JP7301865B2

JP7301865B2 - 電子制御装置

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Publication number: JP7301865B2
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Inventors: 和真福元; 悠史福島; 一芹沢
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Description

本発明は例えば自動車の電子制御装置に係り、特にアプリケーションのデータ処理負荷を低減することができる電子制御装置に関する。

自動車においては現在、システムが人間を介さず全ての運転操作を担う完全自動運転に向けた研究開発が進んでいる。このような自動運転の実現のため、車両には１０以上のセンサが取り付けられ、自車の周囲の情報をセンシングする。センシングされた歩行者や車両などの物体情報は、電子制御装置（ＥＣＵ：ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）に取り込まれ、認知、判断、制御といった処理が実施され、最終的に制御指令値が各アクチュエータに送信され、車両の制御が実施される。

一方、自動運転の適応範囲が市街地に拡大されつつあるが、市街地では高速道路や郊外に比べ、多くの物体が存在する。そのため、電子制御装置内で扱う物体情報（歩行者、車両等）の数も増加する。

しかし、自動運転の大部分の処理を担う電子制御装置の性能によっては、センシングされた全ての情報を決められた処理周期内に処理しきれない可能性がある。例えば、繁華街の交差点を右折しようとした際、交差点の信号待ちをしている大量の歩行者が存在する環境では、カメラやレーダなどの車載されているセンサでセンシングされたすべての歩行者が処理対象となってしまう。通常、このような状況下では歩行者が静止している、又は自車の走行に影響を与えないことが大半だが、一部の、たとえば、信号無視をする歩行者や車道を歩行する歩行者、自転車は監視し、自車の走行に影響を与える場合、適切な制御を実施しなければならない。しかし、電子制御装置の性能が不十分な場合、真に処理しなければならない、信号無視をする歩行者や車両情報、がその他の物体情報に埋もれてしまい、所定の処理周期内に演算が実施されず、適切な車両の制御が実施されない可能性がある。

したがって、当該分野では大量の物体が存在する状況で、電子制御装置の処理が高負荷となる環境において、電子制御装置の処理負荷を低減することが課題となっている。

この点に関して、特許文献１では、高速道路のように複数の車両が存在する環境下での制御において、データにあらかじめ優先度を付与し、優先度に応じて複数の物体情報を統合する処理と統合処理を行わない簡易処理を選択する方法を提案している。

特開２０１８－０３６７９６号公報

自動運転では、車両に取り付けられたセンサ（カメラ、レーダ等）でセンシングされた物体（歩行者、車両等）の認識結果を電子制御装置に取り込み、アプリケーションで認知、判断、制御の演算を実施し、その演算結果に基づきアクチュエータに制御指令値を出力する。

一方、自動運転の適用範囲が市街地や繁華街に拡大されたとき、車両がセンシングしなければならない物体数は１０～１００以上に及ぶ。そのため、大量に物体が存在する環境では、処理対象となる物体が多く、演算量が増加する。それに伴い、認知、判断、制御のアプリケーションは、どの物体が緊急性を要し、衝突回避や緊急時の操舵に影響を与える物体かを大量のデータから見つけ出さなければならない。

しかし、物体が大量にある場合、演算に時間を要し、アプリケーションの処理周期内で認知から制御までの一連の演算を完了出来ず、適切な制御指令値を出力出来ない可能性がある。そのため、電子制御装置内の演算量を削減することが課題となっている。

以上のことから本発明においては、「外界状況及び自車両状況に応じてセンシングしたデータに優先度を付与する優先度付与部と、データに付与する優先度を動的に変更して決定する優先度決定部と、優先度を付与したデータを格納するデータ管理部と、アプリケーション実行部と、優先度に応じデータ管理部から前記アプリケーション実行部へ渡すデータを選択するデータ選択部と、を有する電子制御装置。」としたものである。

本発明によれば、自動運転の適用範囲が市街地や繁華街に拡大され、車両がセンシングしなければならない物体数が１０～１００以上に及ぶ場合でも、アプリケーションはデータの優先度に応じてデータを処理可能なため、アプリケーションの処理負荷を低減でき、安全性の向上を図ることができる。

