JP7295263B2 - Walking aid frame, walking aid and shoes with walking aid - Google Patents

Walking aid frame, walking aid and shoes with walking aid Download PDF

Info

Publication number
JP7295263B2
JP7295263B2 JP2021553940A JP2021553940A JP7295263B2 JP 7295263 B2 JP7295263 B2 JP 7295263B2 JP 2021553940 A JP2021553940 A JP 2021553940A JP 2021553940 A JP2021553940 A JP 2021553940A JP 7295263 B2 JP7295263 B2 JP 7295263B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
shoe
assistance device
walking assistance
plate portion
wearer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021553940A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2021084628A1 (en
Inventor
将 市川
翔 高増
瑞穂 入江
慧 兼松
圭太 小澤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Asics Corp
Original Assignee
Asics Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asics Corp filed Critical Asics Corp
Publication of JPWO2021084628A1 publication Critical patent/JPWO2021084628A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7295263B2 publication Critical patent/JP7295263B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Description

本発明は、装着者の歩行動作を補助する歩行補助装置用フレーム、歩行補助装置及び歩行補助装置付きシューズに関する。特に、本発明は、駆動源から伝達された駆動力によって発生するトルクを装着者の足裏に十分に伝達し、歩行動作を効果的に補助することが可能な歩行補助装置用フレーム、歩行補助装置及び歩行補助装置付きシューズに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a walking assistance device frame, a walking assistance device, and shoes with a walking assistance device that assist walking motion of a wearer. In particular, the present invention provides a walking assistance device frame and a walking assistance device capable of sufficiently transmitting torque generated by a driving force transmitted from a driving source to the sole of the wearer's foot and effectively assisting walking motion. It relates to a device and a shoe with a walking aid.

従来、短下肢装具など、装着者の歩行動作を受動的に補助する（ユーザの体重を支持する）装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, devices such as short leg braces that passively assist a wearer's walking motion (support the user's weight) are known (see, for example, Patent Literature 1).

一方、モータ等の駆動源に接続され、駆動源から伝達された駆動力によって発生するトルクを装着者の足裏に伝達することで、装着者の歩行動作を能動的に補助する歩行補助装置も知られている。
特許文献２には、上記のように装着者の歩行動作を能動的に補助する歩行補助装置が提案されている。具体的には、特許文献２に記載の歩行補助装置は、ユーザの脚に装着されてユーザの歩行を補助する歩行補助装置であり、ユーザの脚に沿って配置される脚装具と、ユーザの足底に固定される足底装具と、脚装具の下端と足底装具をユーザの足首のピッチ軸回りに揺動可能に連結する足首ジョイントと、を備えており、足首ジョイントと足底装具が、ユーザが装着したときのユーザの足首のヨー軸回りに足首ジョイントと足底装具の取り付け角度が調整可能に連結されていることを特徴とする歩行補助装置である。
特許文献２に記載の歩行補助装置によれば、装着者（ユーザ）の歩行動作を能動的に補助することが可能である。On the other hand, there is also a walking assist device that is connected to a drive source such as a motor and that actively assists the wearer's walking motion by transmitting torque generated by the driving force transmitted from the drive source to the sole of the wearer's foot. Are known.
Patent Literature 2 proposes a walking assist device that actively assists the wearer's walking motion as described above. Specifically, the walking assistance device described in Patent Document 2 is a walking assistance device that is attached to a user's leg to assist the user's walking. A sole orthosis fixed to the sole of the foot and an ankle joint for connecting the lower end of the leg orthosis and the sole orthosis so as to be swingable around the pitch axis of the ankle of the user, wherein the ankle joint and the sole orthosis are connected to each other. 1. A walking assistance device characterized in that an ankle joint and a sole brace are connected to each other around the yaw axis of the user's ankle when the user wears the device so that the attachment angle of the ankle joint and the sole brace can be adjusted.
According to the walking assistance device described in Patent Literature 2, it is possible to actively assist the walking motion of the wearer (user).

しかしながら、特許文献２に記載の歩行補助装置では、ベースプレートが上側靴底と下側靴底との間に、上側靴底及び下側靴底に対して平行に挟まれている（特許文献２の図２）。仮に特許文献２に記載の上側靴底及び下側靴底をアッパーを有するシューズのミッドソールとして用いた場合には、ベースプレートがシューズの底面（シューズを水平面（地面など）に置いたときに、その水平面に平行な面）に対して平行に配置されることになる。
また、特許文献２に記載の歩行補助装置では、ベースプレートに駆動力が伝達される駆動源との接続箇所（揺動部材）が、靴底（上側靴底及び下側靴底）の前後方向について、ベースプレートの回動中心（足首ジョイント）と略同一の位置にある（特許文献２の図１、図２）。
このため、駆動源から伝達された駆動力によって発生するトルクがベースプレートに十分には伝達されない。この結果、トルクが装着者の足裏に十分に伝達されず、歩行動作を効果的に補助できないという問題がある。However, in the walking assistance device described in Patent Document 2, the base plate is sandwiched between the upper sole and the lower sole in parallel to the upper and lower soles (see Patent Document 2). Figure 2). If the upper sole and the lower sole described in Patent Document 2 are used as the midsole of a shoe having an upper, the base plate is positioned on the bottom surface of the shoe (when the shoe is placed on a horizontal surface such as the ground). parallel to the horizontal plane).
In addition, in the walking assistance device described in Patent Document 2, the connection point (swing member) with the driving source that transmits the driving force to the base plate is arranged in the longitudinal direction of the shoe sole (upper sole and lower sole). , and the center of rotation of the base plate (ankle joint) (Figs. 1 and 2 of Patent Document 2).
Therefore, the torque generated by the driving force transmitted from the driving source is not sufficiently transmitted to the base plate. As a result, the torque is not sufficiently transmitted to the sole of the wearer's foot, and there is a problem that the walking motion cannot be effectively assisted.

特開２０１８－３４０５１号公報JP 2018-34051 A 特開２０１０－１２５０３０号公報JP 2010-125030 A

本発明は、上記従来技術の問題点を解決するべくなされたものであり、駆動源から伝達された駆動力によって発生するトルクを装着者の足裏に十分に伝達し、歩行動作を効果的に補助することが可能な歩行補助装置用フレーム、歩行補助装置及び歩行補助装置付きシューズを提供することを課題とする。 The present invention has been devised to solve the above-described problems of the prior art, and the torque generated by the driving force transmitted from the driving source is sufficiently transmitted to the soles of the wearer's feet to effectively perform the walking motion. An object of the present invention is to provide a walking assistance device frame, a walking assistance device, and shoes with a walking assistance device that can assist.

