JP7305206B2 - Simulation method and simulation device - Google Patents

Description

本発明は、シミュレーション方法及びシミュレーション装置に関する。具体的には、本発明は、サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートするシミュレーション方法及びシミュレーション装置に関する。 The present invention relates to a simulation method and a simulation apparatus. Specifically, the present invention relates to a simulation method and a simulation apparatus for simulating commercial facilities using service robots.

特許文献１では、営業員の人件費及び営業所の維持費等を削減して営業コストを低減し得る住宅設計シミュレーションの実行方法、記録媒体及び住宅設計装置を提供することを目的としている（［０００５］、要約）。当該目的を達成するため、特許文献１（要約及び図１）では、コンピュータ４に、住宅設計のシミュレーション等の実行処理可能なＣＰＵ４Ｅだけでなく、ＣＤ－ＲＯＭ等を収納した外部メモリ４Ｄが備えられる。ＣＤ－ＲＯＭ等に、住宅設計のシミュレーションができるシミュレーションソフト２が記録される。シミュレーションソフト２内に、住宅設計のシミュレーションの際に必要な情報を入力し得るための手順を有したソフトウェア部分、及び住宅の正確な平面図と正面図を作図できる作図ソフトが含まれる。コンピュータ４には、ディスプレイ４Ａだけでなく、キーボード４Ｂやマウス４Ｃが接続される。 Patent Document 1 aims to provide a housing design simulation execution method, a recording medium, and a housing design apparatus that can reduce operating costs by reducing personnel costs of salespeople and maintenance costs of sales offices ([ 0005], abstract). In order to achieve this purpose, in Patent Document 1 (summary and FIG. 1), the computer 4 is provided with not only a CPU 4E capable of executing simulations of housing design, but also an external memory 4D containing a CD-ROM or the like. . A CD-ROM or the like stores simulation software 2 capable of simulating housing design. The simulation software 2 includes a software part having a procedure for inputting necessary information for the simulation of housing design, and drawing software capable of drawing an accurate floor plan and front view of the house. The computer 4 is connected not only to a display 4A but also to a keyboard 4B and a mouse 4C.

特許文献２、３にも、住宅設計又はレイアウト設計のシミュレーションが可能な構成が開示されている。 Patent Literatures 2 and 3 also disclose configurations that enable simulation of housing design or layout design.

特開２０００－２３５５８７号公報JP-A-2000-235587 特開２００４－１８５０５４号公報JP 2004-185054 A 特開２００６－３３１２８８号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-331288

上記のように、特許文献１～３では、住宅設計又はレイアウト設計のシミュレーションが可能な構成が開示されている。ところで、ロボット技術の進展に伴い、各種の商業施設においてサービス用ロボットの導入が検討されている。しかしながら、特許文献１～３では、サービス用ロボットを利用する商業施設のシミュレーションについて検討されていない。 As described above, Patent Documents 1 to 3 disclose configurations that enable simulation of housing design or layout design. By the way, with the progress of robot technology, the introduction of service robots is being considered in various commercial facilities. However, Patent Documents 1 to 3 do not discuss simulation of commercial facilities using service robots.

本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、サービス用ロボットを利用する商業施設を好適にシミュレートすることが可能なシミュレーション方法及びシミュレーション装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a simulation method and a simulation apparatus capable of suitably simulating commercial facilities using service robots.

本発明に係るシミュレーション方法は、
サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートするシミュレーション方法であって、
前記商業施設の売上条件及び支出条件を含む経営条件の入力を、入力装置を介して受け付ける経営条件入力ステップと、
施設レイアウトの設定を、前記入力装置を介して受け付けるレイアウト設定ステップと、
仮想ロボットの仕様及び台数の選択を、前記入力装置を介して受け付けるロボット条件選択ステップと、
前記施設レイアウトにおいて、前記仮想ロボットを動作させる動作シミュレーションを演算装置が実行する動作シミュレーションステップと、
前記売上条件、前記支出条件、前記施設レイアウト、前記仮想ロボットの仕様及び台数、並びに前記動作シミュレーションの結果に基づいて前記演算装置が前記商業施設の予測利益を算出する予測利益算出ステップと、
前記予測利益を出力装置に出力する出力ステップと
を備えることを特徴とする。 A simulation method according to the present invention includes:
A simulation method for simulating a commercial facility utilizing a service robot, comprising:
a business condition input step of receiving input of business conditions including sales conditions and expenditure conditions of the commercial facility via an input device;
a layout setting step of receiving facility layout settings via the input device;
a robot condition selection step of receiving selection of specifications and number of virtual robots via the input device;
an operation simulation step in which an arithmetic device executes an operation simulation for operating the virtual robot in the facility layout;
a predicted profit calculation step in which the computing device calculates a predicted profit of the commercial facility based on the sales conditions, the expenditure conditions, the facility layout, the specifications and number of the virtual robots, and the result of the motion simulation;
and an output step of outputting the predicted profit to an output device.

本発明によれば、設定された施設レイアウトにおいて仮想ロボットを動作させる動作シミュレーションの結果を反映した商業施設の予測利益を出力する。これにより、ユーザは、動作シミュレーションの結果を反映した予測利益に基づいて、商業施設又はロボットの採否を判断することが可能となる。従って、サービス用ロボットを利用する商業施設を、動作面及び経営面から好適にシミュレーションすることが可能となる。 According to the present invention, the predicted profit of the commercial facility reflecting the result of the motion simulation in which the virtual robot operates in the set facility layout is output. This enables the user to decide whether to adopt the commercial facility or the robot based on the predicted profit reflecting the result of the motion simulation. Therefore, it is possible to suitably simulate commercial facilities using service robots from the aspect of operation and management.

前記動作シミュレーションステップでは、前記動作シミュレーションの様子を、前記出力装置に含まれる表示装置に表示させてもよい。これにより、ユーザは、仮想ロボットの動作を視認することが可能となる。従って、サービス用ロボットを利用する商業施設を、動作面から好適にシミュレーションすることが可能となる。 In the motion simulation step, the state of the motion simulation may be displayed on a display device included in the output device. This allows the user to visually recognize the motion of the virtual robot. Therefore, it is possible to suitably simulate commercial facilities using service robots from the aspect of operation.

前記表示装置がヘッドマウントディスプレイである場合、前記動作シミュレーションステップでは、前記動作シミュレーションの様子をバーチャルリアリティとして前記ヘッドマウントディスプレイに表示させてもよい。これにより、ユーザは、仮想ロボットの動作を、臨場感を持って認識することが可能となる。 When the display device is a head-mounted display, in the motion simulation step, the state of the motion simulation may be displayed as virtual reality on the head-mounted display. This allows the user to perceive the motion of the virtual robot with a sense of realism.

前記動作シミュレーションステップでは、前記仮想ロボットに加えて、仮想顧客及び仮想店員の一方又は両方を動作させてもよい。これにより、よりリアルな動作シミュレーションを行うことが可能となる。 In the motion simulation step, in addition to the virtual robot, one or both of the virtual customer and the virtual store clerk may be moved. This makes it possible to perform a more realistic motion simulation.

前記商業施設が飲食店である場合、前記仮想ロボットは、配膳、下げ膳、席案内、注文受付又はレジ対応をするフロアロボットとしてもよい。これにより、配膳、下げ膳、席案内、注文受付又はレジ対応にフロアロボットを用いる飲食店又はフロアロボットの採否を判断し易くなる。 When the commercial facility is a restaurant, the virtual robot may be a floor robot that serves food, sets the table, guides seats, takes orders, or handles cashiers. This makes it easier to decide whether or not to adopt a restaurant or a floor robot that uses a floor robot for serving, lowering, guiding seats, accepting orders, or handling cash registers.

前記予測利益算出ステップでは、前記動作シミュレーションの結果に基づいて前記飲食店の顧客入替え頻度を算出してもよい。また、前記予測利益算出ステップでは、前記売上条件、前記支出条件、前記店舗レイアウト、前記仮想ロボットの仕様及び台数、並びに前記顧客入替え頻度に基づいて前記予測利益を算出してもよい。これにより、フロアロボットの導入に伴う顧客入替え頻度の変化を反映した予測利益に基づいて、飲食店又はフロアロボットの採否を判断することが可能となる。 In the predicted profit calculating step, a customer replacement frequency of the restaurant may be calculated based on a result of the operation simulation. Further, in the predicted profit calculating step, the predicted profit may be calculated based on the sales condition, the expenditure condition, the store layout, the specifications and number of the virtual robots, and the customer replacement frequency. As a result, it is possible to decide whether to adopt a restaurant or a floor robot based on the predicted profit reflecting the change in customer replacement frequency due to the introduction of the floor robot.

前記売上条件は、顧客単価を含んでもよい。また、前記レイアウト設定ステップでは、ユーザの操作入力に応じて座席の数及び位置を選択してもよい。さらに、前記予測利益算出ステップでは、前記顧客単価、前記座席の数及び前記顧客入替え頻度を用いて前記飲食店の予測売上を算出してもよい。これにより、フロアロボットの導入に伴う座席の数又は施設レイアウトの変化を反映した予測売上（及び予測利益）に基づいて、飲食店又はフロアロボットの採否を判断することが可能となる。 The sales conditions may include a customer unit price. Further, in the layout setting step, the number and positions of seats may be selected in accordance with user's operation input. Further, in the predicted profit calculating step, predicted sales of the restaurant may be calculated using the unit price per customer, the number of seats, and the frequency of customer replacement. This makes it possible to decide whether to adopt a restaurant or a floor robot based on predicted sales (and predicted profit) reflecting changes in the number of seats or facility layout accompanying the introduction of floor robots.

前記経営条件入力ステップでは、前記仮想ロボットを用いる場合と前記仮想ロボットを用いない場合それぞれについて前記商業施設の売上条件及び支出条件を含む経営条件の入力を受け付けてもよい。また、前記仮想ロボットを用いない場合における前記売上条件には、前記顧客入替え頻度を含んでもよい。さらに、前記予測利益算出ステップでは、前記仮想ロボットを用いる場合について前記売上条件、前記支出条件及び前記動作シミュレーションの結果に基づいて前記予測利益を算出してもよい。さらにまた、前記予測利益算出ステップでは、前記仮想ロボットを用いない場合について前記店舗の売上及び支出に基づいて利益を算出してもよい。 The business condition input step may receive an input of business conditions including sales conditions and expenditure conditions of the commercial facility for each of cases in which the virtual robot is used and cases in which the virtual robot is not used. Further, the sales conditions in the case where the virtual robot is not used may include the customer replacement frequency. Furthermore, in the predicted profit calculation step, the predicted profit may be calculated based on the sales condition, the expenditure condition, and the result of the motion simulation in the case of using the virtual robot. Furthermore, in the predicted profit calculating step, the profit may be calculated based on the sales and expenses of the store when the virtual robot is not used.

これにより、ロボットの導入に伴う顧客入替え頻度の変化を反映した予測売上（及び予測利益）に基づいて、飲食店又はフロアロボットの採否を判断することが可能となる。 As a result, it is possible to decide whether to adopt a restaurant or a floor robot based on the predicted sales (and predicted profit) reflecting the change in customer replacement frequency accompanying the introduction of the robot.

本発明に係るシミュレーション装置は、サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートするものであって、
前記商業施設の売上条件及び支出条件を含む経営条件の入力、施設レイアウトの設定、並びに仮想ロボットの仕様及び台数の選択をユーザから受け付ける入力装置と、
前記施設レイアウトにおいて、前記仮想ロボットを動作させる動作シミュレーションを行う動作シミュレーション実行部と、
前記売上条件、前記支出条件及び前記動作シミュレーションの結果に基づいて前記商業施設の予測利益を算出する予測利益算出部と、
前記予測利益を前記ユーザに出力する出力装置と
を備えることを特徴とする。 A simulation device according to the present invention simulates a commercial facility using a service robot,
an input device that receives from a user input of management conditions including sales conditions and expenditure conditions of the commercial facility, setting of facility layout, and selection of specifications and number of virtual robots;
a motion simulation executing unit that performs a motion simulation for moving the virtual robot in the facility layout;
a predicted profit calculation unit that calculates a predicted profit of the commercial facility based on the sales condition, the expenditure condition, and the result of the operation simulation;
and an output device that outputs the predicted profit to the user.

本発明に係るシミュレーション方法は、サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートする方法であって、
施設レイアウトの設定を受け付けるレイアウト設定ステップと、
仮想ロボットの仕様及び台数の選択を受け付けるロボット条件選択ステップと、
前記施設レイアウトにおいて、前記仮想ロボットを動作させる動作シミュレーションを行う動作シミュレーションステップと
を備え、
前記動作シミュレーションステップでは、前記動作シミュレーションの様子を表示装置に表示させる
ことを特徴とする。 A simulation method according to the present invention is a method for simulating a commercial facility using a service robot,
a layout setting step for receiving facility layout settings;
a robot condition selection step for accepting selection of specifications and number of virtual robots;
a motion simulation step of performing a motion simulation of moving the virtual robot in the facility layout;
In the motion simulation step, the state of the motion simulation is displayed on a display device.

本発明によれば、設定された施設レイアウトにおいて仮想ロボット及び仮想顧客を動作させる動作シミュレーションの様子を表示装置に表示させる。これにより、ユーザは、仮想ロボットの動作を視認することが可能となる。従って、サービス用ロボットを利用する商業施設を、動作面から好適にシミュレーションすることが可能となる。 According to the present invention, the display device displays the state of the motion simulation in which the virtual robot and the virtual customer move in the set facility layout. This allows the user to visually recognize the motion of the virtual robot. Therefore, it is possible to suitably simulate commercial facilities using service robots from the aspect of operation.

本発明に係るシミュレーション装置は、サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートするものであって、
施設レイアウトの設定、並びに仮想ロボットの仕様及び台数の選択をユーザから受け付ける入力装置と、
前記施設レイアウトにおいて、前記仮想ロボットを動作させる動作シミュレーションを行う動作シミュレーション実行部と、
前記動作シミュレーションの様子を表示する表示装置と
を備えることを特徴とする。 A simulation device according to the present invention simulates a commercial facility using a service robot,
an input device that accepts from the user the setting of the facility layout and the selection of specifications and number of virtual robots;
a motion simulation executing unit that performs a motion simulation for moving the virtual robot in the facility layout;
and a display device for displaying the state of the operation simulation.

本発明によれば、サービス用ロボットを利用する商業施設を好適にシミュレートすることが可能となる。 According to the present invention, it is possible to preferably simulate a commercial facility that uses service robots.

