JP7306258B2 - 制御装置、車両、および制御方法 - Google Patents

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Description

本開示は、制御装置、車両、および制御方法に関する。
車室を有しない走行ユニットと、走行ユニットの上部に着脱可能に取り付けられる構造物と、を備える自動運転車両が開示されている（例えば特許文献１）。
国際公開第２０１８／２３０７２０号
開示の態様の一つは、車室ユニットと、駆動輪及び駆動輪を駆動させる駆動装置を搭載した走行ユニットとが分離連結可能な車両において、駆動装置による発熱に対して、放熱を促進させる技術を提供することを課題とする。
本開示の第１の態様は、
ユーザが搭乗可能であり、所定の設備が設けられている搭乗空間を有する第１ユニットであって、前記所定の設備において利用される流体が通過する第１経路が設けられた第１ユニットと、前記第１ユニットとの分離及び連結が可能に構成され、かつ前記第１ユニットと連結して形成される車両の駆動装置を有する第２ユニットとの連結を判定することと、
前記駆動装置から発せられた熱を吸収可能なように前記第１経路に存在する流体を第２ユニット側に供給することと、
を実行する制御部を備える、制御装置である。
本開示の第２の態様は、
ユーザが搭乗可能であり、所定の設備が設けられている搭乗空間を有する第１ユニットであって、前記所定の設備において利用される流体が通過する第１経路が設けられた第１ユニットと、
前記第１ユニットとの分離及び連結が可能に構成され、かつ前記第１ユニットと連結して形成される車両の駆動装置を有する第２ユニットと
前記第１ユニットと前記第２ユニットとを連結させる連結部材と、
前記連結部材により前記第１ユニットと前記第２ユニットとが連結されている場合に、前記駆動装置から発せられた熱を吸収可能なように前記第１経路に存在する流体を前記第２ユニット側へ供給することを実行する第１制御部と、を備える、
車両である。
本開示の第３の態様は、
ユーザが搭乗可能であり、所定の設備が設けられている搭乗空間を有する第１ユニットであって、前記所定の設備において利用される流体が通過する第１経路が設けられた第１ユニットと、前記第１ユニットとの分離及び連結が可能に構成され、かつ前記第１ユニットと連結して形成される車両の駆動装置を有する第２ユニットとの連結を判定する判定工程と、
前記駆動装置から発せられた熱を吸収可能なように前記第１経路に存在する流体を第２
ユニット側に供給する供給工程と、を含む、
制御方法である。
本開示によれば、車室ユニットと、駆動輪及び駆動輪を駆動させる駆動装置を搭載した走行ユニットとが分離連結可能な車両において、駆動装置による発熱に対して、放熱を促進させる技術を提供することができる。
図１は、第１実施形態に係る車両の概要の一例を示している。 図２は、制御装置の機能構成の概要の一例を示している。 図３は、制御装置が実行する処理のフローチャートの一例を示している。 図４は、第２実施形態に係る車両の構造の概要の一例を示している。 図５は、第２実施形態に係る制御装置が実行する処理のフローチャートの一例を示している。
本開示の第１の態様に係る所定の設備は、給湯装置及び空調装置を含む。また、本開示の第１の態様に係る流体は、空調装置において使用される上水、空調装置から給気される空気と熱交換する熱媒体、及び第１ユニットにおいて発生する下水を含む。また、第２ユニットが有する駆動装置は、第２ユニットと第１ユニットとが連結して形成される車両の駆動輪を駆動させるモータを含む。また、駆動装置は、当該モータに電力を供給する二次電池を含む。
上記のような制御装置によれば、第２ユニットに放熱装置を設けることなく第１ユニットに存在する流体を利用することで、第２ユニットに設けられた駆動装置の放熱を促進させることができる。つまり、このような制御装置は、ユーザが搭乗可能な第１ユニットと分離連結可能な第２ユニットをいたずらに大型化することを抑制しつつ、第２ユニットの放熱を促進させることができる。
＜第１実施形態＞
（車両１の構成）
図１は、第１実施形態に係る車両１の概要の一例を示している。車両１は、例えば電気自動車であり、ユーザが搭乗可能な空間をゆうする車室ユニット１０と、自律走行可能な走行ユニット２０と、を備える。車室ユニット１０と、走行ユニット２０とは、上下に分離及び結合可能である。車室ユニット１０と、走行ユニット２０には、例えば分離及び結合することが可能な機構がそれぞれ設けられ、分離と結合とが実現されてもよい。また、車室ユニット１０と、走行ユニット２０とは、例えば電磁石による磁力が利用されることにより、分離及び結合されてもよい。ここで、車室ユニット１０は、本開示の「第１ユニット」の一例である。また、走行ユニット２０は、本開示の「第２ユニット」の一例である。なお、以下の実施形態では、車両１に設けられる各種センサは、無線通信可能な通信モジュールを備え、走行ユニット２０に設けられる制御装置２１（後述する）に対して測定データを無線送信するものとする。また、車両１に設けられる各ポンプは、無線通信可能な通信モジュールを備え、制御装置２１から動作制御信号を無線受信し、受信した動作制御信号に従い動作するものとする。また、車両１に設けられる各弁は、無線通信可能な通信モジュールを備え、制御装置２１から開度制御信号を無線受信し、受信した開度制御信号に従い開閉されるものとする。
（車室ユニット１０の構成）