前記課題を解決するため、本発明は、駆動源に接続され、前記駆動源から伝達された駆動力によって、シューズの装着者の足首近傍を回動中心として前後方向に回動する歩行補助装置用フレームであって、前記シューズのアッパーの底面より下方の位置において、前記シューズの底面に対してその前側が後側よりも下方に位置するように傾斜して、前記シューズに取り付けられたプレート部を備え、前記歩行補助装置用フレームに駆動力が伝達される前記駆動源との接続箇所が、前記回動中心よりも前側に位置する、ことを特徴とする歩行補助装置用フレームを提供する。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a walking assistance device that is connected to a driving source and rotates in the front-rear direction about the vicinity of the ankle of the wearer of the shoe by the driving force transmitted from the driving source. a frame that is positioned below the bottom surface of the upper of the shoe so that the plate portion attached to the shoe is inclined with respect to the bottom surface of the shoe so that the front side thereof is positioned lower than the rear side thereof; A walking assistance device frame is provided, characterized in that a connection point with the driving source for transmitting a driving force to the walking assistance device frame is located on the front side of the rotation center.

本発明に係る歩行補助装置用フレームにおいて、プレート部の前側は、プレート部が取り付けられるシューズの前側（シューズの装着者の足の前側（末節骨側））に対応する側を意味し、プレート部の後側は、シューズの後側（シューズの装着者の足の後側（踵骨側）に対応する側を意味する。
また、本発明に係る歩行補助装置用フレームにおいて、シューズの底面は、シューズを水平面（地面など）に置いたときに、その水平面に平行な面を意味する。
本発明に係る歩行補助装置用フレームによれば、駆動源から接続箇所に伝達された駆動力によって、シューズの装着者の足首近傍の回動中心周りに、歩行補助装置用フレームを回動させるトルク（モーメント）が発生する。このトルクをプレート部ひいては装着者の足裏に最も効率良く伝達するには、プレート部の法線方向を歩行補助装置用フレームの回動中心を中心とする円の接線方向に近づければよい。理論上は、プレート部の法線方向が前記円の接線方向に一致する場合が最も効率的である。本発明に係る歩行補助装置用フレームによれば、プレート部がシューズの底面に対してその前方が後方よりも下方に位置するように傾斜しているため、プレート部がシューズの底面に対して平行である場合に比べて、プレート部の法線方向が歩行補助装置用フレームの回動中心を中心とする円の接線方向に近づくことになる。このため、発生したトルクがプレート部に効率良く伝達される。
また、本発明に係る歩行補助装置用フレームによれば、歩行補助装置用フレームに駆動力が伝達される駆動源との接続箇所が、回動中心よりも前側に位置するため、シューズの前後方向について接続箇所と回動中心とが略同一の位置にある場合に比べて、回動中心から接続箇所までの距離が長くなる。このため、駆動力によって発生し、歩行補助装置用フレームを回動させるトルクが、距離が長い分だけ大きくなる。In the walking assistance device frame according to the present invention, the front side of the plate portion means the side corresponding to the front side of the shoe to which the plate portion is attached (the front side (distal phalanx side) of the foot of the wearer of the shoe). The rear side means the rear side of the shoe (the side corresponding to the rear side of the shoe wearer's foot (calcaneal side).
In addition, in the walking assistance device frame according to the present invention, the bottom surface of the shoe means a surface parallel to a horizontal surface (such as the ground) when the shoe is placed on the horizontal surface.
According to the walking assistance device frame according to the present invention, the driving force transmitted from the drive source to the connection point causes torque to rotate the walking assistance device frame around the rotation center near the ankle of the wearer of the shoe. (moment) occurs. In order to transmit this torque most efficiently to the plate portion and the sole of the wearer's foot, the normal direction of the plate portion should be brought closer to the tangential direction of the circle centered on the rotation center of the walking assistance device frame. Theoretically, it is most efficient when the normal direction of the plate portion coincides with the tangential direction of the circle. According to the walking assistance device frame of the present invention, the plate portion is inclined with respect to the bottom surface of the shoe so that the front portion thereof is located lower than the rear portion thereof, so that the plate portion is parallel to the bottom surface of the shoe. , the normal direction of the plate portion becomes closer to the tangential direction of the circle centered on the rotation center of the walking assistance device frame. Therefore, the generated torque is efficiently transmitted to the plate portion.
In addition, according to the walking assistance device frame of the present invention, since the connection point with the drive source for transmitting the driving force to the walking assistance device frame is located in front of the rotation center, , the distance from the rotation center to the connection point is longer than when the connection point and the rotation center are at substantially the same position. Therefore, the torque generated by the driving force to rotate the walking assistance device frame increases as the distance increases.

以上のように、本発明に係る歩行補助装置用フレームによれば、駆動源から伝達された駆動力によって発生するトルクが歩行補助装置用フレームに効率良く伝達され、装着者の足裏に十分に伝達する。このため、歩行動作を効果的に補助することが可能である。
また、本発明に係る歩行補助装置用フレームによれば、プレート部がシューズに取り付けられているため、プレート部がシューズのアッパーの底面上に載置されている（プレート部がアッパー内に単に挿入されている）場合に比べて、プレート部の位置が安定化し、装着者の歩行動作を確実に補助することが可能である。As described above, according to the walking assistance device frame according to the present invention, the torque generated by the driving force transmitted from the driving source is efficiently transmitted to the walking assistance device frame, and the torque is sufficiently applied to the sole of the wearer's foot. introduce. Therefore, it is possible to effectively assist the walking motion.
Further, according to the walking assistance device frame according to the present invention, since the plate portion is attached to the shoe, the plate portion is placed on the bottom surface of the upper of the shoe (the plate portion is simply inserted into the upper). ), the position of the plate portion is stabilized, and it is possible to reliably assist the walking motion of the wearer.

好ましくは、前記プレート部は、前記シューズのミッドソール中に取り付けられている。 Preferably, said plate portion is mounted in the midsole of said shoe.

上記の好ましい構成によれば、プレート部と装着者の足裏との間に少なくともアッパーの底面及びミッドソールの一部が介在することになり、プレート部がシューズのアッパーの底面上に載置されている場合に比べて、装着者の足当たりが良くなるという利点を有する。 According to the above preferred configuration, at least the bottom surface of the upper and part of the midsole are interposed between the plate portion and the sole of the wearer's foot, and the plate portion is placed on the bottom surface of the upper of the shoe. This has the advantage that the wearer's foot contact is improved compared to the case where it is worn.

好ましくは、前記プレート部は、前記アッパーの底面と、前記シューズのミッドソールの上面との間に取り付けられている。 Preferably, the plate portion is attached between the bottom surface of the upper and the upper surface of the midsole of the shoe.

上記の好ましい構成によれば、プレート部と装着者の足裏との間に少なくともアッパーの底面が介在することになり、プレート部がシューズのアッパーの底面上に載置されている場合に比べて、装着者の足当たりが良くなるという利点を有する。 According to the above preferable configuration, at least the bottom surface of the upper is interposed between the plate portion and the sole of the wearer's foot, compared to the case where the plate portion is placed on the bottom surface of the upper of the shoe. , has the advantage of improving the fit of the wearer's foot.

好ましくは、前記プレート部は、前記シューズのミッドソールの底面と、前記シューズのアウトソールの上面との間に取り付けられている。 Preferably, the plate portion is attached between the bottom surface of the midsole of the shoe and the top surface of the outsole of the shoe.

上記の好ましい構成によれば、プレート部と装着者の足裏との間に少なくともアッパーの底面及びミッドソールが介在することになり、プレート部がシューズのアッパーの底面上に載置されている場合に比べて、装着者の足当たりが良くなるという利点を有する。 According to the preferable configuration, at least the bottom surface of the upper and the midsole are interposed between the plate portion and the sole of the wearer's foot, and the plate portion is placed on the bottom surface of the upper of the shoe. It has an advantage that the wearer's foot contact is improved compared to .