本発明の実施例に係る車載電子制御装置とその周辺機器の接続状態を示す図。事前設定された優先度定義情報ＤＰの例を示す図。優先度決定部１０４における優先度設定事例を示す図。データベースであるデータ管理部１０３内に形成されたデータベース構成例を示す図。車載電子制御装置１０内に情報を取り込み、データ管理部１０３に格納するまでの処理フローについて示す図。データ選択部１０２とデータ管理部１０３における処理フローを示す図。図５の処理ステップＳ３０３においてアプリケーション実行部１０１に渡すデータを選択する処理の具体的な処理フローについて示す図。アプリケーション実行部１０１からの指令により、データ選択部１０２においてデータの並びかえ処理を実施する処理フローについて示す図。アプリケーション実行部１０１からデータ管理部１０３のデータを取得する際に、データの送信周期を操作する一連の処理を示す図。自車の走行に影響する緊急性を要するデータの処理について示す図。

以下、本発明の実施例に係る電子制御装置について、図を用いて詳細に説明する。なお、特許文献1に記載の手法が、優先度に応じて電子制御装置内で実行するアプリケーションを変更（物体情報を統合する処理と統合処理を行わない簡易処理を選択）するものであるのに対し、本発明はこれを端的に表現するならばアプリケーションは変更することなく、物体ごとに優先度を付与し、アプリケーションに渡すデータを変更したものということができる。以下の実施例においてはこれを実現するための電子制御装置の構成、機能が詳細に説明される。

図１は、本発明の実施例に係る車載電子制御装置とその周辺機器の接続状態を示している。

車載電子制御装置１０は、外界認識センサ１０８、地図情報１０９、および内界認識センサ１１０からセンシング情報ＤＳ（ＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３）を取得し、また優先度定義部１０５から優先度定義情報ＤＰを得ている。そして、これらの情報に基づき車両を制御する制御量の算出を行い、外部制御装置１１１に制御データＤＯを送信する。

図１の車載電子制御装置１０は、アプリケーション実行部１０１、データ選択部１０２、データ管理部１０３、優先度決定部１０４、優先度付与部１０６、データ収集部１０７を主要な機能要素として構成されており、ここでの内部処理の前提としてユーザにより予め設定された優先度定義情報ＤＰを優先度定義部１０５から入手して使用する。

車載電子制御装置１０は、その起動後に、外部の優先度定義部１０５にアクセスして、事前にユーザによって設定された優先度定義情報ＤＰを入手し、優先度付与部１０６および、データ選択部１０２に反映する形態を採る。

図２は事前設定された優先度定義情報ＤＰの例を示す図であり、優先度定義部１０５は、図２に示す項目をユーザにより事前に定義している。図２の例では、優先度定義情報ＤＰは優先度の分解能を定義しており、例えば優先度を緊急、高、中、小の４段階に分けて定義している。なお図２の例では優先度を離散的に把握しているが数値として把握するものであってもよい。また優先度定義情報ＤＰは優先度に基づいて処理をするときの閾値を定義している。また優先度定義情報ＤＰは、制御用計算機である車載電子制御装置１０における処理周期に関して、周期に基づいてデータの返却処理をする際に、何回に１回データをアプリケーション実行部１０１に返すことにするかについての、周期処理時の閾値ごとのカウンタ回数を定義している。また優先度定義情報ＤＰは、データが閾値数以上ある場合のソート処理について定義している。なお図２は、優先度定義情報ＤＰの一例を示したものであり、この内容に限定されない。またこれ以外のものが採用されているものであってもよいことは言うまでもない。

優先度定義部１０５は、外界認識センサ１０８、地図情報１０９、内界認識センサ１１０でセンシングされた物体として、例えば歩行者、車両、自転車、およびバイク、および進路上や側道上を移動する物体、あるいは静的物体である標識、信号機、障害物、街路樹、および進路上や側道上に静止している物体の情報毎に付与される優先度について、その分解能、優先度の付与条件および、優先度に応じたデータの処理手段について定義したものである。

ここで、外界認識センサ１０８は、外界状況を把握するものであり、外界状況は、自車に搭載された外界認識センサ１０８でセンシングされた物体として、移動物体（自車両周囲の車両、歩行者、障害物などを含むことができる）、または、静的物体（信号機、標識、障害物などを含むことができる）、の少なくとも一つを含むものである。

