JP7288350B2 - Feeding device - Google Patents
Feeding device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7288350B2 JP7288350B2 JP2019106653A JP2019106653A JP7288350B2 JP 7288350 B2 JP7288350 B2 JP 7288350B2 JP 2019106653 A JP2019106653 A JP 2019106653A JP 2019106653 A JP2019106653 A JP 2019106653A JP 7288350 B2 JP7288350 B2 JP 7288350B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveying
- booklet
- work
- belt
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Delivering By Means Of Belts And Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Description
特許法第30条第2項適用 平成30年10月17日にJapan Robot Week 2018にて発表Application of
本発明は、冊子等のワークを1つずつ繰り出す繰出装置に関する。 The present invention relates to a feeding device for feeding works such as booklets one by one.
従来から、冊子を平積みにする装置として様々なものが知られている。例えば、特許文献1に開示される冊子平積装置では、銀行通帳やパスポート、手帳等の二つ折りされた冊子が繰出ロールから順次繰り出されて受け台上に下落されることによりこの受け台上に平積みされるようになっている。
Conventionally, various devices are known as devices for flatly stacking booklets. For example, in the booklet flat stacking device disclosed in
特許文献1に開示されるような冊子平積装置では、冊子の折り目部分の厚さが他の箇所の厚さよりも大きくなるため、複数の冊子を平積みすると最上層の冊子の表面が水平面に対して傾いてしまう。この場合には、平積み状態の冊子を例えばロボットアームによって吸着することにより取り出す際に、最上層の冊子の表面が水平面に対して傾いているため、この最上層の冊子を吸着によりうまく取り出すことができない場合があった。また、ロボットハンドで把持することにより冊子を取り出す場合でも、受け台上に冊子が平積みされている場合には最上層の冊子をロボットハンドでうまく把持することができない場合があった。
In a booklet flattening device such as that disclosed in
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、ロボットアーム等により容易に取り出すことができるよう、平板状のワークを1つずつ起立状態で繰り出すことができる繰出装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of the above points, and provides a feeding device capable of feeding flat-plate-shaped works one by one in an upright state so that they can be easily taken out by a robot arm or the like. for the purpose.
本発明の繰出装置は、平板状の複数のワークを1つずつ繰り出す繰出装置であって、起立状態で並べられた複数のワークを所定の第1方向に押し付ける押付部と、前記押付部により前記第1方向に押し付けられた複数のワークにかかる押圧力を受けることにより、前記押付部との間で複数のワークを起立状態に維持する被押付部と、前記被押付部に設けられ、前記押付部により前記第1方向に押し付けられた複数のワークのうち前記被押付部に最も近いワークを、前記第1方向に直交する第2方向に1つずつ起立状態で繰り出す繰出部と、を備えたことを特徴とする。 A feeding device according to the present invention is a feeding device for feeding a plurality of flat plate-like works one by one, comprising: a pressing portion for pressing the plurality of works arranged in an upright state in a predetermined first direction; a pressed portion that maintains a plurality of works in an upright state with respect to the pressing portion by receiving a pressing force applied to the plurality of works pressed in the first direction; a feeding unit that feeds out, of the plurality of works pressed in the first direction by the unit, the works closest to the pressed part one by one in an upright state in a second direction orthogonal to the first direction. It is characterized by
このような繰出装置によれば、ロボットアーム等により容易に取り出すことができるよう、平板状のワークを1つずつ繰出部により起立状態で繰り出すことができる。 According to such a feeding device, flat plate-like works can be fed one by one in an upright state by the feeding section so that they can be easily taken out by a robot arm or the like.
本発明の繰出装置においては、前記繰出部は、ワークを1つずつ前記第2方向に起立状態で搬送する1または複数の第1搬送部分と、前記第2方向における前記第1搬送部分の下流側に設けられ、前記第1搬送部分から受け渡されたワークを1つずつ前記第2方向に起立状態で搬送する1または複数の第2搬送部分とを有していてもよい。 In the feeding device of the present invention, the feeding section includes one or a plurality of first conveying portions for conveying works one by one in the second direction in an upright state, and downstream of the first conveying portion in the second direction. and one or a plurality of second conveying portions that are provided on the side and convey the works received from the first conveying portion one by one in the second direction in an upright state.
この場合、本発明の繰出装置は、前記繰出部を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記第1搬送部分によりワークを前記第2方向に搬送させ、このワークを前記第1搬送部分から前記第2搬送部分に受け渡した後に前記第1搬送部分を停止させるよう前記繰出部を制御してもよい。 In this case, the feeding device of the present invention further includes a control section for controlling the feeding section, wherein the control section causes the first conveying section to convey the work in the second direction, and transports the work to the first conveying section. The feeding section may be controlled to stop the first conveying portion after the first conveying portion is transferred from the first conveying portion to the second conveying portion.
あるいは、本発明の繰出装置は、前記繰出部を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記第1搬送部分によりワークを前記第2方向に搬送させ、このワークを前記第1搬送部分から前記第2搬送部分に受け渡した後に前記第1搬送部分を前記第2方向とは逆方向に移動させるよう前記繰出部を制御してもよい。 Alternatively, the feeding device of the present invention further includes a control section for controlling the feeding section, wherein the control section causes the first conveying section to convey the work in the second direction, and transports the work to the first conveying section. The delivery unit may be controlled to move the first conveying portion in a direction opposite to the second direction after the first conveying portion is transferred from the first conveying portion to the second conveying portion.
また、前記繰出部において、前記第2方向に沿って前記第1搬送部分の一部および前記第2搬送部分の一部が重複する重複領域が存在してもよい。 Moreover, in the feeding portion, there may be an overlapping region in which a part of the first conveying portion and a part of the second conveying portion overlap along the second direction.
この場合、前記繰出部において、前記第1搬送部分の一部および前記第2搬送部分の一部における前記重複領域に対向して逆転ローラが設けられており、前記逆転ローラと、前記第1搬送部分および前記第2搬送部分との間にはワークが通過するための隙間が形成されていてもよい。 In this case, in the delivery section, a reverse roller is provided to face the overlapping region of a portion of the first conveying portion and a portion of the second conveying portion. A gap for the work to pass through may be formed between the portion and the second conveying portion.
また、前記第1搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、前記第2搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、各前記第1搬送部分の間隔と、各前記第2搬送部分の間隔とが略同一の大きさであってもよい。 Further, a plurality of the first conveying portions are provided so as to be arranged in parallel, and a plurality of the second conveying portions are arranged so as to be arranged in parallel, and the interval between the first conveying portions and the interval between the second conveying portions are They may have approximately the same size.