好ましくは、前記プレート部の前後方向の範囲は、前記シューズの中足部に略対応する範囲を含む。 Preferably, the range of the plate portion in the front-rear direction includes a range substantially corresponding to the midfoot portion of the shoe.

上記の好ましい構成によれば、シューズの中足部に略対応する範囲を含む大きさのプレート部によって、装着者の歩行動作をより一層効果的に補助することが可能である。また、プレート部の前後方向の範囲をシューズの中足部に略対応させれば、装着者の足のＭＰ関節に対応する位置までプレート部が延びないため、シューズの屈曲性を阻害することがない。 According to the above preferred configuration, the plate portion having a size including a range substantially corresponding to the midfoot portion of the shoe can more effectively assist the wearer's walking motion. Further, if the range of the plate portion in the front-rear direction substantially corresponds to the midfoot portion of the shoe, the plate portion does not extend to the position corresponding to the MP joint of the wearer's foot, so that the flexibility of the shoe can be inhibited. do not have.

好ましくは、前記プレート部は、前側の幅の方が後側の幅よりも大きな略台形状である。 Preferably, the plate portion has a substantially trapezoidal shape in which the width on the front side is larger than the width on the rear side.

上記の好ましい構成によれば、プレート部の前側の幅（前後方向に直交する方向の寸法）の方が後側の幅よりも大きいため、シューズの装着者の足の母指球の下までプレート部が位置し易く、装着者の歩行動作をより一層効果的に補助することが可能である。 According to the above preferable configuration, the width of the front side of the plate portion (the dimension in the direction perpendicular to the front-rear direction) is larger than the width of the rear side, so that the plate extends to the bottom of the ball of the foot of the wearer of the shoe. The part is easy to position, and it is possible to more effectively assist the walking motion of the wearer.

また、前記課題を解決するため、本発明は、前記何れかに記載の歩行補助装置用フレームと、前記駆動源と、を備える、ことを特徴とする歩行補助装置としても提供される。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention also provides a walking assistance device comprising the walking assistance device frame according to any one of the above and the drive source.

さらに、前記課題を解決するため、本発明は、前記歩行補助装置と、前記シューズと、を備える、ことを特徴とする歩行補助装置付きシューズとしても提供される。 Furthermore, in order to solve the above-mentioned problems, the present invention also provides a shoe with a walking assistance device, characterized by comprising the walking assistance device and the shoe.

本発明によれば、駆動源から伝達された駆動力によって発生するトルクを装着者の足裏に十分に伝達し、歩行動作を効果的に補助することが可能である。 According to the present invention, it is possible to sufficiently transmit the torque generated by the driving force transmitted from the driving source to the sole of the wearer's foot, thereby effectively assisting walking motion.

本発明の一実施形態に係る歩行補助装置付きシューズの概略構成を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a schematic configuration of a shoe with a walking assistance device according to one embodiment of the present invention; FIG. 図１に示す歩行補助装置付きシューズが備える歩行補助装置用フレーム及びミッドソールの概略構成を示す図である。1. It is a figure which shows schematic structure of the frame for walking aids and mid sole which the shoes with walking aids shown in FIG. 1 are equipped with. 図１に示す歩行補助装置用フレームの作用効果を説明する側面図である。FIG. 3 is a side view for explaining effects of the walking assistance device frame shown in FIG. 1 ; シューズと足の骨との位置関係を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the positional relationship between the shoe and the bones of the foot;

以下、添付図面を適宜参照しつつ、本発明の一実施形態に係る歩行補助装置用フレーム、歩行補助装置及び歩行補助装置付きシューズについて説明する。
なお、各図は、参考的に表したものであり、各図に表された構成要素の寸法、縮尺及び形状は、実際のものとは異なっている場合があることに留意されたい。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION A walking assistance device frame, a walking assistance device, and a walking assistance device-equipped shoe according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings as appropriate.
It should be noted that each figure is for reference only, and the dimensions, scales and shapes of the components shown in each figure may differ from the actual ones.

最初に、図４を参照しつつ、本明細書で使用するシューズの「中足部」の用語の意味について説明する。
図４は、シューズと足の骨との位置関係を示す平面図である。
図４に示すように、「中足部」とは、楔状骨、舟状骨及び立方骨に概ね対応する（装着時にこれらの骨の下側にシューズ２０が備えるミッドソール４が位置する）部分を意味する。シューズ２０の全長を１００％とした場合、シューズ２０の後端から概ね３０～６０％の領域が中足部に対応する。
なお、「前足部」とは、趾骨、ＭＰ関節及び中足骨に概ね対応する（装着時にこれらの骨の下側にシューズ２０が備えるミッドソール４が位置する）部分を意味する。シューズ２０の全長を１００％とした場合、シューズ２０の後端から概ね６０～１００％の領域が前足部に対応する。
また、「後足部」とは、距骨及び踵骨に概ね対応する（装着時にこれらの骨の下側にシューズ２０が備えるミッドソール４が位置する）部分を意味する。シューズ２０の全長を１００％とした場合、シューズ２０の後端から概ね０～３０％の領域が後足部に対応する。First, referring to FIG. 4, the meaning of the term "midfoot" of the shoe as used herein will be explained.
FIG. 4 is a plan view showing the positional relationship between the shoe and the bones of the foot.
As shown in FIG. 4 , the “middle foot portion” is a portion that roughly corresponds to the cuneiform bone, navicular bone, and cuboid bone (the midsole 4 of the shoe 20 is positioned below these bones when worn). means Assuming that the total length of the shoe 20 is 100%, approximately 30 to 60% of the area from the rear end of the shoe 20 corresponds to the midfoot portion.
In addition, the “forefoot portion” means a portion that generally corresponds to the toes, MP joints, and metatarsal bones (where the midsole 4 of the shoe 20 is positioned below these bones when worn). Assuming that the total length of the shoe 20 is 100%, approximately 60 to 100% of the region from the rear end of the shoe 20 corresponds to the forefoot portion.
In addition, the “rearfoot portion” means a portion that generally corresponds to the talus and calcaneus (where the midsole 4 of the shoe 20 is positioned below these bones when worn). Assuming that the total length of the shoe 20 is 100%, approximately 0 to 30% of the area from the rear end of the shoe 20 corresponds to the rear foot portion.

