに応じて、少なくとも前記被検査対象物の移動を制御する制御工程を含む。

請求項１８に記載の発明は、
被検査対象物を移動させる移動部と、観察者のアイポイントを検知する検知部と、前記被検査対象物の位置条件及び目視検査所作からなる見本を記憶する記憶部と、を備える部品検査支援装置のコンピュータを、
前記観察者の目に入射する光が前記記憶部に記憶された見本と同様になるように、前記検知部により検知されたアイポイントに応じて、少なくとも前記被検査対象物の移動を制御する制御部、
として機能させるためのプログラムである。

本発明によれば、被検査対象物の見え方を一定として、観察者に依らず適切な観察を行うことができる。

本実施形態に係る部品検査支援装置の概略構成を示す図である。 本実施形態に係る部品検査支援装置の制御構造を示す機能ブロック図である。 本実施形態に係る部品検査支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係る部品検査支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 レンズの反射光が観察者に入射する様子の一例を示す図である。 レンズの透過光が観察者に入射する様子の一例を示す図である。 見本記憶モードの一例を示すフローチャートである。 検査モードの一例を示すフローチャートである。 観察者が手動で割込み処理を行った動作結果の一例を示すフローチャートである。 割込み動作結果を学習して更新された検査モードの一例を示すフローチャートである。 カメラレンズユニットの検査方法の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

［１．構成の説明］
本実施形態に係る部品検査支援装置１００は、図１及び図２に示すように、作業台１０１に設置されている。部品検査支援装置１００は、６軸ロボット１と、６軸ロボット１の先端に設けられたハンド２と、可動照明３と、観察者ＯＢに被検査対象物の観察点を指示するプロジェクター（指示部）４と、観察者ＯＢのアイポイントを検知するカメラ（検知部）５と、可動式の偏光フィルター６と、６軸ロボット１操作用のジョイスティック７と、制御部１０（図２参照）と、を備えて構成されている。

本実施形態では、ハンド２によって、被検査対象物であるプラスチック製のレンズＬが把持されている。ハンド２は、レンズＬを移動させる本発明の移動部として機能する。制御部１０は、ハンド２によるレンズＬの移動を制御する。ここで、ハンド２によるレンズＬの移動とは、ハンド２によるレンズＬの移動全般を示すものであり、例えば、レンズＬの各種方向（例えば水平方向等）への移動や、レンズＬ位置を概ね固定した状態での回転等を含むものである。
観察者ＯＢは、偏光フィルター６越しにレンズＬを観察し、傷、異物、成形異常等を検査する。

部品検査支援装置１００には、図１に示すように、被検査対象物の位置条件（ハンド２の位置情報）、照明条件及び観察者ＯＢの観察点（目視検査所作）が時系列で記憶された見本を記憶するコントローラー（記憶部）８が接続されている。ここで、目視検査所作は、時間に対して、目の位置がどこにあるか、視線がいずれの方向を向いているか、を示すものである。制御部１０は、この見本と観察者ＯＢの目に入射する光とが同様になるよう、カメラ５により検知されたアイポイント（観察者ＯＢの視点及び視線Ｇから検知される）に応じて、少なくともレンズＬの移動を制御する。ここで、カメラ５は、観察者ＯＢの目の位置及び視線方向に基づいて、アイポイントを検知する。本実施形態において、アイポイントとは、観察者ＯＢが観察しているポイント（すなわち、（被検査対象物の）どこを見ているか）のことであり、目の位置及び視線方向に基づいて特定される。また、レンズＬの移動を制御するとは、レンズＬを各種方向へ移動させたり、レンズＬ位置を概ね固定した状態でレンズＬを回転させたりする制御のことである。
なお、本実施形態では、観察者ＯＢの視線を検知するデバイスとして、カメラ５を例示して説明しているが、これに限定されるものではなく、例えば、眼鏡型ウェアラブルデバイスのような、目の動作を検知するデバイスを用いるようにしてもよい。