本発明の一実施形態に係るシミュレーション装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a simulation device according to an embodiment of the present invention; FIG. 前記実施形態のシミュレーション装置における画面遷移を示す図である。It is a figure which shows the screen transition in the simulation apparatus of the said embodiment. 前記実施形態における従来経営条件入力画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the conventional management condition input screen in the said embodiment. 前記実施形態における新規経営条件入力画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the new management conditions input screen in the said embodiment. 前記実施形態におけるレイアウト設定画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the layout setting screen in the said embodiment. 前記実施形態におけるロボット条件入力画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the robot condition input screen in the said embodiment. 前記実施形態における店舗・顧客条件入力画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the store/customer condition input screen in the said embodiment. 前記実施形態の動作シミュレーション実行画面の第１例を示す図である。It is a figure which shows the 1st example of the operation-simulation execution screen of the said embodiment. 前記実施形態の動作シミュレーション実行画面の第２例を示す図である。It is a figure which shows the 2nd example of the operation-simulation execution screen of the said embodiment. 前記実施形態の経営指標出力画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the management index output screen of the said embodiment.

Ａ．一実施形態
＜Ａ－１．本実施形態の構成＞
［Ａ－１－１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係るシミュレーション装置１０の概略構成図である。シミュレーション装置１０は、サービス用ロボットを利用する飲食店（商業施設）に関するシミュレーションを実行する。本実施形態において、シミュレーション装置１０が実行するシミュレーションは、飲食店の経営指標をシミュレートする経営シミュレーションと、飲食店内における各動作主体の動作をシミュレートする動作シミュレーションとを含む。また、サービス用ロボットは、配膳、下げ膳、席案内、注文受付又はレジ対応をするフロアロボットである。 A. One embodiment <A-1. Configuration of the present embodiment>
[A-1-1. overall structure]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a simulation device 10 according to one embodiment of the present invention. The simulation device 10 executes a simulation of restaurants (commercial facilities) that use service robots. In the present embodiment, the simulation performed by the simulation device 10 includes a management simulation that simulates the management indicators of the restaurant, and an operation simulation that simulates the actions of each action subject in the restaurant. The service robots are floor robots that serve food, set meals, guide seats, accept orders, or handle cash registers.

図１に示すように、シミュレーション装置１０は、ハードウェアの構成として、入力装置２０、コンピュータ本体２２及び出力装置２４を有するパーソナルコンピュータ１２（以下「ＰＣ１２」ともいう。）を含む。入力装置２０は、ユーザからの操作入力を受け付ける。コンピュータ本体２２は、シミュレーション（経営シミュレーション及び動作シミュレーション）の実行主体である。出力装置２４は、経営シミュレーションの結果及び動作シミュレーションの様子を出力する。 As shown in FIG. 1, the simulation apparatus 10 includes a personal computer 12 (hereinafter also referred to as "PC 12") having an input device 20, a computer main body 22, and an output device 24 as a hardware configuration. The input device 20 receives operation input from the user. The computer main body 22 is an execution subject of simulations (management simulations and operation simulations). The output device 24 outputs the result of the management simulation and the state of the operation simulation.

［Ａ－１－２．入力装置２０］
入力装置２０は、ユーザからの操作入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びマウスを備える。入力装置２０は、飲食店の売上条件Ｃｓ及び支出条件Ｃｏを含む経営条件Ｃｍの入力をユーザから受け付ける。また、入力装置２０は、飲食店のレイアウトＬ（以下「飲食店レイアウトＬ」ともいう。）の設定（又は選択）をユーザから受け付ける。レイアウトＬの設定では、入力装置２０に対するユーザの操作入力に応じて座席の数Ｎｓ（以下「席数Ｎｓ」という。）及び位置Ｐｓが選択される。さらに、入力装置２０は、ロボットの仕様及び台数の選択をユーザから受け付ける。 [A-1-2. Input device 20]
The input device 20 receives operation input from the user, and includes, for example, a keyboard and a mouse. The input device 20 receives an input of business conditions Cm including sales conditions Cs and expenditure conditions Co of the restaurant from the user. The input device 20 also receives a setting (or selection) of a restaurant layout L (hereinafter also referred to as “restaurant layout L”) from the user. In setting the layout L, the number of seats Ns (hereinafter referred to as “the number of seats Ns”) and the position Ps are selected according to the user's operation input to the input device 20 . Furthermore, the input device 20 accepts selection of robot specifications and the number of robots from the user.

［Ａ－１－３．コンピュータ本体２２］
（Ａ－１－３－１．コンピュータ本体２２の概要）
上記のように、コンピュータ本体２２は、シミュレーション（経営シミュレーション及び動作シミュレーション）の実行主体である。コンピュータ本体２２は、演算装置３０と、記憶装置３２とを有する。 [A-1-3. computer body 22]
(A-1-3-1. Outline of computer main body 22)
As described above, the computer main body 22 is the subject of execution of simulation (management simulation and operation simulation). The computer main body 22 has an arithmetic device 30 and a storage device 32 .

（Ａ－１－３－２．演算装置３０）
演算装置３０は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含み、記憶装置３２に記憶されているプログラムを実行して各種の演算を行う。図１に示すように、演算装置３０は、経営条件設定部５０と、動作シミュレーション条件設定部５２と、動作シミュレーション実行部５４と、経営指標算出部５６とを有する。これらの各部は、記憶装置３２のプログラムを実行することで実現される機能部である。 (A-1-3-2. Arithmetic device 30)
The computing device 30 includes a central processing unit (CPU) and executes programs stored in the storage device 32 to perform various computations. As shown in FIG. 1, the computing device 30 has a management condition setting unit 50, an operation simulation condition setting unit 52, an operation simulation execution unit 54, and a management index calculation unit 56. Each of these units is a functional unit implemented by executing a program in the storage device 32 .

経営条件設定部５０は、経営シミュレーションで用いる経営条件Ｃｍを設定する。経営条件Ｃｍは、売上条件Ｃｓ及び支出条件Ｃｏを含む。経営条件Ｃｍの詳細は、図４を参照して後述する。 The business condition setting unit 50 sets business conditions Cm used in the business simulation. The business conditions Cm include sales conditions Cs and expenditure conditions Co. Details of the business condition Cm will be described later with reference to FIG.

動作シミュレーション条件設定部５２は、動作シミュレーションを行う条件としての動作シミュレーション条件Ｃｍｓを設定する。動作シミュレーション条件Ｃｍｓは、店舗レイアウトＬ、ロボット条件Ｃｒ、店舗条件Ｃｓｈ及び顧客条件Ｃｇを含む。動作シミュレーション条件Ｃｍｓの詳細は、図５、図６及び図７を参照して後述する。 The motion simulation condition setting unit 52 sets motion simulation conditions Cms as conditions for motion simulation. The motion simulation conditions Cms include store layout L, robot conditions Cr, store conditions Csh, and customer conditions Cg. Details of the motion simulation condition Cms will be described later with reference to FIGS.

動作シミュレーション実行部５４は、飲食店（商業施設）における動作シミュレーションを実行する。動作シミュレーションでは、店舗レイアウトＬにおいて、仮想ロボットＲ、仮想店員Ｃｌ及び仮想顧客Ｇを動作させる。上記のように、仮想ロボットＲは、配膳、下げ膳、席案内、注文受付又はレジ対応をするフロアロボットである。 The motion simulation executing unit 54 executes a motion simulation in a restaurant (commercial facility). In the motion simulation, a virtual robot R, a virtual store clerk Cl, and a virtual customer G are moved in a store layout L. FIG. As described above, the virtual robot R is a floor robot that serves food, clears the table, guides seats, takes orders, or handles cashiers.

経営指標算出部５６は、経営条件Ｃｍ及び動作シミュレーション条件Ｃｍｓ並びに動作シミュレーションの結果に基づいて経営指標Ｉｍを算出する。経営指標Ｉｍは、予測利益Ｐｅを含む。経営指標算出部５６は、顧客入替え頻度算出部６０と、予測利益算出部６２とを含む。 The management index calculator 56 calculates the management index Im based on the management condition Cm, the motion simulation condition Cms, and the result of the motion simulation. The management index Im includes the predicted profit Pe. The management index calculator 56 includes a customer replacement frequency calculator 60 and a predicted profit calculator 62 .

顧客入替え頻度算出部６０は、動作シミュレーションの結果に基づいて飲食店における顧客入替え頻度Ｆを算出する。予測利益算出部６２は、経営条件Ｃｍ及び動作シミュレーション条件Ｃｍｓ並びに動作シミュレーションの結果に基づいて予測利益Ｐｅを算出する。顧客入替え頻度Ｆ及び予測利益Ｐｅの具体的算出方法については後述する。 The customer replacement frequency calculation unit 60 calculates the customer replacement frequency F in the restaurant based on the result of the operation simulation. The predicted profit calculator 62 calculates a predicted profit Pe based on the business condition Cm, the operation simulation condition Cms, and the result of the operation simulation. A specific method of calculating the customer replacement frequency F and the predicted profit Pe will be described later.

（Ａ－１－３－３．記憶装置３２）
記憶装置３２は、演算装置３０が用いる各種のファイル（プログラム及びデータ）を記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、ハードディスク・ドライブ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶装置３２は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）を有してもよい。 (A-1-3-3. Storage device 32)
The storage device 32 stores various files (programs and data) used by the computing device 30, and includes a random access memory (hereinafter referred to as "RAM"). As the RAM, a volatile memory such as a register and a non-volatile memory such as a hard disk drive and flash memory can be used. Storage device 32 may also include read-only memory (ROM) in addition to RAM.

図１に示すように、記憶装置３２は、設備データベース８０（以下「設備ＤＢ８０」という。）と、ロボットデータベース８２（以下「ロボットＤＢ８２」という。）と、仮想顧客データベース８４（以下「顧客ＤＢ８４」という。）と、仮想店員データベース８６（以下「店員ＤＢ８６」という。）とを有する。設備ＤＢ８０は、飲食店で用いる一般的な設備（換言すると、ロボットなしでも利用する設備）のデータ（以下「設備データ」ともいう。）を蓄積する。一般的な設備としては、例えば、テーブル、椅子が含まれる。 As shown in FIG. 1, the storage device 32 includes an equipment database 80 (hereinafter referred to as "equipment DB 80"), a robot database 82 (hereinafter referred to as "robot DB 82"), and a virtual customer database 84 (hereinafter referred to as "customer DB 84"). ) and a virtual store clerk database 86 (hereinafter referred to as “clerk DB 86”). The equipment DB 80 accumulates data (hereinafter also referred to as “equipment data”) of general equipment used in restaurants (in other words, equipment used without robots). Common facilities include, for example, tables and chairs.

ロボットＤＢ８２は、ロボットに関する各種のデータ（以下「ロボットデータ」ともいう。）を蓄積する。ロボットデータには、例えば、ロボットの用途、メーカー、型式、単価、保守費用が含まれる。顧客ＤＢ８４は、動作シミュレーションで用いる仮想顧客Ｇに関する各種のデータ（以下「仮想顧客データ」ともいう。）を蓄積する。仮想顧客データには、例えば、仮想顧客Ｇの行動パターンが含まれる。仮想店員ＤＢ８６は、動作シミュレーションで用いる仮想店員Ｃｌに関する各種のデータ（以下「仮想店員データ」ともいう。）を蓄積する。仮想店員データには、例えば、仮想店員Ｃｌの行動パターンが含まれる。 The robot DB 82 accumulates various types of data regarding robots (hereinafter also referred to as "robot data"). The robot data includes, for example, the application, manufacturer, model, unit price, and maintenance cost of the robot. The customer DB 84 accumulates various data (hereinafter also referred to as "virtual customer data") related to the virtual customer G used in the motion simulation. The virtual customer data includes behavior patterns of the virtual customer G, for example. The virtual store clerk DB 86 accumulates various data (hereinafter also referred to as “virtual store clerk data”) regarding the virtual store clerk Cl used in the motion simulation. The virtual store clerk data includes, for example, behavior patterns of the virtual store clerk Cl.

［Ａ－１－４．出力装置２４］
出力装置２４は、経営シミュレーションの結果及び動作シミュレーションの様子を出力する。経営シミュレーションの結果には、予測利益Ｐｅが含まれる。出力装置２４は、例えば、表示装置９０を含む。また、表示装置９０は、例えば、一般的なディスプレイ及びヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）を含む。ＨＭＤとしての表示装置９０は、動作シミュレーションの様子をバーチャルリアリティとして表示する。 [A-1-4. output device 24]
The output device 24 outputs the result of the management simulation and the state of the operation simulation. The business simulation results include the predicted profit Pe. Output device 24 includes, for example, display device 90 . Also, the display device 90 includes, for example, a general display and a head mounted display (HMD). A display device 90 as an HMD displays the behavior simulation as virtual reality.

＜Ａ－２．本実施形態における制御＞
［Ａ－２－１．概要］
上記のように、本実施形態のシミュレーション装置１０は、サービス用ロボットを利用する飲食店（商業施設）に関するシミュレーションを実行する。また、シミュレーション装置１０が実行するシミュレーションは、飲食店の経営指標をシミュレートする経営シミュレーションと、飲食店内における各動作主体の動作をシミュレートする動作シミュレーションとを含む。 <A-2. Control in this embodiment>
[A-2-1. overview]
As described above, the simulation device 10 of the present embodiment executes a simulation of restaurants (commercial facilities) using service robots. Further, the simulations executed by the simulation device 10 include a management simulation for simulating the management index of the restaurant and an action simulation for simulating the action of each action subject in the restaurant.

［Ａ－２－２．各種画面］
（Ａ－２－２－１．画面遷移）
図２は、本実施形態のシミュレーション装置１０における画面遷移を示す図である。図２に示すように、本実施形態では、スタート画面１１０と、従来経営条件入力画面１１２と、新規経営条件入力画面１１４と、動作シミュレーション条件入力画面１１６と、動作シミュレーション実行画面１１８と、経営指標出力画面１２０とを有する。本実施形態の動作シミュレーション条件入力画面１１６は、レイアウト設定画面１３０と、ロボット条件入力画面１３２と、店舗・顧客条件入力画面１３４とを有する。 [A-2-2. Various screens]
(A-2-2-1. Screen transition)
FIG. 2 is a diagram showing screen transitions in the simulation apparatus 10 of this embodiment. As shown in FIG. 2, in this embodiment, a start screen 110, a conventional management condition input screen 112, a new management condition input screen 114, an operation simulation condition input screen 116, an operation simulation execution screen 118, and a management index and an output screen 120 . The operation simulation condition input screen 116 of this embodiment has a layout setting screen 130 , a robot condition input screen 132 , and a shop/customer condition input screen 134 .