車室ユニット１０は、ユーザが搭乗可能な空間を有し、その空間にはキッチンユニット
１０１が設けられる。キッチンユニット１０１には、給湯器１０２と、上水を貯水する上水タンク１０３と、が設けられる。また、キッチンユニット１０１には、上水タンク１０３と給湯器１０２との間を繋ぐ配管１０４が設けられている。そして、配管１０４の途中には、上水タンク１０３から給湯器１０２へ向けて上水を圧送するポンプ１１８が設けられている。また、配管１０４は途中で分岐しており、分岐した配管１０５は、その先端口が走行ユニット２０に設けられる配管と連結可能となるように設けられる。また、配管１０５の途中には、弁１０６が設けられる。弁１０６の開度が制御されることで、配管１０４から配管１０５へ流入する上水の流量は調節される。また、上水タンク１０３の流出口近傍の配管１０４には、配管１０４を通過する上水の温度を測定可能な温度センサ１２０を備える。なお、配管１０４は、本開示の「第１経路」の一例である。
また、キッチンユニット１０１は、給湯器１０２において生成されたお湯を使用するシンクと、シンクの下部に下水タンク１０７を備える。下水タンク１０７には、シンクにおいて所定の目的で使用された後のお湯が下水として流入し、貯留される。
また、車室ユニット１０は、空調機１０８と、下水タンク１０７と空調機１０８との間を循環する循環配管と、下水タンク１０７から空調機１０８へ下水を圧送するポンプ１１９を備える。下水タンク１０７に貯留される下水（本開示の熱媒体の一例）が循環配管を通過して空調機１０８へ供給されると、空調機１０８では、当該下水と循環配管の外表面を通過する空気とが熱交換することにより、当該空気が加熱される。そして、当該空気は、所定の温媒と更に熱交換することによりさらに加熱され、温風として車室ユニット１０の内部へ給気される。
また、空調機１０８から下水タンク１０７へ向かう循環配管は、下水タンク１０７の手前で分岐し、分岐された配管から系外へ水が排出される。また、当該分岐された配管の途中には、弁１１１が設けられる。弁１１１は、その開度が制御されることで、下水タンク１０７と空調機１０８との間を接続する循環配管を流れる水のうち、系外へ排出される水の流量が調節される。弁１１１は、例えば車両１が停車中に開けられてもよい。
また、車室ユニット１０は、配管１１７を備える。配管１１７は、走行ユニット２０に設けられる配管と、上水タンク１０３とを接続する。
（走行ユニット２０の構成）
走行ユニット２０は、制御装置２１を備える。制御装置２１には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、メモリとを有するＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ（ＥＣＵ）が設けられる。また、制御装置２１は、外部の装置と無線通信が可能な通信モジュールと、外部記憶装置と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールと、を備える。
また、走行ユニット２０は、駆動用モータ２０２を備える。駆動用モータ２０２は、走行ユニット２０に備えられる各車輪を回転させる。ただし、駆動用モータ２０２は、前後の二対の車輪のうちのいずれか一対の車輪を駆動してもよい。また、走行ユニット２０は、操舵用モータを備える。操舵用モータは、車両１を操舵するために、少なくとも一対の車輪の回転軸に沿う方向を変化させるための動力を出力する。また、走行ユニット２０は、車輪の回転角及び操舵角を検出可能なエンコーダを備える。また、走行ユニット２０は、車両１の周囲の環境を検出可能な環境センサを備える。環境センサは、例えば、検出対象方向に超音波、電磁波等を発し、発した波と受信した反射波との差分を利用して検出対象方向での障害物の存在、位置、相対速度等を検出する。障害物には、例えば、歩行者、自転車、構造物、建築物などが含まれる。また、環境センサは、例えば、マイクロフォンを含み、マイクロフォンから出力される信号の周波数スペクトルの分析、または、音声認
識等によって周囲の人の存在を検出してもよい。
制御装置２１においては、ＧＰＳモジュールにより現在地点の情報が取得され、目標地点までの経路が生成される。そして、生成された経路に沿って車両１が移動するように上記の駆動用モータ２０２及び操舵用モータが制御される。また、駆動用モータ２０２及び操舵用モータが制御される場合に、エンコーダにより検出された車輪の回転角及び操舵角の情報が使用される。また、制御装置２１においては、環境センサにより障害物情報が取得され、当初生成された経路が障害物を回避するように修正される。このような処理により、走行ユニット２０は、現在地点から目標地点まで自律的に走行することができる。
また、走行ユニット２０には、駆動用モータ２０２の外表面を覆うジャケット２０３が設けられる。ジャケット２０３の内部は、水が通過可能な構造となっている。ジャケット２０３の内部を通過する水は、駆動用モータ２０２から発せられる熱を吸収し、駆動用モータ２０２を冷却する。また、走行ユニット２０には、ジャケット２０３の入口と接続し、ジャケット２０３へ水を流入させる配管２０４を備える。配管２０４は、その先端口が車室ユニット１０に設けられる配管１０５の先端口と連結可能なように設けられる。また、走行ユニット２０には、ジャケット２０３の出口と接続し、ジャケット２０３を通過した水が通る配管２０６を備える。配管２０６は、その先端口が車室ユニット１０に設けられている配管１１７の先端口と連結可能なように設けられる。また、配管２０６には、ジャケット２０３から車室ユニット１０に設けられている配管１１７へ水を圧送するポンプ２１７が設けられる。また、走行ユニット２０は、駆動用モータ２０２の近傍に、駆動用モータ２０２の近傍の温度を測定する温度センサ２０９を備える。また、走行ユニット２０は、バッテリー２０８を備える。バッテリー２０８は、駆動用モータ２０２へ電力を供給する。