可動照明３は、レンズＬを照らす本発明の照明部として機能する。可動照明３は、観察者ＯＢの目に入射する光量や光軸を調整可能に構成されている。また、可動照明３は、被検査対象物の傷を見えやすくするため、波長を変えられるようになっている。なお、可動照明３の光量や波長を変更するために、別の光源を複数用意するようにしてもよいし、フィルター等を変えることで波長を変更するなどするようにしてもよい。

本実施形態において、被検査対象物であるレンズＬは、非球面レンズ／ fθレンズなどの透明体である。一般に、レンズＬなどの透明体の外観検査において、レンズＬ表面を見る場合は反射光、レンズＬ内部の異物を見る場合は透過光によって観察が行われる。そのような場合、フォーカス点など、目配せの仕方を変えながら観察することが必要となるため、検査難易度が高くなる。透明体に限らず、反射の量が多い鏡面体などにおいても、高難度な検査になる場合がある。このような高難度な検査において、本発明はより効果を発揮する。すなわち、本発明の被検査対象物は、例えば、透明体又は鏡面体である。

観察者ＯＢは、検査時に、ジョイスティック７を操作することで、６軸ロボット１（ハンド２）を操作してレンズＬの姿勢（例えば、レンズＬの角度や向き）や位置を変更することができる。例えば、観察者ＯＢは、見つけた傷が傷かどうかはっきり判断できない場合など、繰り返し同じ個所を観察したい場合に、ジョイスティック７を操作して、レンズＬの姿勢や位置を自在に変更する。すなわち、ジョイスティック７は、観察者ＯＢによりハンド２を操作可能な本発明の操作部として機能する。

制御部１０は、カメラ５により検知された観察者ＯＢのアイポイントが所定の位置／角度から外れた場合、６軸ロボット１（ハンド２）の動作（ハンド２によるレンズＬの移動）を停止させる。これにより、検査における見落としを防止することができる。

また、カメラ５によって検知された観察者ＯＢの視線方向や目の位置が急激に変化した場合に、感度高く６軸ロボット１（ハンド２）が追従してしまうと、かえって観察しにくい場合がある。そこで、制御部１０は、カメラ５により検知されたアイポイントの単位時間あたりの変化量に応じて、ハンド２によるレンズＬの移動を制御する（変更させる）。これにより、観察者ＯＢの視線が急激に変化した場合であっても、６軸ロボット１（ハンド２）において反応が鈍い動作が行われるため、動体をしっかり追いながら観察することが可能となる。

プロジェクター４は、レンズＬに対して光を投影しており、観察者ＯＢが見る観察ポイント（観察点）を指示している。制御部１０は、観察者ＯＢの頭の位置（アイポイント）がコントローラー８に記憶された見本から所定距離内にある場合と所定距離外にある場合とで、プロジェクター４による指示（光の色）を切り替えさせる。ここで、所定距離は、見本ごとに適切な距離が定められている。すなわち、観察者ＯＢがより正しい位置（見本から所定距離内の位置）にアイポイントを動かすと、プロジェクター４が示す色が変化する。これにより、正しい位置からの部品観察が可能となる。

偏光フィルター６は、レンズＬと観察者ＯＢとの間に配置され、観察者ＯＢの目に入射する光を偏光する。偏光フィルター６は、可動式であり、制御部１０は、プラスチック内部の応力ひずみ等による成形異常を検査するときなど、通常の白色光のみでは見えない検査を行うときに、上記位置（レンズＬと観察者ＯＢとの間）に偏光フィルター６を位置させるモードを有している。

制御部１０は、観察者ＯＢにより入力された自身の習熟度に基づいて、使用する見本を選択する。例えば、早く正確に検査可能な高習熟度の観察者ＯＢが、ゆっくりしたシーケンスで検査すると、検査の効率が落ちるだけでなく、精神的なストレスを感じることになる。このような場合に対応して、習熟度に合わせた適切な検査シーケンスを選択することができるようになっている。

［２．動作の説明］
次に、本実施形態に係る部品検査支援装置１００の動作について、図３及び図４のフローチャートを参照して説明する。

まず、制御部１０は、被検査対象物（レンズＬ）があるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
制御部１０は、被検査対象物があると判定した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、次のステップＳ１０２へと移行する。
一方、制御部１０は、被検査対象物がないと判定した場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、そのまま処理を終了する。