（Ａ－２－２－２．スタート画面１１０）
スタート画面１１０は、シミュレーションのタイトル、シミュレーション装置１０の提供企業名等を表示する画面である。 (A-2-2-2. Start screen 110)
The start screen 110 is a screen that displays the title of the simulation, the name of the provider of the simulation device 10, and the like.

（Ａ－２－２－３．従来経営条件入力画面１１２）
図３は、本実施形態における従来経営条件入力画面１１２（以下「入力画面１１２」ともいう。）の一例を示す図である。入力画面１１２は、従来の（換言すると、ロボットを利用しない場合の）経営条件Ｃｍを入力する画面である。図３に示すように、入力画面１１２は、売上条件入力欄２００と、支出条件入力欄２０２と、利益表示欄２０４と、入力完了ボタン２０６と、中止ボタン２０８とを有する。 (A-2-2-3. Conventional management condition input screen 112)
FIG. 3 is a diagram showing an example of a conventional management condition input screen 112 (hereinafter also referred to as "input screen 112") in this embodiment. The input screen 112 is a screen for inputting conventional business conditions Cm (in other words, when robots are not used). As shown in FIG. 3 , the input screen 112 has a sales condition input field 200 , an expenditure condition input field 202 , a profit display field 204 , an input completion button 206 and a stop button 208 .

売上入力欄２００は、従来の売上に関する条件（売上条件Ｃｓ）を入力及び表示する欄である。売上条件Ｃｓとしては、席数Ｎｓ、顧客入替え頻度Ｆ、顧客単価Ｐｕ及び営業日数Ｎｓｄが含まれる。また、売上入力欄２００では、席数Ｎｓ、顧客入替え頻度Ｆ、顧客単価Ｐｕ及び営業日数Ｎｓｄに基づいて売上Ｓが表示される。売上Ｓは、下記の式（１）に基づいて算出される
Ｓ＝Ｎｓ×Ｆ×Ｐｕ×Ｎｓｄ （１） The sales input field 200 is a field for inputting and displaying a conventional sales condition (sales condition Cs). The sales conditions Cs include the number of seats Ns, the customer replacement frequency F, the customer unit price Pu, and the business days Nsd. Also, in the sales input field 200, the sales S are displayed based on the number of seats Ns, the customer replacement frequency F, the customer unit price Pu, and the business days Nsd. Sales S is calculated based on the following formula (1) S=Ns×F×Pu×Nsd (1)

なお、本実形態の顧客単価Ｐｕは、顧客１人当たりの単価である。或いは、顧客１組の単価を顧客単価Ｐｕとしてもよい。その場合、席数Ｎｓは、テーブル数として定義される必要がある。 Note that the customer unit price Pu in this embodiment is the unit price per customer. Alternatively, the unit price for one set of customers may be set as the customer unit price Pu. In that case, the number of seats Ns should be defined as the number of tables.

支出条件入力欄２０２は、従来の支出に関する条件（支出条件Ｃｏ）を入力及び表示する欄である。支出条件Ｃｏとしては、食材費Ｐｆ、人件費Ｐｅ、家賃Ｐｒｐ、水道光熱費Ｐｕ及びその他Ｐｏが含まれる。食材費Ｐｆの項目に含まれる食材原価率Ｒｆに数値を入力すると、売上Ｓ×食材原価率Ｒｆ×０．０１が食材費Ｐｆの小計ＳＴｆに表示される。或いは、食材費Ｐｆの小計ＳＴｆに直接数値を入力してもよい。 The expenditure condition input field 202 is a field for inputting and displaying a condition (expenditure condition Co) related to conventional expenditure. Expenditure conditions Co include food cost Pf, personnel cost Pe, rent Prp, utility cost Pu and others Po. When a numerical value is entered in the food cost rate Rf included in the food cost Pf item, sales S×food cost rate Rf×0.01 is displayed in the subtotal STf of the food cost Pf. Alternatively, a numerical value may be directly input to the subtotal STf of the food material cost Pf.

人件費Ｐｅの項目に含まれる正社員人数Ｎｆｅ、正社員人件費Ｐｅｆ、アルバイト人数Ｎａｌ及びアルバイト人件費Ｐｐそれぞれに数値を入力すると、正社員人数Ｎｆｅ×正社員人件費Ｐｅｆ＋アルバイト人数Ｎｐ×アルバイト人件費Ｐｐが人件費Ｐｅの小計ＳＴｅに表示される。或いは、人件費ＥＰの小計ＳＴｅに直接数値を入力してもよい。 Entering a numerical value for each of the number of regular employees Nfe, the personnel cost of full-time employees Pef, the number of part-time workers Nal, and the personnel expenses of part-time workers Pp included in the item of personnel expenses Pe, the number of regular employees Nfe × the personnel expenses of regular employees Pef + the number of part-time workers Np × the personnel expenses of part-time workers Pp It is displayed in the subtotal STe of the cost Pe. Alternatively, a numerical value may be directly entered in the subtotal STe of the personnel expenses EP.

家賃Ｐｒｐの項目に含まれる店舗面積Ａｓｈ及び面積単価Ｐｕａそれぞれに数値を入力すると、店舗面積Ａｓｈ×面積単価Ｐｕａが家賃Ｐｒｐの小計ＳＴｒｐに表示される。或いは、家賃Ｐｒｐの小計ＳＴｒｐに直接数値を入力してもよい。 When a numerical value is entered for each of the store area Ash and the area unit price Pua included in the item of the rent Prp, the store area Ash×the area unit price Pua is displayed in the subtotal STrp of the rent Prp. Alternatively, a numerical value may be directly entered in the subtotal STrp of the rent Prp.

支出入力欄２０２では、食材費Ｐｆ、人件費Ｐｅ、家賃Ｐｒｐ、水道光熱費Ｐｕ及びその他Ｐｏに基づいて支出Ｏが表示される。支出Ｏは、下記の式（２）に基づいて算出される
Ｏ＝Ｐｆ＋Ｐｅ＋Ｐｒｐ＋Ｐｕ＋Ｐｏ （２） In the expenditure input field 202, expenditure O is displayed based on food cost Pf, personnel cost Pe, rent Prp, utility cost Pu and others Po. The expenditure O is calculated based on the following formula (2) O=Pf+Pe+Prp+Pu+Po (2)

利益表示欄２０４では、売上Ｓと支出Ｏの差が利益Ｐとして表示される。なお、従来経営条件入力画面１１２で入力される経営条件Ｃｍ（売上条件Ｃｓ及び支出条件Ｃｏ）は、実績値が入力されることが想定されている。換言すると、経営条件Ｃｍ（売上条件Ｃｓ及び支出条件Ｃｏ）は、実績値としての経営指標Ｉｍ（売上Ｓ及び支出位Ｏ）を含んでいる。 In the profit display column 204, the difference between the sales S and the expenditure O is displayed as the profit P. It is assumed that the business conditions Cm (the sales condition Cs and the expenditure condition Co) entered on the conventional business condition input screen 112 are entered as actual values. In other words, the business condition Cm (sales condition Cs and expenditure condition Co) includes the management index Im (sales S and expenditure O) as actual values.

入力完了ボタン２０６は、従来経営条件入力画面１１２での入力を終了し、新規経営条件入力画面１１４への移行を指令するボタンである。中止ボタン２０８は、シミュレーションの中止を指令するボタンである。 The input completion button 206 is a button for ending the input on the conventional management condition input screen 112 and instructing to shift to the new management condition input screen 114 . A stop button 208 is a button for instructing to stop the simulation.

（Ａ－２－２－４．新規経営条件入力画面１１４）
図４は、本実施形態における新規経営条件入力画面１１４（以下「入力画面１１４」ともいう。）の一例を示す図である。入力画面１１４は、新たな（換言すると、ロボットを利用した場合の）経営条件Ｃｍを入力する画面である。図４に示すように、入力画面１１４は、売上条件入力欄３００と、支出条件入力欄３０２と、予測利益表示欄３０４と、流用ボタン３０６と、入力完了ボタン３０８と、戻るボタン３１０と、中止ボタン３１２とを有する。 (A-2-2-4. New management condition input screen 114)
FIG. 4 is a diagram showing an example of the new business condition input screen 114 (hereinafter also referred to as "input screen 114") in this embodiment. The input screen 114 is a screen for inputting new business conditions Cm (in other words, when a robot is used). As shown in FIG. 4, the input screen 114 includes a sales condition input field 300, an expenditure condition input field 302, an expected profit display field 304, a diversion button 306, an input completion button 308, a return button 310, and a cancel button. button 312;

図４の売上条件入力欄３００、支出条件入力欄３０２及び予測利益表示欄３０４は、基本的に、図３の売上条件入力欄２００、支出条件入力欄２０２及び利益表示欄２０４と同様の項目を有する。但し、図３は、従来の（換言すると、ロボットを利用しない場合の）経営条件Ｃｍ（実績値としての経営指標Ｉｍと同等）に関するものである。これに対し、図４は、新たな（換言すると、ロボットを利用した場合の）経営条件Ｃｍに関するものである。そのため、以下の点で両者は異なる。 The sales condition input field 300, the expenditure condition input field 302, and the predicted profit display field 304 in FIG. have. However, FIG. 3 relates to the conventional (in other words, when no robot is used) management condition Cm (equivalent to the management index Im as an actual value). On the other hand, FIG. 4 relates to new business conditions Cm (in other words, when robots are used). Therefore, both are different in the following points.

売上条件入力欄３００に関し、ロボットを導入した場合の顧客入替え頻度Ｆは実測されていない。そのため、基本的に、図４の新規経営条件入力画面１１４では、顧客入替え頻度Ｆは入力しない。但し、簡易的に予測利益Ｐｅを算出するために、顧客入替え頻度Ｆを入力可能としてもよい。売上条件入力欄３００の予測売上Ｓｅは、図３の売上Ｓ（式（１））と同様に算出される。 Regarding the sales condition input field 300, the customer replacement frequency F when a robot is introduced has not been actually measured. Therefore, basically, the customer replacement frequency F is not entered on the new business condition input screen 114 of FIG. However, in order to simply calculate the predicted profit Pe, the customer replacement frequency F may be input. The predicted sales Se in the sales condition input field 300 are calculated in the same manner as the sales S (equation (1)) in FIG.

図４の支出条件入力欄３０２では、図３の支出条件入力欄２０２の項目に加えて、ロボットに関する項目を含む。すなわち、ロボット減価償却費Ｐｄｒ及びロボット保守費用Ｐｒｍである。ロボットの仕様Ｒｓ、台数Ｎｒ等は、ロボット条件入力画面１３２で設定するため、新規経営条件入力画面１１４では、基本的に入力しない。 The expenditure condition input field 302 in FIG. 4 includes items related to robots in addition to the items in the expenditure condition input field 202 in FIG. That is, the robot depreciation cost Pdr and the robot maintenance cost Prm. Since robot specifications Rs, number of robots Nr, etc. are set on the robot condition input screen 132, basically they are not input on the new management condition input screen 114. FIG.

但し、簡易的に予測利益Ｐｅを算出するために、ロボット減価償却費Ｃｄｒ及びロボット保守費用Ｃｒｍを入力可能としてもよい。その場合、ロボット減価償却費Ｃｄｒの項目に含まれるロボットの単価ＵＰｒ、台数Ｎｒ及び耐用年数Ｌｅそれぞれに数値を入力すると、ＵＰｒ×Ｎｒ／Ｌｅ／１２がロボット減価償却費Ｐｄｒの小計ＳＴｃｄに表示される。或いは、ロボット減価償却費Ｐｄｒの小計ＳＴｃｄｒに直接数値を入力してもよい。ここでの単価ＵＰｒは、ロボット自体の費用に加えて、システムインテグレータの設計費用、付属設備（充電装置、位置判定用ビーコン等）等を含んだ費用としている。或いは、ロボット自体の費用を単価ＵＰｒとし、設計費用及び付属装置を別項目としてもよい。 However, in order to simply calculate the predicted profit Pe, the robot depreciation cost Cdr and the robot maintenance cost Crm may be input. In this case, if you enter values for each of the robot unit price UPr, the number of units Nr, and the service life Le included in the item of the robot depreciation cost Cdr, UPr×Nr/Le/12 will be displayed in the subtotal STcd of the robot depreciation cost Pdr. be. Alternatively, a numerical value may be directly entered in the subtotal STcdr of the robot depreciation cost Pdr. The unit price UPr here includes the cost of the robot itself, the cost of designing the system integrator, and the cost of accessory equipment (charging device, beacon for position determination, etc.). Alternatively, the cost of the robot itself may be set as the unit price UPr, and the design cost and accessories may be set as separate items.

支出条件入力欄３０２の予測支出Ｏｅは、食材費Ｐｆ、人件費Ｐｅ、家賃Ｐｒｐ、水道光熱費Ｐｕ、ロボット減価償却費Ｐｄｒ、ロボット保守費用Ｐｒｍ及びその他Ｐｏの和として算出される（Ｏｅ＝Ｐｆ＋Ｐｅ＋Ｐｒｐ＋Ｐｕ＋Ｐｄｒ＋Ｐｒｍ＋Ｐｏ）。 The predicted expenditure Oe in the expenditure condition input field 302 is calculated as the sum of food cost Pf, labor cost Pe, rent Prp, utility cost Pu, robot depreciation cost Pdr, robot maintenance cost Prm, and other Po (Oe = Pf + Pe + Prp + Pu + Pdr + Prm + Po ).

図４の予測利益表示欄３０４に関し、上記のように、支出条件入力欄３０２顧客入替え頻度Ｆと、支出条件入力欄３０２のロボット減価償却費Ｐｄｒ及びロボット保守費用Ｐｒｍとは、基本的に入力しないことを前提としている。そのため、予測利益表示欄３０４には、基本的に予測利益Ｐｅが表示されない。但し、簡易的に予測利益Ｐｅを算出するために、顧客入替え頻度Ｆ、ロボット減価償却費Ｐｄｒ及びロボット保守費用Ｐｒｍが入力された場合、予測利益表示欄３０４に予測利益Ｐｅを表示する。予測利益Ｐｅは、予測売上Ｓｅと予測支出Ｏｅの差である。 Regarding the predicted profit display field 304 in FIG. 4, as described above, the customer replacement frequency F in the expenditure condition input field 302 and the robot depreciation cost Pdr and robot maintenance cost Prm in the expenditure condition input field 302 are basically not input. It is assumed that Therefore, the predicted profit Pe is basically not displayed in the predicted profit display column 304 . However, in order to simply calculate the predicted profit Pe, when the customer replacement frequency F, the robot depreciation cost Pdr, and the robot maintenance cost Prm are input, the predicted profit Pe is displayed in the predicted profit display column 304 . The predicted profit Pe is the difference between the predicted sales Se and the predicted expenditure Oe.