図３は、優先度決定部１０４における優先度設定事例を示している。この例では優先度は、優先度定義部１０５で設定された優先度定義情報ＤＰにおける優先度の分解能の定義に従って、優先度が緊急、高、中、小の４段階に分けられており、例えば歩行者が道路上に存在するなどのイベントが検知され、これが緊急にランクされた場合にはアプリケーション実行部１０１へのデータ返却方法としてイベント発生の都度データを返却するものとされ、アプリケーション実行部１０１内の処理としてはイベント発生時刻の時の制御周期内（あるいは当該周期での処理が不可能な場合には次周期）における割込み的な緊急処理が実行されることになる。優先度が高、中の場合には処理周期として例えば２周期、４周期が設定されており、この単位でアプリケーション実行部１０１へのデータ返却が行われる。あるいは、このランクの対象数が多い場合にはソートのうえ、割愛される対象とされる。なお優先度ごとにいかなる返却方法を採用するのがよいのかは、適宜設定可能であり、図３の例に限定されないことは言うまでもない。

図１に戻り、車載電子制御装置１０には、外界認識センサ１０８、地図情報１０９、および内界認識センサ１１０からセンシング情報ＤＳ（ＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３）がデータ収集部１０７を介して入力されている。なおこれらのセンシング情報ＤＳは、センサの直接の計測値以外に自己時系列情報、あるいは複数のデータ、情報を組み合わせた加工情報であってもよい。また将来における予測値を用いたものであってもよい。

これらのセンシング情報ＤＳは例えば、外界認識センサ１０８又は、内界認識センサ１１０でセンシングされた自車の加減速度値、自車の車両方向情報、自車の軌道計画情報、リスクマップ情報、インフラとの連携情報、他車両から送信されるＶｅｈｉｃｌｅｔｏＶｅｈｉｃｌｅ（Ｖ２Ｖ）情報、自車のワイパーの状態、自車のヘッドライトの状態、自車のヘッドライトの照射範囲および、自車の死角となる部分の情報などである。

図１の優先度付与部１０６においては、データ収集部１０７を介して入力したセンシング情報ＤＳに対して種々の観点での優先度を設定する。例えば観点の１つは、自車周囲の領域に応じた優先度である。センサが把握した領域をさらに小領域に分割し、各小領域に予め優先度を設定したものである。例えば進路上に相当する小領域であれば優先度を高く設定し、側道上に相当する小領域であれば優先度を低く設定するなどである。

また、領域に応じた優先度に加え、他の観点の一例は物体ごとの優先度設定である。外界認識センサ１０８でセンシングされた前記の各物体の情報の軌道予測情報、リスクマップ情報、物体の移動速度、移動方向、相対速度、相対距離、物体の大きさ又は、ＴｉｍｅＴｏＣｏｌｌｉｓｉｏｎ（ＴＴＣ）の少なくとも一つ又は、これらを組み合わせて演算できる値に基づき、物体毎に優先度の設定を行う。

また、優先度付与部１０６で付与する優先度は、領域に基づき設定された優先度、物体毎に設定された優先度のうち少なくとも一つに基づき付与される。領域に応じた優先度、物体毎に付与された優先度の両方を用い、最終的な優先度を算出する場合は、（１）式に基づき優先度を算出する。
［数１］
優先度［Ｎ］ｔ＝
（α（領域優先度［Ｎ］ｔ）＊（１－α）物体優先度［Ｎ］ｔ－ＭＩＮ_ｔ－１）／
（ＭＡＸ_ｔ－１－ＭＩＮ_ｔ－１）（１）
なお（１）式において、αは１から０の間でユーザが設定する係数、領域優先度［Ｎ］ｔは物体Ｎの時刻ｔの領域ベースの優先度、物体優先度［Ｎ］ｔは物体Ｎの時刻ｔの物体ベースの優先度、ＭＩＮ_ｔ－１は時刻ｔ－１における全物体の優先度の最小値、ＭＡＸ_ｔ－１は時刻ｔ－１における全物体の優先度の最大値を表している。

優先度は、高い値ほど自車の走行に影響を与える可能性があり、高、中、低のように離散的に用いても、連続値で設定してもよい。

本発明の実施例によれば優先度は、外界状況、又は、自車両の内界状況、軌道予測結果、トラッキング状況、リスクマップ、対象物体の移動速度、対象物体種別、自車両の走行状況、センシングされた物体との相対距離、の少なくとも一つに基づいて設定される。また優先度は、自車両の走行に影響を与える物体、又は、自車両の走行に影響を与えると予想される物体、自車両の予測軌道上に存在する物体、自車両の死角、自車両の死角となると予測される領域に存在する物体、の少なくとも一つに対して高く設定される。