また、走行ユニット２０は、配管２０４の先端口と、車室ユニット１０側の配管１０５の先端口とを連結する連結部材２１０Ａを備える。そして、連結部材２１０Ａには、配管２０４の先端口と、配管１０５の先端口との連結状態を検知することのできる連結検知センサ２１１Ａが設けられる。同様にして、走行ユニット２０は、配管２０６の先端口と、車室ユニット１０側の配管１１７の先端口とを連結する連結部材２１０Ｂを備える。そして、連結部材２１０Ｂには、配管２０６の先端口と、配管１１７の先端口との連結状態を検知することのできる連結検知センサ２１１Ｂが設けられる。なお、連結検知センサ２１１Ａ及び連結検知センサ２１１Ｂは、機械式スイッチ、電気伝導性を確認するための電気回路、光の到達の有無を確認する光導波路等を含むことが例示される。
上記のような車両１において、配管１０５の途中に設置される弁１０６が閉じられている場合、上水タンク１０３から配管１０５を介して走行ユニット２０側へ水が供給されることは抑制される。このような場合、走行ユニット２０側へ水は供給されないため、走行ユニット２０の配管２０６を通過して車室ユニット１０側へ水が還ってこないことは勿論のことである。つまり、上水タンク１０３に貯留される水は、車室ユニット１０側でのみ利用される。より詳細には、上水タンク１０３に貯留される水は、給湯器１０２へポンプ１１８により圧送され、その後給湯器１０２により加熱されお湯となる。そして、お湯は、シンクにおいて所定の目的のために使用され、その後下水タンク１０７に貯水される。下水タンク１０７に貯水される温水は、ポンプ１１９により空調機１０８へ圧送され、温風を生成するために利用される。
（制御装置２１の機能構成）
図２は、制御装置２１の機能構成の概要の一例を示している。後述する各機能は、ＥＣＵのＣＰＵが、メモリに実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行することで、実現される。
制御装置２１は、通信部２２１を備える。通信部２２１は、通信モジュールを含んで形成される。通信部２２１は、車両１に配置される各種センサ（温度センサ１２０、温度センサ２０９、連結検知センサ２１１Ａ及び連結検知センサ２１１Ｂを含む）、弁１０６、並びにポンプ１１８、ポンプ１１９、及びポンプ２１７を含む制御対象と所定の通信規格により無線通信する。
また、制御装置２１は、温度判定部２２２を備える。温度判定部２２２は、駆動用モータ２０２の近傍に設置された温度センサ２０９により測定された温度が、判定基準を超えたか否かを判定する。なお、判定基準は、駆動用モータ２０２の駆動に熱による影響が及ばない値であって、例えば駆動用モータ２０２の内部の巻線が焼損しない程度の値に設定される。また、温度判定部２２２は、車室ユニット１０の配管１０４に設置された温度センサ１２０により測定された温度が、上記の判定基準よりも低いか否かを判定する。
また、制御装置２１は、連結判定部２２３を備える。連結判定部２２３は、車室ユニット１０と走行ユニット２０とが連結されているか否かを判定する。より詳細には、連結検知センサ２１１Ａが生成する、配管１０５の先端口と配管２０４の先端口との連結状態を示す信号と、連結検知センサ２１１Ｂが生成する配管１１７の先端口と配管２０６の先端口との連結状態を示す信号とがいずれも連結されていることを示している場合、車室ユニット１０と走行ユニット２０とが連結されていると判定する。
また、制御装置２１は、制御部２２４を備える。制御部２２４は、車両１に設けられる弁１０６の開度を制御する開度制御信号を生成する。また、制御部２２４は、車両１に設けられる弁１０６以外の弁の開度を制御する開度制御信号も生成する。また、制御部２２４は、車両１に設けられるポンプ１１８、ポンプ１１９、及びポンプ２１７を動作させる動作制御信号を生成する。なお、制御部２２４は、本開示の「制御部」の一例である。
（制御装置２１の処理フロー）
次に制御装置２１が実行する処理フローを説明する。図３は、制御装置２１が実行する処理のフローチャートの一例を示している。なお、ポンプ１１８は動作しており、上水タンク１０３から給湯器１０２へ上水が供給されているものとする。また、ポンプ１１９は動作しており、下水タンク１０７と空調機１０８との間で下水が循環しているものとする。また、連結検知センサ２１１Ａ及び連結検知センサ２１１Ｂからは、定期的に通信部２２１へ連結状態を示す信号が送信されているものとする。
（Ｓ１００１）
ステップＳ１００１では、連結判定部２２３が、連結検知センサ２１１Ａにより送信された、配管２０４の先端口と配管１０５の先端口との連結状態を示す信号と、連結検知センサ２１１Ｂにより送信された、配管２０６の先端口と配管１１７の先端口との連結状態を示す信号とを使用し、車室ユニット１０と走行ユニット２０とが連結されているか否かを判定する（本開示の「判定工程」の一例）。
（Ｓ１００２）