次に、制御部１０は、６軸ロボット１を制御して、ハンド２により被検査対象物であるレンズＬを把持させる（ステップＳ１０２）。

次に、制御部１０は、レンズＬ及び可動照明３を移動させて、適当な光を観察者ＯＢへ入射させる（ステップＳ１０３）。具体的には、制御部１０は、観察者ＯＢがレンズＬの表面を観察できるよう、レンズＬの反射光ＲＦを観察者ＯＢ（のアイポイント）へ入射させる（図５Ａ参照）。
次に、制御部１０は、観察者ＯＢにより、レンズＬの表面を観察させる（ステップＳ１０４）。

次に、制御部１０は、レンズＬの表面におけるすべての観察点が観察されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
制御部１０は、レンズＬの表面におけるすべての観察点が観察されたと判定した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、次のステップＳ１０６へと移行する。
一方、制御部１０は、レンズＬの表面におけるすべての観察点が観察されていないと判定した場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、ステップＳ１０３へと移行して、再度レンズＬ及び可動照明３を移動させる処理を行う。

次に、制御部１０は、レンズＬの表面に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、制御部１０は、観察者ＯＢによるレンズＬに異常がある旨の入力操作を受け付けた場合に、レンズＬの表面に異常があると判定する。
制御部１０は、レンズＬの表面に異常があると判定した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、レンズＬの表面に異常があると判定されたレンズＬを不良品保管ケースに収容させた（ステップＳ１０７）後、ステップＳ１０１へと移行して、再度被検査対象物があるか否かを判定する処理を行う。
一方、制御部１０は、レンズＬの表面に異常がないと判定した場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、ステップＳ１０８へと移行する。

次に、制御部１０は、レンズＬ及び可動照明３を移動させて、適当な光を観察者へ入射させる（ステップＳ１０８）。具体的には、制御部１０は、観察者ＯＢがレンズＬの裏面を観察できるよう、レンズＬの反射光を観察者ＯＢへ入射させる。
次に、制御部１０は、観察者ＯＢにより、レンズＬの裏面を観察させる（ステップＳ１０９）。

次に、制御部１０は、レンズＬの裏面におけるすべての観察点が観察されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
制御部１０は、レンズＬの裏面におけるすべての観察点が観察されたと判定した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、次のステップＳ１１１へと移行する。
一方、制御部１０は、レンズＬの裏面におけるすべての観察点が観察されていないと判定した場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１０８へと移行して、再度レンズＬ及び可動照明３を移動させる処理を行う。

次に、制御部１０は、レンズＬの裏面に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。例えば、制御部１０は、観察者ＯＢによるレンズＬに異常がある旨の入力操作を受け付けた場合に、レンズＬの裏面に異常があると判定する。
制御部１０は、レンズＬの裏面に異常があると判定した場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、レンズＬの裏面に異常があると判定されたレンズＬを不良品保管ケースに収容させた（ステップＳ１０７）後、ステップＳ１０１へと移行して、再度被検査対象物があるか否かを判定する処理を行う。
一方、制御部１０は、レンズＬの裏面に異常がないと判定した場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、次のステップＳ１１２へと移行する。

次に、制御部１０は、レンズＬ及び可動照明３を移動させて、適当な光を観察者へ入射させる（ステップＳ１１２）。具体的には、制御部１０は、観察者ＯＢがレンズＬの内部を観察できるよう、レンズＬの透過光ＴＲを観察者ＯＢ（のアイポイント）へ入射させる（図５Ｂ参照）。
次に、制御部１０は、観察者ＯＢにより、レンズＬの内部を観察させる（ステップＳ１１３）。

次に、制御部１０は、レンズＬの内部におけるすべての観察点が観察されたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
制御部１０は、レンズＬの内部におけるすべての観察点が観察されたと判定した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、次のステップＳ１１５へと移行する。
一方、制御部１０は、レンズＬの内部におけるすべての観察点が観察されていないと判定した場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、ステップＳ１１２へと移行して、再度レンズＬ及び可動照明３を移動させる処理を行う。