なお、このように、予測利益表示欄３０４は、基本的には用いないことを前提としているため、新規経営条件入力画面１１４では、予測利益表示欄３０４を省略してもよい。予測利益表示欄３０４を省略する場合、新規経営条件入力画面１１４では、顧客入替え頻度Ｆ、ロボット減価償却費Ｐｄｒ及びロボット保守費用Ｐｒｍの入力項目も併せて省略してもよい。 As described above, since it is assumed that the predicted profit display column 304 is basically not used, the predicted profit display column 304 may be omitted from the new management condition input screen 114 . When the predicted profit display column 304 is omitted, the customer replacement frequency F, the robot depreciation cost Pdr, and the robot maintenance cost Prm may also be omitted from the new management condition input screen 114 .

流用ボタン３０６は、従来経営条件入力画面１１２（図３）の入力内容を、新規経営条件入力画面１１４（図４）に流用することを指令するボタンである。このため、ユーザが流用ボタン３０６を押すと、従来経営条件入力画面１１２（図３）の入力内容が、新規経営条件入力画面１１４（図４）に入力される。但し、顧客入替え頻度Ｆについては、後の動作シミュレーションの結果が反映されるため、流用ボタン３０６を押しても、入力されない。 The diversion button 306 is a button for commanding to divert the input contents of the conventional management condition input screen 112 (FIG. 3) to the new management condition input screen 114 (FIG. 4). Therefore, when the user presses the diversion button 306, the input contents of the conventional management condition input screen 112 (FIG. 3) are input to the new management condition input screen 114 (FIG. 4). However, the customer replacement frequency F is not input even if the diversion button 306 is pressed, because the result of the subsequent operation simulation is reflected.

また、流用ボタン３０６が押された結果、従来経営条件入力画面１１２（図３）の入力内容が、新規経営条件入力画面１１４（図４）に入力された場合、各項目の数値は、ユーザの操作で修正可能である。 Further, when the input contents of the conventional management condition input screen 112 (FIG. 3) are input to the new management condition input screen 114 (FIG. 4) as a result of pressing the diversion button 306, the numerical value of each item is the same as that of the user. Can be modified by operation.

入力完了ボタン３０８は、新規経営条件入力画面１１４での入力を終了し、動作シミュレーション条件入力画面１１６（レイアウト設定画面１３０）への移行を指令するボタンである。戻るボタン３１０は、従来経営条件入力画面１１２に戻ることを指令するボタンである。中止ボタン３１２は、シミュレーションの中止を指令するボタンである。 The input completion button 308 is a button for ending the input on the new management condition input screen 114 and instructing to shift to the operation simulation condition input screen 116 (layout setting screen 130). The return button 310 is a button for instructing to return to the conventional management conditions input screen 112 . A stop button 312 is a button for instructing to stop the simulation.

（Ａ－２－２－５．レイアウト設定画面１３０）
図５は、本実施形態におけるレイアウト設定画面１３０（以下「設定画面１３０」ともいう。）の一例を示す図である。設定画面１３０は、飲食店の店舗レイアウトＬ（施設レイアウト）を設定する画面である。図５に示すように、設定画面１３０は、間取り・素材選択欄５００と、レイアウト欄５０２と、入力完了ボタン５０４と、戻るボタン５０６と、中止ボタン５０８とを有する。 (A-2-2-5. Layout setting screen 130)
FIG. 5 is a diagram showing an example of the layout setting screen 130 (hereinafter also referred to as "setting screen 130") in this embodiment. The setting screen 130 is a screen for setting the store layout L (facility layout) of the restaurant. As shown in FIG. 5 , the setting screen 130 has a floor plan/material selection column 500 , a layout column 502 , an input completion button 504 , a return button 506 , and a cancel button 508 .

間取り・素材選択欄５００（以下「選択欄５００」ともいう。）は、飲食店（商業施設）の間取りＬｒと、そこで用いる設備の素材Ｃを選択する欄である。例えば、図５の場合、テーブルと椅子を含むテーブルセットが素材Ｃとして示されている。 The floor plan/material selection column 500 (hereinafter also referred to as “selection column 500”) is a column for selecting the floor plan Lr of the restaurant (commercial facility) and the material C of the facilities used therein. For example, in the case of FIG. 5, a table set including a table and chairs is shown as Material C.

レイアウト欄５０２は、間取り・素材選択欄５００で選択した素材Ｃを配置する欄である。素材Ｃの配置は、ドラッグ・アンド・ドロップ操作で行う。すなわち、選択欄５００において特定の素材Ｃをドラッグ操作で選択し、ドラッグ状態で素材Ｃを所望の位置まで移動させ、ドロップ操作により位置を設定する。 A layout column 502 is a column for arranging the material C selected in the floor plan/material selection column 500 . The placement of the material C is performed by a drag-and-drop operation. That is, a specific material C is selected in the selection field 500 by a drag operation, the material C is moved to a desired position in a dragged state, and the position is set by a drop operation.

レイアウト欄５０２における店舗の間取りＬｒは、選択欄５００において、間取りＬｒの設定を選択している際に設定する。なお、間取りＬｒを設定する際、演算装置３０は、ロボットの充電装置の配置スペース（又はロボットの待機位置）の設定を要求する。充電装置の配置スペース（又はロボットの待機位置）が設定されない状態で入力完了ボタン５０４が押された場合、演算装置３０は、エラーメッセージを出す。 The floor plan Lr of the store in the layout column 502 is set when the setting of the floor plan Lr is selected in the selection column 500 . When setting the floor plan Lr, the computing device 30 requests setting of the space for arranging the charging device of the robot (or the standby position of the robot). If the input completion button 504 is pressed without setting the installation space of the charging device (or the standby position of the robot), the computing device 30 issues an error message.

なお、なお、間取り及び素材Ｃに関連するデータは、設備ＤＢ８０から読み出される。レイアウト設定画面１３０としては、例えば、特許文献１～３に記載のものを用いることができる（但し、例えば、充電装置の配置スペースに関する処理は除く。）。 It should be noted that data related to the floor plan and material C is read from the facility DB 80 . As the layout setting screen 130, for example, those described in Patent Literatures 1 to 3 can be used (however, for example, the processing related to the arrangement space of the charging device is excluded).

入力完了ボタン５０４は、レイアウト設定画面１３０での入力を終了し、ロボット条件入力画面１３２への移行を指令するボタンである。戻るボタン５０６は、新規経営条件入力画面１１４に戻ることを指令するボタンである。中止ボタン５０８は、シミュレーションの中止を指令するボタンである。 An input completion button 504 is a button for ending the input on the layout setting screen 130 and instructing to shift to the robot condition input screen 132 . A return button 506 is a button for instructing to return to the new business condition input screen 114 . A stop button 508 is a button for instructing to stop the simulation.

（Ａ－２－２－６．ロボット条件入力画面１３２）
図６は、本実施形態におけるロボット条件入力画面１３２（以下「入力画面１３２」ともいう。）の一例を示す図である。入力画面１３２は、ロボットの条件（ロボット条件Ｃｒ）を入力する画面である。図６に示すように、入力画面１３２は、条件入力欄６００と、入力完了ボタン６０２と、戻るボタン６０４と、中止ボタン６０６とを有する。 (A-2-2-6. Robot condition input screen 132)
FIG. 6 is a diagram showing an example of the robot condition input screen 132 (hereinafter also referred to as "input screen 132") in this embodiment. The input screen 132 is a screen for inputting robot conditions (robot conditions Cr). As shown in FIG. 6 , the input screen 132 has a condition input field 600 , an input completion button 602 , a return button 604 and a cancel button 606 .

条件入力欄６００は、ロボットの種類毎に、用途欄６１０と、メーカー欄６１２と、型式欄６１４と、台数欄６１６と、単価欄６１８と、保守費用欄６２０と、画像表示欄６２２と、詳細ボタン６２４とを有する。 The condition input field 600 includes an application field 610, a manufacturer field 612, a model field 614, a number field 616, a unit price field 618, a maintenance cost field 620, an image display field 622, and details for each type of robot. button 624;

用途欄６１０は、ロボットの用途を入力する欄である。用途としては、例えば、配膳、下げ膳、席案内、注文受付又はレジ対応を選択することができる。メーカー欄６１２は、ロボットのメーカーを入力する欄である。型式欄６１４は、ロボットの型式を入力する欄である。台数欄６１６は、ロボットの台数を入力する欄である。単価欄６１８は、ロボットの単価を表示又は入力する欄である。保守費用欄６２０は、ロボットの保守費用を表示又は入力する欄である。 The usage column 610 is a column for entering the usage of the robot. For example, it is possible to select serving, serving, seating, order acceptance, or cashier handling. A maker column 612 is a column for entering the maker of the robot. A model column 614 is a column for entering the model of the robot. The number column 616 is a column for entering the number of robots. The unit price column 618 is a column for displaying or inputting the unit price of the robot. The maintenance cost field 620 is a field for displaying or inputting the maintenance cost of the robot.

用途欄６１０への入力を行うと、メーカー欄６１２では、メーカーが絞り込まれて、入力された用途に対応するメーカーのみが選択可能となる。また、メーカー欄６１２及び型式欄６１４が入力されると、単価欄６１８及び保守費用欄６２０が自動的に入力される。但し、単価欄６１８及び保守費用欄６２０への入力内容は、ユーザが修正可能である。用途を指定しない状態で、メーカー欄６１２及び型式欄６１４が入力されると、用途欄６１０が自動的に入力される。なお、ロボットに関連するデータは、ロボットＤＢ８２から読み出される。 When an entry is made in the usage column 610, the manufacturers are narrowed down in the manufacturer column 612, and only manufacturers corresponding to the entered usage can be selected. Also, when the manufacturer column 612 and the model column 614 are entered, the unit price column 618 and the maintenance cost column 620 are automatically entered. However, the contents entered in the unit price field 618 and the maintenance cost field 620 can be modified by the user. If the manufacturer column 612 and model column 614 are entered without designating the purpose, the purpose column 610 is automatically entered. Data related to the robot is read from the robot DB 82 .

画像表示欄６２２は、ロボットの外観画像を表示する欄である。詳細仕様ボタン６２４は、ロボットの仕様等の詳細を表示する詳細画面（図示せず）の表示を指令するボタンである。 The image display column 622 is a column for displaying an appearance image of the robot. A detailed specification button 624 is a button for commanding display of a detailed screen (not shown) displaying details such as specifications of the robot.

上記以外にも、条件入力欄６００には、ロボットの耐用年数を表示又は入力する耐用年数欄、ロボットの初期費用を表示又は入力する初期費用欄等を設けてもよい。 In addition to the above, the condition input field 600 may include a service life field for displaying or inputting the service life of the robot, an initial cost field for displaying or inputting the initial cost of the robot, and the like.

入力完了ボタン６０２は、ロボット条件入力画面１３２での入力を終了し、店舗・顧客条件入力画面１３４への移行を指令するボタンである。戻るボタン６０４は、レイアウト設定画面１３０に戻ることを指令するボタンである。中止ボタン６０６は、シミュレーションの中止を指令するボタンである。 An input completion button 602 is a button for ending the input on the robot condition input screen 132 and instructing to shift to the shop/customer condition input screen 134 . A return button 604 is a button for instructing to return to the layout setting screen 130 . A stop button 606 is a button for instructing to stop the simulation.

（Ａ－２－２－７．店舗・顧客条件入力画面１３４）
図７は、本実施形態における店舗・顧客条件入力画面１３４（以下「入力画面１３４」ともいう。）の一例を示す図である。入力画面１３４は、店舗Ｓの条件（店舗条件Ｃｓｈ）及び仮想顧客Ｇの条件（顧客条件Ｃｇ）を入力する画面である。図７に示すように、入力画面１３４は、条件入力欄７００と、入力完了ボタン７０２と、戻るボタン７０４と、中止ボタン７０６とを有する。 (A-2-2-7. Store/customer condition input screen 134)
FIG. 7 is a diagram showing an example of the store/customer condition input screen 134 (hereinafter also referred to as "input screen 134") in this embodiment. The input screen 134 is a screen for inputting conditions of the store S (store conditions Csh) and conditions of the virtual customer G (customer conditions Cg). As shown in FIG. 7, the input screen 134 has a condition input field 700, an input completion button 702, a return button 704, and a cancel button 706. FIG.

条件入力欄７００は、店舗業態欄７１０と、１組当たり平均人数欄７１２と、出現頻度欄７１４とを有する。店舗業態欄７１０は、店舗Ｓの業態を入力する欄である。業態としては、例えば、ファミリーレストラン、居酒屋等を選択することができる。業態に基づいて１組当たりの平均在席時間Ｔｇａｖｅを設定する。或いは、業態の入力の代わりに、平均在席時間Ｔｇａｖｅ自体を入力してもよい。１組当たり平均人数欄７１２は、１組当たりの平均人数Ｎｇａｖｅ［人／組］を入力する欄である。出現頻度欄７１４は、基準時間当たりに発生（来店）する顧客Ｇの組数としての出現頻度Ｆｇを入力する欄である。なお、出現頻度Ｆｇを組数ではなく、人数で表してもよい。人数で表す場合、従来経営条件入力画面１１２で入力した顧客入替え頻度Ｆ及び席数Ｎｓに基づいて出現頻度Ｆｇを算出することも可能である。 The condition input field 700 has a store business type field 710 , an average number of people per group field 712 , and an appearance frequency field 714 . The store business type column 710 is a column for inputting the business type of the store S. FIG. For example, a family restaurant, an izakaya, or the like can be selected as the type of business. The average presence time Tgave per group is set based on the type of business. Alternatively, the average presence time Tgave itself may be input instead of inputting the type of business. The average number of people per group column 712 is a column for inputting the average number of people per group Ngave [person/group]. The appearance frequency column 714 is a column for inputting an appearance frequency Fg as the number of groups of customers G who occur (visit the store) per reference time. Note that the appearance frequency Fg may be represented by the number of people instead of the number of groups. When expressing by the number of people, it is also possible to calculate the appearance frequency Fg based on the customer replacement frequency F and the number of seats Ns input on the conventional management condition input screen 112 .

入力完了ボタン７０２は、店舗・顧客条件入力画面１３４での入力を終了し、動作シミュレーション実行画面１１８への移行を指令するボタンである。戻るボタン７０４は、ロボット条件入力画面１３２に戻ることを指令するボタンである。中止ボタン７０６は、シミュレーションの中止を指令するボタンである。 An input completion button 702 is a button for ending the input on the shop/customer condition input screen 134 and instructing to shift to the operation simulation execution screen 118 . A return button 704 is a button for instructing to return to the robot condition input screen 132 . A stop button 706 is a button for instructing to stop the simulation.