図１は、本発明の一実施形態に係る歩行補助装置付きシューズの概略構成を示す斜視図である。図２は、図１に示す歩行補助装置付きシューズが備える歩行補助装置用フレーム及びミッドソールの概略構成を示す図である。図２（ａ）は、歩行補助装置用フレームの平面図を示す。図２（ｂ）は、図１に示す矢符Ａの方向から見た（外足側から見た）ミッドソールの部分的側面図を示す。図２（ｃ）は、ミッドソールを構成する下部ミッドソールの部分的平面図を示す。図２（ｂ）では、歩行補助装置用フレームの図示を省略している。なお、「外足側」とは、シューズの装着者の足の小指側を意味する。また、「内足側」とは、シューズの装着者の足の母指側を意味する。
図１及び図２では、左足用を図示しているが、右足用は左足用と線対称の構造を有するので図示を省略し、以下、左足用についてのみ説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る歩行補助装置付きシューズ１００は、歩行補助装置１０と、シューズ２０と、を備えている。シューズ２０は、簡略化して外縁のみを図示したソックス状のアッパー３と、ミッドソール４と、ドット状のハッチングを施したアウトソール５と、を具備する。FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a shoe with a walking assistance device according to one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a walking assistance device frame and a midsole provided in the walking assistance device-equipped shoe shown in FIG. 1 . FIG. 2(a) shows a plan view of a frame for a walking assistance device. FIG. 2(b) shows a partial side view of the midsole seen from the direction of arrow A shown in FIG. 1 (seen from the outer foot side). FIG. 2(c) shows a partial plan view of a lower midsole that constitutes the midsole. In FIG. 2B, the illustration of the walking assistance device frame is omitted. The term "outer foot side" means the little toe side of the shoe wearer's foot. In addition, the "inner foot side" means the thumb side of the shoe wearer's foot.
In FIGS. 1 and 2, the one for the left foot is illustrated, but the illustration for the right foot is omitted because it has a line-symmetrical structure with the one for the left foot, and only the one for the left foot will be described below.
As shown in FIG. 1 , a walking assistance device-equipped shoe 100 according to the present embodiment includes a walking assistance device 10 and shoes 20 . The shoe 20 comprises a sock-like upper 3, the outer edge of which is simplified, a midsole 4, and an outsole 5 hatched with dots.

図１に示すように、歩行補助装置１０は、駆動源と、歩行補助装置用フレーム２と、を備えている。本実施形態の駆動源は、カバー部材１ａと、リンク１ｂ、１ｃと、を具備する。本実施形態のカバー部材１ａは、後述のように、軸１１ｄに接続される下端部近傍を除き、樹脂製である。また、リンク１ｂ、１ｃ及びカバー部材１ａの下端部近傍は、アルミニウム等の金属製である。
カバー部材１ａはアッパー３の前側に位置し、カバー部材１ａの内部には、モータ（図示せず）や、このモータを駆動するバッテリー（図示せず）等が内蔵されている。カバー部材１ａに内蔵されたモータが回転することで、リンク１ｂの一端部に接続された軸１１ａが回動するように構成されている。なお、カバー部材１ａは、ベルト（図示せず）等によって、アッパー３の上部に連結され、位置ズレしないようにアッパー３に固定されている。As shown in FIG. 1 , the walking assistance device 10 includes a drive source and a walking assistance device frame 2 . The drive source of this embodiment includes a cover member 1a and links 1b and 1c. As will be described later, the cover member 1a of this embodiment is made of resin except for the vicinity of the lower end connected to the shaft 11d. Further, the links 1b, 1c and the vicinity of the lower ends of the cover member 1a are made of metal such as aluminum.
The cover member 1a is positioned on the front side of the upper 3. Inside the cover member 1a, a motor (not shown), a battery (not shown) for driving the motor, and the like are built. A shaft 11a connected to one end of the link 1b is rotated by rotation of a motor incorporated in the cover member 1a. The cover member 1a is connected to the upper portion of the upper 3 by a belt (not shown) or the like, and fixed to the upper 3 so as not to be displaced.

リンク１ｂは、その一端部が軸１１ａに固定して接続されており、軸１１ａが回動することで、リンク１ｂは軸１１ａ周りに軸１１ａと一体的に回動する。リンク１ｂの他端部は軸１１ｂに回動自在に接続され、同じ軸１１ｂにリンク１ｃの一端部が回動自在に接続されている。リンク１ｃの他端部は軸１１ｃに回動自在に接続され、同じ軸１１ｃに歩行補助装置用フレーム２のアーム部２ａ（図１において斜線のハッチングを施した部分）の下端部が回動自在に接続されている。カバー部材１ａの下端部は軸１１ｄに回動自在に接続され、同じ軸１１ｄに歩行補助装置用フレーム２のアーム部２ａの上端部が回動自在に接続されている。 One end of the link 1b is fixedly connected to the shaft 11a. As the shaft 11a rotates, the link 1b rotates about the shaft 11a together with the shaft 11a. The other end of link 1b is rotatably connected to shaft 11b, and one end of link 1c is rotatably connected to the same shaft 11b. The other end of the link 1c is rotatably connected to a shaft 11c, and the lower end of the arm portion 2a (the hatched portion in FIG. 1) of the walking assistance device frame 2 is rotatably connected to the same shaft 11c. It is connected to the. The lower end of the cover member 1a is rotatably connected to the shaft 11d, and the upper end of the arm portion 2a of the walking assistance device frame 2 is rotatably connected to the same shaft 11d.

以上に述べたカバー部材１ａ、リンク１ｂ、１ｃ及びアーム部２ａがいわゆる４節リンク機構を構成している。本実施形態の駆動源は、前述のように、モータ等が内蔵されたカバー部材１ａ、リンク１ｂ、１ｃを具備し、上記４節リンク機構の一部を構成している。本実施形態の駆動源が具備するモータの回転によって、軸１１ａを介してリンク１ｂが回動することで、４節リンク機構が作動する。そして、駆動源の駆動力（モータの回転力）が軸１１ｃを介して（軸１１ｃを接続箇所として）アーム部２ａに伝達され、これによりアーム部２ａが軸１１ｄを回動中心として前後方向に回動することになる。 The cover member 1a, the links 1b and 1c, and the arm portion 2a described above constitute a so-called four-joint link mechanism. As described above, the drive source of this embodiment includes the cover member 1a in which the motor and the like are built, and the links 1b and 1c, and constitutes a part of the four-bar link mechanism. Rotation of the motor provided in the drive source of the present embodiment rotates the link 1b via the shaft 11a, thereby operating the four-bar link mechanism. Then, the driving force of the drive source (rotational force of the motor) is transmitted to the arm portion 2a through the shaft 11c (with the shaft 11c as a connection point), whereby the arm portion 2a moves forward and backward about the shaft 11d. will rotate.

図２（ａ）に示すように、歩行補助装置用フレーム２は、アーム部２ａと、アーム部２ａと一体的に形成されたプレート部２ｂと、を備えている。歩行補助装置用フレーム２は、その全体がアルミニウム等の金属製である。本実施形態のプレート部２ｂは、略平坦な形状を有し、図２（ａ）において白抜きで図示している部分が開口している。前述のように、アーム部２ａが軸１１ｄを回動中心として前後方向に回動することで、プレート部２ｂも軸１１ｄを回動中心として前後方向に回動することになる。
なお、歩行補助装置用フレーム２の回動中心（アーム部２ａ及びプレート部２ｂの回動中心）である軸１１ｄは、シューズ２０の装着者の足首近傍に設けられている。具体的には、シューズ２０の全長を１００％とした場合、シューズ２０の後端から概ね１５～３０％の領域が、シューズ２０の前後方向における装着者の足首近傍に対応する。As shown in FIG. 2A, the walking assistance device frame 2 includes an arm portion 2a and a plate portion 2b integrally formed with the arm portion 2a. The walking assistance device frame 2 is entirely made of metal such as aluminum. The plate portion 2b of this embodiment has a substantially flat shape, and the portion shown in white in FIG. 2(a) is open. As described above, when the arm portion 2a rotates about the shaft 11d in the front-rear direction, the plate portion 2b also rotates in the front-rear direction about the shaft 11d.
A shaft 11d, which is the center of rotation of the walking assistance device frame 2 (the center of rotation of the arm portion 2a and the plate portion 2b), is provided near the ankle of the wearer of the shoes 20. As shown in FIG. Specifically, when the total length of the shoe 20 is assumed to be 100%, approximately 15 to 30% of the area from the rear end of the shoe 20 corresponds to the vicinity of the wearer's ankle in the longitudinal direction of the shoe 20 .