また、前記第1搬送部分および前記第2搬送部分はそれぞれ無端状のベルトを有していてもよい。 Further, each of the first conveying portion and the second conveying portion may have an endless belt.
また、本発明の繰出装置は、前記繰出部により繰り出されたワークが起立状態で集積される集積部を更に備え、前記集積部は、前記繰出部により繰り出されたワークを所定の取出位置まで前記第2方向に起立状態で搬送する第3搬送部分を有していてもよい。 In addition, the feeding device of the present invention further includes a stacking section in which the works fed out by the feeding section are stacked in an upright state, and the stacking section stacks the works fed out by the feeding section up to a predetermined take-out position. It may have a third conveying portion for conveying in the second direction in an upright state.
この場合、本発明の繰出装置は、ワークの種類に関する情報を受け付けるワーク情報受付手段を更に備え、前記第3搬送部分によるワークの搬送量は、前記ワーク情報受付手段により受け付けられたワークの種類に関する情報により決まるようになっていてもよい。 In this case, the feeding device of the present invention further includes work information receiving means for receiving information about the type of work, and the amount of work transported by the third transport section is related to the type of work received by the work information receiving means. It may be determined by information.
また、本発明の繰出装置は、前記第3搬送部分によるワークが所定の取出位置まで搬送されたときにこのワークを検知する検知部と、前記ワーク情報受付手段により受け付けられたワークの種類に関する情報に基づいて決められた搬送量だけ前記第3搬送部分によりワークが搬送された後、前記検知部によりワークが検知されない場合には、エラーが発生した旨の情報を出力するエラー情報出力部と、を更に備えていてもよい。 Further, the feeding device of the present invention includes a detection unit for detecting the work when the work is conveyed to a predetermined pick-up position by the third conveying part, and information on the type of work received by the work information receiving means. an error information output unit for outputting information indicating that an error has occurred when the work is not detected by the detection unit after the work is conveyed by the third conveying part by the amount of conveyance determined based on; may be further provided.
本発明の繰出装置によれば、平板状のワークを1つずつ起立状態で繰り出すことができる。 According to the feeding device of the present invention, flat plate-like works can be fed one by one in an upright state.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1乃至図9は、本実施の形態に係る繰出装置を示す図である。本実施の形態による繰出装置は、起立状態に並べられた複数の冊子(ワーク)を1つずつ繰り出し、この繰り出された冊子を図示しないロボットハンドによりピックアップ可能としたものである。なお、冊子としては、取扱説明書等の、二つ折りまたは四つ折りされたものが考えられる。図2、図5および図6において、このような冊子を参照符号Wで表示する。また、図1乃至図5において、第1方向を矢印Aで示すとともにこの第1方向に直交する方向である第2方向を矢印Bで示す。このような繰出装置の構成について以下に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 9 are diagrams showing a feeding device according to this embodiment. The feeding device according to the present embodiment feeds out a plurality of booklets (workpieces) arranged in an upright state one by one, and the fed out booklets can be picked up by a robot hand (not shown). The booklet may be an instruction manual or the like folded in two or four. 2, 5 and 6 such a booklet is denoted by the reference W. FIG. 1 to 5, arrow A indicates the first direction, and arrow B indicates the second direction perpendicular to the first direction. The configuration of such a delivery device will be described below.
図1乃至図3に示すように、本実施の形態による繰出装置10は、起立状態に並べられた複数の冊子を所定の第1方向(図1や図3において矢印Aで示す方向)に押し付ける押付部20と、押付部20により第1方向に押し付けられた複数の冊子にかかる押圧力を受けることにより、押付部20との間で複数の冊子を起立状態に維持する被押付部30とを備えている。また、被押付部30には、押付部20により第1方向に押し付けられた複数の冊子のうち被押付部30に最も近い冊子を、第1方向に直交する第2方向(図1や図3において矢印Bで示す方向)に1つずつ起立状態で繰り出す繰出部40が設けられている。なお、図3では繰出部40の各構成要素を見やすくするために被押付部30を二点鎖線で示している。また、本実施の形態の繰出装置10において、繰出部40により起立状態で繰り出された冊子は集積部70に送られるようになっている。このような繰出装置10における押付部20、被押付部30、繰出部40および集積部70の各構成要素の詳細について以下に説明する。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
