CN111063207A - 自适应车辆基础设施通信 - Google Patents

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CN111063207A CN201910982564.2A CN201910982564A CN111063207A CN 111063207 A CN111063207 A CN 111063207A CN 201910982564 A CN201910982564 A CN 201910982564A CN 111063207 A CN111063207 A CN 111063207A
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Abstract

本公开提供了“自适应车辆基础设施通信”。基于碰撞严重性和多个对象中的每一者的分类，向与所述对象中的每一者有关的数据分配相应优先级。生成消息，所述消息包括根据所述优先级排序的至少一些所述数据。

Description

自适应车辆基础设施通信
技术领域
本公开总体上涉及车辆通信***。
背景技术
车辆对基础设施(V2I)通信可以允许安装在道路附近的基础设施元件向位于基础设施元件附近的区域的车辆提供数据。例如，基础设施元件可能能够提供与所述区域中的对象、危险等有关的数据以支持车辆路径规划，例如，避开危险和对象。然而，基础设施元件的带宽可能有限和/或在其中向车辆传输数据的每个数据包的有效载荷有限。
发明内容
一种***包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于碰撞严重性和多个对象中的每一者的分类，向与所述对象中的每一者有关的数据分配相应优先级；以及生成消息，所述消息包括根据所述优先级排序的至少一些所述数据。所述指令还可以包括用于在分配所述优先级并生成所述消息之前确定所述数据的总大小超过所述消息的最大有效载荷的指令。用于分配所述相应优先级的所述指令还可以包括用于首先根据对象分类对所述优先级进行初始化、然后基于所述碰撞严重性或所述相应对象的所述分类来调整所述优先级的指令。用于分配所述相应优先级的所述指令还可以包括用于基于第二对象的传感器盲点来调整第一对象的优先级的指令。用于分配所述相应优先级的所述指令还可以包括用于调整在先前消息中省略了数据的对象的优先级的指令。用于分配所述相应优先级的所述指令还可以包括用于调整在十字路口或弯道(curve)的指定距离内的对象的优先级的指令。所述指令还可以包括用于根据所述优先级生成第二消息的指令，所述第二消息包括从所述消息中省略的数据。所述***还可以包括静止基础设施元件，其中所述计算机安装到所述静止基础设施元件。所述***还可以包括车辆，其中所述计算机包括在所述车辆中。所述***还可以包括激光雷达传感器，其中所述指令还包括用于从所述激光雷达传感器接收数据的指令。
一种方法包括：基于碰撞严重性和多个对象中的每一者的分类，向与所述对象中的每一者有关的数据分配相应优先级；以及生成数字消息，所述数字消息包括根据所述优先级排序的至少一些所述数据。所述方法还可以包括在分配所述优先级并生成所述消息之前，确定所述数据的总大小超过所述消息的最大有效载荷。分配所述相应优先级还可以包括首先根据对象分类对所述优先级进行初始化，然后基于所述碰撞严重性或所述相应对象的所述分类来调整所述优先级。调整所述相应优先级还可以包括基于第二对象的传感器盲点来调整第一对象的优先级。调整所述相应优先级还可以包括调整在先前消息中省略了数据的对象的优先级。调整所述相应优先级还可以包括调整在十字路口或弯道的指定距离内的对象的优先级。所述方法还可以包括根据所述优先级生成第二消息，所述第二消息包括从所述消息中省略的数据。所述消息可以从安装在静止基础设施元件上的计算机发送。所述消息可以从包括在车辆中的计算机发送。可以从激光雷达传感器接收所述数据。
附图说明
图1是示出示例性基础设施通信和控制***的图。
图2是示出基础设施元件附近的示例性区域的框图。
图3是示出示例性基础设施消息的框图。
图4是用于生成和发送一个或多个基础设施消息的示例性过程的流程图。
具体实施方式
图1是示例性基础设施通信和控制***(或基础设施***)100的框图。基础设施元件140可以包括计算机155，所述计算机被编程为生成区域地图，即，指定基础设施元件140附近的区域中的对象以及通常它们相应的位置和分类的地图。计算机155可以经由通信模块150将区域地图传输到基础设施元件140附近的区域中的一台或多台车辆105。传输包括区域地图的打包消息可能会消耗大量带宽。有利的是，当要传输与一个或多个对象有关的数据并且不能在单个消息有效载荷中提供数据时，计算机155可以对与相应对象有关的数据进行优先级排序以在与具有一个或多个相对较低优先级的对象有关的数据之前提供与较高优先级对象有关的数据。因此，如果对象数据将不适合单个消息，则第一消息可以包括与优先级比第二消息中提供与其有关的数据的对象更高的对象有关的数据。因此，计算机155可以提供及时准确的信息以促进安全有效的车辆105操作，同时有效地利用可用带宽。
***100包括基础设施元件140，所述基础设施元件可以向一台或多台车辆105提供数据，所述车辆通常是(但不一定是)陆地车辆，诸如汽车、卡车等。另外地或替代地，车辆105可以包括自行车、摩托车等。车辆105包括车辆计算机110、传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120以及车辆通信模块130。通信模块130允许车辆计算机110经由网络135与一个或多个基础设施元件140和中央服务器170进行通信。
车辆计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并存储可由计算机110执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。