図４は、データベースであるデータ管理部１０３内に形成されたデータベース構成例を示している。データベースは例えば、項番３１、データＩＤ３２、優先度３３、オブジェクト種別（物体種別）３４、データ３５で構成されており、センシングデータＤＳであるデータ３５には、優先度３３として緊急、高、中、低が付与され、さらにはオブジェクト種別（物体種別）３４が付与されている。なおデータ３５は時刻データを含むのがよく、これらのデータは、データ取得地点を車両が通過した後は適宜削除され、常に車両前方の新しいセンシングデータと置き換わりながら使用されることになる。

次に、車載電子制御装置１０内に情報を取り込み、データ管理部１０３に格納するまでの処理フローについて図５を用いて説明する。ここでは外界認識センサ１０８、地図情報１０９および、内界認識センサ１１０から取得したセンシング情報ＤＳ（ＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３）をデータ管理部１０３に格納するまでの処理フローについて説明する。なお、データ管理部１０３はデータベースと称することもできる。

図５の処理フローでは、処理ステップＳ２００でスタートし、処理ステップＳ２０１において、外界認識センサ１０８、地図情報１０９および、内界認識センサ１１０のデータを、データ収集部１０７を介して車載電子制御装置１０内に取り込む、データ収集処理を行う。

処理ステップＳ２０２は、優先度決定部１０４、優先度付与部１０６の機能に相当するものであり、車載電子制御装置１０内に取り込まれたデータに対して、優先度付与部１０６において優先度定義部１０５から入手した優先度定義情報ＤＰに従い算出された優先度が付与される。

処理ステップＳ２０３では、付与された優先度が優先度定義部１０５で定義された図３のイベントに係る処理データであることを確認し、イベントの処理データである場合には優先度が最も高い「緊急」であることから、処理ステップＳ２０５に移り、直接データ選択部１０２に該当データを送信する。なおその後に、データ管理部１０３へデータの送信を行うものであってもよい。図４のデータベースでは緊急情報も保持する例を示している。

なお図１において、優先度が最も高い「緊急」であるイベントに係る処理データであるとき、該当データを送信されたデータ選択部１０２は、アプリケーション実行部１０１に対して割込み処理を実行し、直ちに緊急データの処理対応をすべく作用する。

一方、処理ステップＳ２０３において、イベントの処理データでないと判断された場合には、優先度が高、中、小のいずれかであることから、処理ステップＳ２０４に移り、処理ステップＳ２０４においてデータは、データ管理部１０３に送られ、管理用のＩＤが付与され管理される。

なお図１のアプリケーション実行部１０１は、イベントの処理用データによる割込み処理が発生していない通常状態においては、適宜データ管理部１０３にアクセスし、ここに蓄積された優先度が高、中、小のデータを用いた処理を実行している。

次に、アプリケーション実行部１０１からデータ管理部１０３のデータを取得する通常状態における処理フローについて説明する。アプリケーション実行部１０１では、認知、判断、制御処理の演算を実施する。各演算には、データ管理部１０３に格納されているデータを用いる。

図１のアプリケーション実行部１０１の通常処理では、アプリケーション実行部１０１は最初にデータ管理部１０３へのデータ取得要求Ｓ１を発行する。データ処理要求Ｓ１は、まずデータ選択部１０２に与えられ、データ選択部１０２では、アプリケーション実行部１０１の要求に応じ、データ管理部１０３のデータを検索し、優先度定義部１０５で定めた優先度定義に基づきアプリケーション実行部１０１に渡すデータの取捨選択を行う。

たとえば、繁華街を走行中の自車において、優先度高、中、低の離散的な３段階の優先度でデータを管理しているデータ管理部１０３に対し、アプリケーション実行部１０１から歩行者データのデータ取得要求Ｓ１があった場合、データ選択部１０２はデータ管理部１０３に管理されている歩行者のデータを検索する。

データ選択部１０２とデータ管理部１０３における処理フローを図６に示し説明する。

図６の処理ステップＳ３００は、アプリケーション実行部１０１からの歩行者のデータ取得要求Ｓ１によりスタートし、処理ステップＳ３０１においてデータ管理部１０３に管理されている歩行者のデータを検索する。

検索の結果、処理ステップＳ３０２の判定において、該当する歩行者のデータが一定数以上検索されているか否か、を判断する。一定数以上ヒットした場合、処理ステップＳ３０３においてアプリケーション実行部１０１に渡すデータを選択する処理を実行する。処理ステップＳ３０３において選択された個数のデータ、あるいは処理ステップＳ３０２の判定において一定数に達しないとされた個数の全データは処理ステップＳ３０４の処理により、アプリケーション実行部１０１に渡される。

図６の処理ステップＳ３０３においてアプリケーション実行部１０１に渡すデータを選択する処理の具体的な処理内容を図７に示している。ここでは、選択の基準として自車の走行に影響を与えると予想される優先度高が付与されているデータのみをアプリケーション実行部１０１に渡すものとする。アプリケーション実行部１０１は自車の走行に影響を与え得る優先度高が付与されたデータのみ、認知、判断、制御の演算に利用することで処理負荷の低減を実現する。

図７の選択フローでは、処理ステップＳ４０１と処理ステップＳ４０７に挟まれた部分の処理を繰り返し実行する。処理ステップＳ４０２では、個々のデータを確認して、優先度が高のデータとそうでないものを区別し、高のデータを処理ステップＳ４０６で高として記録する。処理ステップＳ４０３では、高でないデータについて中か、低かを判別し、それぞれ処理ステップＳ４０５、処理ステップＳ４０４において優先度中、優先度低とする事前設定処理を実行する。なお、図７の選択フローでは、最終的に優先度が高のデータのみを選択データとするが、どこまでをどのように選択するかの考え方については適宜の考え方を採用可能である。

次に、アプリケーション実行部１０１からの指令により、データ選択部１０２においてデータの並びかえ処理を実施する処理フローについて図８を用いて説明する。図８においてアプリケーション実行部１０１からデータ選択部１０２にデータの並び替え処理要求がある場合、処理ステップＳ５０２ではデータ検索処理を実行し、処理ステップＳ５０３において、検索したデータが並び替えの対象データであるか否かを判定し、並び替えの対象データである場合には処理ステップＳ５０４において該当データの並び替え処理を実施後に処理ステップＳ５０５においてアプリケーション実行部１０１へのデータ返却を実施し、並び替えの対象データでない場合にはそのまま処理ステップＳ５０５においてアプリケーション実行部１０１へのデータ返却を実施する。

たとえば、優先度定義部１０６からの優先度定義情報として、距離が近いことが定義されており、アプリケーション実行部１０１からの指令に当該データの要求があった場合、たとえば自車からの距離が近い順に並び替える処理を実施する。

実施例２においては、図１の優先度付与部１０６で優先度が付与され、データ管理部１０３で管理されているデータについて、優先度が高いデータが複数存在する場合、優先度定義部１０５で定義された優先度定義情報ＤＰに従い、データ選択部１０２からアプリケーション実行部１０１に渡すデータの周期を変更することについて説明する。

たとえば、外界認識センサ１０８でセンシングしたデータの中に自車の走行予定軌道を横切る優先度高の歩行者と横断歩道で静止している大量の歩行者のデータが混在している状況下で、アプリケーション実行部１０１から歩行者情報の取得要求があった場合、データ選択部１０２がデータ管理部１０３で管理されている該当する歩行者データの優先度を確認し、優先度高のデータのみをアプリケーション実行部１０１に毎周期送ることになる。

図９は、アプリケーション実行部１０１からデータ管理部１０３のデータを取得する際に、データの送信周期を操作する一連の処理を示している。

図９に示すデータ選択部１０２の処理フローによれば、はじめに、処理ステップＳ６０１においてデータ管理部１０３内の図４に示すデータベースのデータ検索を行い、該当するデータ３５の優先度３３を確認する。なお図９の処理フローは、処理ステップＳ６０１から処理ステップＳ６０８の間の処理をデータ更新しながら繰り返し処理するので、以降の説明では特定のデータについてのみ説明する。優先度を確認されたデータについて、処理ステップＳ６０３の判定処理を行い、当該物体３４の優先度３３が高の場合（ＹＥＳ）、処理ステップＳ６０７では図３に示した優先度とデータ返却方法の関係に従い、アプリケーション実行部１０１へのデータ返却処理２０７を実施する。