図1乃至図3に示すように、押付部20は、水平方向に沿って互いに平行に延びる左右一対の無端状のベルト22と、板状の押付部材24と、押付部材24を被押付部30に向かって移動させる駆動機構25と、各ベルト22上に冊子が載置されているか否かを検知する左右一対の検知センサ26とを有している。無端状の各ベルト22は図3における上下方向に延びており、起立状態に並べられた複数の冊子が左右一対のベルト22をまたがるよう各ベルト22上に載置されるようになっている。各ベルト22は、図示しないモータによって、各ベルト22上に載置された冊子が図2における矢印方向に移動するよう駆動されるようになっている。なお、各ベルト22には、各冊子の折り目部分が各ベルト22に接するよう、複数の冊子が起立状態で載置されるようになっている。また、各ベルト22上には様々な種類(すなわち、様々なサイズ)の冊子が載置されるようになっている。
As shown in FIGS. 1 to 3 , the
押付部材24は、各ベルト22上に載置された複数の冊子のうち被押付部30から最も遠い側に位置する冊子に接触するようになっている。そして、駆動機構25によって押付部材24が被押付部30に向かって移動させられると、各ベルト22上に載置された複数の冊子が被押付部30に向かって押圧されるようになっている。
The
図3に示すように、各ベルト22上に冊子が載置されているか否かを検知する左右一対の検知センサ26は、それぞれ、発光素子26aおよび受光素子26bを有している。各検知センサ26において、発光素子26aから発せられた光は光路26cを通って受光素子26bにより受けられるようになっている。各ベルト22上に冊子が1つも載置されていない場合には、発光素子26aから発せられた光が光路26cを通って受光素子26bにより受けられる。このことにより、各ベルト22上に冊子が1つも載置されていないことが検知センサ26により検知される。一方、各ベルト22上に冊子が1つでも載置されている場合には、この冊子によって光路26cが遮られることにより、発光素子26aから発せられた光が受光素子26bにより受けられなくなる。このことにより、各ベルト22上に冊子が載置されていることが検知センサ26により検知される。
As shown in FIG. 3, a pair of left and
図4に示すように、被押付部30は、ベース部材31と、押付部20により第1方向に押し付けられた複数の冊子のうち先頭の冊子に接触する板金等の被接触部材32を有しており、この被接触部材32は図示しないバネによりベース部材31に取り付けられている。また、ベース部材31には接触式センサ34が被接触部材32からわずかに離れた箇所に設けられている。そして、押付部20により冊子が第1方向に押し付けられて先頭の冊子が被接触部材32を押すことによりバネが縮むと、所定位置から冊子により押された被接触部材32が接触式センサ34に接触することによってこの被接触部材32が接触式センサ34により検知されるようになっている。このように、接触式センサ34によって、押付部20により第1方向に押し付けられた冊子が被接触部材32を押動していることが検知されるようになっている。
As shown in FIG. 4 , the pressed
図3および図4に示すように、繰出部40は、被押付部30のベース部材31に対して平行に延びる3つの無端状のベルト42(第1搬送部分)と、各ベルト42が張架される複数のプーリ44と、各ベルト42に対応する複数のプーリ44のうちある1つのプーリ44に取り付けられた軸45と、軸45を正逆両方向に回転させることができる第1モータ46とを有している。各ベルト42は互いに平行に延びるようになっている。そして、押付部20により被押付部30の被接触部材32に押し付けられた冊子は各ベルト42により図4における左方向(上述した第1方向に直交する第2方向)に繰り出されるようになっている。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
また、繰出部40は、被押付部30のベース部材31に対して平行に延びる2つの無端状のベルト48(第2搬送部分)と、各ベルト48が張架される複数のプーリ50と、各ベルト48に対応する複数のプーリ50のうちある1つのプーリ50に取り付けられた軸51と、軸51を正逆両方向に回転させることができる第2モータ52とを有している。また、図4に示すように、各ベルト48はプーリ49にも張架されるようになっている。各ベルト48は互いに平行に延びるようになっている。また、各ベルト42の間隔と、各ベルト48の間隔とは略同一の大きさとなっている。また、第2方向(すなわち、図4の左右方向)に沿って、各ベルト42の一部および各ベルト48の一部が重複する重複領域(図4において参照符号Mで表示)が存在する。そして、各ベルト42により第2方向に搬送される冊子は各ベルト42から各ベルト48に受け渡され、各ベルト48により引き続き第2方向に搬送されるようになっている。
In addition, the feeding
また、各ベルト48においてプーリ49に対向する位置には逆転ローラ54がそれぞれ設けられており、各逆転ローラ54には軸55が接続されている。また、軸55を一方向に回転させる第3モータ56が設けられている。このような第3モータ56により、各逆転ローラ54は、各ベルト48による冊子の搬送方向と逆方向に回転するようになっている。ここで、図4に示すように、各逆転ローラ54は、各ベルト42および各ベルト48の重複領域(図4において参照符号Mで表示)に対向する位置に配置されている。また、各ベルト48と各逆転ローラ54との間には、繰出部40により繰り出されるべき冊子の厚さよりもわずかに大きい隙間(ゲート)が形成されており、各ベルト42や各ベルト48により搬送される冊子は各ベルト48と各逆転ローラ54との間のゲートを通って第2方向に搬送されるようになっている。また、各ベルト48と各逆転ローラ54との間の隙間は、繰出部40により繰り出されるべき冊子の厚さよりもわずかに大きくなっているため、各ベルト42により冊子が2つ重なった状態で繰り出されたとしても、この重なった状態の冊子を、各ベルト48と各逆転ローラ54との間に形成されるゲートにより1つずつに分離することができるようになる。
A
図4に示すように、第2方向(すなわち、図4の左方向)における各ベルト48の下流側にはローラ58が配置されており、各ベルト48により搬送される冊子はローラ58に受け渡され、このローラ58により冊子は後述する集積部70のベルト72に案内されるようになっている。
As shown in FIG. 4, a
また、繰出部40において、第2方向における各ベルト48やローラ58に対応する箇所の底部には、断面が凹形状である細長いガイド部材(図示せず)が配置されている。このようなガイド部材は第2方向に沿って直線状に延びるようになっている。各ベルト48やローラ58により搬送される冊子の下端縁は、このガイド部材の凹形状の溝に入るようになっている。このことにより、各ベルト48やローラ58により搬送される冊子をガイド部材によって案内することができるようになる。
In addition, an elongated guide member (not shown) having a concave cross-section is arranged at the bottom of the feeding
また、図3や図4に示すように、軸51が取り付けられた各プーリ50の近傍には第1センサ60が設けられている。第1センサ60は例えば光センサから構成されており、各ベルト48により搬送される冊子が下流側の各プーリ50に達すると当該冊子は第1センサ60により検知されるようになっている。また、ローラ58の近傍には第2センサ62が設けられている。第2センサ62は例えば光センサから構成されており、各ベルト48により搬送される冊子がローラ58に受け渡されると当該冊子は第2センサ62により検知されるようになっている。
Further, as shown in FIGS. 3 and 4, a