プレート部２ｂは、シューズ２０のアッパー３の底面３ａ（図１参照）より下方の位置において、シューズ２０に取り付けられている。本実施形態では、プレート部２ｂは、シューズ２０のミッドソール４中に取り付けられている。アーム部２ａは、ミッドソール４及びアッパー３の外部（外足側）に位置している。
具体的には、図１及び図２（ｂ）に示すように、ミッドソール４は、上部ミッドソール４ａと、下部ミッドソール４ｂと、から構成されている。そして、図２（ｃ）に示すように、下部ミッドソール４ｂの上面には、プレート部２ｂの平面形状及び厚みに応じた平面形状及び深さを有する凹部４１（図２（ｃ）において斜線のハッチングを施した部分）が形成されている。プレート部２ｂは、下部ミッドソール４ｂの凹部４１上に嵌め込まれる。その上に上部ミッドソール４ａが配置され、凹部４１を除く下部ミッドソール４ｂの上面と、上部ミッドソール４ａの下面とが接着されることで、プレート部２ｂは、ミッドソール４中に取り付けられる。ミッドソール４の外足側の側面には、凹部４１に応じた形状を有する開口部４２が形成されているため、アーム部２ａと一体的に形成されたプレート部２ｂをミッドソール４中に取り付ける際に支障が生じない。
上記のように、本実施形態では、プレート部２ｂがシューズ２０のミッドソール４中に取り付けられているため、プレート部２ｂと装着者の足裏との間に少なくともアッパー３の底面３ａ及び上部ミッドソール４ａが介在することになり、プレート部２ｂがアッパー３の底面３ａ上に載置されている（プレート部２ｂがアッパー３内に挿入されている）場合に比べて、装着者の足当たりが良くなる。The plate portion 2b is attached to the shoe 20 at a position below the bottom surface 3a (see FIG. 1) of the upper 3 of the shoe 20. As shown in FIG. In this embodiment, the plate portion 2b is attached in the midsole 4 of the shoe 20. As shown in FIG. The arm portion 2a is positioned outside the midsole 4 and the upper 3 (outer leg side).
Specifically, as shown in FIGS. 1 and 2(b), the midsole 4 is composed of an upper midsole 4a and a lower midsole 4b. As shown in FIG. 2(c), the upper surface of the lower midsole 4b has a concave portion 41 (hatched in FIG. 2(c)) having a planar shape and depth corresponding to the planar shape and thickness of the plate portion 2b. hatched portion) is formed. The plate portion 2b is fitted onto the recess 41 of the lower midsole 4b. The upper midsole 4a is placed thereon, and the plate portion 2b is attached in the midsole 4 by bonding the upper surface of the lower midsole 4b excluding the recess 41 and the lower surface of the upper midsole 4a. Since an opening 42 having a shape corresponding to the concave portion 41 is formed in the side surface of the midsole 4 on the outer foot side, the plate portion 2b integrally formed with the arm portion 2a is attached to the midsole 4. there is no hindrance.
As described above, in this embodiment, since the plate portion 2b is attached to the midsole 4 of the shoe 20, at least the bottom surface 3a and the upper midsole of the upper 3 are provided between the plate portion 2b and the sole of the wearer's foot. Since the sole 4a is interposed, the wearer's foot contact is improved compared to the case where the plate portion 2b is placed on the bottom surface 3a of the upper 3 (the plate portion 2b is inserted into the upper 3). Get better.

また、図１及び図４を参照すれば分かるように、本実施形態のプレート部２ｂの前後方向の範囲は、シューズ２０の中足部に略対応する。本実施形態では、シューズ２０の中足部に略対応する大きさのプレート部２ｂによって、装着者の歩行動作をより一層効果的に補助することが可能である。また、装着者の足のＭＰ関節（図４参照）に対応する位置までプレート部２ｂが延びていないため、シューズ２０の屈曲性を阻害することがない。 1 and 4, the front-rear direction range of the plate portion 2b of the present embodiment substantially corresponds to the middle foot portion of the shoe 20. As shown in FIG. In this embodiment, the plate portion 2b having a size substantially corresponding to the middle foot portion of the shoe 20 can more effectively assist the wearer's walking motion. Further, since the plate portion 2b does not extend to the position corresponding to the MP joint (see FIG. 4) of the wearer's foot, the flexibility of the shoe 20 is not hindered.

さらに、図２（ａ）に示すように、本実施形態のプレート部２ｂは、前側の幅の方が後側の幅よりも大きな略台形状である。これにより、シューズ２０の装着者の足の母指球の下までプレート部２ｂが位置し易く、装着者の歩行動作をより一層効果的に補助することが可能である。 Furthermore, as shown in FIG. 2(a), the plate portion 2b of the present embodiment has a substantially trapezoidal shape in which the width on the front side is larger than the width on the rear side. As a result, the plate portion 2b can be easily positioned below the ball of the foot of the wearer of the shoe 20, and the walking motion of the wearer can be more effectively assisted.

本実施形態の歩行補助装置用フレーム２において、プレート部２ｂが、シューズ２０の底面に対してその前側が後側よりも下方に位置するように傾斜して、シューズ２０（本実施形態ではシューズ２０のミッドソール４中）に取り付けられている点が特徴的である。また、図１に示すように、本実施形態の歩行補助装置用フレーム２に駆動力が伝達される駆動源との接続箇所（軸１１ｃ）が、歩行補助装置用フレーム２の回動中心（軸１１ｄ）よりも前側に位置する点も特徴的である。
以下、上記の特徴点の作用効果について説明する。In the walking assistance device frame 2 of the present embodiment, the plate portion 2b is inclined with respect to the bottom surface of the shoe 20 so that the front side thereof is positioned lower than the rear side thereof, and the shoe 20 (in this embodiment, the shoe 20 It is characteristic that it is attached to the midsole 4). Further, as shown in FIG. 1, the connection point (axis 11c) with the driving source for transmitting the driving force to the walking assistance device frame 2 of the present embodiment is the rotation center (axis 11c) of the walking assistance device frame 2. 11d) is also characteristic in that it is located on the front side.
The effects of the feature points described above will be described below.