（Ａ－２－２－８．動作シミュレーション実行画面１１８）
図８及び図９は、本実施形態の動作シミュレーション実行画面１１８の第１例及び第２例を示す図である。動作シミュレーション実行画面１１８は、店舗レイアウトＬにおいて、仮想ロボットＲ、仮想顧客Ｇ及び仮想店員Ｃｌを動作させる画面である。図８の動作シミュレーション実行画面１１８（以下「動作シミュレーション実行画面１１８ａ」ともいう。）は、動作シミュレーションの様子を２次元表示している。一方、図９の動作シミュレーション実行画面１１８（以下「動作シミュレーション実行画面１１８ｂ」ともいう。）は、動作シミュレーションの様子を３次元表示している。動作シミュレーション実行画面１１８ａには、複数の仮想ロボットＲ、仮想顧客Ｇ及び仮想店員Ｃｌが含まれている。動作シミュレーション実行画面１１８ｂには、１台の仮想ロボットＲのみが含まれ、仮想顧客Ｇ及び仮想店員Ｃｌは含まれていない。 (A-2-2-8. Operation simulation execution screen 118)
8 and 9 are diagrams showing first and second examples of the motion simulation execution screen 118 of this embodiment. The action simulation execution screen 118 is a screen for operating the virtual robot R, the virtual customer G, and the virtual store clerk Cl in the store layout L. FIG. The action simulation execution screen 118 (hereinafter also referred to as "action simulation execution screen 118a") in FIG. 8 displays the state of the action simulation two-dimensionally. On the other hand, the motion simulation execution screen 118 (hereinafter also referred to as "motion simulation execution screen 118b") in FIG. 9 displays the state of the motion simulation in three dimensions. The motion simulation execution screen 118a includes a plurality of virtual robots R, virtual customers G, and virtual store clerks Cl. The action simulation execution screen 118b includes only one virtual robot R, and does not include the virtual customer G and the virtual store clerk Cl.

動作シミュレーション実行画面１１８で表示される仮想ロボットＲの仕様及び台数は、ロボット条件入力画面１３２（図６）で設定された内容に従う。また、動作シミュレーション実行画面１１８で表示される仮想店員Ｃｌの人数Ｎｃｌは、新規経営条件入力画面１１４（図４）で設定された内容に従う。さらに、動作シミュレーション実行画面１１８で表示される仮想顧客Ｇの出現頻度Ｆｇ、１組当たり平均人数Ｎｇａｇｅ及び平均在席時間Ｔｇａｖｅは、店舗・顧客条件入力画面１３４（図７）で設定された内容に従う。但し、図示しない早送りボタンで動作シミュレーションを早送り表示することも可能である。 The specifications and number of virtual robots R displayed on the motion simulation execution screen 118 follow the contents set on the robot condition input screen 132 (FIG. 6). In addition, the number Ncl of virtual shop assistants Cl displayed on the action simulation execution screen 118 follows the content set on the new management condition input screen 114 (FIG. 4). Furthermore, the appearance frequency Fg of the virtual customer G, the average number of people per group Ngage, and the average attendance time Tgave displayed on the action simulation execution screen 118 follow the contents set on the store/customer condition input screen 134 (FIG. 7). . However, it is also possible to fast-forward the motion simulation by pressing a fast-forward button (not shown).

動作シミュレーションにおける仮想ロボットＲ、仮想顧客Ｇ及び仮想店員Ｃｌの動作については後述する。 The motions of the virtual robot R, the virtual customer G, and the virtual store clerk Cl in the motion simulation will be described later.

本実施形態では、開始基準時点Ｔｓｔから終了基準時点Ｔｇｌまでの時間Ｐｄ（以下「計測時間Ｐｄという。」）を測定して顧客入替え頻度Ｆの算出に用いる。顧客入替え頻度Ｆは、顧客Ｇが入れ替わる頻度である。単位としては、「人／単位時間」で定義されるが、「組／単位時間」で定義してもよい。頻度Ｆが大きいほど、同じ期間で多くの顧客Ｇが食事を終えることを意味する。 In this embodiment, the time Pd from the start reference time Tst to the end reference time Tgl (hereinafter referred to as "measurement time Pd") is measured and used to calculate the customer replacement frequency F. FIG. The customer replacement frequency F is the frequency at which the customer G is replaced. The unit is defined as "person/unit time", but may be defined as "group/unit time". A larger frequency F means that more customers G finish their meal in the same period.

開始基準時点Ｔｓｔとしては、例えば、１番目の顧客Ｇが出現した時点を用いることができる。或いは、１番目の顧客Ｇが席に着いた時点等を開始基準時点Ｔｓｔとして用いてもよい。終了基準時点Ｔｇｌとしては、例えば、Ｘ回目（Ｘは予め設定した自然数）の下げ膳が終了した時点を用いることができる。或いは、Ｘ番目の顧客Ｇが店舗からいなくなった時点等を終了基準時点Ｔｇｌとして用いてもよい。本実施形態では、計測時間Ｐｄにおける顧客人数を計測時間Ｐｄで割った商を顧客入替え頻度Ｆとする。 As the start reference time Tst, for example, the time when the first customer G appears can be used. Alternatively, the time when the first customer G takes a seat may be used as the start reference time Tst. As the end reference time Tgl, for example, the time when the X-th (X is a preset natural number) lowering table is finished can be used. Alternatively, the time when the X-th customer G leaves the store may be used as the end reference time Tgl. In this embodiment, the customer replacement frequency F is the quotient obtained by dividing the number of customers at the measurement time Pd by the measurement time Pd.

或いは、従来経営条件入力画面１１４で入力された数の店員Ｃｌを動作させた際の計測時間Ｐｄ（Ｐｄ１）と、新規経営条件入力画面１１６で入力された数の店員Ｃｌ及びロボットＲを動作させた際の計測時間Ｐｄ（Ｐｄ２）を算出する。この際、店舗レイアウトＬ及び顧客Ｇの出現頻度Ｆｇは共通とする。そして、計測時間Ｐｄ１、Ｐｄ２の比と従来の入れ替え頻度Ｆ（Ｆｃ）に基づいて今回の入れ替え頻度Ｆ（Ｆｐ）を算出してもよい。その場合、例えば、今回の入れ替え頻度Ｆｐ＝従来の入れ替え頻度Ｆｃ×（従来の計測時間Ｐｄ１／今回の計測時間Ｐｄ２）で算出する。 Alternatively, the measurement time Pd (Pd1) when operating the number of store clerks Cl input on the conventional management condition input screen 114, and the number of store clerks Cl and robot R input on the new management condition input screen 116 are operated. Then, the measurement time Pd (Pd2) is calculated. At this time, the appearance frequency Fg of the store layout L and the customer G is common. Then, the current replacement frequency F (Fp) may be calculated based on the ratio of the measured times Pd1 and Pd2 and the conventional replacement frequency F (Fc). In this case, for example, the current replacement frequency Fp=conventional replacement frequency Fc×(conventional measurement time Pd1/current measurement time Pd2).

（Ａ－２－２－９．経営指標出力画面１２０）
図１０は、本実施形態の経営指標出力画面１２０（以下「出力画面１２０」ともいう。）の一例を示す図である。出力画面１２０は、経営指標Ｉｍを出力又は表示する画面である。経営指標Ｉｍとしては、図３及び図４の経営条件Ｃｍと同様の内容が含まれる。本実施形態の出力画面１２０は、従来指標表示欄９００と、新規指標表示欄９０２とを有する。従来指標表示欄９００は、従来経営条件入力画面１１２（図３）で入力した経営条件Ｃｍを経営指標Ｉｍとして表示する欄である。すなわち、売上欄９１０、支出欄９１２及び利益欄９１４を含む。新規指標表示欄９０２は、新規経営条件入力画面１１４（図４）で入力した経営条件Ｃｍ及び動作シミュレーションの結果を表示する欄である。すなわち、予測売上欄９２０、予測支出欄９２２及び予測利益欄９２４を含む。 (A-2-2-9. Management index output screen 120)
FIG. 10 is a diagram showing an example of the management index output screen 120 (hereinafter also referred to as "output screen 120") of this embodiment. The output screen 120 is a screen for outputting or displaying the management index Im. The management index Im includes the same content as the management condition Cm in FIGS. 3 and 4. FIG. The output screen 120 of this embodiment has a conventional index display column 900 and a new index display column 902 . The conventional index display column 900 is a column for displaying the management condition Cm input on the conventional management condition input screen 112 (FIG. 3) as the management index Im. That is, it includes a sales column 910, an expense column 912 and a profit column 914. The new index display column 902 is a column for displaying the business condition Cm input on the new business condition input screen 114 (FIG. 4) and the result of the operation simulation. That is, it includes a forecasted sales column 920 , a forecasted expenditures column 922 and a forecasted profit column 924 .

売上欄９１０、支出欄９１２、予測売上欄９２０及び予測支出欄９２２それぞれの近傍には、内訳ボタン９３０が配置されている。内訳ボタン９３０が押されると、対応する経営指標Ｉｍの詳細が表示される。例えば、売上欄９１０に対応する内訳ボタン９３０が押されると、従来の売上Ｓの内訳（図３参照）が表示される。 A breakdown button 930 is arranged near each of the sales column 910 , the expenditure column 912 , the forecasted sales column 920 and the forecasted expenditure column 922 . When the breakdown button 930 is pressed, details of the corresponding management index Im are displayed. For example, when the breakdown button 930 corresponding to the sales column 910 is pressed, the conventional breakdown of the sales S (see FIG. 3) is displayed.

［Ａ－２－３．動作シミュレーションにおける動作］
（Ａ－２－３－１．動作の概要）
本実施形態の動作シミュレーションでは、動作主体として、仮想ロボットＲ、仮想顧客Ｇ、仮想店員Ｃｌ及び仮想管理装置Ｍが含まれる。仮想管理装置Ｍは、実際にはクラウドサーバ、パーソナルコンピュータ等として構成され得る構成要素であるが、シミュレーション実行画面１１８では表示されない。本実施形態において、仮想ロボットＲ及び仮想店員Ｃｌは、いずれも仮想管理装置Ｍからの指令に基づいて動作する。或いは、仮想ロボットＲ又は仮想店員Ｃｌは、仮想管理装置Ｍからの指令なしに自律的に動作するようプログラミングしてもよい。 [A-2-3. Operation in operation simulation]
(A-2-3-1. Overview of operation)
In the motion simulation of the present embodiment, a virtual robot R, a virtual customer G, a virtual store clerk Cl, and a virtual management device M are included as subjects of motion. The virtual manager M is actually a component that can be configured as a cloud server, a personal computer, or the like, but is not displayed on the simulation execution screen 118 . In this embodiment, both the virtual robot R and the virtual store clerk Cl operate based on commands from the virtual manager M. FIG. Alternatively, the virtual robot R or the virtual store clerk Cl may be programmed to operate autonomously without instructions from the virtual manager M.

（Ａ－２－３－２．席案内時）
仮想顧客Ｇは、店舗・顧客条件入力画面１３４で設定された出現頻度Ｆｇで店舗Ｓの入り口に発生する。なお、仮想顧客Ｇの発生は、例えば、顧客管理オブジェクト（図示せず）が制御してもよい。新たな仮想顧客Ｇが店舗Ｓの入り口に発生した場合、仮想管理装置Ｍは、その時点でタスクを有していない席案内ロボット又は店員Ｃｌを検索する。そして、その時点でタスクを有していない席案内ロボット又は店員Ｃｌに対して、席案内信号Ｓｉｎｔを送信する。席案内信号Ｓｉｎｔには、案内すべき席（テーブル）の番号が含まれている。但し、満席である場合、仮想管理装置Ｍは、席が空くまで席案内信号Ｓｉｎｔの送信を停止する。席案内信号Ｓｉｎｔを受信した席案内ロボット又は店員Ｃｌは、入り口まで移動する。 (A-2-3-2. During seat guidance)
The virtual customer G appears at the entrance of the store S at the appearance frequency Fg set on the store/customer condition input screen 134 . The generation of the virtual customer G may be controlled by, for example, a customer management object (not shown). When a new virtual customer G appears at the entrance of the store S, the virtual management device M searches for a seat guide robot or salesclerk Cl who does not have a task at that time. Then, the seat guide signal Sint is transmitted to the seat guide robot or store clerk Cl who does not have a task at that time. The seat guidance signal Sint includes the number of the seat (table) to be guided. However, if the seats are full, the virtual manager M stops transmitting the seat guidance signal Sint until a seat becomes available. The seat guidance robot or the store clerk Cl that receives the seat guidance signal Sint moves to the entrance.

入り口に到達した席案内ロボット又は店員Ｃｌは、顧客Ｇに対して、追従要求信号Ｓｆｒｅｑ（現実の世界における「席にご案内します」とのメッセージに相当する）を送信する。顧客Ｇから追従要求信号Ｓｆｒｅｑに対する応答信号Ｓａｃｋを受信した席案内ロボット又は店員Ｃｌは、席案内信号Ｓｉｎｔで指定された席まで移動する。その際、顧客Ｇは、席案内ロボット又は店員Ｃｌに追従する。 The seat guide robot or store clerk Cl that has reached the entrance sends a follow-up request signal Sfreq (corresponding to the message "I will guide you to your seat" in the real world) to the customer G. FIG. The seat guide robot or the clerk Cl who receives the response signal Sack to the follow-up request signal Sfreq from the customer G moves to the seat specified by the seat guide signal Sint. At that time, the customer G follows the seat guidance robot or the store clerk Cl.

席案内信号Ｓｉｎｔで指定された席に到達すると、席案内ロボット又は店員Ｃｌは、仮想顧客Ｇに対して席到達信号Ｓｒｃｈ（現実の世界における「こちらの席にどうぞ」とのメッセージに相当する）を送信する。席到達信号Ｓｒｃｈを受信した仮想顧客Ｇは、案内された席（又はテーブル）で止まる。席案内ロボット又は店員Ｃｌは、仮想管理装置Ｍに対して新たなタスクを問い合わせ、新たなタスクに沿った動きを取る。 When reaching the seat specified by the seat guidance signal Sint, the seat guidance robot or the clerk Cl sends the seat arrival signal Srch (corresponding to the message "please take this seat" in the real world) to the virtual customer G. to send. The virtual customer G who has received the seat arrival signal Srch stops at the seat (or table) guided. The seat guide robot or store clerk Cl inquires about a new task to the virtual management device M, and takes action according to the new task.