図1、図3および図5に示すように、集積部70は、一対のローラ71と、被押付部30のベース部材31に対して平行に延びる無端状のベルト72と、ベルト72が張架される複数のプーリ75と、複数のプーリ75のうちある1つのプーリ75を正逆両方向に回転させることができる第4モータ76と、複数のプーリ75のうち別のプーリ75に取り付けられた軸77と、軸77に取り付けられたローラ73を有している。また、ベルト72の表面には突起部74が取り付けられており、この突起部74には一対の押動部材74aが設けられている。第4モータ76によりプーリ75が駆動されると、ベルト72が循環移動することによって冊子は押動部材74aにより押動されて図5において矢印Bで示す方向(第2方向)に起立状態で搬送される。また、このようなベルト72の循環移動によって軸77が回転することによりローラ73も回転する。このようなローラ73およびベルト72の動作によって、繰出部40から集積部70に送られた冊子は図5において参照符号Wで示す箇所まで搬送される。また、第4モータ76にはエンコーダが取り付けられており、このエンコーダにより第4モータ76の回転量が検知されるようになっている。このことにより、ベルト72に取り付けられた突起部74の移動量も検知することができるようになる。冊子が図5において参照符号Wで示す箇所まで起立状態で搬送されると、この冊子は図示しないロボットハンドによりピックアップされる。また、図5に示すように、集積部70には、図5において参照符号Wで示す箇所まで搬送された冊子を検知する第3センサ78(例えば、接触式センサ)が設けられている。このことにより、第3センサ78により冊子が検知されたことをトリガーとしてロボットハンドを駆動することにより当該ロボットハンドによって冊子を集積部70からピックアップするような動作が可能となる。
As shown in FIGS. 1, 3 and 5, the stacking
また、集積部70の底部には、断面が凹形状である細長いガイド部材(図示せず)が配置されている。このようなガイド部材は第2方向に沿って直線状に延びるようになっている。突起部74の各押動部材74aにより押動される冊子の下端縁は、このガイド部材の凹形状の溝に入るようになっている。このことにより、突起部74の各押動部材74aにより押動される冊子をガイド部材によって案内することができるようになる。
An elongated guide member (not shown) having a concave cross section is arranged at the bottom of the stacking
また、繰出装置10には、押付部20の各ベルト22上に冊子が載置されるスペースの幅を調整するための幅調整部80が設けられている。このような幅調整部80の構成の詳細について図6および図7を用いて説明する。図6において、押付部20の各ベルト22上に載置される冊子を参照符号Wで示す。図6およびお図7に示すように、幅調整部80は、押付部20の各ベルト22上に載置される冊子の側縁部に接触する幅調整部材82と、幅調整部材82を支持する支持部材84と、支持部材84の基端部分に取り付けられた円筒状部材85と、各ベルト22上に載置される冊子の幅方向に延びるボールねじ86と、ボールねじ86を正逆両方向に回転させることができる第5モータ88とを有している。ここで、円筒状部材85はボールねじ86に嵌め込まれるようになっており、この円筒状部材85の内周面には、ボールねじ86の雄ねじ部分に対応する雌ねじ部分が形成されている。このことにより、円筒状部材85がボールねじ86を回転させると円筒状部材85は図6における左右方向に移動するようになり、よって支持部材84により支持される幅調整部材82も図6における左右方向に移動する。このようにして、押付部20の各ベルト22上に冊子が載置されるスペースの幅を幅調整部材82により調整することができるようになる。
Further, the
また、繰出装置10には、繰出部40の各ベルト42や各ベルト48に対する逆転ローラ54の位置を調整するためのゲート厚さ調整部90が設けられている。このようなゲート厚さ調整部90の構成の詳細について図7を用いて説明する。図7に示すように、ゲート厚さ調整部90は、ベース部材92と、ベース部材92を支持するともに当該ベース部材92を図7における紙面と直交する方向に案内する一対のリニアガイド94と、ベース部材92を図7における紙面と直交する方向に往復移動させることができる第6モータ96と、ベース部材92が初期位置に位置しているときにこのベース部材92に取り付けられた被検知部分92aを検知する原点センサ97と、ベース部材92が所定の移動範囲から外れたときにこのことを検知するリミットセンサ98とを有している。ベース部材92上には押付部20の各ベルト22、押付部材24および駆動機構25が載置されている。また、ベース部材92上には繰出部40の各逆転ローラ54、軸55および第3モータ56が載置されている。さらに、ベース部材92上には、幅調整部80の幅調整部材82や第5モータ88が載置されている。このことにより、第6モータ96によってベース部材92が各リニアガイド94に沿って図7における紙面と直交する方向に往復移動させられると、押付部20の各ベルト22および繰出部40の各逆転ローラ54が一体的に図3における上下方向に移動させられる。このような動作により、繰出部40の各ベルト48と各逆転ローラ54との間に形成されるゲートの幅の大きさが変わるようになる。このようにして、第6モータ96がベース部材92を移動させることにより、繰出部40の各ベルト48と各逆転ローラ54との間に形成されるゲートの幅を調整することができるようになる。
Further, the
次に、このような繰出装置10の制御系の構成について図8を用いて説明する。図8に示すように、繰出装置10はCPU等の制御部12を有しており、この制御部12には押付部20、被押付部30、繰出部40、集積部70、幅調整部80およびゲート厚さ調整部90等の各構成要素がそれぞれ接続されている。ここで、制御部12は、押付部20、被押付部30、繰出部40、集積部70、幅調整部80およびゲート厚さ調整部90等の各構成要素に指令信号を送ることによりこれらの構成要素を制御するようになっている。また、押付部20、被押付部30、繰出部40、集積部70、幅調整部80およびゲート厚さ調整部90等の各構成要素に設けられたセンサ等の検知部による検知情報は制御部12に送られるようになっている。
Next, the configuration of the control system of the
また、図8に示すように、制御部12には通信インターフェース部14、エラー情報出力部16および記憶部18がそれぞれ接続されている。通信インターフェース部14は、繰出装置10とは別に設けられた上位端末等の外部装置等に対して信号の送受信を行うために用いられるようになっている。また、本実施の形態では、繰出装置10により処理されるべき冊子の種類に関する情報が、外部装置から通信インターフェース部14を介して制御部12に送られるようになっている。このように、通信インターフェース部14は、冊子の情報(ワーク情報)を受け付けるワーク情報受付手段としても機能するようになる。また、エラー情報出力部16は、繰出装置10により冊子の繰出動作が行われる途中でエラーが発生した場合にエラー情報を出力するようになっている。エラー情報出力部16により出力されるエラー情報の内容の詳細や、エラー情報の出力方法等については後述する。また、記憶部18は、繰出装置10の設定情報や、繰出装置10による冊子の繰出動作の履歴等の情報が記憶されるROMやRAM等のメモリである。
As shown in FIG. 8, a
次に、このような繰出装置10の動作の詳細について図9に示すグラフを参照して説明する。
Next, details of the operation of the
