JP7293914B2 - 自動運転車両、運行管理センタおよび車両運行システム - Google Patents
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Description
図1は、自動運転車両を運行する車両運行システムの全体構成を示すブロック図である。このシステムにおいては、複数の自動運転車両(車両)10が予め定められた走行経路を運行する。車両10は、例えば定められた路線に運行される乗り合いバスであり、停留所に停車しながら一定の地域を循環する。
図2は、運行管理センタ12からの指示に従って自動運転する自動モードを有し、自動運転を行う車両10の構成を示すブロック図である。通信装置30は、通信基地局14と無線通信して、各種情報を送受信する。通信装置30には、制御装置32が接続されており、通信装置30において送受信する情報は、制御装置32によって処理される。制御装置32は、車両10の走行を含め動作全体を制御する。
図3は、車両10の走行経路の例を模式的に示す図である。この例では、走行経路50は周回路であり、3台の車両10がほぼ等間隔で運行する。停留所52は、ユーザの利用に合わせて適宜間隔で設置されている。例えば、1つの停留所52が、走行経路50とは別のバス停や、鉄道駅への乗り換え停留所であり、その他がユーザの自宅等に近い停留所である。また、走行経路50の1か所(入口通路および出口通路)には車庫54が接続され、車両10が車庫54から走行経路50に投入または走行経路50から車庫54に排出(跳ね出し)される。
複数の車両10の運行は、基本的に運行管理センタ12が管理する。このため、運行可能な車両10については、その識別番号とともに車両情報が運行管理センタ12において記憶されている。また、運行管理センタ12には、運行管理室端末16などを利用して予め立案された運行計画が記憶される。すなわち、所定数の車両10を順次走行経路50に投入して運行を開始し、充電が必要になった場合には、当該車両10を跳ね出し、待機している車両10を投入するなどがスケジューリングされる。
図4は、車庫の構成例を示す図である。車庫54は、非管理ゾーンAと中間ゾーンBを有する。なお、走行経路50が管理ゾーンCとなる。非管理ゾーンAは、管理から外れたオフラインの車両10を収容するスペースである。なお、非管理ゾーンAにおいて車両10は充電することができ、また車両10は手動で運転される。車庫端末18によって、非管理ゾーンAにおける車両10の台数、充電状況など車両状況が運行管理センタ12に提供され、運行管理センタ12において自動運転に投入できる車両10の台数などが把握される。
まず、投入可能性のある車両10は、最初に運行管理センタ12と通信する。車両10に問題がない場合には、運行管理センタ12における識別完了車両リストに当該車両10を登録する。例えば、車庫54内の車両10については、整備員などによって点検整備が行われ、自動モードに移行できるかが確認される。そして、自動モードに移行できる準備ができた車両については、ディスプレイ38aに自動モードに移行できる旨の表示が行われる。
運行管理センタ12は、予め定められている各車両10毎の運行スケジュールを各車両10に送信するとともに、各車両10の位置を常時把握して運行スケジュールを随時更新し、基本的に各停留所における各車両10の到達が等間隔となるように加速、減速の指示を車両10に送信して、車両10の走行速度を制御する。なお、運行管理センタ12が他の車両10の位置についての情報を車両10に提供することで、車両10のオペレータは他の車両の運行状況も知ることができ、その情報をユーザに提供したりすることができる。なお、この例では、自動モードにおける操舵制御は、自律的に行われる。
図6は、停留所52の周辺を示す模式図である。このように、停留所52の所定距離手前に、停留所52に停車するか、通過するか、を判定する停車/通過判定点が設定される。そして、この判定点より停留所52に近づいた位置に停留所52に停車するための停車シーケンス開始点が設定され、停留所52の所定距離先に停留所52から発進するための発進シーケンス終了点が設定される。停留所52が停車シーケンス終了点および発進シーケンス開始点となる。この例では、自動モードにおいて、停車シーケンス開始点から発進シーケンス終了点までの区間は、運行管理センタ12からの指示を無効として、車両10の自律走行とする。
Claims (4)
- 運行管理センタからの指示に従って自動走行する自動モードを有する自動運転車両であって、
前記運行管理センタに自動モード要求を送信し、前記自動モードへ移行することについて前記運行管理センタからの許可を待つ許可待ち状態となり、
前記許可待ち状態において、前記運行管理センタからの許可を受信した場合に、オペレータの発進操作待ち状態となり、
前記発進操作待ち状態において、前記オペレータの発進操作があった場合に、前記自動モードにおける走行を開始するとともに、
前記自動モード要求送信前に、整備点検が行われて前記自動モードに移行する準備ができた場合に、前記自動モードに移行できる旨の表示を行う、
自動運転車両。 - 請求項1に記載の自動運転車両であって、
前記自動モード要求送信前であって、前記運行管理センタの管理から外れたオフライン状態の自動運転車両が収容される非管理ゾーンにおいて、前記自動モードに移行する準備ができた場合に、前記自動モードに移行できる旨の表示を行う、
自動運転車両。 - 請求項1または2に記載の自動運転車両であって、
前記自動モードにおいて停留所に停止した状態から発進する場合、前記運行管理センタからの許可を受けることなく、発進が可能である、
自動運転車両。 - 運行管理センタと、運行管理センタからの指示に従って自動走行する自動運転車両を含む、車両運行システムであって、
前記自動運転車両が、自動モード要求と、当該自動運転車両についての車両情報を前記運行管理センタに送信し、前記自動モードへ移行することについて前記運行管理センタからの許可を待つ許可待ち状態となり、
運行管理センタが、受信した前記車両情報に基づいて当該自動運転車両が運行計画に合致する車両かを判定し、合致する場合に前記自動モードに移行することの前記許可を前記自動運転車両に送信し、
前記自動運転車両が、前記許可待ち状態において前記運行管理センタからの許可を受信した場合に、オペレータの発進操作待ち状態となり、
前記発進操作待ち状態において、前記オペレータの発進操作があった場合に、前記自動モードにおける走行を開始するとともに、
前記自動運転車両は、前記自動モード要求送信前に、整備点検が行われて前記自動モードに移行する準備ができた場合に、前記自動モードに移行できる旨の表示を行う、
車両運行システム。
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