次に、制御部１０は、レンズＬの内部に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。例えば、制御部１０は、観察者ＯＢによるレンズＬに異常がある旨の入力操作を受け付けた場合に、レンズＬの内部に異常があると判定する。
制御部１０は、レンズＬの内部に異常があると判定した場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、レンズＬの内部に異常があると判定されたレンズＬを不良品保管ケースに収容させた（ステップＳ１０７）後、ステップＳ１０１へと移行して、再度被検査対象物があるか否かを判定する処理を行う。
一方、制御部１０は、レンズＬの内部に異常がないと判定した場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、レンズＬの内部に異常がないと判定されたレンズＬを良品保管ケースに収容させた（ステップＳ１１６）後、ステップＳ１０１へと移行して、再度被検査対象物があるか否かを判定する処理を行う。

次に、レンズＬ及び可動照明３を移動させる処理（図４のステップＳ１１２参照）について、図６～図９のフローチャートを参照して説明する。

［見本記憶モード］
図６に、見本を記憶させる見本記憶モードの一例を示す。
まず、制御部１０は、カメラ５により検知された観察者ＯＢのアイポイント（目の位置）を取得する（ステップＳ２０１）。

次に、制御部１０は、観察者ＯＢによるジョイスティック７の操作に基づいて、レンズＬを所定の位置に移動させる（ステップＳ２０２）。
次に、制御部１０は、観察者ＯＢによるジョイスティック７の操作に基づいて、レンズＬをｚ軸（光の入射方向）回りに３秒間で１回転させる（ステップＳ２０３）。

これにより、コントローラー８に見本（レンズＬの位置条件及び目視検査所作）が記憶される。
上記のように、制御部１０は、レンズＬの位置条件及び目視検査所作からなる見本をコントローラー８に記憶させる見本記憶モードを有している。なお、制御部１０は、見本記憶モード時に、更に可動照明３による照明条件を加えた見本をコントローラー８に記憶させるようにしてもよい。ここで、制御部１０は、見本記憶モード時に、可動照明３から出射される光の光量及び波長の少なくとも１つを変更してコントローラー８に記憶させる。

［検査モード］
図７に、見本に基づいて作成された検査モードの一例を示す。
まず、制御部１０は、カメラ５により検知された観察者ＯＢのアイポイント（目の位置）を取得する（ステップＳ３０１）。

次に、制御部１０は、ステップＳ３０１で取得したアイポイントとコントローラー８に記憶された見本のアイポイントとを比較して、差異があるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
制御部１０は、ステップＳ３０１で取得したアイポイントとコントローラー８に記憶された見本のアイポイントとに差異があると判定した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、見本のレンズＬ位置からレンズＬ位置を補正する必要があると判断し、上記の差異に応じてレンズＬ位置を補正する（ステップＳ３０３）。
一方、制御部１０は、ステップＳ３０１で取得したアイポイントとコントローラー８に記憶された見本のアイポイントとに差異がないと判定した場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、見本のレンズＬ位置からレンズＬ位置を補正する必要はないと判断し、そのままステップＳ３０４へと移行する。

次に、制御部１０は、コントローラー８に記憶された見本に基づいて、レンズＬを所定の位置に移動させる（ステップＳ３０４）。なお、ステップＳ３０１で取得したアイポイントと見本のアイポイントとに差異があると判定した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）は、ステップＳ３０３で補正されたレンズＬ位置にレンズＬを移動させる。
次に、制御部１０は、レンズＬをｚ軸回りに３秒間で１回転させる（ステップＳ３０５）。
これにより、被検査対象物であるレンズＬの検査が行われる。

［割込み動作結果］
図８に、上記の検査モードを使用して検査した際に、観察者ＯＢが手動で割込み処理を行った動作結果の一例を示す。
まず、ステップＳ４０１～ステップＳ４０４の処理は、図７のステップＳ３０１～ステップＳ３０４の処理と同様であるので、説明を省略する。