ステップＳ１００２では、ステップＳ１００１において、配管１０５の先端口と配管２０４の先端口との連結状態を示す信号、及び配管１１７の先端口と配管２０６の先端口との連結状態を示す信号が、共に連結されていることを示す信号であり、車室ユニット１０と走行ユニット２０とが連結されていると判定された場合、通信部２２１が、駆動用モータ２０２の近傍での温度情報を温度センサ２０９から受信する。また、通信部２２１は、配管１０４を通過する上水の温度情報を温度センサ１２０から受信する。
（Ｓ１００３）
ステップＳ１００３では、ステップＳ１００２において受信した駆動用モータ２０２の近傍での温度が、判定基準を超えているか否かを温度判定部２２２が判定する。そして、駆動用モータ２０２の近傍での温度が判定基準を超えていると判定された場合、温度判定部２２２は、更に温度センサ１２０により測定された配管１０４を通過する上水の温度が、当該判定基準よりも低いか否かを判定する。ここで、配管１０４を通過する上水の温度を判定する判定基準は、駆動用モータ２０２の近傍での温度を判定する判定基準と同一であっても、該判定基準よりも低い数値が用いられてもよい。
（Ｓ１００４）
ステップＳ１００４では、ステップＳ１００３において、駆動用モータ２０２の近傍の温度が判定基準よりも高いと判定され、更に配管１０４を通過する上水の温度が判定基準よりも低いと判定された場合、弁１０６を開くことを指示する開度制御信号を制御部２２４が生成する。また、制御部２２４は、ポンプ２１７を動作させる動作制御信号を生成する。そして、通信部２２１は、制御部２２４が生成した弁１０６の開度制御信号及びポンプ２１７の動作制御信号を夫々の装置へ送信する（本開示の「供給工程」の一例）。
（水の流れの説明）
次に、車両１における水の流れを説明する。ここでは、車両１が走行中の場合であって、そして、ステップＳ１００１において、車室ユニット１０と走行ユニット２０とが連結されていると判定されたものとする。そして、ステップＳ１００３において、ステップＳ１００２において受信した駆動用モータ２０２の近傍での温度が、判定基準よりも高く、更に温度センサ１２０により測定された配管１０４を通過する上水の温度が、判定基準よりも低いと温度判定部２２２により判定されたものとする。
上記のような場合、ステップＳ１００４の処理が制御装置２１において実行されることにより、弁１０６が開く。よって、上水タンク１０３から給湯器１０２へ向かう上水のうち、少なくとも一部は配管１０５を通過し、走行ユニット２０に設けられる配管２０４へ流入することになる。そして、配管２０４を通過した上水は、ジャケット２０３へ流入する。そして、ジャケット２０３へ流入した水は、駆動用モータ２０２から発せられる熱を吸収する。そして、熱を吸収して加熱された温水は、配管２０６へ流出する。ここで、配管２０６の途中に設けられているポンプ２１７は、制御装置２１から受信した動作制御信号により動作している。よって、ジャケット２０３から配管２０６へ流出した温水は、車室ユニット１０に設けられる配管１１７へ流入する。そして、配管１１７を通過した温水は、上水タンク１０３へ流入する。
つまり、上水タンク１０３から給湯器１０２へ供給される上水には、駆動用モータ２０２から発せられる熱を吸収した温水が混合されることになる。そして、当該混合水が給湯器１０２によって加熱されることで、お湯が生成される。
また、生成されたお湯は、シンクにおいて所定の目的のために使用され、下水タンク１０７に貯水される。そして、下水タンク１０７に貯水された温水は、ポンプ１１９により空調機１０８へ圧送られ、温風を生成するために利用される。つまり、空調機１０８において温風を生成するために利用される温水にも、駆動用モータ２０２から発せられた熱を吸収した温水が混合していることになる。なお、ポンプ１１８及び弁１０６は、本開示の「第１制御部」の一例である。また、ポンプ２１７は、本開示の「第２制御部」の一例である。
（第１実施形態の効果）
電気自動車の場合、走行中に駆動用モータ２０２から発せられる熱が問題となる。そこ
で、発熱に相応の冷却機能を設けることが考えられるが、走行ユニット２０と車室ユニット１０とが分離及び結合可能な車両においては、走行ユニット２０の寸法上の制約から、走行ユニット２０に十分な放熱機構を設けることが容易ではないと考えられる。しかしながら、上記のような車両１では、車室ユニット１０における上水タンク１０３に貯水され、給湯器１０２へ向かう水の一部が走行ユニット２０に設置される駆動用モータ２０２を覆うジャケット２０３へ供給される。よって、上記のような車両１によれば、走行ユニット２０に簡易な放熱構造（ジャケット２０３）を設け、車室ユニット１０に貯水される水を利用することで駆動用モータ２０２の放熱を促進させることができる。また、このように駆動用モータ２０２の放熱が促進されるが、走行ユニット２０に放熱用の装置を設けてはいないため、走行ユニット２０の大型化は抑制される。
また、上記のような車両１によれば、ジャケット２０３を通過し、駆動用モータ２０２から発せられる熱を吸収した温水は、上水タンク１０３へ流入し、該上水タンク１０３に元々蓄えられていた上水と混合する。そして、当該混合水は、給湯器１０２により加熱される。つまり、駆動用モータ２０２の発熱を利用することで、給湯器１０２において水を加熱するためのエネルギーは節減されることになる。
また、給湯器１０２において加熱された温水は、キッチンユニット１０１に設置されるシンクにおいて所定の目的のために利用される。そして、温水は、下水タンク１０７に貯水され、その後空調機１０８との間を循環する。つまり、駆動用モータ２０２の発熱を利用することで、空調機１０８において温風を生成するためのエネルギーは節減される。