（Ａ－２－３－３．注文時）
席への移動を終えた仮想顧客Ｇは、ランダムに注文内容を選択する。そして、注文検討時間Ｐｏｃを経た後、仮想顧客Ｇは、注文受付ロボットとしての仮想ロボットＲ又は仮想店員Ｃｌを呼び出す。本実施形態では、各テーブルに呼び出しチャイムがある前提で、仮想顧客Ｇは、呼出信号Ｓｃａｌｌを仮想管理装置Ｍに対して送信する。注文検討時間Ｐｏｃは、固定値又はランダム値として設定される。 (A-2-3-3. When ordering)
After moving to a seat, the virtual customer G randomly selects order details. Then, after the order consideration time Poc has passed, the virtual customer G calls the virtual robot R as an order receiving robot or the virtual store clerk Cl. In this embodiment, the virtual customer G transmits the call signal Scall to the virtual manager M on the premise that each table has a call chime. The order consideration time Poc is set as a fixed value or a random value.

呼出信号Ｓｃａｌｌを受信した仮想管理装置Ｍは、現在タスクを有していない注文受付ロボット又は仮想店員Ｃｌを選択し、注文受付信号Ｓｒｏｒｄを送信する。注文受付信号Ｓｒｏｒｄを受信した注文受付ロボット又は仮想店員Ｃｌが、注文受付信号Ｓｒｏｒｄで指定されたテーブルに移動する。テーブルに移動した注文受付ロボット又は仮想店員Ｃｌは、顧客Ｇから注文内容を示す注文信号Ｓｏｒｆを受信し、仮想管理装置Ｍに対して注文内容を送信する。 Upon receiving the call signal Scall, the virtual manager M selects an order reception robot or a virtual store clerk Cl that currently does not have a task, and transmits an order reception signal Srord. The order reception robot or virtual store clerk Cl that has received the order reception signal Srord moves to the table designated by the order reception signal Srord. The order receiving robot or virtual store clerk Cl that has moved to the table receives an order signal Sorf indicating the details of the order from the customer G, and transmits the details of the order to the virtual manager M.

なお、注文受付は、各テーブルに配置されたタブレット端末を介して行われるものとしてもよい。その場合、仮想顧客Ｇから例えば仮想管理装置Ｍに対して注文内容が伝達される。注文受付ロボットは不要となる。 Orders may be accepted via a tablet terminal placed at each table. In that case, the order details are transmitted from the virtual customer G to the virtual management device M, for example. No need for an order-taking robot.

（Ａ－２－３－４．配膳時）
注文内容を受信した仮想管理装置Ｍは、固定値又はランダム値として設定された調理時間の後、厨房内又はその近傍の料理受取基準位置Ｐｒｅｆｃａｔに注文内容に対応した料理を発生させる。また、仮想管理装置Ｍは、現在タスクを有していない配膳ロボット又は仮想店員Ｃｌを選択し、配膳信号Ｓｃａｔを送信する。配膳信号Ｓｃａｔを受信した配膳ロボット又は仮想店員Ｃｌは、料理受取基準位置Ｐｒｅｆｃａｔに移動する。そして、配膳信号Ｓｃａｔで指定されたテーブルまで料理を運ぶ。 (A-2-3-4. When serving)
After receiving the order content, the virtual management device M generates the food corresponding to the order content at the food reception reference position Prefcat in or near the kitchen after the cooking time set as a fixed value or random value. In addition, the virtual manager M selects a catering robot or a virtual store clerk Cl that does not currently have a task, and transmits a catering signal Scat. The serving robot or the virtual store clerk Cl that receives the serving signal Scat moves to the food receiving reference position Prefcat. Then, the food is carried to the table designated by the serving signal Scat.

なお、配膳ロボットに料理を載せる条件として、配膳ロボットの近くに仮想店員Ｃｌが存在することを用いてもよい。その場合、仮想管理装置Ｍは、配膳ロボット及び仮想店員Ｃｌのペアに対して配膳信号Ｓｃａｔを送信する。 It should be noted that the presence of the virtual store clerk Cl near the food serving robot may be used as a condition for placing food on the food serving robot. In that case, the virtual management device M transmits the food serving signal Scat to the pair of the food serving robot and the virtual store clerk Cl.

配膳ロボット又は仮想店員Ｃｌが、配膳信号Ｓｃａｔで指摘されたテーブルに移動すると、料理をテーブルに移動させる。配膳ロボットが、自ら料理（食器）を移動できず仮想店員Ｃｌが料理（食器）をテーブルに移動させる仕様である場合、配膳ロボットは、仮想店員Ｃｌがテーブルに来るまで待機する。また、配膳ロボットが、自ら料理（食器）を移動できず顧客Ｇが料理（食器）を移動させる仕様である場合、仮想店員Ｃｌがテーブルに来なくても、料理をテーブルに移動させる。配膳を終えた配膳ロボット又は仮想店員Ｃｌは、配膳完了信号Ｓｃａｔｃｏｍｐを仮想管理装置Ｍに送信する。配膳完了信号Ｓｃａｔｃｏｍｐを受信した仮想管理装置Ｍは、新たなタスクを配膳ロボット又は仮想店員Ｃｌに対して指令する。 When the food serving robot or the virtual store clerk Cl moves to the table indicated by the food serving signal Scat, the food is moved to the table. In the case where the catering robot cannot move the food (tableware) by itself and the virtual clerk Cl moves the food (dishes) to the table, the catering robot waits until the virtual clerk Cl comes to the table. Also, when the serving robot cannot move the food (tableware) by itself and the customer G moves the food (tableware), the food is moved to the table even if the virtual clerk Cl does not come to the table. After finishing the serving, the serving robot or the virtual store clerk Cl transmits a serving completion signal Scatcomp to the virtual manager M. Upon receiving the serving completion signal Scatcomp, the virtual manager M instructs the serving robot or the virtual store clerk Cl to perform a new task.

（Ａ－２－３－５．顧客Ｇの退席及び会計時）
料理が運ばれた仮想顧客Ｇは、固定値又はランダム値として設定された食事時間Ｐｅａｔの後、レジに移動する。レジに移動した仮想顧客Ｇは、仮想管理装置Ｍに対して会計要求信号Ｓｐａｙｒｅｑを送信する。会計要求信号Ｓｐａｙｒｅｑを受信した仮想管理装置Ｍは、現在タスクを有していないレジ対応ロボット又は仮想店員Ｃｌを選択し、会計指令信号Ｓｒｅｃｒｅｑを送信する。会計指令信号Ｓｒｅｃｒｅｑを受信したレジ対応ロボット又は仮想店員Ｃｌが、レジに移動する。レジに移動したレジ対応ロボット又は仮想店員Ｃｌは、会計を行う。 (A-2-3-5. When customer G leaves and pays)
The virtual customer G to whom the food was brought moves to the cash register after the meal time Peat set as a fixed value or a random value. The virtual customer G who has moved to the cash register transmits an accounting request signal Payreq to the virtual manager M. FIG. Upon receiving the accounting request signal Spayreq, the virtual manager M selects a cashier robot or a virtual clerk Cl that currently does not have a task, and transmits an accounting command signal Srecreq. The cash register robot or virtual store clerk Cl that has received the checkout command signal Srecreq moves to the cash register. The cashier robot or virtual store clerk Cl that has moved to the cash register performs checkout.

シミュレーションでは、具体的な金銭の受け渡しは行わないため、レジに移動したレジ対応ロボット又は仮想店員Ｃｌは、顧客Ｇに対して会計終了信号Ｓｐａｙｃｏｍｐを送信する。会計終了信号Ｓｐａｙｃｏｍｐを受信した仮想顧客Ｇは、画面から消える。また、レジ対応ロボット又は店員Ｃｌは、仮想管理装置Ｍに対して新たなタスクを問い合わせ、新たなタスクに沿った動きを取る。 In the simulation, no money is actually exchanged, so the cashier robot or the virtual store clerk Cl that has moved to the cash register sends the checkout completion signal Spaycomp to the customer G. FIG. The virtual customer G who has received the accounting end signal Paycomp disappears from the screen. Also, the cashier robot or store clerk Cl inquires about a new task to the virtual management device M, and takes action according to the new task.

なお、レジ対応ロボットがレジに固定されている場合、レジ対応ロボットは、レジへの移動なしに会計終了信号Ｓｐａｙｃｏｍｐの送信を行うのみである。 When the cash register robot is fixed to the cash register, the cash register robot only transmits the checkout completion signal Spaycomp without moving to the cash register.

（Ａ－２－３－６．下げ膳時）
仮想管理装置Ｍは、仮想顧客Ｇが退席したか否かを、仮想顧客Ｇの位置座標を用いて監視している。仮想顧客Ｇが退席した場合、仮想管理装置Ｍは、現在タスクを有していない下げ膳ロボット又は仮想店員Ｃｌを選択し、下げ膳信号Ｓｃｌｒｔｂｌを送信する。但し、現在タスクを有していない主体が仮想店員Ｃｌのみである場合、下げ膳よりもレジ対応を優先させる。下げ膳信号Ｓｃｌｒｔｂｌを受信した下げ膳ロボット又は仮想店員Ｃｌは、下げ膳対象テーブルに移動する。そして、下げ膳対象テーブル上の食器を片付ける。 (A-2-3-6. When lowering the table)
The virtual manager M monitors whether or not the virtual customer G has left using the position coordinates of the virtual customer G. When the virtual customer G leaves, the virtual management device M selects a lower serving robot or virtual store clerk Cl that currently does not have a task, and transmits a lower serving signal Sclrtbl. However, if the subject who does not currently have a task is only the virtual store clerk Cl, priority is given to the cash register over the lower tray. Upon receiving the lower tray signal Sclrtbl, the lower tray robot or virtual store clerk Cl moves to the lower tray target table. Then, the tableware on the table to be lowered is put away.

下げ膳ロボットが、自ら食器を移動できず仮想店員Ｃｌが食器を片付ける仕様である場合、下げ膳ロボットは、仮想店員Ｃｌがテーブルに来るまで待機する。テーブルから食器を片付けた下げ膳ロボット又は仮想店員Ｃｌは、テーブル利用可能信号を仮想管理装置Ｍに送信すると共に、厨房の下げ膳基準位置Ｐｒｅｆｒｔｎまで移動する。片付け完了信号を受信した仮想管理装置Ｍは、満席状態のため席案内信号Ｓｉｎｔの送信を停止していたか否かを判定する。満席状態のため席案内信号の送信を停止していた場合、仮想管理装置Ｍは、新たな席案内信号Ｓｉｎｔを送信する。 If the table setting robot cannot move the tableware by itself and the tableware is put away by the virtual store clerk Cl, the table setting robot waits until the virtual store clerk Cl comes to the table. After clearing the dishes from the table, the table setting robot or virtual store clerk Cl transmits a table availability signal to the virtual management device M and moves to the table setting reference position Prefrtn in the kitchen. The virtual management apparatus M that has received the clearing-up completion signal determines whether or not the transmission of the seat guidance signal Sint has been stopped due to the full occupancy. When the transmission of the seat guidance signal has been stopped due to the occupied state, the virtual management device M transmits a new seat guidance signal Sint.

下げ膳ロボット又は仮想店員Ｃｌが下げ膳基準位置Ｐｒｅｆｒｔｎに到達すると、食器を画面から消滅させる。食器が消滅した時点で、下げ膳ロボット又は仮想店員Ｃｌは、下げ膳完了信号を仮想管理装置Ｍに送信する。下げ膳完了信号を受信した仮想管理装置Ｍは、新たなタスクを下げ膳ロボット又は仮想店員Ｃｌに対して指令する。 When the lowering tray robot or the virtual store clerk Cl reaches the lowering tray reference position Prefrtn, the tableware disappears from the screen. When the tableware disappears, the lowering table robot or the virtual store clerk Cl transmits a lowering table completion signal to the virtual management apparatus M. The virtual management device M that has received the set-down complete signal issues a new task to the set-down robot or the virtual store clerk Cl.

＜Ａ－３．本実施形態の効果＞
本実施形態によれば、設定された店舗レイアウトＬ（施設レイアウト）において仮想ロボットＲを動作させる動作シミュレーションの結果を反映した飲食店（商業施設）の予測利益Ｐｅを出力する（図１０）。これにより、ユーザは、動作シミュレーションの結果を反映した予測利益Ｐｅに基づいて、飲食店又はロボットの採否を判断することが可能となる。従って、サービス用ロボットを利用する飲食店を、動作面及び経営面から好適にシミュレーションすることが可能となる。 <A-3. Effect of the present embodiment>
According to this embodiment, the predicted profit Pe of the restaurant (commercial facility) reflecting the result of the operation simulation of operating the virtual robot R in the set store layout L (facility layout) is output (FIG. 10). This enables the user to decide whether to adopt the restaurant or the robot based on the predicted profit Pe that reflects the result of the motion simulation. Therefore, it is possible to suitably simulate a restaurant using service robots from the aspects of operation and management.

本実施形態の動作シミュレーション実行画面１１８（動作シミュレーションステップ）では、動作シミュレーションの様子を、出力装置２４に含まれる表示装置９０に表示させる（図８及び図９）。これにより、ユーザは、仮想ロボットＲの動作を視認することが可能となる。従って、サービス用ロボットを利用する飲食店（商業施設）を、動作面から好適にシミュレーションすることが可能となる。 In the action simulation execution screen 118 (action simulation step) of the present embodiment, the state of the action simulation is displayed on the display device 90 included in the output device 24 (FIGS. 8 and 9). This allows the user to visually recognize the motion of the virtual robot R. Therefore, it is possible to suitably simulate a restaurant (commercial facility) using service robots from the aspect of operation.

本実施形態において、表示装置９０は、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）とすることができる。また、動作シミュレーションの様子をバーチャルリアリティとしてＨＭＤに表示させる。これにより、ユーザは、仮想ロボットＲ及び仮想顧客Ｇの動作を、臨場感を持って認識することが可能となる。 In this embodiment, the display device 90 can be a head mounted display (HMD). Also, the state of the motion simulation is displayed on the HMD as virtual reality. This allows the user to recognize the actions of the virtual robot R and the virtual customer G with a sense of reality.

本実施形態では、仮想ロボットＲに加えて、仮想顧客Ｇ及び仮想店員Ｃｌを動作させる（図８）。これにより、よりリアルな動作シミュレーションを行うことが可能となる。 In this embodiment, in addition to the virtual robot R, a virtual customer G and a virtual store clerk Cl are operated (FIG. 8). This makes it possible to perform a more realistic motion simulation.