まず、操作者は繰出装置10の押付部20における各ベルト22上に複数の冊子を起立状態で載置する。各ベルト22上に載置された冊子は検知センサ26により検知される。また、繰出装置10による冊子の繰出動作が行われる前に、上位端末等の外部装置から、繰出装置10により処理されるべき冊子の種類に関する情報が通信インターフェース部14を介して制御部12に送られる。制御部12は、通信インターフェース部14により受け付けた冊子の種類に関する情報に基づいて、各ベルト22上に載置される冊子のうち最も幅が大きな冊子の側縁部に幅調整部材82が接するよう、幅調整部80(具体的には、第5モータ88)を制御する。また、制御部12は、通信インターフェース部14により受け付けた冊子の種類に関する情報に基づいて、各ベルト48と各逆転ローラ54との間に形成されるゲートの幅が、各ベルト22上に載置される冊子のうち最も厚さが大きい冊子の厚さよりもわずかに大きくなるよう、ゲート厚さ調整部90(具体的には、第6モータ96)を制御する。
First, an operator places a plurality of booklets in an upright state on each
押付部20における各ベルト22上に複数の冊子が起立状態で載置され、各ベルト22上に載置された冊子が検知センサ26により検知された後、上位端末等の外部装置から、冊子の繰出開始指令に係る信号が通信インターフェース部14を介して制御部12に送られると、図示しないモータによって、各ベルト22上に載置された冊子が図2における矢印Aの方向(第1方向)に移動するよう各ベルト22が駆動される。また、冊子の繰出開始指令に係る信号が制御部12に送られると、駆動機構25によって押付部材24が被押付部30に向かって(すなわち、第1方向に)移動させられる。このことにより、各ベルト22上に載置された複数の冊子が被押付部30に向かって押圧される。なお、冊子の繰出開始指令に係る信号が制御部12に送られると各ベルト22や押付部材24が駆動される代わりに、各ベルト22上に載置された冊子が検知センサ26により検知されると、冊子の繰出開始指令に係る信号が制御部12に送られなくても各ベルト22や押付部材24が駆動されるようになっていてもよい。そして、被押付部30の接触式センサ34によって、各ベルト22や押付部材24により第1方向に押し付けられた冊子が被接触部材32を押動していることが検知されると、各ベルト22や押付部材24の動作が停止される。
A plurality of booklets are placed on the
また、被押付部30の接触式センサ34によって、各ベルト22や押付部材24により第1方向に押し付けられた冊子が被接触部材32を押動していることが検知されると、繰出部40の第1モータ46、第2モータ52および第3モータ56がそれぞれ正転し、各ベルト42および各ベルト48が図4における左方向(第2方向)にそれぞれ移動する。また、各ベルト42および各ベルト48による冊子の繰出方向とは逆方向に逆転ローラ54が回転する。このことにより、押付部20(具体的には、各ベルト22および押付部材24)により被押付部30の被接触部材32に押し付けられた冊子は各ベルト42により図4における左方向に1つずつ起立状態で搬送され、この冊子は各ベルト42から各ベルト48に受け渡され、各ベルト48により冊子が引き続き搬送される。また、各ベルト42および各ベルト48により搬送される冊子は、各ベルト48と逆転ローラ54との間に形成されるゲートを通過する。ここで、ゲート厚さ調整部90によって、各ベルト48と各逆転ローラ54との間に形成されるゲートの幅が、各ベルト22上に載置された冊子のうち最も厚さが大きい冊子の厚さよりもわずかに大きくなるよう調整されている。このため、各ベルト42により冊子が2つ重なった状態で繰り出されたとしても、この重なった状態の冊子を、各ベルト48と各逆転ローラ54との間に形成されるゲートにより1つずつに分離することができるようになる。
Further, when the
また、本実施の形態では、図9のグラフに示すように、各ベルト48が張架される一対のプーリ50のうち下流側のプーリ50(すなわち、軸51に取り付けられたプーリ50)の近傍に設けられた第1センサ60によって、各ベルト42により繰り出される冊子が検知されると、繰出部40の第1モータ46、第2モータ52および第3モータ56がそれぞれ停止する。その後、第2モータ52および第3モータ56は再び正転するが、第1モータ46は逆転する。このことにより、各ベルト48は図4における左方向(第2方向)に再び移動するが、各ベルト42は第2方向とは逆方向(すなわち、図4における右方向)に移動する。ここで、各ベルト42により繰り出された冊子が1つであり、この1つの冊子が各ベルト48と各逆転ローラ54との間に形成されるゲートを通った場合には、第1モータ46が逆転する前にこの冊子は各ベルト42から各ベルト48に受け渡されるので当該冊子は各ベルト48により引き続き第2方向に搬送される。一方、各ベルト42により冊子が2つ重なった状態で繰り出された場合には、各ベルト48と各逆転ローラ54との間に形成されるゲートにより冊子が1つずつに分離された後、2つ目以降の冊子は各ベルト42により第2方向とは逆方向に搬送され、この冊子は押付部20と被押付部30との間の位置に戻される。このようにして、各ベルト42により冊子が2つ重なった状態で繰り出された場合でも、繰出装置10を停止させることなく引き続き冊子の繰出動作を行うことができるようになる。その後、各ベルト48により搬送される冊子は第2センサ62により検知される。
Further, in the present embodiment, as shown in the graph of FIG. 9, the vicinity of the downstream pulley 50 (that is, the
図9のグラフに示すように、第2センサ62により冊子が検知された後、各ベルト48により冊子が更に搬送されて、この冊子が第2センサ62により検知されなくなると、当該冊子は繰出部40から集積部70に受け渡される。また、各ベルト48により搬送される冊子が第2センサ62により検知されなくなると、第1モータ46、第2モータ52および第3モータ56がそれぞれ停止する。また、各ベルト48により搬送される冊子が第2センサ62により検知されなくなると、第4モータ76が正転する。このことにより、ベルト72およびこのベルト72に取り付けられた突起部74が初期位置(図5に示す位置)から第2方向(すなわち、図5における右方向)に移動する。このようにして、繰出部40から集積部70に受け渡された冊子は、ベルト72の表面に取り付けられた突起部74の各押動部材74aにより押動されて図5において矢印Bで示す方向(すなわち、第2方向)に搬送される。そして、ベルト72に設けられたによって冊子が図5において参照符号Wで示す箇所まで搬送されると、この冊子は第3センサ78により検知される。冊子が第3センサ78により検知されると、第4モータ76が逆転し、突起部74は初期位置に戻る。また、第3センサ78により冊子が検知されたことをトリガーとして図示しないロボットハンドが駆動され、このロボットハンドによって図5において参照符号Wで示す箇所に位置する冊子が集積部70からピックアップされる。
As shown in the graph of FIG. 9, after the booklet is detected by the
また、冊子がロボットハンドによりピックアップされてこの冊子が第3センサ78により検知されなくなると、押付部20の各ベルト22および押付部材24が再び駆動される。そして、被押付部30の接触式センサ34によって、各ベルト22や押付部材24により第1方向に押し付けられた冊子が被接触部材32を押動していることが検知されると、繰出部40の第1モータ46、第2モータ52および第3モータ56がそれぞれ正転する。このことにより、次の冊子が繰出部40から繰り出されるようになる。このような動作は各ベルト22上の冊子が検知センサ26により検知されなくなるまで繰り返し行われる。そして、各ベルト22上の冊子が検知センサ26により検知されなくなると、繰出装置10による冊子の繰出動作が完了する。
When the booklet is picked up by the robot hand and is no longer detected by the