また、上記のような車両１によれば、下水タンク１０７において蓄熱が実現される。よって、駆動用モータ２０２が発熱していない時であっても、空調機１０８へ下水タンク１０７に貯水される温水を送ることで、空調機１０８において温風を生成するためのエネルギーは節減される。
＜変形例＞
上記の第１実施形態において、駆動用モータ２０２の温度と、配管１０４を通過する上水温度との値に応じて弁１０６が開く度合いが調節されてもよい。このような制御装置２１によれば、駆動用モータ２０２の温度と、配管１０４を通過する上水温度との値に応じて車室ユニット１０側から走行ユニット２０のジャケット２０３へ流入する上水の流量を調節することができる。また、車室ユニット１０側から走行ユニット２０側への通水は、駆動用モータ２０２に設置された温度センサ２０９により測定された温度の値に関わらず実行されてもよい。
また、車室ユニット１０は、空調機１０８において生成された温風のうち少なくとも一部が、下水タンク１０７の内部へ給気される構造であってもよい。このような車室ユニット１０によれば、下水タンク１０７に貯水される下水は、温風により少なくとも一部が蒸発する。よって、弁１１１から排出される下水の水量は低下することになり、下水の取り扱いが容易となる。
また、ジャケット２０３を通過した温水が車室ユニット１０Ａ側へ還らない構造としてもよい。また、車室ユニット１０に設けられる空調機１０８において使用される冷媒が、走行ユニット２０のジャケット２０３に流入するような構造であってもよい。
＜第２実施形態＞
（車室ユニット１０Ａの構成）
図４は、第２実施形態に係る車両１Ａの構造の概要の一例を示している。第２実施形態に係る車両１Ａの車室ユニット１０Ａは、キッチンユニット１０１Ａを備える。そして、
キッチンユニット１０１Ａには、第１実施形態と同様に上水タンク１０３が設けられる。そして、上水タンク１０３に貯水される上水は、所定の目的のために使用され、下水となる。そして、キッチンユニット１０１Ａには、下水を貯水する下水タンク１０７Ａが設けられている。また、下水タンク１０７Ａには、下水を排出させるための配管１１５が連結されている。そして配管１１５は、その先端口が走行ユニット２０Ａに設けられる配管と連結可能なように設けられる。また、配管１１５の途中には、ポンプ１１２が設けられる。ポンプ１１２の動作が制御されることで、下水タンク１０７Ａから排出される下水の流量は調節される。なお、配管１１５は、本開示の「第１経路」の一例である。
（走行ユニット２０Ａの構成）
走行ユニット２０Ａは、第１実施形態に係る走行ユニット２０と同様の部品を有する。加えて、走行ユニット２０Ａは、バッテリー２０８Ａの近傍に、バッテリー２０８Ａの近傍の温度を測定する温度センサ２０９Ａを備える。また、走行ユニット２０Ａには、バッテリー２０８Ａの表面と接するように冷却プレート２１５が設けられる。そして、冷却プレート２１５の内部には、水が通過可能な流管がプレート平面に沿って蛇行するように敷き詰められている。つまり、当該流管を流れる水は、冷却プレート２１５を介してバッテリー２０８Ａの表面と熱交換可能である。
また、走行ユニット２０Ａには、冷却プレート２１５の流管入口と連結し、流管へ水を流入させる配管２０４Ａを備える。配管２０４Ａは、その先端口が車室ユニット１０Ａに設けられる配管１１５の先端口と連結可能なように設けられる。また、走行ユニット２０Ａには、冷却プレート２１５の流管を通過した下水を貯水する下水タンク２２５と、冷却プレート２１５の流管から下水タンク２２５へ下水を圧送するポンプ２２７が設けられる。
ここで、下水タンク２２５では、下水に含まれる汚濁物質に対して、微生物を利用した分解処理が行われる。また、下水タンク２２５の内部には、貯水される下水の温度を測定可能な温度センサ２２６が設置される。また、走行ユニット２０には、冷却プレート２１５の流管と下水タンク２２５とを接続する配管と、当該配管から分岐し、配管２０４Ａへ合流する分岐管が設けられる。また、当該分岐管には、弁２１６が設けられる。弁２１６の開度が制御されることで、冷却プレート２１５の流管出口から下水タンク２２５へ向かう下水のうち、配管２０４Ａへ合流して再度冷却プレート２１５の流管入口へ流入する下水の流量が調節される。
また、走行ユニット２０Ａは、下水タンク２２５と接続され、下水タンク２２５から系外へ下水を排出可能な排出管を備える。また、当該排出管の途中には、弁２０７が設けられる。弁２０７は、その開度が制御されることで、下水タンク２２５から系外へ排出される下水の流量が調節される。
また、走行ユニット２０Ａは、配管２０４Ａの先端口と、車室ユニット１０Ａ側の配管１１５の先端口とを連結する連結部材２１０Ｃを備える。そして、連結部材２１０Ｃには、配管２０４Ａの先端口と、車室ユニット１０側の配管１１５の先端口との連結状態を検知可能な連結検知センサ２１１Ｃを備える。
（制御装置２１Ａの処理フロー）
次に制御装置２１Ａが実行する処理フローを説明する。図５は、制御装置２１Ａが実行する処理のフローチャートの一例を示している。ポンプ１１２及びポンプ２２７は当初動作しておらず、弁２１６は当初閉じられているものとする。また、以下に各ステップにおいて実行される処理の詳細を例示する。
（Ｓ１００１Ａ）