図３は、本実施形態の歩行補助装置用フレーム２の作用効果を説明する側面図である。図３において、ミッドソール４（図１参照）の図示は省略している。なお、図３において、破線２０ａは、シューズ２０の底面（図１参照）と平行な直線である。また、図３において、角度θは、歩行補助装置用フレーム２の回動中心（軸１１ｄ）からシューズ２０の底面（破線２０ａ）に下した垂線と、プレート部２ｂにおいて装着者の足裏に作用する力の作用点２１（実際にはプレート部２ｂの平面全体が作用点になるが、図３では説明の便宜上、１点のみを作用点２１として取り扱う）及び回動中心（軸１１ｄ）を結ぶ直線との成す角度を意味する。以下では、歩行補助装置１０によって装着者の背屈動作を補助する場合を例に挙げて説明する。
図３に示すように、プレート部２ｂは、シューズ２０の底面（破線２０ａ）に対して、その前側が後側よりも下方に位置するように傾斜角θｆだけ傾斜して取り付けられている。また、歩行補助装置用フレーム２に駆動力が伝達される駆動源との接続箇所（軸１１ｃ）が、歩行補助装置用フレーム２の回動中心（軸１１ｄ）よりも前側に位置している。FIG. 3 is a side view for explaining the effects of the walking assistance device frame 2 of this embodiment. 3, illustration of the midsole 4 (see FIG. 1) is omitted. 3, the broken line 20a is a straight line parallel to the bottom surface of the shoe 20 (see FIG. 1). Also, in FIG. 3, the angle θ is defined by a vertical line extending from the center of rotation (axis 11d) of the walking assistance device frame 2 to the bottom surface (dashed line 20a) of the shoe 20 and the sole of the wearer's foot at the plate portion 2b. A force action point 21 (actually, the entire plane of the plate portion 2b is the action point, but for convenience of explanation, only one point is treated as the action point 21 in FIG. 3) and the rotation center (axis 11d). It means the angle formed with a straight line. Below, the case where the walking assistance device 10 assists the wearer's dorsiflexion motion will be described as an example.
As shown in FIG. 3, the plate portion 2b is attached to the bottom surface (broken line 20a) of the shoe 20 at an angle of inclination θf such that the front side thereof is positioned lower than the rear side thereof. Further, the connection point (shaft 11c) with the driving source for transmitting the driving force to the walking assistance device frame 2 is located forward of the rotation center (shaft 11d) of the walking assistance device frame 2. As shown in FIG.

装着者が背屈動作を行う際、駆動源（図３には、駆動源を構成するリンク１ｂ、１ｃのみを図示）から接続箇所（軸１１ｃ）に伝達された駆動力Ｆ’（軸１１ａが反時計回りに回動することで生じる駆動力）によって、シューズ２０の装着者の足首近傍の回動中心（軸１１ｄ）周りに、歩行補助装置用フレーム２を回動させる時計回りのトルクＴ（モーメント）が発生する。このトルクＴをプレート部２ｂひいては装着者の足裏に最も効率良く伝達するには、プレート部２ｂの法線方向を歩行補助装置用フレーム２の回動中心（軸１１ｄ）を中心とする円（軸１１ｄと作用点２１を結ぶ線分を半径とする円）の作用点２１における接線方向（図３に示す力Ｆ１の方向）に近づければよい。理論上は、プレート部２ｂの法線方向が前記円の接線方向に一致する場合が最も効率的である。 When the wearer performs dorsiflexion, the driving force F′ transmitted from the driving source (only the links 1b and 1c constituting the driving source are shown in FIG. 3) to the connecting portion (shaft 11c) (the shaft 11a is A clockwise torque T (driving force generated by counterclockwise rotation) that rotates the walking assistance device frame 2 about the rotation center (axis 11d) near the ankle of the wearer of the shoe 20 ( moment) occurs. In order to most efficiently transmit this torque T to the plate portion 2b and the sole of the wearer's foot, the direction of the normal to the plate portion 2b should be a circle (axis 11d) centered on the rotation center (axis 11d) of the walking assistance device frame 2. It is sufficient to approach the tangential direction (direction of force F1 shown in FIG. 3) at the point of action 21 of the circle whose radius is the line segment connecting the axis 11d and the point of action 21). Theoretically, it is most efficient when the normal direction of the plate portion 2b coincides with the tangential direction of the circle.

本実施形態では、歩行補助装置用フレーム２において、プレート部２ｂがシューズ２０の底面（破線２０ａ）に対してその前方が後方よりも下方に位置するように傾斜角θｆだけ傾斜している。このため、プレート部２ｂがシューズ２０の底面（破線２０ａ）に対して平行である（すなわち、傾斜角θｆ＝０°である）場合に比べて、プレート部２ｂの法線方向が歩行補助装置用フレーム２の回動中心（軸１１ｄ）を中心とする円の接線方向に近づくことになる。具体的には、力Ｆ（プレート部２ｂの法線方向の力）の分力である力Ｆ１（前記接線方向の力）が装着者の足裏に作用し、この力Ｆ１が傾斜角θｆ＝０°の場合に比べて大きくなる。このため、発生したトルクがプレート部２ｂに効率良く伝達される。 In the present embodiment, in the walking assistance device frame 2, the plate portion 2b is inclined by the inclination angle θf with respect to the bottom surface of the shoe 20 (broken line 20a) so that the front portion thereof is positioned lower than the rear portion thereof. Therefore, compared to the case where the plate portion 2b is parallel to the bottom surface (broken line 20a) of the shoe 20 (that is, the inclination angle θf=0°), the normal direction of the plate portion 2b is greater than that for the walking assistance device. It approaches the tangential direction of a circle centered on the rotation center (axis 11d) of the frame 2. FIG. Specifically, a force F1 (the force in the tangential direction), which is a component force of the force F (the force in the normal direction of the plate portion 2b), acts on the sole of the wearer, and this force F1 becomes the inclination angle θf= It becomes larger than in the case of 0°. Therefore, the generated torque is efficiently transmitted to the plate portion 2b.

上記の力Ｆ１は、幾何学的に、下記の式（１）で表される。
Ｆ１＝Ｆ・ｓｉｎ（θ＋θｆ）・・・（１）
本実施形態では、角度θが４５°程度であるため、θｆを４５°程度にする（すなわち、ｓｉｎ（θ＋θｆ）≒１）ことで、式（１）の右辺がＦと同等になり、最も効率的である。しかしながら、θｆ＝４５°のプレート部２ｂをミッドソール４中に取り付けるには、過大なミッドソール４の厚みが必要になる。したがい、現実的な好ましい範囲としては、５°≦θｆ≦１５°である。本実施形態では、θｆ＝７°に設定している。The above force F1 is geometrically represented by the following formula (1).
F1=F·sin(θ+θf) (1)
In this embodiment, since the angle θ is about 45°, by setting θf to about 45° (that is, sin(θ+θf)≈1), the right side of equation (1) becomes equivalent to F, and the efficiency is the highest. target. However, mounting the plate portion 2b with θf=45° in the midsole 4 requires an excessive thickness of the midsole 4 . Therefore, a practically preferable range is 5°≦θf≦15°. In this embodiment, θf is set to 7°.

