JP7306132B2 - 車両用運転支援システム - Google Patents
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Description
第1実施形態について図1から図8を参照して説明する。この第1実施形態は、T字路の支線道路から幹線道路の奥方側車線に合流するために停止した自動運転の車両が、幹線道路への合流を安全に行えるかを判断できる情報を外部から取得することを特徴とする。以下の説明では、左側通行を想定して説明するが、右側通行であっても基本的な動作は同一である。
次に、幹線道路へ右折したいことを示す右折リクエストを自車Aの周囲に位置する車両に送信する(S104)。
他車B1は、送信完了リクエストを受信した場合は(S210:YES)、撮影情報の送信を停止し(S211)、送信停止を応答する(S212)。
他車B1は、応答ポイントを受信した場合は(S213:YES)、その応答ポイントを記憶する(S214)。
自車Aが右折させてほしいというリクエストを送信した場合は、そのリクエストに答えて徐行や停止してくれた他車B1は、道を譲るタイミングに合わせて死角情報を提供するので、自車Aは、死角情報に基づいて死角の状況を確認ができるため安全に幹線道路の奥方側車線へ右折することができる。
第2実施形態について図9から図11を参照して説明する。この第2実施形態は、他車B1が起点として車車間通信が開始することを特徴とする。
自車Aは、受信準備リクエストを受信した場合は(S304:YES)、撮影情報受信処理を実行する。以下の動作は第1実施形態と同一であるので、説明を省略する。
第3実施形態について図12から図14を参照して説明する。この第3実施形態は、他車C1が自車Aを検知するセンシング機器を搭載していない場合、センシング機器を搭載する他車B1から情報を提供することを特徴とする。この第3実施形態では、他車C1は自動運転車とする。
図14に示すように他車C1は、減速意思通知を受信した場合は(S601:YES)、減速するかを判断する(S602)。つまり、他車C1の処理能力や通信速度などを考慮して減速するかを判断し、減速する場合は(S602:YES)、車両制御システム9に対して減速制御を行う(S603)。この場合、他車B2の存在により他車C1からの電波が自車Aに到達しない可能性があることから、他車B1は、他車C1の意志を中継して自車Aに送信する。
自車Aの走行意志を確認して、他車B1と他車C1は、減速または停止して道を譲り、右折したことを確認することで(S606:YES)、終了する。
右折を急いで行いたい車両では応答ポイントを高く設定して、道を譲ってもらうようにしても良い。例えば交通事故は急いでいる場合、不注意で起きる場合が多いが、応答ポイントにより周辺車両の協力を得て、安全性を確保できるという効果を期待できる。
Claims (2)
- 交差する道路の奥方側車線に合流しようとする第1車両(A)が前方を横切るのを待機している第2車両(B)に設けられ、カメラの映像により前記第1車両が右折を希望することを検知すると、前記カメラにより対向車線の安全をチェックし、対向車線の安全を確認できた場合に、前記第1車両に道を譲ることを示す譲渡意思通知を当該第1車両へ送信する制御部(6)と、
前記第1車両(A)に設けられ、前記第2車両から前記譲渡意思通知を受信すると、自車の処理能力や通信速度を考慮して譲渡意思を受諾するかを判断し、譲渡意思を受ける場合に、死角情報リクエストを当該第2車両へ送信する制御部(6)と、を備え、
前記第2車両の前記制御部は、前記第1車両から死角情報リクエストを受信すると、リクエストを受諾するかを判断し、リクエストを受諾する場合に、受信準備リクエストを前記第1車両へ送信し、
前記第1車両の前記制御部は、前記第2車両から受信準備リクエストを受信すると、撮影情報送信リクエストを前記第2車両へ送信し、
前記第2車両の前記制御部は、前記第1車両から撮影情報送信リクエストを受信すると、撮影情報の送信を開始し、
前記第1車両の前記制御部は、前記第2車両から受信した撮影情報の受信処理を行い、受信したデータを必要に応じ加工し、死角情報を特定する処理を実行し、右折が安全であると判断した場合に、安全判断の結果に応じて走行制御を行う車両用運転支援システム。 - 前記第1車両の前記制御部は、前記第2車両から受信した撮影情報の受信処理を行い、受信したデータを必要に応じ加工し、死角情報を特定する処理を実行し、右折が安全であると判断した場合に、送信完了リクエストを前記第2車両へ送信し、
前記第2車両の前記制御部は、前記第1車両から送信完了リクエストを受信すると、撮影情報の送信を停止し、送信停止を前記第1車両へ送信し、
前記第1車両の前記制御部は、前記第2車両から前記送信停止を受信すると、応答ポイントを送信してから、安全判断の結果に応じて走行制御を行い、
前記第2車両の前記制御部は、前記第1車両から前記応答ポイントを受信すると、その応答ポイントを記憶する請求項1に記載の車両用運転支援システム。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019134531A JP7306132B2 (ja) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | 車両用運転支援システム |
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ID=74192946
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JP2019134531A Active JP7306132B2 (ja) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | 車両用運転支援システム |
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JP2004101250A (ja) | 2002-09-06 | 2004-04-02 | Alpine Electronics Inc | 得点サービス利用システム、方法およびナビゲーション装置 |
JP2008250503A (ja) | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置 |
WO2016016922A1 (ja) | 2014-07-28 | 2016-02-04 | 三菱電機株式会社 | 走行支援システム及び走行支援方法 |
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2019
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2020
- 2020-07-15 WO PCT/JP2020/027505 patent/WO2021015071A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2004101250A (ja) | 2002-09-06 | 2004-04-02 | Alpine Electronics Inc | 得点サービス利用システム、方法およびナビゲーション装置 |
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WO2016016922A1 (ja) | 2014-07-28 | 2016-02-04 | 三菱電機株式会社 | 走行支援システム及び走行支援方法 |
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