次に、制御部１０は、レンズＬをｚ軸回りに１回転させる（ステップＳ４０５）。

次に、制御部１０は、観察者ＯＢによるジョイスティック７の操作に基づいて、レンズＬをｚ軸回りにステップＳ４０５とは逆方向に１回転させる（ステップＳ４０６）。
次に、制御部１０は、観察者ＯＢによるジョイスティック７の操作に基づいて、レンズＬをｚ軸回りに１回転させる（ステップＳ４０７）。
すなわち、図８に示す例では、検査モードによる検査（ステップＳ４０１～ステップＳ４０５参照）の後、観察者ＯＢによる手動での割込み操作（レンズＬの回転操作：ステップＳ４０６及びステップＳ４０７参照）が加えられている。

［更新後の検査モード］
図９に、上記の割込み動作結果を学習して更新された検査モードの一例を示す。
まず、ステップＳ５０１～ステップＳ５０４の処理は、図７のステップＳ３０１～ステップＳ３０４の処理と同様であるので、説明を省略する。

次に、制御部１０は、レンズＬをｚ軸回りに５秒間で１回転させる（ステップＳ５０５）。なお、レンズＬをｚ軸回りに５秒間で１回転させる代わりに、レンズＬをｚ軸回りに２回転させるようにしてもよい。

図８に示したように、観察者ＯＢによる手動でのレンズＬの移動がなされた場合（ステップＳ４０６及びステップＳ４０７参照）、次のレンズＬを検査するときに制御条件が更新される（図７のステップＳ３０５→図９のステップＳ５０５）。ここで、制御条件とは、アームやハンド２、可動照明３の移動角度、移動速度などのことである。例えば、検査シーケンスとして回転モードと併進モードが含まれている場合であって、回転モードの時に観察者ＯＢによる手動変更がなされた場合（ステップＳ４０６及びステップＳ４０７参照）、元の回転動作（図７のステップ３０５参照）が早すぎて（３秒）観察しきれていない場合が考えられる。そのため、次からはゆっくり回転させる（５秒）などの制御に変更する（図９のステップＳ５０５参照）などして、見本を更新する。すなわち、制御部１０は、ジョイスティック７による６軸ロボット１（ハンド２）の操作に基づいて、操作時のモードの見本（制御条件）を更新する。これにより、習熟していない観察者ＯＢでも、ゆっくり観察することができるので、異常を見落とさないようにすることができる。

図１０に、被検査対象物であるカメラレンズユニットＣＬＵの検査方法の一例を示す。
カメラ５は、観察者ＯＢのフォーカスＦを検知する。制御部１０は、カメラ５により検知されたフォーカスＦ（が被検査対象物のどこに当たっているか）に応じて、被検査対象物（カメラレンズユニットＣＬＵ（内のレンズＬ））及び可動照明３の少なくとも１つの移動（姿勢や位置）を制御する。なお、フォーカスＦは、左右の視線Ｇの交点から推測される。この方法には、視力の個人差を補正する効果があるため、例えば観察者ＯＢが近眼であれば、観察者ＯＢとカメラレンズユニットＣＬＵ（内のレンズＬ）の距離を通常よりも短くして、検査を実施する。

図１０に示す例では、複数枚レンズＬが重なったカメラ５のレンズユニットＬＵを検査している。このような各レンズＬの異常をユニット（レンズユニットＬＵ）として検査する必要がある場合、観察者ＯＢは、フォーカスＦを変えながら（注目するレンズＬを変えながら）検査する必要がある。このような場合、フォーカスＦが定まらないような動かし方をすると、検査の精度に支障が生じてしまう。図１０に示す例では、z軸周りに回転させるようにし、xyzの各軸方向に移動させたり、xy軸周りに回転させたりしないようにしている。このような動作にすることで、観察者ＯＢがフォーカスＦを合わせやすくなるので、検査のばらつきが生じにくくなる。
すなわち、制御部１０は、被検査対象物が透明体（レンズＬ等）である場合に、観察者ＯＢの視線方向（ｚ方向）に被検査対象物を移動させない（それ以外の方向には移動／回転させる）奥行き検査モードを有している。

［３．効果］
以上のように、本実施形態に係る部品検査支援装置１００は、被検査対象物（レンズＬ）を移動させる移動部（ハンド２）と、観察者ＯＢのアイポイントを検知する検知部（カメラ５）と、被検査対象物の位置条件及び目視検査所作からなる見本を記憶する記憶部（コントローラー８）と、移動部による被検査対象物の移動を制御する制御部１０と、を備える。また、制御部１０は、観察者ＯＢの目に入射する光が記憶部に記憶された見本と同様になるように、検知部により検知されたアイポイントに応じて、少なくとも被検査対象物の移動を制御する。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、観察者ＯＢのアイポイントに応じて被検査対象物の姿勢や位置を変えることができる。その結果、照明や周囲からの散乱光が、観察者ＯＢの目の位置や視線に応じて適切な姿勢や位置に変えられた被検査対象物に入射し、その光が透過又は反射して、観察者ＯＢの目に入射する。このとき、観察者ＯＢが誰であろうと、見本と同様な見え方で、被検査対象物は観察される。
すなわち、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、観察者ＯＢのアイポイントに応じて被検査対象物の姿勢や位置を変えることができるので、必要以上に観察者ＯＢが動いたりすることなく、被検査対象物の見え方を一定とすることができる。よって、観察者ＯＢに依らず適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、検知部は、観察者ＯＢの目の位置及び視線方向に基づいて、アイポイントを検知する。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、観察者ＯＢに入射する光をより位置精度よくコントロールすることができるので、より適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、被検査対象物は、透明体又は鏡面体である。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、習熟度がよりばらつきやすい高難度な検査においても、被検査対象物の見え方を一定とすることができるので、観察者ＯＢに依らず適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００は、観察者ＯＢにより移動部を操作可能な操作部（ジョイスティック７）を備える。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、観察者ＯＢが手動で被検査対象物の姿勢や位置を変えることができるので、習熟度が低い観察者ＯＢであっても適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、制御部１０は、操作部による移動部の操作に基づいて、操作時のモードの見本を更新する。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、観察者ＯＢによる手動操作を学習することができるので、観察者ＯＢの習熟度に合わせた適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、制御部１０は、検知部により検知されたアイポイントが所定の位置／角度から外れた場合、移動部による被検査対象物の移動を停止させる。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、観察者ＯＢにより異常な観察が行われた場合に被検査対象物の移動を停止させることができるので、検査の見落としを低減させることが可能となり、より確実な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、制御部１０は、検知部により検知されたアイポイントの単位時間あたりの変化量に応じて、移動部による被検査対象物の移動を制御する。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、急激な視線の変化に対して急激に被検査対象物が動いてしまわないようにすることができるので、特に観察点が定まりにくいような観察者ＯＢの場合であっても、適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００は、観察者ＯＢに被検査対象物の観察点を指示する指示部（プロジェクター４）を備える。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、観察者ＯＢが見るべきポイントを直感的に把握させることができるので、容易かつ確実に観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、制御部１０は、観察者ＯＢのアイポイントが記憶部に記憶された見本から所定距離内にある場合と所定距離外にある場合とで、指示部による指示を切り替えさせる。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、近すぎず、遠すぎず、適当な位置から被検査対象物を観察することができるので、より適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００は、観察者ＯＢの目に入射する光を偏光する偏光フィルター６を備える。また、制御部１０は、被検査対象物と観察者ＯＢとの間に偏光フィルター６を位置させるモードを有している。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、通常の白色光のみでは見えない検査のような、習熟度がよりばらつきやすい高難度な検査においても、被検査対象物の見え方を一定とすることができるので、観察者ＯＢに依らず適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、制御部１０は、観察者ＯＢにより入力された習熟度に基づいて、使用する見本を選択する。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、習熟度がよりばらつきやすい高難度な検査においても、被検査対象物の見え方を一定とすることができるので、観察者ＯＢに依らず適切な観察を行うことができる。特に、習熟度の高い観察者ＯＢがストレスなく観察できるよう、機敏な動作をさせることができるので、観察者ＯＢの習熟度に合わせた臨機応変な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００は、被検査対象物を照らす照明部（可動照明３）を備える。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、被検査対象物を見えやすくすることができるので、より適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、制御部１０は、照明部による照明条件、被検査対象物の位置条件及び目視検査所作からなる見本を記憶部に記憶させる見本記憶モードを有している。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、習熟度がよりばらつきやすい高難度な検査においても、被検査対象物の見え方を一定とすることができるので、観察者ＯＢに依らず適切な観察を行うことができる。また、例えば、習熟度の低い人向けに「習熟することを目的とした見本」を作成したり、「生産ラインで使用するための見本」を作成したりすることができるので、教育時も量産時も有効に活用することができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、制御部１０は、見本記憶モード時に、照明部から出射される光の光量及び波長の少なくとも１つを変更して記憶部に記憶させる。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、習熟度がよりばらつきやすい高難度な検査においても、被検査対象物の見え方を一定とすることができるので、観察者ＯＢに依らず適切な観察を行うことができる。また、観察者ＯＢに入射する光をより適切なものにコントロールすることができるので、より適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、検知部は、観察者ＯＢのフォーカスを検知し、制御部１０は、検知部により検知されたフォーカスに応じて、被検査対象物及び照明部の少なくとも１つの移動を制御する。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、複数のレンズＬが組み合わさった場合など、観察者ＯＢが見る角度を変えずにフォーカスのみを変えて検査する場合であっても、被検査対象物の見え方を一定とすることができるので、観察者ＯＢに依らず適切な観察を行うことができる。