计算机110可以自主、半自主模式模式或非自主(或手动)模式操作车辆105。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中计算机110控制车辆105推进、制动和转向中的每一者的模式；在半自主模式中，计算机110控制车辆105推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式中，人类操作员控制车辆105推进、制动和转向中的每一者。
计算机110可以包括编程以操作车辆105制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者来控制车辆的加速)、转向、气候控制、内部和/或外部灯等中的一项或多项，以及确定计算机110而不是人类操作员是否以及何时控制此类操作。另外地，计算机110可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。
计算机110可以包括或者例如经由如下面进一步描述的车辆105网络(诸如通信总线)通信地耦合到一个以上的处理器(例如，包括在电子控制器单元(ECU)中)或包括在车辆中用于监控和/或控制各种车辆部件125的类似物，所述电子控制器单元例如动力传动***控制器、制动控制器、转向控制器等。计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可以包括车辆中的总线(诸如控制器局域网(CAN)等)和/或其他有线和/或无线机制。
经由车辆105网络，计算机110可以向车辆中的各种装置传输消息和/或可以从各种装置(例如，传感器115、致动器120、人机界面(HMI)等)接收消息(例如，CAN消息)。替代地或另外地，在其中计算机110实际上包括多种装置的情况下，车辆105通信网络可以用于在本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如下文所提及的，各种控制器和/或传感器115可以经由车辆通信网络向计算机110提供数据。
车辆105传感器115可以包括诸如被视为向计算机110提供数据的各种装置。例如，传感器115可以包括设置在车辆105的顶部、在车辆105前挡风玻璃后面、在车辆105周围等的一个或多个光探测和测距(激光雷达)传感器115等，所述一个或多个光探测和测距传感器提供了车辆105周围的对象的相对位置、大小和形状。作为另一个示例，固定至车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可以提供数据以提供对象、第二车辆105等相对于车辆105的位置的位置。传感器115还可以替代地或另外地例如包括提供来自车辆105周围区域的图像的一个或多个相机传感器115，例如，前视、侧视等相机传感器。在本公开的背景下，对象是可以通过感测物理现象(例如，光或其他电磁波、或声音等)(例如，可由传感器115检测到的现象)来检测的物理(即，材料)物品。对象可以移动(速度≠0)或者暂时或永久静止(速度＝0)。因此，车辆105以及包括以下讨论的其他物品都在本文的“对象”的定义之内。
车辆105致动器120经由可以根据已知的适当控制信号来致动各种车辆子***的电路、芯片或其他电子和/或机械部件来实施。致动器120可以用于控制包括车辆105的制动、加速和转向的部件125。
在本公开的背景下，车辆部件125是适于执行机械或机电功能或操作(诸如移动车辆105、使车辆101减速或停止、使车辆105转向等)的一个或多个硬件部件。部件125的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、制动部件(如下所述)、停放辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、可动座椅等。
另外，计算机110可以被配置用于经由车辆对车辆通信模块或接口130与车辆105外部的装置进行通信，例如，通过车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2I)无线通信与另一车辆、与基础设施元件140(通常经由直接射频通信)和/或(通常经由网络135)与远程服务器170进行通信。模块130可以包括车辆105的计算机110可以借其进行通信的一种或多种机制，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制与任何所需网络拓扑(或当利用多种通信机制时的拓扑)的任何所需组合。经由模块130提供的示例性通信包括提供数据通信服务的蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11、专用短程通信(DSRC)和/或广域网(WAN)，所述广域网包括因特网。
网络135表示车辆计算机105可以凭其与基础设施元件140和/或中央服务器170进行通信的一种或多种机制。因此，网络135可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何所需组合，以及任何所需的网络拓扑(或利用多种通信机制时的拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用