なお、本実施の形態は、集積部70において冊子が突起部74の各押動部材74aにより押動されることによって搬送される際に、第3センサ78により冊子が検知されるまで当該冊子が突起部74の各押動部材74aにより押動されるような態様に限定されることはない。他の例として、制御部12は、通信インターフェース部14により受け付けた冊子の種類に関する情報に基づいて、突起部74の各押動部材74aによる冊子の移動量を予め設定するようになっていてもよい。この場合には、繰出部40から集積部70に冊子が受け渡されて、この冊子が第2センサ62により検知されなくなると、ベルト72がこの設定された移動量だけ移動するよう第4モータ76が正転する。このことにより、突起部74の各押動部材74aにより押動されて図5において矢印Bで示す方向(すなわち、第2方向)に搬送される。しかしながら、突起部74の各押動部材74aが予め設定された移動量だけ移動しても冊子が第3センサ78により検知されない場合は、通信インターフェース部14により受け付けた冊子の種類と、実際に各ベルト22上に載置された冊子の種類とが合致していない可能性がある。この場合には、エラーが発生した旨の情報がエラー情報出力部16により出力される。具体的には、繰出装置10に設けられたスピーカー等の音声部(図示せず)によってエラーが発生した旨の情報が音声によりアナウンスされたり、繰出装置10に設けられたエラーランプ(図示せず)が点灯したりする。あるいは、エラー情報出力部16により出力された、エラーが発生した旨の情報が、通信インターフェース部14を介して上位端末等の外部装置に送信され、この外部装置のモニタ等に表示されるようになっていてもよい。
In this embodiment, when the booklet is pushed by the pushing
以上のような構成からなる本実施の形態の繰出装置10によれば、起立状態で並べられた複数の冊子が押付部20により所定の第1方向に押し付けされ、被押付部30は、押付部20により第1方向に押し付けられた複数の冊子にかかる押圧力を受けることにより、押付部20との間で複数の冊子を起立状態に維持する。そして、被押付部30に設けられた繰出部40は、押付部20により第1方向に押し付けられた複数の冊子のうち被押付部30に最も近い冊子を、第1方向に直交する第2方向に1つずつ起立状態で繰り出す。このことにより、ロボットアーム等により容易に取り出すことができるよう、平板状の冊子を1つずつ起立状態で繰り出すことができる。
According to the
また、本実施の形態の繰出装置10においては、繰出部40は、冊子を1つずつ第2方向に起立状態で搬送する1または複数の第1搬送部分(具体的には、ベルト42)と、第2方向における第1搬送部分の下流側に設けられ、第1搬送部分から受け渡された冊子を1つずつ第2方向に起立状態で搬送する1または複数の第2搬送部分(具体的には、ベルト48)とを有している。また、繰出部40を制御する制御部12が設けられており、制御部12は、第1搬送部分としての各ベルト42により冊子を第2方向に搬送させて冊子を第1搬送部分から第2搬送部分に受け渡した後に第1搬送部分を第2方向とは逆方向に移動させるよう繰出部40を制御するようになっている。この場合には、第1搬送部分により冊子が2つ重なった状態で繰り出されたときでも、2つ目以降の冊子は、第2方向とは逆方向に移動する第1搬送部分により押付部20と被押付部30との間の位置に戻される。このようにして、第1搬送部分により冊子が2つ重なった状態で繰り出された場合でも、繰出装置10を停止させることなく引き続き冊子の繰出動作を行うことができるようになる。
Further, in the
なお、本実施の形態では、第1搬送部分としての各ベルト42により冊子を第2方向に搬送させて冊子を第1搬送部分から第2搬送部分に受け渡した後に、第1搬送部分を第2方向とは逆方向に移動させる代わりに、第1搬送部分を停止させるよう制御部12が繰出部40を制御するようになっていてもよい。この場合でも、第1搬送部分により冊子が2つ重なった状態で繰り出されたときに、2つ目以降の冊子が第1搬送部分から第2搬送部分に受け渡されてしまうことを防止することができるようになる。このため、第1搬送部分により冊子が2つ重なった状態で繰り出された場合でも、繰出装置10を停止させることなく引き続き冊子の繰出動作を行うことができるようになる。
In the present embodiment, after the booklet is conveyed in the second direction by each
また、本実施の形態の繰出装置10においては、繰出部40において、第2方向に沿って第1搬送部分(具体的には、ベルト42)の一部および第2搬送部分(具体的には、ベルト48)の一部が重複する重複領域(図4において参照符号Mで表示)が存在する。このことにより、第1搬送部分から第2搬送部分への冊子の受け渡しをスムーズに行うことができるようになる。また、繰出部40において、第1搬送部分の一部および第2搬送部分の一部における重複領域に対向して逆転ローラ54が設けられており、逆転ローラ54と、第1搬送部分および第2搬送部分との間には、冊子が通過するための隙間(ゲート)が形成されている。この場合には、第1搬送部分により冊子が2つ重なった状態で繰り出されたときに、第1搬送部分から第2搬送部分に冊子が受け渡される際に2つ目以降の冊子が逆転ローラ54により分離されるため、第2搬送部分により冊子を1つずつ搬送することができるようになる。
Further, in the
また、本実施の形態の繰出装置10においては、第1搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、第2搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、各第1搬送部分の間隔と、各第2搬送部分の間隔とが略同一の大きさである。また、第1搬送部分および第2搬送部分はそれぞれ無端状のベルトを有している。なお、本実施の形態では、第1搬送部分および第2搬送部分は無端状のベルトに限定されることはない。第1搬送部分および第2搬送部分として、冊子を起立状態で搬送することができるものであれば、無端状のベルト以外のものが用いられてもよい。
Further, in the
また、本実施の形態の繰出装置10においては、繰出部40により繰り出された冊子が起立状態で集積される集積部70が設けられており、集積部70は、繰出部40により繰り出された冊子を所定の取出位置まで第2方向に起立状態で搬送する第3搬送部分(突起部74)を有している。この場合には、集積部70の所定の取出位置まで第3搬送部分により搬送された冊子を例えばロボットハンドによりピックアップすることができるようになる。また、この際にロボットハンドによりピックアップされる冊子の取出位置が所定の位置となるため、取出動作を行う際に取出不良等のエラーが発生することを抑制することができる。また、冊子の種類に関する情報を受け付けるワーク情報受付手段として通信インターフェース部14が設けられており、第3搬送部分による冊子の搬送量は、ワーク情報受付手段により受け付けられた冊子の種類に関する情報により決まるようになっている。また、第3搬送部分による冊子が所定の取出位置まで搬送されたときにこの冊子を検知する検知部として第3センサ78が設けられており、ワーク情報受付手段により受け付けられた冊子の種類に関する情報に基づいて決められた搬送量だけ第3搬送部分により冊子が搬送された後、第3センサ78により冊子が検知されない場合には、エラーが発生した旨の情報がエラー情報出力部16により出力される。この場合には、ワーク情報受付手段により受け付けた冊子の種類と、実際に繰出装置10の各ベルト22上に載置された冊子の種類とが合致していない可能性があることを操作者に報知することができる。
Further, in the
なお、本実施の形態による繰出装置は、上述したような態様に限定されることはなく、様々な変更を加えることができる。 It should be noted that the feeding device according to the present embodiment is not limited to the aspect described above, and various modifications can be made.