ステップＳ１００１Ａでは、連結検知センサ２１１Ｃにより送信された、配管１１５の先端口と配管２０４Ａの先端口との連結状態を示す信号を使用し、連結判定部２２３Ａが車室ユニット１０Ａと走行ユニット２０Ａとが連結されているか否かを判定する（本開示の「判定工程」の一例）。
（Ｓ１００２Ａ）
ステップＳ１００２Ａでは、ステップＳ１００１Ａにおいて、配管１１５の先端口と配管２０４Ａの先端口との連結状態を示す信号が、連結されていることを示す信号であり、車室ユニット１０Ａと走行ユニット２０Ａとが連結されていると判定された場合、通信部２２１Ａが、バッテリー２０８Ａの近傍での温度情報を温度センサ２０９Ａから受信する。
（Ｓ１００３Ａ）
ステップＳ１００３Ａでは、ステップＳ１００２Ａにおいて受信したバッテリー２０８Ａの近傍での温度が、判定基準よりも高いか否かを判定する。ここで、判定基準は、バッテリー２０８Ａに熱による影響が及ばない値であって、例えばバッテリー２０８Ａの故障率が急増する温度の閾値が分かっている場合は、その温度に設定される。
（Ｓ１００４Ａ）
ステップＳ１００４Ａでは、ステップＳ１００３Ａにおいてバッテリー２０８Ａの近傍での温度が判定基準よりも高いと判定された場合、ポンプ１１２を動作させることを指示する動作制御信号を制御部２２４Ａが生成する。そして、生成された動作制御信号を通信部２２１Ａがポンプ１１２へ送信する。また、制御部２２４Ａは、ポンプ２２７を動作させることを指示する動作制御信号を生成する。そして、生成された動作制御信号は、通信部２２１Ａによってポンプ２２７へ送信される。ここで、ポンプ１１２は、本開示の「第１制御部」の一例である。また、当該ステップＳ１００４Ａは、本開示の「供給工程」の一例である。
（Ｓ１００５Ａ）
ステップＳ１００５Ａでは、通信部２２１Ａが、下水タンク２２５において貯水された下水の温度情報を温度センサ２２６から受信する。そして、ステップＳ１００２Ａにおいて温度センサ２０９Ａから受信したバッテリー２０８Ａの近傍での温度よりも温度センサ２２６から受信した下水タンク２２５内の温度が低い場合、制御部２２４Ａは弁２１６を開くことを指示する開度制御信号を生成する。そして、生成された開度制御信号は、通信部２２１Ａによって弁２１６へ送信される。なお、バッテリー２０８Ａの近傍での温度よりも温度センサ２２６から受信した下水タンク２２５に貯水される下水温度が所定値以上低い場合に、弁２１６を開く開度制御信号が生成されてもよい。また、下水タンク２２５に貯水される下水温度が、バッテリー２０８Ａの近傍での温度より低い温度であって、微生物を利用した分解反応が急激に進行する温度よりも低い場合に、弁２１６を開く開度制御信号が生成されてもよい。
（下水の流れの説明）
次に、下水の流れを説明する。なお、ここでは、車両１Ａは停車し、バッテリー２０８Ａに外部の給電装置から電力が供給され、バッテリー２０８Ａが充電されている最中であるとする。そして、ステップＳ１００３Ａにおいて、ステップＳ１００２Ａにおいて受信したバッテリー２０８Ａの近傍での温度が、判定基準よりも高いと温度判定部２２２Ａにより判定されたものとする。
このような場合、ステップＳ１００４Ａの処理が制御装置２１Ａにおいて実行されるこ
とにより、ポンプ１１２が動作する。よって、下水タンク１０７Ａに貯留される下水は、配管１１５を通過し、走行ユニット２０Ａに設けられる配管２０４Ａへ圧送される。そして、配管２０４Ａを通過した下水は、冷却プレート２１５の流管へ流入する。そして、冷却プレート２１５の流管へ流入した下水は、冷却プレート２１５を介し、当該冷却プレート２１５と接するように配置されているバッテリー２０８Ａから発せられる熱を吸収する。そして、熱を吸収した下水は、ポンプ２２７により下水タンク２２５へ圧送される。
下水タンク２２５では、下水に含まれる汚濁物質に対して微生物を利用した分解処理が実行される。ここで、下水タンク２２５に貯水される下水は、充電中のバッテリー２０８Ａから発せられる熱を吸収しているため、分解処理が促進され得る。ここで、下水タンク２２５内の温度がバッテリー２０８Ａの近傍での温度よりも低い場合には、弁２１６が開くことで、バッテリー２０８Ａから発せられた熱を吸収した下水の一部が再度バッテリー２０８Ａの冷却プレート２１５の流管へ流入する。よって、冷却プレート２１５の流管から流出した下水の温度は上昇することになる。よって、下水タンク２２５へ流入する下水の温度は上昇することになる。よって、下水タンク２２５における分解処理が促進され得る。また、下水タンク２２５に貯水される下水は、充電中のバッテリー２０８Ａから発せられる熱を吸収しているため、その一部が乾燥し得る。そして、このような下水タンク２２５に貯水される下水は、弁２０７が開いている場合には、系外へ排出される。
なお、第１実施形態のように、冷却プレート２１５の流管において熱を吸収して加熱された下水が、車室ユニット１０Ａ側の下水タンク１０７Ａへ還ることが可能な配管が設置されてもよい。また、当該配管の途中に弁が設けられ、当該弁の開度が制御されることにより車室ユニット１０Ａ側へ還る下水の流量が調節されてもよい。
（第２実施形態の効果）