また、歩行補助装置用フレーム２に駆動力が伝達される駆動源との接続箇所（軸１１ｃ）が、歩行補助装置用フレーム２の回動中心（軸１１ｄ）よりも前側に位置するため、シューズ２０の前後方向について接続箇所（軸１１ｃ）と回動中心（軸１１ｄ）とが略同一の位置にある場合に比べて、回動中心（軸１１ｄ）から接続箇所（１１ｃ）までの距離が長くなる。このため、駆動力Ｆ’によって発生し、歩行補助装置用フレーム２を回動させるトルクＴが、距離が長い分だけ大きくなる。 In addition, since the connection point (shaft 11c) with the driving source for transmitting the driving force to the walking assistance device frame 2 is located in front of the rotation center (shaft 11d) of the walking assistance device frame 2, the shoes are The distance from the rotation center (shaft 11d) to the connection point (11c) is longer than when the connection point (shaft 11c) and the rotation center (shaft 11d) are at approximately the same position in the front-rear direction of 20. Become. Therefore, the torque T, which is generated by the driving force F' and rotates the walking assistance device frame 2, increases as the distance increases.

以上のように、本実施形態に係る歩行補助装置用フレーム２によれば、駆動源から伝達された駆動力Ｆ’によって発生するトルクＴが歩行補助装置用フレーム２に効率良く伝達され、装着者の足裏に十分に伝達する。このため、歩行動作を効果的に補助することが可能である。
図３では、歩行補助装置１０によって装着者の背屈動作を補助する場合を例に挙げて説明したが、装着者の底屈動作を補助する場合も同様である。As described above, according to the walking assistance device frame 2 according to the present embodiment, the torque T generated by the driving force F′ transmitted from the driving source is efficiently transmitted to the walking assistance device frame 2, and the wearer can sufficiently transmitted to the sole of the foot. Therefore, it is possible to effectively assist the walking motion.
In FIG. 3, the case of assisting the wearer's dorsiflexion motion by the walking assistance device 10 has been described as an example, but the same applies to the case of assisting the wearer's plantarflexion motion.

なお、本実施形態では、プレート部２ｂが、シューズ２０のミッドソール４中に取り付けられている場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限るものではなく、シューズ２０のアッパー３の底面３ａより下方の位置に取り付けられていればよい。例えば、プレート部２ｂを、アッパー３の底面３ａと、シューズ２０のミッドソール４の上面との間に取り付けることが考えられる。また、プレート部２ｂを、シューズ２０のミッドソール４の底面と、シューズ２０のアウトソール５の上面との間に取り付けることも考えられる。 In this embodiment, the case where the plate portion 2b is attached to the midsole 4 of the shoe 20 has been described as an example. It suffices if it is attached at a position below the bottom surface 3a. For example, it is conceivable to attach the plate portion 2b between the bottom surface 3a of the upper 3 and the upper surface of the midsole 4 of the shoe 20. FIG. It is also conceivable to attach the plate portion 2b between the bottom surface of the midsole 4 of the shoe 20 and the top surface of the outsole 5 of the shoe 20.

また、本実施形態では、駆動源が４節リンク機構の一部を構成している場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限るものではない。歩行補助装置用フレーム２をシューズ２０の装着者の足首近傍を回動中心として前後方向に回動させる駆動力を付与することができる駆動源である限りにおいて、種々の構成を採用可能である。 Further, in this embodiment, the case where the drive source constitutes a part of the four-bar link mechanism has been described as an example, but the present invention is not limited to this. Various configurations can be adopted as long as the drive source can apply a driving force to rotate the walking assistance device frame 2 in the front-rear direction about the vicinity of the ankle of the wearer of the shoe 20 .

また、本実施形態では、プレート部２ｂの前後方向の範囲がシューズ２０の中足部に略対応する場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限るものでなく、シューズの屈曲性を阻害することが無い限り、より広い範囲に亘るプレート部を採用することも可能である。例えば、プレート部の前後方向の範囲がシューズ２０の中足部から後足部に略対応するプレート部を採用することも可能である。 Further, in the present embodiment, the case where the range of the plate portion 2b in the front-rear direction substantially corresponds to the midfoot portion of the shoe 20 has been described as an example, but the present invention is not limited to this, and the flexibility of the shoe It is also possible to adopt a plate portion covering a wider range as long as it does not hinder. For example, it is possible to employ a plate portion whose range in the front-rear direction substantially corresponds to the midfoot portion to the rearfoot portion of the shoe 20 .

また、本実施形態では、プレート部２ｂが略平坦な形状を有する場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、前後方向に湾曲した形状のプレート部を採用することも可能である。この場合のプレート部の傾斜角θｆを、プレート部の表面の各点における前後の接線方向とシューズ２０の底面との成す角度とすると、何れの点における傾斜角θｆも５°≦θｆ≦１５°であることが好ましい。前後方向に湾曲した形状のプレート部を採用する場合には、特に、プレート部の前側に位置する点ほど傾斜角θｆが小さくなるように、下方が凸状に湾曲した形状であることが好ましい。 Further, in the present embodiment, the case where the plate portion 2b has a substantially flat shape has been described as an example, but the present invention is not limited to this. For example, it is possible to employ a plate portion curved in the front-rear direction. Assuming that the inclination angle θf of the plate portion in this case is the angle between the front and rear tangential directions at each point on the surface of the plate portion and the bottom surface of the shoe 20, the inclination angle θf at any point is 5°≦θf≦15°. is preferably When a plate portion curved in the front-rear direction is employed, it is particularly preferable that the plate portion has a downwardly curved shape so that the angle of inclination θf becomes smaller toward the front side of the plate portion.

さらに、本実施形態では、歩行補助装置用フレーム２のアーム部２ａが、ミッドソール４及びアッパー３の外部（外足側）に位置している場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、プレート部２ｂを、アッパー３の底面３ａと、シューズ２０のミッドソール４の上面との間に取り付ける場合には、アッパー３の底面３ａの一部に開口部を設け、その開口部にアーム部２ａを挿通して、アーム部２ａ及びこれに接続される駆動源をアッパー３の内部に配置することも可能である。 Furthermore, in the present embodiment, the case where the arm portion 2a of the walking assistance device frame 2 is positioned outside the midsole 4 and the upper 3 (on the outer leg side) has been described as an example. It is not limited to this. For example, when the plate portion 2b is attached between the bottom surface 3a of the upper 3 and the top surface of the midsole 4 of the shoe 20, an opening is provided in a part of the bottom surface 3a of the upper 3, and an arm is provided in the opening. It is also possible to arrange the arm portion 2a and the drive source connected thereto inside the upper 3 by inserting the portion 2a.