例えば、本実施の形態による繰出装置により繰り出されるワークは冊子に限定されることはない。平板状のものであれば冊子以外のワークも本実施の形態による繰出装置により繰り出すことができる。 For example, the work delivered by the delivery device according to this embodiment is not limited to a booklet. Works other than booklets can be delivered by the delivery device according to the present embodiment as long as they are flat.
また、繰出部は、第1繰出部分および第2繰出部分から構成されるものに限定されることはない。繰出部として、上流側のベルトと下流側のベルトがそれぞれ設けられているものを用いる代わりに、1つのベルトまたは互いに平行に延びる複数のベルトにより冊子を上流側から下流側まで一度に繰り出すものが用いられてもよい。 Also, the delivery portion is not limited to the one composed of the first delivery portion and the second delivery portion. Instead of using an upstream belt and a downstream belt as the feeding unit, one belt or a plurality of belts extending parallel to each other feed out the booklet from the upstream side to the downstream side at once. may be used.
また、本実施の形態による繰出装置において、上述する集積部70の設置が省略されるようになっていてもよい。この場合には、繰出部により起立状態で繰り出された冊子がそのままロボットハンドによりピックアップされるようになる。このような繰出装置について図10を参照して以下に説明する。なお、図10において繰出装置により繰り出される平板状のワークは、冊子ではなく、例えば菓子を収容する小箱(具体的には、略直方体形状に展開する前の状態の折り畳まれたもの)である。
Moreover, in the feeding device according to the present embodiment, the installation of the stacking
図10に示す繰出装置110は、起立状態に並べられた複数のワーク(図10において参照符号Wで示す)を所定の第1方向(図10において矢印Aで示す方向)に押し付ける押付部120と、押付部120により第1方向に押し付けられた複数のワークにかかる押圧力を受けることにより、押付部120との間で複数のワークを起立状態に維持する被押付部130とを備えている。また、被押付部130には、押付部120により第1方向に押し付けられた複数のワークのうち被押付部130に最も近いワークを、第1方向に直交する第2方向(図10において矢印Bで示す方向)に1つずつ起立状態で繰り出す繰出部140が設けられている。また、図10に示す繰出装置110において、繰出部140により起立状態で繰り出されたワークはロボットハンドによりピックアップされるようになっている。このような変形例に係る繰出装置110における押付部120、被押付部130および繰出部140の各構成要素の詳細について以下に説明する。
A
図10に示すように、押付部120は、ワークが載置される一対のベース部材122、123と、板状の押付部材124と、押付部材124を被押付部130に向かって移動させる駆動機構125と、ベース部材122、123上にワークが載置されているか否かを検知する検知センサ(図示せず)とを有している。各ベース部材122、123は第1方向に沿って延びており、起立状態に並べられた複数のワークがベース部材122、123上に載置されるようになっている。より詳細には、各ベース部材122、123は、断面がL字形である板金から構成されており、起立状態のワークの下端縁の両端部分がこれらのベース部材122、123に載置されるようになっている。また、ベース部材122、123上には様々な種類(すなわち、様々なサイズ)のワークが載置されるようになっている。ここで、2つのベース部材122、123のうち一方のベース部材123は、ベース部材122、123に載置されるワークの幅方向(すなわち、第1方向に直交する方向)に移動可能となっており、ベース部材122、123上にワークが載置されるスペースの幅をベース部材123により調整することができるようになる。また、押付部材124は、ベース部材122、123上に載置された複数のワークのうち被押付部130から最も遠い側に位置するワークに接触するようになっている。そして、駆動機構125によって押付部材124が被押付部130に向かって移動させられると、ベース部材122、123上に載置された複数のワークが被押付部130に向かって押圧されるようになっている。
As shown in FIG. 10, the
繰出装置110の被押付部130は、図1乃至図9に示す繰出装置10の被押付部30と略同一の構成となっている。また、繰出装置110の繰出部140は、図1乃至図10に示す繰出装置10の繰出部40と略同一の構成となっている。
The pressed
このような繰出装置110によれば、図1乃至図9に示す繰出装置10と同様に、起立状態で並べられた複数のワークが押付部120により所定の第1方向に押し付けされ、被押付部130は、押付部120により第1方向に押し付けられた複数のワークにかかる押圧力を受けることにより、押付部120との間で複数のワークを起立状態に維持する。そして、被押付部130に設けられた繰出部140は、押付部120により第1方向に押し付けられた複数のワークのうち被押付部130に最も近いワークを、第1方向に直交する第2方向に1つずつ起立状態で繰り出す。このことにより、ロボットアーム等により容易に取り出すことができるよう、平板状のワークを1つずつ起立状態で繰り出すことができる。
According to the
10 繰出装置
12 制御部
14 通信インターフェース部
16 エラー情報出力部
18 記憶部
20 押付部
22 ベルト
24 押付部材
25 駆動機構
26 検知センサ
26a 発光素子
26b 受光素子
26c 光路
30 被押付部
31 ベース部材
32 被接触部材
34 接触式センサ
40 繰出部
42 ベルト
44 プーリ
45 軸
46 第1モータ
48 ベルト
49 プーリ
50 プーリ
51 軸
52 第2モータ
54 逆転ローラ
55 軸
56 第3モータ
58 ローラ
60 第1センサ
62 第2センサ
70 集積部
71 ローラ
72 ベルト
73 ローラ
74 突起部
74a 押動部材
75 プーリ
76 第4モータ
77 軸
78 第3センサ
80 幅調整部
82 幅調整部材
84 支持部材
85 円筒状部材
86 ボールねじ
88 第5モータ
90 ゲート厚さ調整部
92 ベース部材
92a 被検知部分
94 リニアガイド
96 第6モータ
97 原点センサ
98 リミットセンサ
110 繰出装置
120 押付部
122、123 ベース部材
124 押付部材
125 駆動機構
130 被押付部
140 繰出部
10
Claims (11)
起立状態で並べられた複数のワークを所定の第1方向に押し付ける押付部と、
前記押付部により前記第1方向に押し付けられた複数のワークにかかる押圧力を受けることにより、前記押付部との間で複数のワークを起立状態に維持する被押付部と、
前記被押付部に設けられ、前記押付部により前記第1方向に押し付けられた複数のワークのうち前記被押付部に最も近いワークを、前記第1方向に直交する第2方向に1つずつ起立状態で繰り出す繰出部と、
を備えた、繰出装置。 A feeding device for feeding a plurality of flat plate-shaped works one by one,
a pressing portion that presses the plurality of works arranged in an upright state in a predetermined first direction;
a pressed portion that maintains a plurality of works in an upright state with the pressing portion by receiving a pressing force applied to the plurality of works pressed in the first direction by the pressing portion;
Among a plurality of works provided on the pressed portion and pressed in the first direction by the pressing portion, the works closest to the pressed portion are erected one by one in a second direction orthogonal to the first direction. a feeding unit that feeds out in the state of
A feeding device.