Figure BDA0002235671610000061
低功耗
Figure BDA0002235671610000062
(BLE)、IEEE 802.11、车辆对车辆(V2V)，诸如专用短程通信(DSRC)等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，所述广域网(WAN)包括因特网。
基础设施元件140包括其上或其中可以容置、安装、存储和/或容纳基础设施传感器145以及基础设施通信模块150和计算机155并且对它们供电的物理结构，诸如塔或其他支撑结构(例如，杆、可安装至桥式支架的盒子、手机蜂窝塔、路标支撑件等)。为了便于说明，图1中示出了一个基础设施元件140，但是***100可以而且很可能会包括数十、数百或数千个元件140。
基础设施元件140通常是静止的，即，固定到特定物理位置并且不能够从所述特定物理位置移动。基础设施传感器145可以包括诸如以上针对车辆105传感器115所述的一个或多个传感器，例如激光雷达、雷达、相机、超声传感器等。基础设施传感器145是固定的或静止的。即，每个传感器145安装到基础设施元件以便具有大致上不动且不变的视野。
因此，在许多有利方面，传感器145提供与车辆105传感器115相对比的视野。首先，因为传感器145具有大致上恒定的视野，所以与还必须考虑传感器145的移动相比，可以用更少和更简单的处理资源来完成对车辆105和对象位置的确定。此外，传感器145包括车辆145的外部透视图，并且有时可以检测不在一个或多个车辆105传感器115视野中的对象的特征和特性，和/或可以例如对车辆105相对于其他对象的位置和/或移动提供更准确的检测。更进一步地，传感器145可以经由有线连接与元件140计算机155进行通信，而车辆105通常可以仅无线地或者仅在有线连接可用时的非常有限的时间与元件140和/或服务器170进行通信。与诸如车辆对基础设施通信等无线通信相比，有线通信更可靠并且可以更快。
通信模块150和计算机155通常与车辆计算机110和车辆通信模块130具有共同特征，并且因此将不进一步描述以避免冗余。尽管为了便于说明而未示出，但是基础设施元件140还包括诸如电池、太阳能电池单元和/与电网的连接等电源。
服务器170可以是被编程为提供诸如本文公开的操作的常规计算装置，即，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器。此外，可以经由网络135(例如，因特网或某种其他广域网)来访问服务器170。
转向图2，可以提供基础设施元件140以监控基础设施元件140周围的区域200，包括一条或多条道路205上的车辆105A、105B以及道路205上的其他对象，诸如行人210。安装至基础设施元件的传感器145(例如，激光雷达)可以具有视野215，传感器145可以从所述视野提供与各种对象(例如，车辆105A、105B、行人210等)有关的数据。此外，车辆105A传感器115具有视野220，所述视野包括由于车辆105B的阻塞或阻挡而导致的盲点225。尽管在图2中仅示出了车辆105A、105B和行人对象210，但是区域200可以而且经常包括其他车辆105(诸如应急车辆、乘用车或卡车、货车或卡车、自行车、摩托车等)和/或其他移动和/或静止对象(例如，碎屑、道路标志、施工护栏等)。
计算机155可以从基础设施元件140传感器145接收各种数据以生成区域地图。这种数据可以包括来自传感器145视野215内的激光雷达数据，所述激光雷达数据包括由激光雷达传感器145获取的常规激光雷达点云数据，即，包括描述三维点的数据。已知各种技术用于识别危险或对象和/或确定危险和/或对象的特性，诸如高度、宽度、对象的识别(例如，自行车、行人、减速带、坑洞等)等。传感器115、145视野220、215内的区域200或其一部分的地图可以多种方式呈现。在本文中使用的示例中，区域地图例如根据笛卡尔坐标系等指定例如全球定位***纬度和经度坐标、诸如车辆105、行人210的对象的相应位置以及盲点225的位置或区域。
盲点225可以根据欧几里得几何学的原理来确定。例如，车辆计算机110可以从传感器数据115中识别穿过诸如图2的示例中的车辆105B的对象上的边缘或拐角点235的视线230。此外，传感器115数据可以用于确定相应点235之间的距离以及从点235中的每一者到车辆105A上的传感器115的相应距离。此外，基础三角学允许确定视线230之间的角度θ。此外，基于当前的相应位置和车辆105A、105B的相对速度(即，相对于彼此的相对速度)，可以为未来时间预测盲点225。更进一步地，基础设施计算机155例如基于来自基础设施传感器145的数据可以类似地确定车辆105A传感器相对于第二车辆105B上的拐角点235的位置，由此可以确定如刚刚描述的盲点225。
表1提供了计算机110、155可以根据传感器115、145数据生成的与检测到的对象有关的数据的示例。
Figure BDA0002235671610000081
Figure BDA0002235671610000091
计算机155可以被编程为对区域地图数据和与诸如表1中所示的对象有关的数据进行序列化(即，将其转换为位串)。对于每个对象，前述对象数据可以消耗大约100个字节。因此，诸如DSRC(专用短程通信)的协议可以允许在单个消息数据包中包括大约12个对象的数据。然而，在许多车辆操作环境(例如，城市环境)中，要跟踪的对象的数量可能超过12个。一些对象与其他对象相比可能具有更高的延迟，即，要求更慢的响应。