電気自動車の場合、搭載されるバッテリー２０８Ａの急速充電時にバッテリー２０８Ａから発熱することが考えられる。そこで、発熱に相応の冷却機能を設けることが考えられるが、走行ユニット２０Ａと車室ユニット１０Ａとが分離可能な車両１Ａにおいては、走行ユニット２０Ａの寸法上の制約から、走行ユニット２０Ａに十分な放熱機構を設けることが容易ではないと考えられる。しかしながら、上記のような車両１Ａでは、車室ユニット１０Ａにおける下水タンク１０７Ａに貯水される水が走行ユニット２０Ａに設置されるバッテリー２０８Ａと接するように設けられている冷却プレート２１５の流管へ供給される。よって、上記のような車両１Ａによれば、走行ユニット２０Ａに簡易な放熱構造（冷却プレート２１５）を設け、車室ユニット１０Ａの下水タンク１０７Ａに貯水される水を利用することで充電時のバッテリー２０８Ａの放熱を促進させることができる。また、充電時のバッテリー２０８Ａの放熱が促進されるが、走行ユニット２０Ａに放熱用の装置を設けてはいないため、走行ユニット２０Ａの大型化は抑制される。
また、上記のような車両１Ａでは、下水に含まれる汚濁物質は、微生物により分解処理されている。よって、下水を車両１Ａから排出する場合などにおいて下水の取り扱いが容易となる。また、下水タンク２２５に貯水される下水は、バッテリー２０８Ａからの発熱を吸収し、下水タンク１０７Ａに貯水されている場合よりも温度上昇している状態で、汚濁物質が分解処理されている。よって、分解反応は促進され得る。また、ステップＳ１００５Ａに示されるように、バッテリー２０８Ａの近傍での温度よりも下水タンク２２５内の温度が低い場合、弁２１６が開くことでバッテリー２０８Ａからの発熱を吸収した下水は、再度冷却プレート２１５の流管へ流入してバッテリー２０８Ａからの発熱を吸収する。よって、下水タンク２２５に流入する下水の温度は上昇することになり、下水に含まれる汚濁物質の分解反応は促進される。
また、下水タンク２２５に貯水される下水は、バッテリー２０８Ａからの発熱を吸収し
ているため、少なくとも一部が乾燥し得る。よって、下水タンク１０７Ａに貯水される下水の水量は低減されて排出され得る。このような点からも、車両１Ａは下水の取り扱いが容易な車両といえる。
なお、走行中の駆動用モータ２０２の駆動発熱を下水タンク１０７Ａに貯水される下水が吸収するような構造としてもよい。このような構造とすることで駆動用モータ２０２の放熱も促進させることができる。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
また、本開示において説明した構成や処理は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
１、１Ａ ：車両
１０、１０Ａ ：車室ユニット
２０、２０Ａ ：走行ユニット
２１、２１Ａ ：制御装置
１０１、１０１Ａ ：キッチンユニット
１０２ ：給湯器
１０３ ：上水タンク
１０４、１０５、１１５、１１７ ：配管
１０６、１１１ ：弁
１０７、１０７Ａ ：下水タンク
１０８ ：空調機
１１２、１１８、１１９ ：ポンプ
１２０ ：温度センサ
２０２ ：駆動用モータ
２０３ ：ジャケット
２０４、２０４Ａ、２０６ ：配管
２０７、２１６ ：弁
２０８、２０８Ａ ：バッテリー
２０９、２０９Ａ ：温度センサ
２１０Ａ、２１０Ｂ、２１０Ｃ ：連結部材
２１１Ａ、２１１Ｂ、２１１Ｃ ：連結検知センサ
２１５ ：冷却プレート
２１７、２２７ ：ポンプ
２２１、２２１Ａ ：通信部
２２２、２２２Ａ ：温度判定部
２２３、２２３Ａ ：連結判定部
２２４、２２４Ａ ：制御部

Claims (17)

  1. ユーザが搭乗可能であり、所定の設備が設けられている搭乗空間を有する第１ユニットであって、前記所定の設備において利用される流体が通過する第１経路が設けられた第１ユニットと、前記第１ユニットとの分離及び連結が可能に構成され、かつ前記第１ユニットと連結して形成される車両の駆動装置を有する第２ユニットとの連結を判定することと、
    前記駆動装置から発せられた熱を吸収可能なように前記第１経路に存在する流体を第２ユニット側に供給することと、
    を実行する制御部を備え、
    前記流体は、水を含み、
    前記駆動装置は、前記車両の駆動輪を駆動させるモータに電力を供給する二次電池を含み、
    前記制御部は、
    前記二次電池が充電されている時に、前記第１経路に存在する水を前記第２ユニットの前記二次電池側に供給することと、
    前記二次電池から発せられる熱を吸収した下水の温度が、前記二次電池の近傍における温度より低く、かつ、前記下水に含まれる汚濁物質に対して微生物を利用した分解反応が進行する所定温度よりも低いか否かを判定することと、
    前記下水の温度が、前記二次電池の近傍における温度より低く、かつ、前記分解反応が進行する所定温度よりも低いと判定される場合に、前記下水の一部を再度、前記二次電池側へ供給することと、
    を実行する
    制御装置。
  2. 前記制御部は、更に、前記駆動装置の温度に基づいて、前記第１経路から前記第２ユニット側に供給する流体の供給量を調節することを実行する、
    請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記制御部は、更に、前記駆動装置から発せられた熱を吸収した流体を前記第１ユニット側へ回収することを実行する、
    請求項１又は２に記載の制御装置。
  4. 前記流体は、水を含み、
    前記所定の設備は、給湯装置を含み、
    前記制御部は、前記給湯装置に水を供給する前記第１経路に対して、前記駆動装置から発せられた熱を吸収した水を回収することを実行する、
    請求項３に記載の制御装置。
  5. 前記所定の設備は、空調装置を含み、
    前記制御部は、前記空調装置から給気される空気と熱交換する熱媒体が通過する前記第１経路に対して、前記駆動装置から発せられた熱を吸収した流体を回収することを実行する、