また、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、制御部１０は、被検査対象物が透明体である場合に、観察者ＯＢの視線方向に被検査対象物を移動させない奥行き検査モードを有している。
したがって、本実施形態に係る部品検査支援装置１００によれば、複数のレンズＬが組み合わさった場合など、観察者ＯＢが見る角度を変えずにフォーカスのみを変えて検査する場合であっても、被検査対象物の見え方を一定とすることができるので、観察者ＯＢに依らず適切な観察を行うことができる。

以上、本発明に係る実施形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

［４．変形例］
例えば、上記実施形態では、観察者ＯＢのアイポイントが見本から所定距離内にある場合と所定距離外にある場合とで、プロジェクター４による指示（光の色）を切り替えさせるようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、光の色を切り替える代わりに、光を点滅状態から点灯状態に切り替えるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、カメラ５により検知されたアイポイントが所定の位置／角度から外れた場合、６軸ロボット１（ハンド２）によるレンズＬの移動を停止させるようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、アイポイントの代わりに、目の位置及び視線方向の少なくとも１つが所定の位置／角度から外れた場合、レンズＬの移動を停止させるようにしてもよい。
同様に、上記実施形態では、カメラ５により検知されたアイポイントの単位時間あたりの変化量に応じて、６軸ロボット１（ハンド２）によるレンズＬの移動を制御するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、アイポイントの代わりに、目の位置及び視線方向の少なくとも１つの単位時間あたりの変化量に応じて、レンズＬの移動を制御するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、見本をコントローラー８に記憶させる見本記憶モードを有するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、見本を予めコントローラー８に記憶させておくようにしておくことで、見本記憶モードを有しない構成を採用することもできる。

その他、部品検査支援装置を構成する各装置の細部構成及び各装置の細部動作に関しても、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能である。

１００ 部品検査支援装置
１ ６軸ロボット
２ ハンド（移動部）
３ 可動照明（照明部）
４ プロジェクター（指示部）
５ カメラ（検知部）
６ 偏光フィルター
７ ジョイスティック（操作部）
８ コントローラー（記憶部）
１０ 制御部
１０１ 作業台
Ｌ レンズ（被検査対象物）
ＣＬＵ カメラレンズユニット
ＬＵ レンズユニット
ＯＢ 観察者
Ｇ 視線
ＲＦ 反射光
ＴＲ 透過光
Ｆ フォーカス

Claims (18)