图3是示出消息300(即，包括报头305和有效载荷的数据包，所述有效载荷包括子有效载荷或有效载荷段310-1、310-2、310-3、310-4、310-5(统称为有效载荷段310))的框图。每个有效载荷段310可以包括例如如表1中所示的对象数据。报头305可以包括表2中阐述的字段：
Figure BDA0002235671610000092
Figure BDA0002235671610000101
图3中的相应有效载荷段310被示为具有不同长度，以反映计算机155可以针对不同对象生成不同数据量，且因此不同的有效载荷段可以具有不同大小。此外，因为有效载荷段通常不能分配在两个或更多个数据包300上，所以段310的总大小可以小于消息300的最大有效载荷，但是无论如何，段310的总大小不能为超过最大有效载荷。
图4是用于生成消息300的示例性过程400的流程图。如下所述，过程400可以由计算机155的处理器根据存储在计算机155的存储器中的指令来执行。替代地或另外地，车辆105计算机110可以执行过程400以向其他车辆105提供一个或多个消息300。
过程400可以在框405中开始，其中计算机155接收传感器145数据并识别一个或多个对象。
接下来，在框410中，计算机155确定相应轨迹，包括在框405中识别的对象的位置和盲点225。
接下来，在判定框415中，计算机155确定是否可以将与在框405中识别的对象中的每一者有关的信息包括在单个数据包300中，或者确定是否所有对象一起的数据的总大小(例如，每个对象的相应有效载荷段310)大于最大数据包300有效载荷大小。如果所有对象仅需要单个数据包，则过程400进行到框440。否则，过程400进行到框425。
在框420中，计算机155将初始优先级分配给在框405中识别的对象中的每一者。通常，优先级是根据数字标度分配的。例如，可以1至5的标度来分配优先级，优先级1是最低优先级，而优先级5是最高优先级。在一个示例中，被识别为当班应急车辆(例如，警车、救护车、消防车等)的对象被分配初始优先级5，其他车辆被分配初始优先级1，而被分类为弱势用户(例如，自行车和行人)的对象被分配初始优先级2。
接下来，在框425中，计算机155例如以0至100的标度针对每个检测到的对象确定碰撞严重性。例如，可以执行蒙特卡洛模拟，其中分析每个对象在一段时间(例如，五秒、十秒等)内的预测未来运动以确定可能的碰撞严重性。因为如上所述已经确定了对象的位置和轨迹，所以可以对预测的对象未来运动进行蒙特卡洛模拟。如果在蒙特卡洛模拟运行中对象未涉及碰撞，则将其碰撞严重性分配为零。否则，为对象分配的碰撞严重性与对象和与所述对象碰撞的第二对象的相对速度的平方成正比。
接下来，在框430中，计算机155调整在框420中分配的初始优先级。此类调整通常基于对象是否在另一个移动对象的盲点中、碰撞严重性、相对对象位置等。例如，以下规则可以控制调整优先级。
1.如果第二对象中涉及第一对象的碰撞可能在指定时间阈值(例如，五秒)内发生，并且所述对象位于彼此的盲点225中，则每个对象的优先级将提高2、3或4，这取决于预测的碰撞时间。即，如果即将发生碰撞，例如可能在一秒钟或更短的时间内发生碰撞，则可以分配优先级4，而如果不那么紧迫，则可以分配优先级2。
2.对于被分类为弱势的对象(例如，行人和骑车人)，如果检测到对象在指定车道或区域(例如，自行车道或人行道)之外，则可以将优先级提高2。
3.如果对象被分类为动物(例如，狗、猫等)，则优先级可以提高3。
4.如果对象在十字路口或弯道的指定距离(例如，五米)内，则可以将其优先级提高2。
5.如果与对象有关的信息未在最新消息300或消息集300中广播，则可以将其优先级提高1。这种角色有利地促进广播最紧迫的安全关键信息，而对于安全路径规划而言紧迫性较小的对象不会消耗消息300的有限带宽。
在框430之后，接下来，在框435中，根据如关于框420、430所描述的那样确定的优先级，将在框405中识别的对象的相应段310置于计算机155中所包括的缓冲器或数据结构中，直到达到消息300的最大有效载荷，或者直到通过添加另一段310而将超过消息300的最大有效载荷。如上所述，诸如DSRC的消息传递协议可以指定最大有效载荷。在具有相同优先级的对象内，可以随机确定顺序。
接下来，在框440中，计算机155对在框435中组装的消息300进行序列化并发送所述消息。
接下来，在框445中，计算机155确定在消息300中是否还有剩余的另外的段310要传输。如果是，则过程400返回到框435。否则，过程400结束。尽管在图4中未示出，但是例如因为计算机155在包括在框405中识别的所有对象的消息300已经被广播之前已经识别出确保数据广播的另外的高优先级对象，所以处理400也可能被中断。类似地，计算机155可以被编程为在执行过程400的多次迭代时在每次迭代中仅包括指定优先级或更高优先级(例如，在1至5的标度中为3或更高)的对象，并且仅在某些迭代(例如，每隔一个迭代)中包括较低优先级(例如，1或2)的对象。因此，上面讨论的用于分配和调整优先级的规则编号5对于确保最频繁地传输与最高优先级对象有关的数据而且至少在某些周期性或间歇性基础上传输与所有对象有关的数据都可能很重要。
一旦车辆105接收到在过程400中生成并发送的消息，车辆计算机110就可以使用其中的数据进行操作。例如，计算机110可以致动一个或多个部件125，例如制动器、转向装置或推进装置，以避免碰撞，完成其中在盲点225中指示没有对象的转弯，驶向路边以允许应急车辆通过等。
如本文所使用的，副词“基本上”意味着形状、结构、测量值、数量、时间等可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量值、数量、时间等，因为材料、加工、制造、数据传输、计算速度等存在缺陷。
“基于”包含“完全或部分地基于”。
通常，所描述的计算***和/或装置可采用多种计算机操作***中的任一种，包括但决不限于以下版本和/或种类：福特
Figure BDA0002235671610000132
应用程序；AppLink/智能装置连接中间件；Microsoft
Figure BDA0002235671610000131
操作***；Microsoft
Figure BDA0002235671610000135
操作***；Unix操作***(例如，由加利福尼亚州红木海岸的甲骨文公司发布的
Figure BDA0002235671610000133
操作***)；由纽约州阿蒙克市的国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作***；Linux操作***；由加利福尼亚州库比蒂诺市的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作***；由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的黑莓操作***；以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作***；或由QNX软件***公司提供的
Figure BDA0002235671610000134
车载娱乐信息平台计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式计算机、笔记本计算机、膝上型计算机或手持式计算机，或者一些其他计算***和/或装置。
计算机和计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可以由诸如以上列出的那些计算装置的一个或多个计算装置来执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Matlab、Simulink、Stateflow、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML。这些应用程序中的一些应用程序可以在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，其包括本文所述的一个或多个过程。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
存储器可以包括计算机可读存储介质(也被称为处理器可读介质)，所述计算机可读存储介质包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性的(例如，有形的)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括(例如)通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一种或多种传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤(包括具有耦合至电子控制单元的处理器的***总线的导线))传输。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他任何光学介质、穿孔卡、纸带、带有穿孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带或计算机可以从中读取的任何其他介质。
数据库、数据仓库或本文描述的其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件***中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理***(RDBMS)等。每个这样的数据存储装置通常包括在采用诸如上述一种操作***的计算机操作***的计算装置内，并且经由网络以各种方式中的任何一种或多种来访问。文件***可以从计算机操作***访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。RDBMS除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述PL/SQL语言)之外还采用结构化查询语言(SQL)。
在一些示例中，***元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的此类指令。
关于本文所述的介质、过程、***、方法、启发法等，应当理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是此类过程可以在以本文所述顺序之外的顺序执行所描述步骤的情况下来实践。还应当理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤，或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应当将其理解为对权利要求进行限制。
因此，应当理解，上文描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于所属领域技术人员而言将是显而易见的。因此，本发明的范围不应当参考以上描述来确定，而是应当参考所附权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的***和方法将结合到此类未来实施例中。总之，应当理解，本发明能够进行修改和改变并且仅由以下权利要求限定。
除非本文做出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给予其如所属领域技术人员所理解的普通和通常的含义。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应当被解读为叙述所指示的元件中的一者或多者。
根据本发明，提供了一种***，所述***具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于碰撞严重性和多个对象中的每一者的分类，向与所述对象中的每一者有关的数据分配相应优先级；以及生成消息，所述消息包括根据所述优先级排序的至少一些所述数据。
根据一个实施例，本发明的特征还在于用于在分配所述优先级并生成所述消息之前确定所述数据的总大小超过所述消息的最大有效载荷的指令。
根据一个实施例，本发明的特征还在于用于首先根据对象分类对所述优先级进行初始化、然后基于所述碰撞严重性或所述相应对象的所述分类来调整所述优先级的指令。
根据一个实施例，本发明的特征还在于用于基于第二对象的传感器盲点来调整第一对象的优先级的指令。
根据一个实施例，本发明的特征还在于用于调整在先前消息中省略了数据的对象的优先级的指令。
根据一个实施例，本发明的特征还在于用于调整在十字路口或弯道的指定距离内的对象的优先级的指令。
根据一个实施例，本发明的特征还在于用于根据所述优先级生成第二消息的指令，所述第二消息包括从所述消息中省略的数据。
根据一个实施例，本发明的特征还在于静止基础设施元件，其中所述计算机安装到所述静止基础设施元件。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于车辆，其中所述计算机包括在所述车辆中。
根据一个实施例，本发明的特征还在于激光雷达传感器，其中所述指令还包括用于从所述激光雷达传感器接收数据的指令。
根据本发明，一种方法包括：基于碰撞严重性和多个对象中的每一者的分类，向与所述对象中的每一者有关的数据分配相应优先级；以及生成数字消息，所述数字消息包括根据所述优先级排序的至少一些所述数据。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，在分配所述优先级并生成所述消息之前，确定所述数据的总大小超过所述消息的最大有效载荷。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，首先根据对象分类对所述优先级进行初始化，然后基于所述碰撞严重性或所述相应对象的所述分类来调整所述优先级。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，基于第二对象的传感器盲点来调整第一对象的优先级。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，调整在先前消息中省略了数据的对象的优先级。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，调整在十字路口或弯道的指定距离内的对象的优先级。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，根据所述优先级生成第二消息，所述第二消息包括从所述消息中省略的数据。
根据一个实施例，所述消息从安装到静止基础设施元件的计算机发送。
根据一个实施例，所述消息从包括在所述车辆中的计算机发送。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，从激光雷达传感器接收数据。

Claims (12)

1.一种方法，其包括：
基于碰撞严重性和多个对象中的每一者的分类，向与所述对象中的每一者有关的数据分配相应优先级；以及
生成数字消息，所述数字消息包括根据所述优先级排序的至少一些所述数据。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括在分配所述优先级并生成所述消息之前，确定所述数据的总大小超过所述消息的最大有效载荷。
3.如权利要求1所述的方法，分配所述相应优先级还包括首先根据对象分类对所述优先级进行初始化，然后基于所述碰撞严重性或所述相应对象的所述分类来调整所述优先级。
4.如权利要求3所述的方法，调整所述相应优先级还包括基于第二对象的传感器盲点来调整第一对象的所述优先级。
5.如权利要求3所述的方法，调整所述相应优先级还包括调整在先前消息中省略了数据的对象的优先级。
6.如权利要求3所述的方法，调整所述相应优先级还包括调整在十字路口或弯道的指定距离内的对象的优先级。
7.如权利要求1所述的方法，其还包括根据所述优先级生成第二消息，所述第二消息包括从所述消息中省略的数据。
8.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
9.一种静止基础设施元件，其上安装有如权利要求8所述的计算机。
10.如权利要求9所述的静止基础设施元件，其中激光雷达被安装到所述静止基础设施元件。
11.一种车辆，其包括如权利要求8所述的计算机。
12.如权利要求11所述的车辆，其中激光雷达被安装到所述车辆。
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