１ａ・・・カバー部材
１ｂ、１ｃ・・・リンク
２・・・歩行補助装置用フレーム
３・・・アッパー
４・・・ミッドソール
５・・・アウトソール
１０・・・歩行補助装置
１１ｃ・・・軸（接続箇所）
１１ｄ・・・軸（回動中心）
２０・・・シューズ
１００・・・歩行補助装置付きシューズ1a... cover members 1b, 1c... link 2... frame for walking aid device 3... upper 4... midsole 5... outsole 10... walking aid device 11c... Axis (connection point)
11d... Axis (rotational center)
20...Shoes 100...Shoes with a walking aid device

Claims (7)

駆動源に接続され、前記駆動源から伝達された駆動力によって、シューズの装着者の足首近傍を回動中心として前後方向に回動する歩行補助装置用フレームであって、
前記シューズのアッパーの底面より下方の位置において、前記シューズの底面に対してその前側が後側よりも下方に位置するように傾斜して、前記シューズに取り付けられたプレート部を備え、
前記歩行補助装置用フレームに駆動力が伝達される前記駆動源との接続箇所が、前記回動中心よりも前側に位置する、
ことを特徴とする歩行補助装置用フレーム。 A walking assistance device frame that is connected to a drive source and that rotates in the front-rear direction about the vicinity of the ankle of the wearer of the shoe by the driving force transmitted from the drive source,
a plate portion attached to the shoe at a position below the bottom surface of the upper of the shoe, the plate portion being inclined with respect to the bottom surface of the shoe so that the front side thereof is positioned lower than the rear side;
A connection point with the driving source for transmitting the driving force to the walking assistance device frame is located forward of the center of rotation.
A frame for a walking assistance device characterized by: 前記プレート部は、前記シューズのミッドソール中に取り付けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置用フレーム。 The plate portion is attached in the midsole of the shoe,
The frame for a walking assistance device according to claim 1, characterized in that: 前記プレート部は、前記アッパーの底面と、前記シューズのミッドソールの上面との間に取り付けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置用フレーム。 The plate portion is attached between the bottom surface of the upper and the upper surface of the midsole of the shoe,
The frame for a walking assistance device according to claim 1, characterized in that: 前記プレート部は、前記シューズのミッドソールの底面と、前記シューズのアウトソールの上面との間に取り付けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置用フレーム。 The plate portion is attached between the bottom surface of the midsole of the shoe and the top surface of the outsole of the shoe,
The frame for a walking assistance device according to claim 1, characterized in that: 前記プレート部は、前側の幅の方が後側の幅よりも大きな略台形状である、
ことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の歩行補助装置用フレーム。 The plate portion has a substantially trapezoidal shape in which the width on the front side is larger than the width on the rear side,
The frame for a walking assistance device according to any one of claims 1 to 4 , characterized in that: 請求項１から５の何れかに記載の歩行補助装置用フレームと、
前記駆動源と、を備える、
ことを特徴とする歩行補助装置。 a frame for a walking assistance device according to any one of claims 1 to 5 ;
and the drive source,
A walking assistance device characterized by: 請求項６に記載の歩行補助装置と、
前記シューズと、を備える、
ことを特徴とする歩行補助装置付きシューズ。 A walking assistance device according to claim 6 ;
and
A shoe with a walking assistance device characterized by:
JP2021553940A 2019-10-29 2019-10-29 Walking aid frame, walking aid and shoes with walking aid Active JP7295263B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/042429 WO2021084628A1 (en) 2019-10-29 2019-10-29 Frame for walking assist device, walking assist device, and shoe with walking assist device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2021084628A1 JPWO2021084628A1 (en) 2021-05-06
JP7295263B2 true JP7295263B2 (en) 2023-06-20

Family

ID=75714977

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021553940A Active JP7295263B2 (en) 2019-10-29 2019-10-29 Walking aid frame, walking aid and shoes with walking aid

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7295263B2 (en)
WO (1) WO2021084628A1 (en)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000350754A (en) 1999-06-11 2000-12-19 Vanguard Co Ltd Walking assistance implement
JP2001037826A (en) 1999-08-03 2001-02-13 Sasu Planning:Kk Shoe with ankle-foot orthosis
JP2005000500A (en) 2003-06-13 2005-01-06 Yaskawa Electric Corp Foot joint electric device
US20070038169A1 (en) 2003-09-22 2007-02-15 Dankmeyer, Inc. Lower leg orthosis
US20090018478A1 (en) 2007-07-11 2009-01-15 Dayhoff William A Toe lift strap
JP2010125030A (en) 2008-11-27 2010-06-10 Toyota Motor Corp Walking assisting device
JP2013094322A (en) 2011-10-31 2013-05-20 Toyota Motor Corp Walking assist system
CN105816298A (en) 2016-05-23 2016-08-03 成都奥特为科技有限公司 Wearable ankle protection and foot power assisting device
JP2017517375A (en) 2014-06-10 2017-06-29 ザ ダイアベティック ブーツ カンパニー リミテッド Support device
WO2019044980A1 (en) 2017-08-30 2019-03-07 国立大学法人東京大学 Walking support device

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000350754A (en) 1999-06-11 2000-12-19 Vanguard Co Ltd Walking assistance implement
JP2001037826A (en) 1999-08-03 2001-02-13 Sasu Planning:Kk Shoe with ankle-foot orthosis
JP2005000500A (en) 2003-06-13 2005-01-06 Yaskawa Electric Corp Foot joint electric device
US20070038169A1 (en) 2003-09-22 2007-02-15 Dankmeyer, Inc. Lower leg orthosis
US20090018478A1 (en) 2007-07-11 2009-01-15 Dayhoff William A Toe lift strap
JP2010125030A (en) 2008-11-27 2010-06-10 Toyota Motor Corp Walking assisting device
JP2013094322A (en) 2011-10-31 2013-05-20 Toyota Motor Corp Walking assist system
JP2017517375A (en) 2014-06-10 2017-06-29 ザ ダイアベティック ブーツ カンパニー リミテッド Support device
CN105816298A (en) 2016-05-23 2016-08-03 成都奥特为科技有限公司 Wearable ankle protection and foot power assisting device
WO2019044980A1 (en) 2017-08-30 2019-03-07 国立大学法人東京大学 Walking support device

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021084628A1 (en) 2021-05-06
JPWO2021084628A1 (en) 2021-05-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3623254B2 (en) Foot correction shoe sole
US20170049182A1 (en) Orthotic devices
CN109475422B (en) Orthopedic device
JP2002262907A (en) Shoe with heel counter
TWI678977B (en) Shoe insole
EP1772123A1 (en) Shoe, in particular for prevention and correction of Hallux Valgus
JP7295263B2 (en) Walking aid frame, walking aid and shoes with walking aid
JP2005013682A (en) Footwear and insole for footwear
JPH09140405A (en) Footware and shoe insole for hallux valgus measure
JP4841736B2 (en) Insole with protrusions on the front and shoes with this insole
US20130055592A1 (en) Shoe insert and shoe
CN113288540B (en) Leg support
KR102384927B1 (en) Insole for plantar fasciitis and backbone correction
US11758971B2 (en) Foot orthosis having sulcus support and methods for making same
JP5126025B2 (en) Walking assist device
JP2018175317A (en) Appliance and insertion member for the same
US20170079371A1 (en) Orthopedic shoe appliance
JP3049643U (en) Shoes and insoles
EP3509544B1 (en) An orthotic product
JP4856658B2 (en) Insoles
JP6767158B2 (en) Insole and shoes
JP2762432B2 (en) Footprint deformation correcting foot, splint orthosis and orthosis in hallux valgus
WO2021192328A1 (en) Insole
KR102607718B1 (en) Ankle-foot orthosis
JP7466241B1 (en) Insoles and footwear

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220921

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230314

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230502

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230530

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230608

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7295263

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150