一方、優先度中のデータや優先度低の自車両に影響を与えないと考えらえるデータは、処理ステップＳ６０４の判定処理後、優先度定義部１０５で設定された、図３に示した優先度とデータ返却方法の関係で定まる周期の回数に基づき、処理の実施可否を判断する。

処理ステップＳ６０４でカウンタの値が閾値以上の場合には、処理ステップＳ６０６においてカウンタをリセットして、アプリケーション実行部１０１へデータの返却処理を実施するが、既定の周期数に達していない場合は処理ステップＳ６０５においてカウンタのカウントアップのみを実施し、アプリケーション実行部１０１へデータの送信は行わない。本例では、５周期に１回の割合でアプリケーション実行部１０１にデータを渡し、アプリケーション実行部１０１の処理負荷を低減する。

次に、自車の走行に影響する緊急性を要するデータの処理について図１０を用いて説明する。図１０は、上段に初期化時の設定処理の流れを示し、下段に初期設定内容に従い緊急度の高いデータの処理の流れを示している。

はじめに、初期化時におけるコールバック関数の登録処理シーケンスについて図１０上段に示して説明する。ここでは、アプリケーション実行部１０１からデータ選択部１０２にコールバックの設定を行う。さらに、データ選択部１０２は優先度設定部１０６に対しコールバックの設定を行う。なお、コールバックの設定が完了したことについて、点線で示すように優先度設定部１０６、データ選択部１０２、アプリケーション実行部１０１への逆ルートでの設定完了報告が行われる。

コールバック関数の登録処理が行われた後の緊急度の高いデータの処理の流れについて、図１０の下段で説明する。

優先度付与部１０６にて自車の走行に影響を与える可能性がある緊急性の高い物体や衝突する可能性のある物体情報を取得した時、優先度付与部１０６にて特に高い優先度が付与される。

優先度定義部１０５で事前に定義された図３の条件に基づき、該当データがイベント対応のデータである場合は、優先度付与部１０６からデータ管理部１０３にデータを格納せず、事前に設定されたデータ選択部１０２のコールバック関数を呼ぶ。

さらに、優先度付与部１０６からのコールバック関数をコールされたデータ選択部１０２は、アプリケーション実行部１０１から設定されたコールバック関数を呼ぶ。かくして、イベントの通知を受け取ったアプリケーション実行部１０１は、他のデータに先行して受信した優先度の高いデータの処理を行うことができる。

以上説明した本発明の実施例は、そのいずれもが、要するに「外界状況及び自車両状況に応じてセンシングしたデータに優先度を付与する優先度付与部と、前記データに付与する優先度を動的に変更して決定する優先度決定部と、前記優先度を付与した前記データを格納するデータ管理部と、アプリケーション実行部と、前記優先度に応じ前記データ管理部から前記アプリケーション実行部へ渡すデータを選択するデータ選択部と、を有する電子制御装置」として構成されたものである。

このうち、データ管理部からアプリケーション実行部へ渡すデータを選択するデータ選択部においては、種々の観点でのデータ選択を含む処理を実施する。これらのデータ選択を含む処理の観点は、データ管理部内に優先度が異なるデータが存在するとき、事前に設定した優先度定義と優先度に応じて選択することであり、あるいは優先度が高い順、低い順又はユーザが指定した順に並び替えて渡すことであり、あるいは優先度が高いデータと優先度が低いデータが混在するときに、データの優先度に従い、前記データ管理部から前記アプリケーション実行部に渡すデータの処理周期を変えることであり、あるいは優先度が高いデータを、状況に応じてデータの返却方法を操作することである。なお、データの返却方法を操作する条件である状況とは、イベントドリブンで優先的にアプリケーション実行部に渡す、優先度順にソートしてアプリに渡す、優先度が高いデータのみアプリに渡す等のことである。

１０：車載電子制御装置
１０１：アプリケーション実行部
１０２：データ選択部
１０３：データ管理部
１０４：優先度決定部
１０５：優先度定義部
１０６：優先度付与部
１０７：データ収集部
１０８：外界認識センサ
１０９：地図情報
１１０：内界認識センサ
１１１：外部制御装置