本実施形態において、仮想ロボットＲは、配膳、下げ膳、席案内、注文受付又はレジ対応をするフロアロボットである。これにより、配膳、下げ膳、席案内、注文受付又はレジ対応にフロアロボットを用いる飲食店又はフロアロボットの採否を判断し易くなる。 In this embodiment, the virtual robot R is a floor robot that serves food, clears the table, guides seats, accepts orders, or handles cashiers. This makes it easier to decide whether or not to adopt a restaurant or a floor robot that uses a floor robot for serving, lowering, guiding seats, accepting orders, or handling cash registers.

本実施形態の経営指標出力画面１２０（予測利益算出ステップ）では、動作シミュレーションの結果に基づいて飲食店の顧客入替え頻度Ｆを算出する。また、売上条件Ｃｓ、支出条件Ｃｏ、店舗レイアウトＬ、仮想ロボットＲの仕様及び台数、並びに顧客入替え頻度Ｆに基づいて予測利益Ｐｅを算出する（図１０）。これにより、フロアロボットの導入に伴う顧客入替え頻度Ｆの変化を反映した予測利益Ｐｅに基づいて、飲食店又はフロアロボットの採否を判断することが可能となる。 In the management index output screen 120 (predicted profit calculation step) of the present embodiment, the customer replacement frequency F of the restaurant is calculated based on the result of the operation simulation. Also, a predicted profit Pe is calculated based on the sales condition Cs, the expenditure condition Co, the store layout L, the specifications and number of virtual robots R, and the customer replacement frequency F (FIG. 10). As a result, it is possible to decide whether to adopt a restaurant or a floor robot based on the predicted profit Pe that reflects the change in the customer replacement frequency F that accompanies the introduction of the floor robot.

本実施形態において、売上条件Ｃｓは、顧客単価Ｐｕを含む（図４）。また、レイアウト設定画面１３０（レイアウト設定ステップ）では、ユーザの操作入力に応じて座席の数Ｎｓ及び位置Ｐｓを選択する（図５）。さらに、経営指標出力画面１２０（予測利益算出ステップ）では、顧客単価Ｐｕ、席数Ｎｓ及び顧客入替え頻度Ｆを用いて飲食店の予測売上Ｓｅを算出する（図１０）。これにより、フロアロボットの導入に伴う席数Ｎｓ又はレイアウトＬの変化を反映した予測売上Ｓｅ（及び予測利益Ｐｅ）に基づいて、飲食店又はフロアロボットの採否を判断することが可能となる。 In this embodiment, the sales condition Cs includes the customer unit price Pu (FIG. 4). Also, on the layout setting screen 130 (layout setting step), the number of seats Ns and the positions Ps of seats are selected according to the user's operation input (FIG. 5). Furthermore, in the management index output screen 120 (predicted profit calculation step), the predicted sales Se of the restaurant are calculated using the customer unit price Pu, the number of seats Ns, and the customer replacement frequency F (FIG. 10). As a result, it is possible to decide whether to adopt the restaurant or the floor robot based on the predicted sales Se (and predicted profit Pe) reflecting the change in the number of seats Ns or the layout L accompanying the introduction of the floor robot.

本実施形態において、従来経営条件入力画面１１２及び新規経営条件入力画面１１４（経営条件入力ステップ）では、仮想ロボットＲを用いる場合と仮想ロボットＲを用いない場合それぞれについて飲食店（商業施設）の売上条件Ｃｓ及び支出条件Ｃｏを含む経営条件Ｃｍの入力を受け付ける（図３及び図４）。仮想ロボットＲを用いない場合における売上条件Ｃｓには、顧客入替え頻度Ｆを含む（図３）。経営指標出力画面１２０（予測利益算出ステップ）では、仮想ロボットＲを用いる場合について売上条件Ｃｓ、支出条件Ｃｏ及び動作シミュレーションの結果に基づいて予測利益Ｐｅを算出する（図１０）。仮想ロボットＲを用いない場合について売上条件Ｃｓ及び支出条件Ｃｏに基づいて利益Ｐを算出する（図１０）。これにより、ロボットＲの導入に伴う顧客入替え頻度Ｆの変化を反映した予測売上Ｓｅ（及び予測利益Ｐｅ）に基づいて、飲食店の採否を判断することが可能となる。 In this embodiment, on the conventional business condition input screen 112 and the new business condition input screen 114 (business condition input step), the sales figures of restaurants (commercial facilities) are displayed for both cases in which the virtual robot R is used and cases in which the virtual robot R is not used. Input of business conditions Cm including conditions Cs and expenditure conditions Co is accepted (FIGS. 3 and 4). The sales condition Cs when the virtual robot R is not used includes the customer replacement frequency F (FIG. 3). In the management index output screen 120 (predicted profit calculation step), the predicted profit Pe is calculated based on the sales condition Cs, the expenditure condition Co, and the result of the operation simulation in the case of using the virtual robot R (FIG. 10). A profit P is calculated based on the sales condition Cs and the expenditure condition Co when the virtual robot R is not used (FIG. 10). As a result, it is possible to determine whether or not to adopt a restaurant based on the predicted sales Se (and predicted profit Pe) reflecting changes in the customer replacement frequency F associated with the introduction of the robot R.

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。 B. MODIFIED EXAMPLES The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can of course adopt various configurations based on the descriptions of this specification. For example, the following configuration can be adopted.

＜Ｂ－１．適用対象＞
上記実施形態のシミュレーションシステム１０は、飲食店に適用した（図３、図４、図５等）。しかしながら、例えば、サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートする観点からすれば、これに限らない。例えば、小売店、商業ビル、アウトレット施設等の商業施設に本発明を適用することも可能である。例えば、商業ビル又はアウトレット施設に本発明を適用する場合、単一の店舗のみならず、複数の店舗の集合体からなる商業施設に本発明を適用することも可能である。 <B-1. Target>
The simulation system 10 of the above embodiment is applied to a restaurant (FIGS. 3, 4, 5, etc.). However, for example, from the viewpoint of simulating a commercial facility that uses service robots, the present invention is not limited to this. For example, it is possible to apply the present invention to commercial facilities such as retail stores, commercial buildings, and outlet facilities. For example, when applying the present invention to a commercial building or outlet facility, it is possible to apply the present invention not only to a single store but also to a commercial facility consisting of a collection of multiple stores.

上記実施形態のサービス用ロボットは、飲食店のフロアロボット（配膳、下げ膳、席案内、注文受付又はレジ対応のロボット）であった。しかしながら、例えば、サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートする観点からすれば、これに限らない。例えば、サービス用ロボットは、清掃ロボット、道案内ロボット等であってもよい。 The service robots of the above-described embodiments are floor robots of restaurants (robots serving food, serving food, guiding seats, taking orders, or handling cash registers). However, for example, from the viewpoint of simulating a commercial facility that uses service robots, the present invention is not limited to this. For example, the service robot may be a cleaning robot, a wayfinding robot, or the like.

上記実施形態のシミュレーション装置１０では、サービス用ロボットについてシミュレーションを行った（図２等）。しかしながら、例えば、動作シミュレーションと経営シミュレーションを組み合わせて用いる観点からすれば、これに限らない。例えば、工場において組立等の作業を行う作業ロボットのシミュレーションについて本発明を適用することも可能である。 In the simulation device 10 of the above embodiment, a simulation was performed on a service robot (FIG. 2, etc.). However, for example, from the viewpoint of using a combination of operation simulation and management simulation, the present invention is not limited to this. For example, it is possible to apply the present invention to a simulation of a work robot that performs work such as assembly in a factory.

＜Ｂ－２．構成＞
［Ｂ－２－１．全体構成］
上記実施形態では、シミュレーション装置１０を単一のＰＣ１２として構成した（図１）。しかしながら、例えば、サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートする観点からすれば、これに限らない。例えば、上記実施形態における演算装置３０の機能の一部をクラウドサーバに設けることも可能である。 <B-2. Configuration>
[B-2-1. overall structure]
In the above embodiment, the simulation device 10 is configured as a single PC 12 (FIG. 1). However, for example, from the viewpoint of simulating a commercial facility that uses service robots, the present invention is not limited to this. For example, part of the functions of the computing device 30 in the above embodiment can be provided in the cloud server.

［Ｂ－２－２．入力装置２０］
上記実施形態における入力装置２０は、マウス又はキーボードを想定していた（図１）。しかしながら、例えば、経営条件Ｃｍ又は動作シミュレーション条件Ｃｍｓを入力する観点からすれば、これに限らない。例えば、マウス若しくはキーボードに加えて又はこれらに代えて、マイクロフォン（音声入力）を用いることも可能である。 [B-2-2. Input device 20]
The input device 20 in the above embodiment was assumed to be a mouse or keyboard (FIG. 1). However, for example, from the viewpoint of inputting management conditions Cm or operation simulation conditions Cms, the present invention is not limited to this. For example, a microphone (voice input) could be used in addition to or instead of a mouse or keyboard.

＜Ｂ－３．制御＞
［Ｂ－３－１．画面遷移］
上記実施形態では、図２に示す順番で画面を遷移させた。しかしながら、例えば、動作シミュレーションと経営シミュレーションを組み合わせて用いる観点からすれば、これに限らない。例えば、動作シミュレーションの実行を必須とし、経営シミュレーションを任意で実行する構成とすることも可能である。 <B-3. Control>
[B-3-1. Screen transition]
In the above-described embodiment, the screens are changed in the order shown in FIG. However, for example, from the viewpoint of using a combination of operation simulation and management simulation, the present invention is not limited to this. For example, it is possible to have a configuration in which execution of operation simulation is required and management simulation is optionally executed.

上記実施形態では、従来経営条件入力画面１１２、新規経営条件入力画面１１４及び経営指標出力画面１２０を別々に設けた（図２）。しかしながら、例えば、動作シミュレーションの結果を経営指標Ｉｍに反映する観点からすれば、これに限らない。例えば、経営指標出力画面１２０のような画面を初期画面とし、その中に動作シミュレーション実行ボタンを配置してもよい。その場合、シミュレーション実行ボタンが押されると、動作シミュレーション条件入力画面１１６（図２、図５～図７）を表示させる。入力画面１１６で動作シミュレーション条件Ｃｍｓが入力された後、動作シミュレーション実行画面１１８（図８及び図９）に移行し、動作シミュレーションの実行後、初期画面に戻ることも可能である。 In the above embodiment, the conventional management condition input screen 112, the new management condition input screen 114, and the management index output screen 120 are provided separately (FIG. 2). However, for example, from the viewpoint of reflecting the result of the motion simulation in the management index Im, the present invention is not limited to this. For example, a screen such as the management index output screen 120 may be used as an initial screen, and an action simulation execution button may be placed therein. In that case, when the simulation execution button is pressed, the operation simulation condition input screen 116 (FIGS. 2 and 5 to 7) is displayed. After the operation simulation condition Cms is input on the input screen 116, it is possible to move to the operation simulation execution screen 118 (FIGS. 8 and 9) and return to the initial screen after executing the operation simulation.

［Ｂ－３－２．経営シミュレーション］
上記実施形態では、ロボットなし（従来）の場合と、ロボットあり（新規）の場合とを比較可能とした（図１０）。しかしながら、例えば、ロボットありの場合において経営シミュレーションと動作シミュレーションを組み合わせる点に着目すれば、ロボットなし（従来）について入力及び表示しない構成も可能である。或いは、ロボットなし（従来）とロボットあり（新規）の比較を行うモードと、ロボットあり（新規）のみの経営シミュレーションを行うモードを選択可能に構成することも可能である。 [B-3-2. Management simulation]
In the above embodiment, the case without a robot (conventional) and the case with a robot (new) can be compared (FIG. 10). However, if attention is paid to the combination of the business simulation and the motion simulation in the case where there is a robot, for example, a configuration is also possible in which the input and display of the case without the robot (conventional) is not performed. Alternatively, it is also possible to select a mode in which a comparison is made without robots (conventional) and with robots (new), and a mode in which management simulation is performed only with robots (new).

上記実施形態では、ロボットの導入に伴う顧客入替え頻度Ｆの変化を経営指標Ｉｍに反映した（図１０）。しかしながら、例えば、経営シミュレーションにおいて顧客入替え頻度Ｆを用いる観点からすれば、これに限らない。例えば、従来（ロボットなし）の場合と同等又はそれ以上の顧客入替え頻度Ｆを実現するために必要なロボットの台数Ｎｒを算出するように経営シミュレーションを行うことも可能である。或いは、ユーザが設定した顧客入替え頻度Ｆを実現するために必要なロボットの台数Ｎｒを算出するように経営シミュレーションを行うことも可能である。 In the above embodiment, changes in the customer replacement frequency F due to the introduction of robots are reflected in the management index Im (FIG. 10). However, for example, from the viewpoint of using the customer replacement frequency F in a management simulation, the present invention is not limited to this. For example, it is possible to conduct a business simulation so as to calculate the number of robots Nr required to achieve a customer replacement frequency F equal to or higher than the conventional case (without robots). Alternatively, it is also possible to perform a management simulation so as to calculate the number of robots Nr required to realize the customer replacement frequency F set by the user.

［Ｂ－３－３．動作シミュレーション］
上記実施形態の動作シミュレーションでは、２次元表示又は３次元表示（ＶＲを含む）が可能であるとした（図８及び図９）。しかしながら、例えば、動作シミュレーションの様子を表示する観点からすれば、これに限らない。例えば、拡張現実感（ＡＲ：Augmented Reality）又は複合現実感（ＭＲ：Mixed Reality）を用いて動作シミュレーションの様子を表示することも可能である。 [B-3-3. motion simulation]
In the motion simulation of the above embodiment, it is assumed that two-dimensional display or three-dimensional display (including VR) is possible (FIGS. 8 and 9). However, for example, from the viewpoint of displaying the state of the motion simulation, the present invention is not limited to this. For example, it is possible to display the state of motion simulation using augmented reality (AR) or mixed reality (MR).

上記実施形態では、動作シミュレーションの様子を表示した（図８及び図９）。しかしながら、例えば、動作シミュレーションの結果を経営指標Ｉｍに反映する観点からすれば、これに限らない。例えば、動作シミュレーションの様子を表示することなしに経営指標出力画面１２０を表示することも可能である。或いは、経営シミュレーションの際には動作シミュレーションの様子を表示しないが、別のタイミングで動作シミュレーションの様子を表示可能としてもよい。特に、動作シミュレーションの様子をＶＲで表示する場合、画像処理に時間がかかることも想定される。そのような場合、動作シミュレーションの表示を、経営シミュレーションと切り離すことで、経営シミュレーションを円滑に行うことが可能となる。 In the above embodiment, the state of the motion simulation is displayed (FIGS. 8 and 9). However, for example, from the viewpoint of reflecting the result of the motion simulation in the management index Im, the present invention is not limited to this. For example, it is possible to display the management index output screen 120 without displaying the behavior simulation. Alternatively, the state of the action simulation may not be displayed during the business simulation, but the state of the action simulation may be displayed at another timing. In particular, it is assumed that image processing will take time when displaying the state of motion simulation in VR. In such a case, by separating the display of the operation simulation from the management simulation, the management simulation can be performed smoothly.

上記実施形態では、動作シミュレーションを経営シミュレーションと組み合わせて用いた（図２）。しかしながら、例えば、サービス用ロボットを利用する商業施設における動作シミュレーションの様子を表示する観点からすれば、これに限らない。例えば、経営シミュレーションを伴わずに動作シミュレーションを行うことも可能である。 In the above embodiment, the operation simulation is used in combination with the management simulation (FIG. 2). However, it is not limited to this from the viewpoint of displaying, for example, the state of a motion simulation in a commercial facility that uses service robots. For example, it is possible to perform an operation simulation without a business simulation.

上記実施形態のレイアウト設定画面１３０（図５）では、ドラッグ・アンド・ドロップ操作により、素材Ｃの配置を行った。しかしながら、例えば、店舗レイアウトＬ（施設レイアウト）を設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、店舗レイアウトＬのパターンを予め複数用意しておき、そのうちの１つを選択して用いることも可能である。その場合、各レイアウトパターンを表示し、クリック操作等により特定のレイアウトパターンを選択する。 In the layout setting screen 130 (FIG. 5) of the above embodiment, the material C is arranged by a drag-and-drop operation. However, for example, from the viewpoint of setting the store layout L (facility layout), the layout is not limited to this. For example, it is possible to prepare a plurality of patterns of the store layout L in advance and select and use one of them. In that case, each layout pattern is displayed, and a specific layout pattern is selected by a click operation or the like.

或いは、店舗レイアウトＬに関するＣＡＤデータが存在する場合、当該ＣＡＤデータをシミュレーション装置１０に読み込ませることで、店舗レイアウトＬを設定することも可能である。 Alternatively, if CAD data related to the store layout L exists, the store layout L can be set by causing the simulation device 10 to read the CAD data.

上記実施形態では、店舗レイアウトＬ、ロボット条件Ｃｒ、店舗条件Ｃｓ及び顧客条件Ｃｇを動作シミュレーション条件入力画面１１６で入力した（図２、図５～図７）。しかしながら、例えば、動作シミュレーションの条件を設定する観点からすれば、これに限らない。 In the above embodiment, the store layout L, robot conditions Cr, store conditions Cs, and customer conditions Cg are input on the motion simulation condition input screen 116 (FIGS. 2 and 5 to 7). However, for example, from the viewpoint of setting conditions for operation simulation, the present invention is not limited to this.

例えば、仮想店員Ｃｌの条件を動作シミュレーション条件入力画面１１６で入力させてもよい。仮想店員Ｃｌの条件としては、例えば、仮想店員Ｃｌの属性（ベテラン、中堅、若手等）を用いることができる。或いは、顧客条件Ｃｇを直接入力する代わりに、店舗Ｓの場所から顧客条件Ｃｇに相当する情報を取得して用いてもよい。 For example, the conditions for the virtual store clerk Cl may be input on the motion simulation condition input screen 116 . As a condition of the virtual store clerk Cl, for example, attributes of the virtual store clerk Cl (veteran, middle-ranked, young, etc.) can be used. Alternatively, instead of directly inputting the customer condition Cg, information corresponding to the customer condition Cg may be acquired from the location of the store S and used.

上記実施形態では、店舗レイアウトＬの設定と、ロボット条件Ｃｒの設定を別々の画面で行った（図５及び図６）。しかしながら、例えば、店舗レイアウトＬの設定と、ロボット条件Ｃｒの設定を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、レイアウト設定画面１３０の間取り・素材選択欄５００で選択可能な素材ＣにロボットＲを含めることで、レイアウト設定画面１３０においてロボット条件Ｃｒを入力してもよい。 In the above embodiment, the setting of the store layout L and the setting of the robot conditions Cr are performed on separate screens (FIGS. 5 and 6). However, from the viewpoint of setting the store layout L and setting the robot condition Cr, for example, the present invention is not limited to this. For example, the robot condition Cr may be input on the layout setting screen 130 by including the robot R in the materials C selectable in the floor plan/material selection field 500 of the layout setting screen 130 .

上記実施形態では、移動主体として、仮想ロボットＲ、仮想顧客Ｇ及び仮想店員Ｃｌを用いた（図８）。しかしながら、例えば、商業施設におけるロボットの効率的な動きをシミュレートする観点からすれば、これに限らない。例えば、仮想顧客Ｇ及び仮想店員Ｃｌの一方又は両方を省略することも可能である。例えば、下げ膳ロボットの場合、仮想顧客Ｇ及び仮想店員Ｃｌを発生させずに、各テーブルに食事を所定タイミングで発生させて効率的な経路をシミュレートすることも可能である。 In the above embodiment, the virtual robot R, the virtual customer G, and the virtual store clerk Cl are used as moving subjects (FIG. 8). However, for example, from the viewpoint of simulating the efficient movement of robots in commercial facilities, this is not the only option. For example, it is possible to omit one or both of the virtual customer G and the virtual salesclerk Cl. For example, in the case of a table setting robot, it is possible to simulate an efficient route by generating meals at each table at a predetermined timing without generating a virtual customer G and a virtual store clerk Cl.

上記実施形態の動作シミュレーションでは、仮想管理装置Ｍが仮想ロボットＲ及び仮想店員Ｃｌを制御したが、それぞれがより自律的に動作してもよい。 In the motion simulation of the above embodiment, the virtual manager M controls the virtual robot R and the virtual store clerk Cl, but each may operate more autonomously.

１０…シミュレーション装置 ２０…入力装置
２４…出力装置 ３０…演算装置
９０…表示装置 Ｃｌ…仮想店員
Ｃｍ…経営条件 Ｃｏ…支出条件
Ｃｓ…売上条件 Ｆｇ…顧客入替え頻度
Ｇ…仮想顧客
Ｌ…店舗レイアウト（施設レイアウト） Ｐｅ…予測利益
Ｒ…仮想ロボット Ｓ…店舗（商業施設） REFERENCE SIGNS LIST 10: Simulation device 20: Input device 24: Output device 30: Arithmetic device 90: Display device Cl: Virtual clerk Cm: Business conditions Co: Expenditure conditions Cs: Sales conditions Fg: Customer replacement frequency G: Virtual customer
L...Store layout (facility layout) Pe...Estimated profit R...Virtual robot S...Store (commercial facility)

Claims (9)

サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートするシミュレーション方法であって、
前記商業施設の売上条件及び支出条件を含む経営条件の入力を、入力装置を介して受け付ける経営条件入力ステップと、
施設レイアウトの設定を、前記入力装置を介して受け付けるレイアウト設定ステップと、
仮想ロボットの仕様及び台数の選択を、前記入力装置を介して受け付けるロボット条件選択ステップと、
前記レイアウト設定ステップで設定された前記施設レイアウトにおいて、前記ロボット条件選択ステップで選択された仕様及び台数の前記仮想ロボットを動作させる動作シミュレーションを演算装置が実行する動作シミュレーションステップと、
前記経営条件入力ステップで入力された前記売上条件及び前記動作シミュレーションの結果に基づく予測売上と、前記経営条件入力ステップで入力された前記支出条件、並びに前記ロボット条件選択ステップで選択された前記仮想ロボットの仕様及び台数に基づく予測支出とに基づいて前記演算装置が前記商業施設の予測利益を算出する予測利益算出ステップと、
前記予測利益を出力装置に出力する出力ステップと
を備えることを特徴とするシミュレーション方法。 A simulation method for simulating a commercial facility utilizing a service robot, comprising:
a business condition input step of receiving input of business conditions including sales conditions and expenditure conditions of the commercial facility via an input device;
a layout setting step of receiving facility layout settings via the input device;
a robot condition selection step of receiving selection of specifications and number of virtual robots via the input device;
an operation simulation step in which an arithmetic device executes an operation simulation for operating the virtual robots of the specifications and number selected in the robot condition selection step in the facility layout set in the layout setting step;
Predicted sales based on the sales conditions input in the business condition input step and results of the motion simulation, the expenditure conditions input in the business condition input step, and the virtual robot selected in the robot condition selection step a predicted profit calculation step in which the computing device calculates the predicted profit of the commercial facility based on the specifications and predicted expenditure based on the number of
and an output step of outputting the predicted profit to an output device. 請求項１に記載のシミュレーション方法において、
前記動作シミュレーションステップでは、前記動作シミュレーションの様子を、前記出力装置に含まれる表示装置に表示させる
ことを特徴とするシミュレーション方法。 In the simulation method according to claim 1,
The simulation method, wherein, in the motion simulation step, a state of the motion simulation is displayed on a display device included in the output device. 請求項２に記載のシミュレーション方法において、
前記表示装置は、ヘッドマウントディスプレイであり、
前記動作シミュレーションステップでは、前記動作シミュレーションの様子をバーチャルリアリティとして前記ヘッドマウントディスプレイに表示させる
ことを特徴とするシミュレーション方法。 In the simulation method according to claim 2,
The display device is a head-mounted display,
The simulation method, wherein, in the motion simulation step, the state of the motion simulation is displayed as virtual reality on the head-mounted display. 請求項１～３のいずれか１項に記載のシミュレーション方法において、
前記動作シミュレーションステップでは、前記仮想ロボットに加えて、仮想顧客及び仮想店員の一方又は両方を動作させる
ことを特徴とするシミュレーション方法。 In the simulation method according to any one of claims 1 to 3,
In the motion simulation step, in addition to the virtual robot, one or both of a virtual customer and a virtual store clerk are caused to move. 請求項１～４のいずれか１項に記載のシミュレーション方法において、
前記商業施設は、飲食店であり、
前記仮想ロボットは、配膳、下げ膳、席案内、注文受付又はレジ対応をするフロアロボットである
ことを特徴とするシミュレーション方法。 In the simulation method according to any one of claims 1 to 4,
The commercial facility is a restaurant,
A simulation method, wherein the virtual robot is a floor robot that serves food, clears the table, guides seats, takes orders, or handles the cash register. 請求項５に記載のシミュレーション方法において、
前記予測利益算出ステップでは、
前記動作シミュレーションの結果に基づいて前記飲食店の顧客入替え頻度を算出し、
前記売上条件、前記支出条件、前記店舗レイアウト、前記仮想ロボットの仕様及び台数、並びに前記顧客入替え頻度に基づいて前記予測利益を算出する
ことを特徴とするシミュレーション方法。 In the simulation method according to claim 5,
In the predicted profit calculation step,
calculating the customer replacement frequency of the restaurant based on the result of the operation simulation;
A simulation method, wherein the predicted profit is calculated based on the sales condition, the expenditure condition, the store layout, the specifications and number of the virtual robots, and the customer replacement frequency. 請求項６に記載のシミュレーション方法において、
前記売上条件は、顧客単価を含み、
前記レイアウト設定ステップでは、ユーザの操作入力に応じて座席の数及び位置を選択し、
前記予測利益算出ステップでは、前記顧客単価、前記座席の数及び前記顧客入替え頻度を用いて前記飲食店の予測売上を算出する
ことを特徴とするシミュレーション方法。 In the simulation method according to claim 6,
The sales conditions include a customer unit price,
In the layout setting step, the number and position of seats are selected according to the user's operation input,
The simulation method, wherein, in the predicted profit calculating step, predicted sales of the restaurant are calculated using the customer unit price, the number of seats, and the customer replacement frequency. 請求項６又は７に記載のシミュレーション方法において、
前記経営条件入力ステップでは、前記仮想ロボットを用いる場合と前記仮想ロボットを用いない場合それぞれについて前記商業施設の売上条件及び支出条件を含む経営条件の入力を受け付け、前記仮想ロボットを用いる場合と前記仮想ロボットを用いない場合それぞれについて前記商業施設の売上条件及び支出条件を含む経営条件の入力を受け付け、
前記仮想ロボットを用いない場合における前記売上条件には、前記顧客入替え頻度を含み、
前記予測利益算出ステップでは、
前記仮想ロボットを用いる場合について前記売上条件、前記支出条件及び前記動作シミュレーションの結果に基づいて前記予測利益を算出し、
前記仮想ロボットを用いない場合について前記商業施設の売上及び支出に基づいて利益を算出する
ことを特徴とするシミュレーション方法。 In the simulation method according to claim 6 or 7,
In the business condition input step, an input of business conditions including sales conditions and expenditure conditions of the commercial facility is received for each of cases in which the virtual robot is used and cases in which the virtual robot is not used. Receiving input of management conditions including sales conditions and expenditure conditions of the commercial facility for each case where robots are not used,
The sales conditions when the virtual robot is not used include the customer replacement frequency,
In the predicted profit calculation step,
calculating the predicted profit based on the sales condition, the expenditure condition, and the result of the motion simulation when using the virtual robot;
A simulation method, wherein a profit is calculated based on the sales and expenses of the commercial facility when the virtual robot is not used. サービス用ロボットを利用する商業施設をシミュレートするシミュレーション装置であって、
前記施設の売上条件及び支出条件を含む経営条件の入力、施設レイアウトの設定、並びに仮想ロボットの仕様及び台数の選択をユーザから受け付ける入力装置と、
前記入力装置を介して設定された前記施設レイアウトにおいて、前記入力装置を介して選択された仕様及び台数の前記仮想ロボットを動作させる動作シミュレーションを行う動作シミュレーション実行部と、
前記入力装置を介して入力された前記売上条件及び前記動作シミュレーションの結果に基づく予測売上と、前記入力装置を介して入力された前記支出条件、並びに前記入力装置を介して選択された前記仮想ロボットの仕様及び台数に基づく予測支出とに基づいて前記施設の予測利益を算出する予測利益算出部と、
前記予測利益を前記ユーザに出力する出力装置と
を備えることを特徴とするシミュレーション装置。 A simulation device for simulating a commercial facility using service robots,
an input device that receives from the user input of management conditions including sales conditions and expenditure conditions of the facility, setting of facility layout, and selection of specifications and number of virtual robots;
a motion simulation execution unit that performs a motion simulation of operating the virtual robots of the specification and number selected via the input device in the facility layout set via the input device;
Predicted sales based on the sales conditions input via the input device and results of the motion simulation, the expenditure conditions input via the input device, and the virtual robot selected via the input device a predicted profit calculation unit that calculates the predicted profit of the facility based on the predicted expenditure based on the specifications and the number of
and an output device that outputs the predicted profit to the user.

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