    請求項３又は４に記載の制御装置。
  6. 前記流体は、水を含み、
    前記制御部は、前記所定の設備で使用された後の下水と熱交換が可能となるように、前記駆動装置から発せられた熱を吸収した水を回収することを実行する、
    請求項３から５のうち何れか一項に記載の制御装置。
  7. 前記駆動装置は、前記車両の駆動輪を駆動させるモータを含む、
    請求項１から６のうち何れか一項に記載の制御装置。
  8. 前記制御部は、前記モータが所定の温度を超え、かつ前記第１経路に存在する流体の温度が前記所定の温度よりも低い時に、該流体の一部を前記第２ユニット側に供給することを実行する、
    請求項７に記載の制御装置。
  9. ユーザが搭乗可能であり、所定の設備が設けられている搭乗空間を有する第１ユニットであって、前記所定の設備において利用される流体が通過する第１経路が設けられた第１ユニットと、
    前記第１ユニットとの分離及び連結が可能に構成され、かつ前記第１ユニットと連結して形成される車両の駆動装置を有する第２ユニットと
    前記第１ユニットと前記第２ユニットとを連結させる連結部材と、
    前記連結部材により前記第１ユニットと前記第２ユニットとが連結されている場合に、前記駆動装置から発せられた熱を吸収可能なように前記第１経路に存在する流体を前記第２ユニット側へ供給することを実行する第１制御部と、を備え、
    前記流体は、水を含み、
    前記駆動装置は、前記車両の駆動輪を駆動させるモータに電力を供給する二次電池を含み、
    前記第１制御部は、
    前記二次電池が充電されている時に、前記第１経路に存在する流体を前記第２ユニット側に供給することと
    前記二次電池から発せられる熱を吸収した下水の温度が、前記二次電池の近傍における温度より低く、かつ、前記下水に含まれる汚濁物質に対して微生物を利用した分解反応が進行する所定温度よりも低いか否かを判定することと、
    前記下水の温度が、前記二次電池の近傍における温度より低く、かつ、前記分解反応が進行する所定温度よりも低いと判定される場合に、前記下水の一部を再度、前記二次電池側へ供給することと、
    を実行する、
    車両。
  10. 前記第１制御部は、更に、前記駆動装置の温度に基づいて、前記第１経路から前記第２ユニット側に供給する流体の供給量を調節することを実行する、
    請求項９に記載の車両。
  11. 前記駆動装置から発せられた熱を吸収した流体を前記第１ユニット側へ回収することを実行する第２制御部を更に備える、
    請求項９又は１０に記載の車両。
  12. 前記流体は、水を含み、
    前記所定の設備は、給湯装置を含み、
    前記第２制御部は、前記給湯装置に水を供給する前記第１経路に対して、前記駆動装置から発せられた熱を吸収した水を回収することを実行する、
    請求項１１に記載の車両。
  13. 前記所定の設備は、空調装置を含み、
    前記第２制御部は、前記空調装置から給気される空気と熱交換する熱媒体が通過する前記第１経路に対して、前記駆動装置から発せられた熱を吸収した流体を回収することを実行する、
    請求項１１又は１２に記載の車両。
  14. 前記流体は、水を含み、
    前記第２制御部は、前記所定の設備で使用された後の下水と熱交換が可能となるように、前記駆動装置から発せられた熱を吸収した水を回収することを実行する、
    請求項１１から１３のうち何れか一項に記載の車両。
  15. 前記駆動装置は、前記車両の駆動輪を駆動させるモータを含む、
    請求項９から１４のうち何れか一項に記載の車両。
  16. 前記第１制御部は、前記モータが所定の温度を超え、かつ前記第１経路に存在する流体の温度が前記所定の温度よりも低い時に、該流体の一部を前記第２ユニット側に供給することを実行する、
    請求項１５に記載の車両。
  17. ユーザが搭乗可能であり、所定の設備が設けられている搭乗空間を有する第１ユニットであって、前記所定の設備において利用される流体が通過する第１経路が設けられた第１ユニットと、前記第１ユニットとの分離及び連結が可能に構成され、かつ前記第１ユニットと連結して形成される車両の駆動装置を有する第２ユニットとの連結を判定する判定工程と、
    前記駆動装置から発せられた熱を吸収可能なように前記第１経路に存在する流体を第２ユニット側に供給する供給工程と、を含む制御方法であって、
    前記流体は、水を含み、
    前記駆動装置は、前記車両の駆動輪を駆動させるモータに電力を供給する二次電池を含み、
    更に、前記二次電池が充電されている時に、前記第１経路に存在する水を前記第２ユニットの前記二次電池側に供給する供給工程と、
    前記二次電池から発せられる熱を吸収した下水の温度が、前記二次電池の近傍における温度より低く、かつ、前記下水に含まれる汚濁物質に対して微生物を利用した分解反応が進行する所定温度よりも低いか否かを判定する判定工程と、
    前記下水の温度が、前記二次電池の近傍における温度より低く、かつ、前記分解反応が進行する所定温度よりも低いと判定される場合に、前記下水の一部を再度、前記二次電池
    側へ供給する供給工程と、
    を含む、
    制御方法。
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