Claims

複数のセンサでセンシングしたデータを収集した後に前記データに優先度を付与して処理する電子制御装置であって、
複数のセンサでセンシングしたデータを収集するデータ収集部と、前記データ収集部で収集した前記データに外界状況及び自車両状況に応じて物体ごとに優先度を付与する優先度付与部と、前記データに付与する優先度を動的に変更して決定する優先度決定部と、前記優先度を付与した前記データを格納するデータ管理部と、アプリケーション実行部と、前記優先度に応じ前記データ管理部から前記アプリケーション実行部へ渡すデータを取捨選択するデータ選択部とを備え、
前記アプリケーション実行部は、通常はデータの種別を前記データ選択部に指定して前記データ選択部が選択してきたデータを用いた処理を実行し、
前記データ選択部は、指定された前記データの種別に従い前記データ管理部に記憶するデータを選択して前記アプリケーション実行部におくるとともに、前記優先度決定部が優先度の高いデータを判定した時には前記データ管理部に記憶するデータに優先して、前記優先度決定部が判定した優先度が高いデータを前記アプリケーション実行部におくることを特徴する電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記データ選択部は、前記データ管理部内に優先度が異なる前記データが存在するとき、事前に設定した優先度定義と前記優先度に応じて前記アプリケーション実行部に渡す前記データを選択し、前記アプリケーション実行部に渡すこと、を特徴とする電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記データ選択部は、前記データ管理部で管理されている前記データを、優先度が高い順、低い順又はユーザが指定した順に並び替え、前記アプリケーション実行部に渡すことを特徴とする電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記データ選択部は、優先度が高いデータと優先度が低いデータが混在するときに、データの優先度に従い、前記データ管理部から前記アプリケーション実行部に渡すデータの処理周期を変えること、を特徴とする電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記データ選択部は、優先度が高いデータを、状況に応じてデータの返却方法を操作すること、を特徴とする電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記外界状況は、自車に搭載された外界認識センサでセンシングされた、移動物体（自車両周囲の車両、歩行者、障害物などを含むことができる）、または、静的物体（信号機、標識、障害物などを含むことができる）、の少なくとも一つを含むこと、を特徴とする電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記優先度は、前記外界状況、又は、自車両の内界状況、軌道予測結果、トラッキング状況、リスクマップ、対象物体の移動速度、対象物体種別、自車両の走行状況、センシングされた物体との相対距離、の少なくとも一つに基づいて設定されることを特徴とする電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記優先度は自車両の走行に影響を与える物体、又は、自車両の走行に影響を与えると予想される物体、自車両の予測軌道上に存在する物体、自車両の死角、自車両の死角となると予測される領域に存在する物体、の少なくとも一つに対して高く設定されること、を特徴とする電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記優先度付与部は、前記優先度決定部で決定された前記優先度をデータに付与し、前記データ管理部に登録すること、を特徴とする電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記優先度決定部は、前記外界状況や自車両状況、又は、前記アプリケーション実行部で処理された軌道予測結果、トラッキング状況の少なくとも一つに応じて付与する優先度を決定する、ことを特徴とする電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
優先度を付与される前記データは、センシングされたデータ、当該データの時系列情報、加工情報、並びに複数のセンシングされたデータによる加工情報を含むことを特徴する電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
電子制御装置は、電子制御装置の起動後に外部から優先度を定義するための優先度定義情報を入手して、前記優先度決定部、前記データ選択部に反映することを特徴する電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
優先度を付与される前記データについて、優先度が最も高い前記データは直接前記データ選択部を介して前記アプリケーション実行部に与えられ、相対的に優先度が低い前記データは前記データ管理部に保持されることを特徴する電子制御装置。
請求項１２に記載の電子制御装置であって、
優先度を定義するための前記優先度定義情報は、センシングされたデータとして、移動物体である歩行者、車両、自転車、バイク、および進路上や側道上を移動する物体、あるいは静的物体である標識、信号機、障害物、街路樹、および進路上や側道上に静止している物体の少なくとも１つの物体の情報に優先度を付与するに際し、優先度の分解能、優先の付与条件および、優先度に応じたデータの処理手段の少なくとも１つについて定義したものであることを特徴する電子制御装置。