1. 被検査対象物を移動させる移動部と、
   観察者のアイポイントを検知する検知部と、
   前記被検査対象物の位置条件及び目視検査所作からなる見本を記憶する記憶部と、
   前記移動部による前記被検査対象物の移動を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記観察者の目に入射する光が前記記憶部に記憶された見本と同様になるように、前記検知部により検知されたアイポイントに応じて、少なくとも前記被検査対象物の移動を制御することを特徴とする部品検査支援装置。
2. 前記検知部は、前記観察者の目の位置及び視線方向に基づいて、前記アイポイントを検知することを特徴とする請求項１に記載の部品検査支援装置。
3. 前記被検査対象物は、透明体又は鏡面体であることを特徴とする請求項１又は２に記載の部品検査支援装置。
4. 前記観察者により前記移動部を操作可能な操作部を備えることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の部品検査支援装置。
5. 前記制御部は、前記操作部による前記移動部の操作に基づいて、前記操作時のモードの前記見本を更新することを特徴とする請求項４に記載の部品検査支援装置。
6. 前記制御部は、前記検知部により検知されたアイポイントが所定の位置／角度から外れた場合、前記移動部による前記被検査対象物の移動を停止させることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の部品検査支援装置。
7. 前記制御部は、前記検知部により検知されたアイポイントの単位時間あたりの変化量に応じて、前記移動部による前記被検査対象物の移動を制御することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の部品検査支援装置。
8. 前記観察者に前記被検査対象物の観察点を指示する指示部を備えることを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の部品検査支援装置。
9. 前記制御部は、前記観察者のアイポイントが前記記憶部に記憶された見本から所定距離内にある場合と所定距離外にある場合とで、前記指示部による指示を切り替えさせることを特徴とする請求項８に記載の部品検査支援装置。
10. 前記観察者の目に入射する光を偏光する偏光フィルターを備え、
    前記制御部は、前記被検査対象物と前記観察者との間に前記偏光フィルターを位置させるモードを有していることを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の部品検査支援装置。
11. 前記制御部は、前記観察者により入力された習熟度に基づいて、使用する前記見本を選択することを特徴とする請求項１～１０のいずれか一項に記載の部品検査支援装置。
12. 前記被検査対象物を照らす照明部を備えることを特徴とする請求項１～１１のいずれか一項に記載の部品検査支援装置。
13. 前記制御部は、前記照明部による照明条件、前記被検査対象物の位置条件及び前記目視検査所作からなる前記見本を前記記憶部に記憶させる見本記憶モードを有していることを特徴とする請求項１２に記載の部品検査支援装置。
14. 前記制御部は、前記見本記憶モード時に、前記照明部から出射される光の光量及び波長の少なくとも１つを変更して前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１３に記載の部品検査支援装置。
15. 前記検知部は、前記観察者のフォーカスを検知し、
    前記制御部は、前記検知部により検知されたフォーカスに応じて、前記被検査対象物及び前記照明部の少なくとも１つの移動を制御することを特徴とする請求項１２～１４のいずれか一項に記載の部品検査支援装置。
16. 前記制御部は、前記被検査対象物が透明体である場合に、前記観察者の視線方向に前記被検査対象物を移動させない奥行き検査モードを有していることを特徴とする請求項１～１５のいずれか一項に記載の部品検査支援装置。
17. 被検査対象物を移動させる移動部と、観察者のアイポイントを検知する検知部と、前記被検査対象物の位置条件及び目視検査所作からなる見本を記憶する記憶部と、を備える部品検査支援装置の部品検査支援方法であって、
    前記観察者の目に入射する光が前記記憶部に記憶された見本と同様になるように、前記検知部により検知されたアイポイントに応じて、少なくとも前記被検査対象物の移動を制御する制御工程を含む部品検査支援方法。
18. 被検査対象物を移動させる移動部と、観察者のアイポイントを検知する検知部と、前記被検査対象物の位置条件及び目視検査所作からなる見本を記憶する記憶部と、を備える部品検査支援装置のコンピュータを、
    前記観察者の目に入射する光が前記記憶部に記憶された見本と同様になるように、前記検知部により検知されたアイポイントに応じて、少なくとも前記被検査対象物の移動を制御する制御部、
    として機能させるためのプログラム。

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