前記制御部は、前記第1搬送部分によりワークを前記第2方向に搬送させ、このワークを前記第1搬送部分から前記第2搬送部分に受け渡した後に前記第1搬送部分を停止させるよう前記繰出部を制御する、請求項2記載の繰出装置。 Further comprising a control unit that controls the delivery unit,
The control unit causes the first conveying portion to convey the work in the second direction, and after the work is transferred from the first conveying portion to the second conveying portion, the feeding is performed so as to stop the first conveying portion. 3. The dispensing device of claim 2, which controls a unit.
前記制御部は、前記第1搬送部分によりワークを前記第2方向に搬送させ、このワークを前記第1搬送部分から前記第2搬送部分に受け渡した後に前記第1搬送部分を前記第2方向とは逆方向に移動させるよう前記繰出部を制御する、請求項2記載の繰出装置。 Further comprising a control unit that controls the delivery unit,
The control unit transports the work in the second direction by the first transport part, transfers the work from the first transport part to the second transport part, and then moves the first transport part in the second direction. 3. The delivery device according to claim 2, wherein said delivery unit is controlled to move in the opposite direction.
各前記第1搬送部分の間隔と、各前記第2搬送部分の間隔とが略同一の大きさである、請求項2乃至6のいずれか一項に記載の繰出装置。 A plurality of the first conveying portions are provided so as to be arranged in parallel, and a plurality of the second conveying portions are arranged so as to be arranged in parallel,
7. The dispensing device according to any one of claims 2 to 6, wherein the spacing between each of the first conveying portions and the spacing between each of the second conveying portions are approximately the same size.
前記集積部は、前記繰出部により繰り出されたワークを所定の取出位置まで前記第2方向に起立状態で搬送する第3搬送部分を有している、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の繰出装置。 further comprising a stacking unit in which the works delivered by the delivery unit are stacked in an upright state;
9. The stacking unit according to any one of claims 1 to 8, wherein the stacking unit has a third conveying part that conveys the workpiece delivered by the delivering unit to a predetermined take-out position in the second direction in an upright state. Dispensing device as described.
前記第3搬送部分によるワークの搬送量は、前記ワーク情報受付手段により受け付けられたワークの種類に関する情報により決まる、請求項9記載の繰出装置。 further comprising work information receiving means for receiving information about the type of work,
10. The feeding device according to claim 9, wherein the amount of workpieces conveyed by said third conveying portion is determined by the information regarding the kind of workpiece accepted by said workpiece information accepting means.
前記ワーク情報受付手段により受け付けられたワークの種類に関する情報に基づいて決められた搬送量だけ前記第3搬送部分によりワークが搬送された後、前記検知部によりワークが検知されない場合には、エラーが発生した旨の情報を出力するエラー情報出力部と、
を更に備えた、請求項10記載の繰出装置。 a detection unit for detecting the work when the work is conveyed to a predetermined pick-up position by the third conveying part;
After the work is conveyed by the third conveying portion by the conveying amount determined based on the information about the type of work received by the work information receiving means, if the work is not detected by the detection section, an error is generated. an error information output unit that outputs information indicating that an error has occurred;
11. The dispensing device of claim 10, further comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019106653A JP7288350B2 (en) | 2019-06-07 | 2019-06-07 | Feeding device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019106653A JP7288350B2 (en) | 2019-06-07 | 2019-06-07 | Feeding device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020200133A JP2020200133A (en) | 2020-12-17 |
JP7288350B2 true JP7288350B2 (en) | 2023-06-07 |
Family
ID=73743741
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019106653A Active JP7288350B2 (en) | 2019-06-07 | 2019-06-07 | Feeding device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7288350B2 (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009263113A (en) | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Nec Corp | Feeding device of paper sheet, feeding method of paper sheet, and sorting system |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3916758B2 (en) * | 1997-09-04 | 2007-05-23 | 松下電器産業株式会社 | Paper sheet feeder |
-
2019
- 2019-06-07 JP JP2019106653A patent/JP7288350B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009263113A (en) | 2008-04-28 | 2009-11-12 | Nec Corp | Feeding device of paper sheet, feeding method of paper sheet, and sorting system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020200133A (en) | 2020-12-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6532682B2 (en) | Package unpacking processor | |
WO2015178480A1 (en) | Conveyor device | |
KR101932303B1 (en) | Optical film conveyance method and conveyance apparatus | |
JP4468272B2 (en) | Paper sheet take-out device | |
JP6764367B2 (en) | Paper leaf skew correction device | |
JP7288350B2 (en) | Feeding device | |
JP2008247578A (en) | Plate feeding apparatus | |
JP2008087941A (en) | Device and method for feeding sheet product | |
US10611592B1 (en) | Automatic media loader for feeder | |
JP5805501B2 (en) | Plate material supply device | |
US6371474B1 (en) | Sheet feeding mechanism and sheet feeding method | |
JP4583242B2 (en) | Booklet exporter for bookbinding machine | |
JP2002241033A (en) | Sheet handling device, and image forming apparatus having the sheet handling device | |
WO2010109974A1 (en) | Stacker device | |
JP7315209B2 (en) | Packaging bag feeder | |
JPH11130014A (en) | Bundling machine and upper pressing device therefor | |
JP4766684B2 (en) | Paper transport device | |
JP2006347673A (en) | Workpiece conveying device | |
JP6635584B2 (en) | Stacking device for sheet products | |
WO2022009737A1 (en) | Delivery device for objects to be transported | |
JP7176907B2 (en) | Media ejection device | |
JP2011063410A (en) | Buffer device and bucket width adjusting method | |
JP4042132B2 (en) | Blank feeder | |
JP4999976B2 (en) | Auto feeder device | |
JP5542860B2 (en) | Auto feeder device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20190607 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210426 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220415 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230224 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230519 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230526 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7288350 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |