JP7288350B2 - Feeding device - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 平成３０年１０月１７日にＪａｐａｎ Ｒｏｂｏｔ Ｗｅｅｋ ２０１８にて発表Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Law Announced at Japan Robot Week 2018 on October 17, 2018

本発明は、冊子等のワークを１つずつ繰り出す繰出装置に関する。 The present invention relates to a feeding device for feeding works such as booklets one by one.

従来から、冊子を平積みにする装置として様々なものが知られている。例えば、特許文献１に開示される冊子平積装置では、銀行通帳やパスポート、手帳等の二つ折りされた冊子が繰出ロールから順次繰り出されて受け台上に下落されることによりこの受け台上に平積みされるようになっている。 Conventionally, various devices are known as devices for flatly stacking booklets. For example, in the booklet flat stacking device disclosed in Patent Document 1, folded booklets such as bank passbooks, passports, notebooks, etc. are successively delivered from delivery rolls and dropped onto the cradle by being dropped onto the cradle. It is designed to be stacked flat.

特公平７－５５７５１号公報Japanese Patent Publication No. 7-55751

特許文献１に開示されるような冊子平積装置では、冊子の折り目部分の厚さが他の箇所の厚さよりも大きくなるため、複数の冊子を平積みすると最上層の冊子の表面が水平面に対して傾いてしまう。この場合には、平積み状態の冊子を例えばロボットアームによって吸着することにより取り出す際に、最上層の冊子の表面が水平面に対して傾いているため、この最上層の冊子を吸着によりうまく取り出すことができない場合があった。また、ロボットハンドで把持することにより冊子を取り出す場合でも、受け台上に冊子が平積みされている場合には最上層の冊子をロボットハンドでうまく把持することができない場合があった。 In a booklet flattening device such as that disclosed in Patent Document 1, the thickness of the folds of the booklets is greater than the thickness of the other portions. It leans against In this case, when the booklet in the flat state is picked up by suction with, for example, a robot arm, the surface of the booklet on the top layer is inclined with respect to the horizontal plane, so the booklet on the top layer can be picked up successfully by suction. was not possible. Moreover, even when the booklet is taken out by gripping it with the robot hand, if the booklets are stacked flat on the receiving table, the robot hand may not be able to grip the uppermost booklet well.

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、ロボットアーム等により容易に取り出すことができるよう、平板状のワークを１つずつ起立状態で繰り出すことができる繰出装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of the above points, and provides a feeding device capable of feeding flat-plate-shaped works one by one in an upright state so that they can be easily taken out by a robot arm or the like. for the purpose.

本発明の繰出装置は、平板状の複数のワークを１つずつ繰り出す繰出装置であって、起立状態で並べられた複数のワークを所定の第１方向に押し付ける押付部と、前記押付部により前記第１方向に押し付けられた複数のワークにかかる押圧力を受けることにより、前記押付部との間で複数のワークを起立状態に維持する被押付部と、前記被押付部に設けられ、前記押付部により前記第１方向に押し付けられた複数のワークのうち前記被押付部に最も近いワークを、前記第１方向に直交する第２方向に１つずつ起立状態で繰り出す繰出部と、を備えたことを特徴とする。 A feeding device according to the present invention is a feeding device for feeding a plurality of flat plate-like works one by one, comprising: a pressing portion for pressing the plurality of works arranged in an upright state in a predetermined first direction; a pressed portion that maintains a plurality of works in an upright state with respect to the pressing portion by receiving a pressing force applied to the plurality of works pressed in the first direction; a feeding unit that feeds out, of the plurality of works pressed in the first direction by the unit, the works closest to the pressed part one by one in an upright state in a second direction orthogonal to the first direction. It is characterized by

このような繰出装置によれば、ロボットアーム等により容易に取り出すことができるよう、平板状のワークを１つずつ繰出部により起立状態で繰り出すことができる。 According to such a feeding device, flat plate-like works can be fed one by one in an upright state by the feeding section so that they can be easily taken out by a robot arm or the like.

本発明の繰出装置においては、前記繰出部は、ワークを１つずつ前記第２方向に起立状態で搬送する１または複数の第１搬送部分と、前記第２方向における前記第１搬送部分の下流側に設けられ、前記第１搬送部分から受け渡されたワークを１つずつ前記第２方向に起立状態で搬送する１または複数の第２搬送部分とを有していてもよい。 In the feeding device of the present invention, the feeding section includes one or a plurality of first conveying portions for conveying works one by one in the second direction in an upright state, and downstream of the first conveying portion in the second direction. and one or a plurality of second conveying portions that are provided on the side and convey the works received from the first conveying portion one by one in the second direction in an upright state.

この場合、本発明の繰出装置は、前記繰出部を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記第１搬送部分によりワークを前記第２方向に搬送させ、このワークを前記第１搬送部分から前記第２搬送部分に受け渡した後に前記第１搬送部分を停止させるよう前記繰出部を制御してもよい。 In this case, the feeding device of the present invention further includes a control section for controlling the feeding section, wherein the control section causes the first conveying section to convey the work in the second direction, and transports the work to the first conveying section. The feeding section may be controlled to stop the first conveying portion after the first conveying portion is transferred from the first conveying portion to the second conveying portion.

あるいは、本発明の繰出装置は、前記繰出部を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記第１搬送部分によりワークを前記第２方向に搬送させ、このワークを前記第１搬送部分から前記第２搬送部分に受け渡した後に前記第１搬送部分を前記第２方向とは逆方向に移動させるよう前記繰出部を制御してもよい。 Alternatively, the feeding device of the present invention further includes a control section for controlling the feeding section, wherein the control section causes the first conveying section to convey the work in the second direction, and transports the work to the first conveying section. The delivery unit may be controlled to move the first conveying portion in a direction opposite to the second direction after the first conveying portion is transferred from the first conveying portion to the second conveying portion.

また、前記繰出部において、前記第２方向に沿って前記第１搬送部分の一部および前記第２搬送部分の一部が重複する重複領域が存在してもよい。 Moreover, in the feeding portion, there may be an overlapping region in which a part of the first conveying portion and a part of the second conveying portion overlap along the second direction.

この場合、前記繰出部において、前記第１搬送部分の一部および前記第２搬送部分の一部における前記重複領域に対向して逆転ローラが設けられており、前記逆転ローラと、前記第１搬送部分および前記第２搬送部分との間にはワークが通過するための隙間が形成されていてもよい。 In this case, in the delivery section, a reverse roller is provided to face the overlapping region of a portion of the first conveying portion and a portion of the second conveying portion. A gap for the work to pass through may be formed between the portion and the second conveying portion.

また、前記第１搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、前記第２搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、各前記第１搬送部分の間隔と、各前記第２搬送部分の間隔とが略同一の大きさであってもよい。 Further, a plurality of the first conveying portions are provided so as to be arranged in parallel, and a plurality of the second conveying portions are arranged so as to be arranged in parallel, and the interval between the first conveying portions and the interval between the second conveying portions are They may have approximately the same size.

また、前記第１搬送部分および前記第２搬送部分はそれぞれ無端状のベルトを有していてもよい。 Further, each of the first conveying portion and the second conveying portion may have an endless belt.

また、本発明の繰出装置は、前記繰出部により繰り出されたワークが起立状態で集積される集積部を更に備え、前記集積部は、前記繰出部により繰り出されたワークを所定の取出位置まで前記第２方向に起立状態で搬送する第３搬送部分を有していてもよい。 In addition, the feeding device of the present invention further includes a stacking section in which the works fed out by the feeding section are stacked in an upright state, and the stacking section stacks the works fed out by the feeding section up to a predetermined take-out position. It may have a third conveying portion for conveying in the second direction in an upright state.

この場合、本発明の繰出装置は、ワークの種類に関する情報を受け付けるワーク情報受付手段を更に備え、前記第３搬送部分によるワークの搬送量は、前記ワーク情報受付手段により受け付けられたワークの種類に関する情報により決まるようになっていてもよい。 In this case, the feeding device of the present invention further includes work information receiving means for receiving information about the type of work, and the amount of work transported by the third transport section is related to the type of work received by the work information receiving means. It may be determined by information.

また、本発明の繰出装置は、前記第３搬送部分によるワークが所定の取出位置まで搬送されたときにこのワークを検知する検知部と、前記ワーク情報受付手段により受け付けられたワークの種類に関する情報に基づいて決められた搬送量だけ前記第３搬送部分によりワークが搬送された後、前記検知部によりワークが検知されない場合には、エラーが発生した旨の情報を出力するエラー情報出力部と、を更に備えていてもよい。 Further, the feeding device of the present invention includes a detection unit for detecting the work when the work is conveyed to a predetermined pick-up position by the third conveying part, and information on the type of work received by the work information receiving means. an error information output unit for outputting information indicating that an error has occurred when the work is not detected by the detection unit after the work is conveyed by the third conveying part by the amount of conveyance determined based on; may be further provided.

本発明の繰出装置によれば、平板状のワークを１つずつ起立状態で繰り出すことができる。 According to the feeding device of the present invention, flat plate-like works can be fed one by one in an upright state.

本発明の実施の形態による繰出装置の外観を示す斜視図である。1 is a perspective view showing the appearance of a feeding device according to an embodiment of the present invention; FIG. 図１に示す繰出装置における押付部の左右一対の無端状のベルト、押付部材および各ベルト上に載置される冊子を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a pair of left and right endless belts, a pressing member, and a booklet placed on each belt of the pressing portion in the feeding device shown in FIG. 1 ; 図１に示す繰出装置の上面図である。2 is a top view of the dispensing device shown in FIG. 1; FIG. 図１に示す繰出装置における繰出部の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the feeding part in the feeding device shown in FIG. 図１に示す繰出装置における集積部の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the stacking|stacking part in the delivery|feeding-out apparatus shown in FIG. 図１に示す繰出装置における幅調整部の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the width adjustment part in the delivery|feeding-out apparatus shown in FIG. 図１に示す繰出装置におけるゲート厚さ調整部の構成を示す側面図である。It is a side view which shows the structure of the gate thickness adjustment part in the feeding apparatus shown in FIG. 図１に示す繰出装置の制御系の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the control system of the feeding apparatus shown in FIG. 図１に示す繰出装置における第１モータ～第４モータおよび第１センサ～第３センサの状態を経時的に示すグラフである。2 is a graph showing over time the states of first to fourth motors and first to third sensors in the feeding device shown in FIG. 1; 変形例に係る繰出装置の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance of the delivery|feeding-out apparatus which concerns on a modification.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図９は、本実施の形態に係る繰出装置を示す図である。本実施の形態による繰出装置は、起立状態に並べられた複数の冊子（ワーク）を１つずつ繰り出し、この繰り出された冊子を図示しないロボットハンドによりピックアップ可能としたものである。なお、冊子としては、取扱説明書等の、二つ折りまたは四つ折りされたものが考えられる。図２、図５および図６において、このような冊子を参照符号Ｗで表示する。また、図１乃至図５において、第１方向を矢印Ａで示すとともにこの第１方向に直交する方向である第２方向を矢印Ｂで示す。このような繰出装置の構成について以下に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 9 are diagrams showing a feeding device according to this embodiment. The feeding device according to the present embodiment feeds out a plurality of booklets (workpieces) arranged in an upright state one by one, and the fed out booklets can be picked up by a robot hand (not shown). The booklet may be an instruction manual or the like folded in two or four. 2, 5 and 6 such a booklet is denoted by the reference W. FIG. 1 to 5, arrow A indicates the first direction, and arrow B indicates the second direction perpendicular to the first direction. The configuration of such a delivery device will be described below.

図１乃至図３に示すように、本実施の形態による繰出装置１０は、起立状態に並べられた複数の冊子を所定の第１方向（図１や図３において矢印Ａで示す方向）に押し付ける押付部２０と、押付部２０により第１方向に押し付けられた複数の冊子にかかる押圧力を受けることにより、押付部２０との間で複数の冊子を起立状態に維持する被押付部３０とを備えている。また、被押付部３０には、押付部２０により第１方向に押し付けられた複数の冊子のうち被押付部３０に最も近い冊子を、第１方向に直交する第２方向（図１や図３において矢印Ｂで示す方向）に１つずつ起立状態で繰り出す繰出部４０が設けられている。なお、図３では繰出部４０の各構成要素を見やすくするために被押付部３０を二点鎖線で示している。また、本実施の形態の繰出装置１０において、繰出部４０により起立状態で繰り出された冊子は集積部７０に送られるようになっている。このような繰出装置１０における押付部２０、被押付部３０、繰出部４０および集積部７０の各構成要素の詳細について以下に説明する。 As shown in FIGS. 1 to 3, the feeding device 10 according to the present embodiment presses a plurality of booklets arranged in an upright state in a predetermined first direction (direction indicated by arrow A in FIGS. 1 and 3). A pressing portion 20 and a pressed portion 30 that maintains the plurality of booklets in an upright state by receiving a pressing force applied to the plurality of booklets pressed in the first direction by the pressing portion 20. I have. In addition, among the plurality of booklets pressed in the first direction by the pressing portion 20, the pressed portion 30 receives the booklet closest to the pressed portion 30 in a second direction (FIGS. 1 and 3) orthogonal to the first direction. (direction indicated by an arrow B in )) is provided. In addition, in FIG. 3, the pressed portion 30 is indicated by a chain double-dashed line in order to make each component of the feeding portion 40 easier to see. Further, in the feeding device 10 of the present embodiment, the booklet fed out in an upright state by the feeding section 40 is sent to the stacking section 70 . Details of each component of the pressing section 20, the pressed section 30, the feeding section 40, and the stacking section 70 in the delivery device 10 will be described below.

図１乃至図３に示すように、押付部２０は、水平方向に沿って互いに平行に延びる左右一対の無端状のベルト２２と、板状の押付部材２４と、押付部材２４を被押付部３０に向かって移動させる駆動機構２５と、各ベルト２２上に冊子が載置されているか否かを検知する左右一対の検知センサ２６とを有している。無端状の各ベルト２２は図３における上下方向に延びており、起立状態に並べられた複数の冊子が左右一対のベルト２２をまたがるよう各ベルト２２上に載置されるようになっている。各ベルト２２は、図示しないモータによって、各ベルト２２上に載置された冊子が図２における矢印方向に移動するよう駆動されるようになっている。なお、各ベルト２２には、各冊子の折り目部分が各ベルト２２に接するよう、複数の冊子が起立状態で載置されるようになっている。また、各ベルト２２上には様々な種類（すなわち、様々なサイズ）の冊子が載置されるようになっている。 As shown in FIGS. 1 to 3 , the pressing portion 20 includes a pair of left and right endless belts 22 extending parallel to each other along the horizontal direction, a plate-like pressing member 24 , and a pressed portion 30 that includes the pressing member 24 . and a pair of left and right detection sensors 26 for detecting whether or not a booklet is placed on each belt 22 . Each endless belt 22 extends vertically in FIG. 3, and a plurality of booklets arranged in an upright state are placed on each belt 22 so as to straddle the pair of left and right belts 22 . Each belt 22 is driven by a motor (not shown) so that the booklet placed on each belt 22 moves in the direction of the arrow in FIG. A plurality of booklets are placed on each belt 22 in an upright state so that the folds of each booklet are in contact with each belt 22 . Moreover, various types (that is, various sizes) of booklets are placed on each belt 22 .

押付部材２４は、各ベルト２２上に載置された複数の冊子のうち被押付部３０から最も遠い側に位置する冊子に接触するようになっている。そして、駆動機構２５によって押付部材２４が被押付部３０に向かって移動させられると、各ベルト２２上に載置された複数の冊子が被押付部３０に向かって押圧されるようになっている。 The pressing member 24 contacts the booklet located farthest from the pressed portion 30 among the plurality of booklets placed on each belt 22 . When the pressing member 24 is moved toward the pressed portion 30 by the driving mechanism 25, the booklets placed on each belt 22 are pressed toward the pressed portion 30. .

図３に示すように、各ベルト２２上に冊子が載置されているか否かを検知する左右一対の検知センサ２６は、それぞれ、発光素子２６ａおよび受光素子２６ｂを有している。各検知センサ２６において、発光素子２６ａから発せられた光は光路２６ｃを通って受光素子２６ｂにより受けられるようになっている。各ベルト２２上に冊子が１つも載置されていない場合には、発光素子２６ａから発せられた光が光路２６ｃを通って受光素子２６ｂにより受けられる。このことにより、各ベルト２２上に冊子が１つも載置されていないことが検知センサ２６により検知される。一方、各ベルト２２上に冊子が１つでも載置されている場合には、この冊子によって光路２６ｃが遮られることにより、発光素子２６ａから発せられた光が受光素子２６ｂにより受けられなくなる。このことにより、各ベルト２２上に冊子が載置されていることが検知センサ２６により検知される。 As shown in FIG. 3, a pair of left and right detection sensors 26 for detecting whether or not a booklet is placed on each belt 22 has a light emitting element 26a and a light receiving element 26b. In each detection sensor 26, the light emitted from the light emitting element 26a passes through the optical path 26c and is received by the light receiving element 26b. When no booklet is placed on each belt 22, the light emitted from the light emitting element 26a passes through the optical path 26c and is received by the light receiving element 26b. As a result, the detection sensor 26 detects that no booklet is placed on each belt 22 . On the other hand, when even one booklet is placed on each belt 22, the light path 26c is blocked by the booklet, so that the light emitted from the light emitting element 26a cannot be received by the light receiving element 26b. As a result, the detection sensor 26 detects that the booklet is placed on each belt 22 .

図４に示すように、被押付部３０は、ベース部材３１と、押付部２０により第１方向に押し付けられた複数の冊子のうち先頭の冊子に接触する板金等の被接触部材３２を有しており、この被接触部材３２は図示しないバネによりベース部材３１に取り付けられている。また、ベース部材３１には接触式センサ３４が被接触部材３２からわずかに離れた箇所に設けられている。そして、押付部２０により冊子が第１方向に押し付けられて先頭の冊子が被接触部材３２を押すことによりバネが縮むと、所定位置から冊子により押された被接触部材３２が接触式センサ３４に接触することによってこの被接触部材３２が接触式センサ３４により検知されるようになっている。このように、接触式センサ３４によって、押付部２０により第１方向に押し付けられた冊子が被接触部材３２を押動していることが検知されるようになっている。 As shown in FIG. 4 , the pressed portion 30 has a base member 31 and a contacted member 32 such as a sheet metal that contacts the first booklet among the plurality of booklets pressed in the first direction by the pressing portion 20 . The contacted member 32 is attached to the base member 31 by a spring (not shown). Further, a contact sensor 34 is provided on the base member 31 at a location slightly away from the contacted member 32 . Then, when the booklet is pressed in the first direction by the pressing portion 20 and the leading booklet presses the contacted member 32 and the spring contracts, the contacted member 32 pushed by the booklet from a predetermined position reaches the contact sensor 34 . The contacted member 32 is detected by the contact sensor 34 upon contact. Thus, the contact sensor 34 detects that the booklet pressed in the first direction by the pressing section 20 is pushing the contacted member 32 .

図３および図４に示すように、繰出部４０は、被押付部３０のベース部材３１に対して平行に延びる３つの無端状のベルト４２（第１搬送部分）と、各ベルト４２が張架される複数のプーリ４４と、各ベルト４２に対応する複数のプーリ４４のうちある１つのプーリ４４に取り付けられた軸４５と、軸４５を正逆両方向に回転させることができる第１モータ４６とを有している。各ベルト４２は互いに平行に延びるようになっている。そして、押付部２０により被押付部３０の被接触部材３２に押し付けられた冊子は各ベルト４２により図４における左方向（上述した第１方向に直交する第２方向）に繰り出されるようになっている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the delivery portion 40 includes three endless belts 42 (first conveying portions) extending parallel to the base member 31 of the pressed portion 30, and each belt 42 is stretched. a plurality of pulleys 44 connected to each belt 42, a shaft 45 attached to one of the plurality of pulleys 44 corresponding to each belt 42, and a first motor 46 capable of rotating the shaft 45 in both forward and reverse directions. have. Each belt 42 extends parallel to each other. The booklet pressed against the contacted member 32 of the pressed portion 30 by the pressing portion 20 is delivered leftward in FIG. there is

また、繰出部４０は、被押付部３０のベース部材３１に対して平行に延びる２つの無端状のベルト４８（第２搬送部分）と、各ベルト４８が張架される複数のプーリ５０と、各ベルト４８に対応する複数のプーリ５０のうちある１つのプーリ５０に取り付けられた軸５１と、軸５１を正逆両方向に回転させることができる第２モータ５２とを有している。また、図４に示すように、各ベルト４８はプーリ４９にも張架されるようになっている。各ベルト４８は互いに平行に延びるようになっている。また、各ベルト４２の間隔と、各ベルト４８の間隔とは略同一の大きさとなっている。また、第２方向（すなわち、図４の左右方向）に沿って、各ベルト４２の一部および各ベルト４８の一部が重複する重複領域（図４において参照符号Ｍで表示）が存在する。そして、各ベルト４２により第２方向に搬送される冊子は各ベルト４２から各ベルト４８に受け渡され、各ベルト４８により引き続き第２方向に搬送されるようになっている。 In addition, the feeding portion 40 includes two endless belts 48 (second conveying portions) extending parallel to the base member 31 of the pressed portion 30, a plurality of pulleys 50 on which the belts 48 are stretched, It has a shaft 51 attached to one pulley 50 out of a plurality of pulleys 50 corresponding to each belt 48, and a second motor 52 capable of rotating the shaft 51 in both forward and reverse directions. In addition, as shown in FIG. 4, each belt 48 is also stretched around pulleys 49 . Each belt 48 extends parallel to each other. Further, the interval between the belts 42 and the interval between the belts 48 are approximately the same size. Also, along the second direction (that is, the left-right direction in FIG. 4), there is an overlap region (indicated by reference character M in FIG. 4) where a portion of each belt 42 and a portion of each belt 48 overlap. A booklet conveyed in the second direction by each belt 42 is transferred from each belt 42 to each belt 48 and is continuously conveyed in the second direction by each belt 48 .

また、各ベルト４８においてプーリ４９に対向する位置には逆転ローラ５４がそれぞれ設けられており、各逆転ローラ５４には軸５５が接続されている。また、軸５５を一方向に回転させる第３モータ５６が設けられている。このような第３モータ５６により、各逆転ローラ５４は、各ベルト４８による冊子の搬送方向と逆方向に回転するようになっている。ここで、図４に示すように、各逆転ローラ５４は、各ベルト４２および各ベルト４８の重複領域（図４において参照符号Ｍで表示）に対向する位置に配置されている。また、各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間には、繰出部４０により繰り出されるべき冊子の厚さよりもわずかに大きい隙間（ゲート）が形成されており、各ベルト４２や各ベルト４８により搬送される冊子は各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間のゲートを通って第２方向に搬送されるようになっている。また、各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間の隙間は、繰出部４０により繰り出されるべき冊子の厚さよりもわずかに大きくなっているため、各ベルト４２により冊子が２つ重なった状態で繰り出されたとしても、この重なった状態の冊子を、各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間に形成されるゲートにより１つずつに分離することができるようになる。 A reverse roller 54 is provided at a position facing the pulley 49 on each belt 48 , and a shaft 55 is connected to each reverse roller 54 . A third motor 56 is provided to rotate the shaft 55 in one direction. By such a third motor 56 , each reverse roller 54 rotates in a direction opposite to the direction in which the booklet is conveyed by each belt 48 . Here, as shown in FIG. 4, each reverse roller 54 is arranged at a position facing the overlap region (indicated by reference character M in FIG. 4) of each belt 42 and each belt 48. As shown in FIG. Between each belt 48 and each reverse roller 54, a gap (gate) slightly larger than the thickness of the booklet to be delivered by the delivery unit 40 is formed. The bound booklets are transported in the second direction through gates between each belt 48 and each reversing roller 54 . In addition, since the gap between each belt 48 and each reverse roller 54 is slightly larger than the thickness of the booklet to be delivered by the delivery unit 40, two booklets are delivered by each belt 42 in a state of being superimposed. Gates formed between each belt 48 and each reversing roller 54 allow the stacked booklets to be separated one by one.

図４に示すように、第２方向（すなわち、図４の左方向）における各ベルト４８の下流側にはローラ５８が配置されており、各ベルト４８により搬送される冊子はローラ５８に受け渡され、このローラ５８により冊子は後述する集積部７０のベルト７２に案内されるようになっている。 As shown in FIG. 4, a roller 58 is arranged downstream of each belt 48 in the second direction (that is, the left direction in FIG. 4), and the booklet conveyed by each belt 48 is transferred to the roller 58. The rollers 58 guide the booklet to a belt 72 of the stacking section 70, which will be described later.

また、繰出部４０において、第２方向における各ベルト４８やローラ５８に対応する箇所の底部には、断面が凹形状である細長いガイド部材（図示せず）が配置されている。このようなガイド部材は第２方向に沿って直線状に延びるようになっている。各ベルト４８やローラ５８により搬送される冊子の下端縁は、このガイド部材の凹形状の溝に入るようになっている。このことにより、各ベルト４８やローラ５８により搬送される冊子をガイド部材によって案内することができるようになる。 In addition, an elongated guide member (not shown) having a concave cross-section is arranged at the bottom of the feeding portion 40 at locations corresponding to the belts 48 and the rollers 58 in the second direction. Such a guide member extends linearly along the second direction. The lower edge of the booklet conveyed by each belt 48 or roller 58 enters the concave groove of this guide member. As a result, the booklet conveyed by the belts 48 and rollers 58 can be guided by the guide member.

また、図３や図４に示すように、軸５１が取り付けられた各プーリ５０の近傍には第１センサ６０が設けられている。第１センサ６０は例えば光センサから構成されており、各ベルト４８により搬送される冊子が下流側の各プーリ５０に達すると当該冊子は第１センサ６０により検知されるようになっている。また、ローラ５８の近傍には第２センサ６２が設けられている。第２センサ６２は例えば光センサから構成されており、各ベルト４８により搬送される冊子がローラ５８に受け渡されると当該冊子は第２センサ６２により検知されるようになっている。 Further, as shown in FIGS. 3 and 4, a first sensor 60 is provided in the vicinity of each pulley 50 to which the shaft 51 is attached. The first sensor 60 is composed of, for example, an optical sensor, and when the booklet conveyed by each belt 48 reaches each pulley 50 on the downstream side, the booklet is detected by the first sensor 60 . A second sensor 62 is provided near the roller 58 . The second sensor 62 is composed of, for example, an optical sensor, and when the booklet conveyed by each belt 48 is transferred to the rollers 58 , the booklet is detected by the second sensor 62 .

図１、図３および図５に示すように、集積部７０は、一対のローラ７１と、被押付部３０のベース部材３１に対して平行に延びる無端状のベルト７２と、ベルト７２が張架される複数のプーリ７５と、複数のプーリ７５のうちある１つのプーリ７５を正逆両方向に回転させることができる第４モータ７６と、複数のプーリ７５のうち別のプーリ７５に取り付けられた軸７７と、軸７７に取り付けられたローラ７３を有している。また、ベルト７２の表面には突起部７４が取り付けられており、この突起部７４には一対の押動部材７４ａが設けられている。第４モータ７６によりプーリ７５が駆動されると、ベルト７２が循環移動することによって冊子は押動部材７４ａにより押動されて図５において矢印Ｂで示す方向（第２方向）に起立状態で搬送される。また、このようなベルト７２の循環移動によって軸７７が回転することによりローラ７３も回転する。このようなローラ７３およびベルト７２の動作によって、繰出部４０から集積部７０に送られた冊子は図５において参照符号Ｗで示す箇所まで搬送される。また、第４モータ７６にはエンコーダが取り付けられており、このエンコーダにより第４モータ７６の回転量が検知されるようになっている。このことにより、ベルト７２に取り付けられた突起部７４の移動量も検知することができるようになる。冊子が図５において参照符号Ｗで示す箇所まで起立状態で搬送されると、この冊子は図示しないロボットハンドによりピックアップされる。また、図５に示すように、集積部７０には、図５において参照符号Ｗで示す箇所まで搬送された冊子を検知する第３センサ７８（例えば、接触式センサ）が設けられている。このことにより、第３センサ７８により冊子が検知されたことをトリガーとしてロボットハンドを駆動することにより当該ロボットハンドによって冊子を集積部７０からピックアップするような動作が可能となる。 As shown in FIGS. 1, 3 and 5, the stacking section 70 includes a pair of rollers 71, an endless belt 72 extending parallel to the base member 31 of the pressed section 30, and the belt 72 stretched. a fourth motor 76 capable of rotating one pulley 75 of the plurality of pulleys 75 in both forward and reverse directions; and a shaft attached to another pulley 75 of the plurality of pulleys 75. 77 and a roller 73 attached to the shaft 77 . A projection 74 is attached to the surface of the belt 72, and the projection 74 is provided with a pair of pushing members 74a. When the pulley 75 is driven by the fourth motor 76, the belt 72 circulates and the booklet is pushed by the pushing member 74a and conveyed in the direction indicated by the arrow B in FIG. 5 (second direction) in an upright state. be done. Further, the rotation of the shaft 77 caused by the circulating movement of the belt 72 causes the roller 73 to also rotate. By such operations of the rollers 73 and the belt 72, the booklet sent from the delivery section 40 to the stacking section 70 is transported to the location indicated by reference symbol W in FIG. An encoder is attached to the fourth motor 76, and the amount of rotation of the fourth motor 76 is detected by this encoder. As a result, the amount of movement of the protrusion 74 attached to the belt 72 can also be detected. When the booklet is transported in an upright state to a location indicated by reference character W in FIG. 5, the booklet is picked up by a robot hand (not shown). Further, as shown in FIG. 5, the stacking unit 70 is provided with a third sensor 78 (for example, a contact sensor) that detects the booklet that has been conveyed to the location indicated by reference symbol W in FIG. As a result, the detection of the booklet by the third sensor 78 can be used as a trigger to drive the robot hand, thereby making it possible for the robot hand to pick up the booklet from the stacking unit 70 .

また、集積部７０の底部には、断面が凹形状である細長いガイド部材（図示せず）が配置されている。このようなガイド部材は第２方向に沿って直線状に延びるようになっている。突起部７４の各押動部材７４ａにより押動される冊子の下端縁は、このガイド部材の凹形状の溝に入るようになっている。このことにより、突起部７４の各押動部材７４ａにより押動される冊子をガイド部材によって案内することができるようになる。 An elongated guide member (not shown) having a concave cross section is arranged at the bottom of the stacking section 70 . Such a guide member extends linearly along the second direction. The lower edge of the booklet pushed by each pushing member 74a of the protrusion 74 is adapted to enter the recessed groove of this guide member. As a result, the booklet pushed by each pushing member 74a of the protrusion 74 can be guided by the guide member.

また、繰出装置１０には、押付部２０の各ベルト２２上に冊子が載置されるスペースの幅を調整するための幅調整部８０が設けられている。このような幅調整部８０の構成の詳細について図６および図７を用いて説明する。図６において、押付部２０の各ベルト２２上に載置される冊子を参照符号Ｗで示す。図６およびお図７に示すように、幅調整部８０は、押付部２０の各ベルト２２上に載置される冊子の側縁部に接触する幅調整部材８２と、幅調整部材８２を支持する支持部材８４と、支持部材８４の基端部分に取り付けられた円筒状部材８５と、各ベルト２２上に載置される冊子の幅方向に延びるボールねじ８６と、ボールねじ８６を正逆両方向に回転させることができる第５モータ８８とを有している。ここで、円筒状部材８５はボールねじ８６に嵌め込まれるようになっており、この円筒状部材８５の内周面には、ボールねじ８６の雄ねじ部分に対応する雌ねじ部分が形成されている。このことにより、円筒状部材８５がボールねじ８６を回転させると円筒状部材８５は図６における左右方向に移動するようになり、よって支持部材８４により支持される幅調整部材８２も図６における左右方向に移動する。このようにして、押付部２０の各ベルト２２上に冊子が載置されるスペースの幅を幅調整部材８２により調整することができるようになる。 Further, the feeding device 10 is provided with a width adjusting section 80 for adjusting the width of the space in which the booklet is placed on each belt 22 of the pressing section 20 . The details of the configuration of such width adjusting section 80 will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. In FIG. 6, the booklet placed on each belt 22 of the pressing unit 20 is denoted by reference symbol W. As shown in FIG. As shown in FIGS. 6 and 7, the width adjusting section 80 supports a width adjusting member 82 that contacts the side edges of the booklet placed on each belt 22 of the pressing section 20 and the width adjusting member 82. a cylindrical member 85 attached to the base end portion of the supporting member 84; a ball screw 86 extending in the width direction of the booklet placed on each belt 22; and a fifth motor 88 capable of rotating the Here, the cylindrical member 85 is fitted to the ball screw 86 , and the inner peripheral surface of the cylindrical member 85 is formed with a female threaded portion corresponding to the male threaded portion of the ball screw 86 . As a result, when the cylindrical member 85 rotates the ball screw 86, the cylindrical member 85 moves in the horizontal direction in FIG. move in the direction In this manner, the width of the space in which the booklet is placed on each belt 22 of the pressing section 20 can be adjusted by the width adjusting member 82 .

また、繰出装置１０には、繰出部４０の各ベルト４２や各ベルト４８に対する逆転ローラ５４の位置を調整するためのゲート厚さ調整部９０が設けられている。このようなゲート厚さ調整部９０の構成の詳細について図７を用いて説明する。図７に示すように、ゲート厚さ調整部９０は、ベース部材９２と、ベース部材９２を支持するともに当該ベース部材９２を図７における紙面と直交する方向に案内する一対のリニアガイド９４と、ベース部材９２を図７における紙面と直交する方向に往復移動させることができる第６モータ９６と、ベース部材９２が初期位置に位置しているときにこのベース部材９２に取り付けられた被検知部分９２ａを検知する原点センサ９７と、ベース部材９２が所定の移動範囲から外れたときにこのことを検知するリミットセンサ９８とを有している。ベース部材９２上には押付部２０の各ベルト２２、押付部材２４および駆動機構２５が載置されている。また、ベース部材９２上には繰出部４０の各逆転ローラ５４、軸５５および第３モータ５６が載置されている。さらに、ベース部材９２上には、幅調整部８０の幅調整部材８２や第５モータ８８が載置されている。このことにより、第６モータ９６によってベース部材９２が各リニアガイド９４に沿って図７における紙面と直交する方向に往復移動させられると、押付部２０の各ベルト２２および繰出部４０の各逆転ローラ５４が一体的に図３における上下方向に移動させられる。このような動作により、繰出部４０の各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間に形成されるゲートの幅の大きさが変わるようになる。このようにして、第６モータ９６がベース部材９２を移動させることにより、繰出部４０の各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間に形成されるゲートの幅を調整することができるようになる。 Further, the feeding device 10 is provided with a gate thickness adjusting section 90 for adjusting the position of the reverse roller 54 with respect to each belt 42 and each belt 48 of the feeding section 40 . Details of the configuration of such a gate thickness adjusting section 90 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 7, the gate thickness adjustment unit 90 includes a base member 92, a pair of linear guides 94 that support the base member 92 and guide the base member 92 in a direction perpendicular to the plane of FIG. A sixth motor 96 capable of reciprocating the base member 92 in a direction orthogonal to the plane of FIG. 7, and a detected portion 92a attached to the base member 92 when the base member 92 is positioned at the initial position. and a limit sensor 98 for detecting when the base member 92 is out of a predetermined movement range. Each belt 22 , the pressing member 24 and the driving mechanism 25 of the pressing section 20 are placed on the base member 92 . Also, the reverse rollers 54 , the shaft 55 and the third motor 56 of the delivery section 40 are placed on the base member 92 . Furthermore, the width adjusting member 82 of the width adjusting section 80 and the fifth motor 88 are placed on the base member 92 . As a result, when the base member 92 is reciprocated along the linear guides 94 by the sixth motor 96 in the direction perpendicular to the plane of FIG. 54 are integrally moved vertically in FIG. Such an operation changes the width of the gate formed between each belt 48 and each reverse roller 54 of the feeding section 40 . By moving the base member 92 with the sixth motor 96 in this manner, the width of the gate formed between each belt 48 and each reverse roller 54 of the delivery section 40 can be adjusted. .

次に、このような繰出装置１０の制御系の構成について図８を用いて説明する。図８に示すように、繰出装置１０はＣＰＵ等の制御部１２を有しており、この制御部１２には押付部２０、被押付部３０、繰出部４０、集積部７０、幅調整部８０およびゲート厚さ調整部９０等の各構成要素がそれぞれ接続されている。ここで、制御部１２は、押付部２０、被押付部３０、繰出部４０、集積部７０、幅調整部８０およびゲート厚さ調整部９０等の各構成要素に指令信号を送ることによりこれらの構成要素を制御するようになっている。また、押付部２０、被押付部３０、繰出部４０、集積部７０、幅調整部８０およびゲート厚さ調整部９０等の各構成要素に設けられたセンサ等の検知部による検知情報は制御部１２に送られるようになっている。 Next, the configuration of the control system of the feeding device 10 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 8, the feeding device 10 has a control section 12 such as a CPU, and the control section 12 includes a pressing section 20, a pressed section 30, a feeding section 40, a stacking section 70, and a width adjusting section 80. , and gate thickness adjusting section 90 are connected to each other. Here, the control section 12 sends a command signal to each component such as the pressing section 20, the pressed section 30, the feeding section 40, the accumulating section 70, the width adjusting section 80 and the gate thickness adjusting section 90. It is designed to control components. Further, information detected by a detection unit such as a sensor provided in each component such as the pressing unit 20, the pressed unit 30, the feeding unit 40, the stacking unit 70, the width adjusting unit 80, and the gate thickness adjusting unit 90 is transmitted to the control unit. It is to be sent to 12.

また、図８に示すように、制御部１２には通信インターフェース部１４、エラー情報出力部１６および記憶部１８がそれぞれ接続されている。通信インターフェース部１４は、繰出装置１０とは別に設けられた上位端末等の外部装置等に対して信号の送受信を行うために用いられるようになっている。また、本実施の形態では、繰出装置１０により処理されるべき冊子の種類に関する情報が、外部装置から通信インターフェース部１４を介して制御部１２に送られるようになっている。このように、通信インターフェース部１４は、冊子の情報（ワーク情報）を受け付けるワーク情報受付手段としても機能するようになる。また、エラー情報出力部１６は、繰出装置１０により冊子の繰出動作が行われる途中でエラーが発生した場合にエラー情報を出力するようになっている。エラー情報出力部１６により出力されるエラー情報の内容の詳細や、エラー情報の出力方法等については後述する。また、記憶部１８は、繰出装置１０の設定情報や、繰出装置１０による冊子の繰出動作の履歴等の情報が記憶されるＲＯＭやＲＡＭ等のメモリである。 As shown in FIG. 8, a communication interface section 14, an error information output section 16 and a storage section 18 are connected to the control section 12, respectively. The communication interface unit 14 is used for transmitting and receiving signals to and from an external device such as a host terminal provided separately from the dispensing device 10 . Further, in the present embodiment, information about the types of booklets to be processed by the feeding device 10 is sent from the external device to the control section 12 via the communication interface section 14 . In this manner, the communication interface unit 14 also functions as work information receiving means for receiving booklet information (work information). The error information output unit 16 outputs error information when an error occurs while the booklet is being delivered by the delivery device 10 . Details of the contents of the error information output by the error information output unit 16, an output method of the error information, and the like will be described later. The storage unit 18 is a memory such as a ROM or a RAM in which setting information of the feeding device 10 and information such as the history of the feeding operation of the booklet by the feeding device 10 are stored.

次に、このような繰出装置１０の動作の詳細について図９に示すグラフを参照して説明する。 Next, details of the operation of the feeding device 10 will be described with reference to the graph shown in FIG.

まず、操作者は繰出装置１０の押付部２０における各ベルト２２上に複数の冊子を起立状態で載置する。各ベルト２２上に載置された冊子は検知センサ２６により検知される。また、繰出装置１０による冊子の繰出動作が行われる前に、上位端末等の外部装置から、繰出装置１０により処理されるべき冊子の種類に関する情報が通信インターフェース部１４を介して制御部１２に送られる。制御部１２は、通信インターフェース部１４により受け付けた冊子の種類に関する情報に基づいて、各ベルト２２上に載置される冊子のうち最も幅が大きな冊子の側縁部に幅調整部材８２が接するよう、幅調整部８０（具体的には、第５モータ８８）を制御する。また、制御部１２は、通信インターフェース部１４により受け付けた冊子の種類に関する情報に基づいて、各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間に形成されるゲートの幅が、各ベルト２２上に載置される冊子のうち最も厚さが大きい冊子の厚さよりもわずかに大きくなるよう、ゲート厚さ調整部９０（具体的には、第６モータ９６）を制御する。 First, an operator places a plurality of booklets in an upright state on each belt 22 in the pressing section 20 of the feeding device 10 . A booklet placed on each belt 22 is detected by a detection sensor 26 . Also, before the booklet feeding operation by the feeding device 10 is performed, information regarding the type of booklet to be processed by the feeding device 10 is sent from an external device such as a host terminal to the control section 12 via the communication interface section 14 . be done. Based on the information about the type of booklet received by the communication interface unit 14 , the control unit 12 adjusts the width adjusting member 82 so that the side edge of the booklet having the widest width among the booklets placed on the belts 22 is in contact with the width adjusting member 82 . , controls the width adjustment unit 80 (specifically, the fifth motor 88). Based on the information about the type of booklet received by the communication interface unit 14 , the control unit 12 determines the width of the gate formed between each belt 48 and each reverse roller 54 to be placed on each belt 22 . The gate thickness adjusting unit 90 (specifically, the sixth motor 96) is controlled so that the thickness of the thickest booklet among the booklets to be printed is slightly larger than the thickness of the booklet.

押付部２０における各ベルト２２上に複数の冊子が起立状態で載置され、各ベルト２２上に載置された冊子が検知センサ２６により検知された後、上位端末等の外部装置から、冊子の繰出開始指令に係る信号が通信インターフェース部１４を介して制御部１２に送られると、図示しないモータによって、各ベルト２２上に載置された冊子が図２における矢印Ａの方向（第１方向）に移動するよう各ベルト２２が駆動される。また、冊子の繰出開始指令に係る信号が制御部１２に送られると、駆動機構２５によって押付部材２４が被押付部３０に向かって（すなわち、第１方向に）移動させられる。このことにより、各ベルト２２上に載置された複数の冊子が被押付部３０に向かって押圧される。なお、冊子の繰出開始指令に係る信号が制御部１２に送られると各ベルト２２や押付部材２４が駆動される代わりに、各ベルト２２上に載置された冊子が検知センサ２６により検知されると、冊子の繰出開始指令に係る信号が制御部１２に送られなくても各ベルト２２や押付部材２４が駆動されるようになっていてもよい。そして、被押付部３０の接触式センサ３４によって、各ベルト２２や押付部材２４により第１方向に押し付けられた冊子が被接触部材３２を押動していることが検知されると、各ベルト２２や押付部材２４の動作が停止される。 A plurality of booklets are placed on the belts 22 in the pressing section 20 in an upright state, and after the booklets placed on the belts 22 are detected by the detection sensor 26, an external device such as a higher-level terminal or the like detects the booklet. When a signal relating to a delivery start command is sent to the control unit 12 via the communication interface unit 14, a motor (not shown) moves the booklet placed on each belt 22 in the direction of arrow A (first direction) in FIG. Each belt 22 is driven to move to . Further, when a signal relating to a booklet feeding start command is sent to the control unit 12 , the pressing member 24 is moved toward the pressed portion 30 (that is, in the first direction) by the drive mechanism 25 . As a result, a plurality of booklets placed on each belt 22 are pressed toward the pressed portion 30 . When a signal relating to a booklet delivery start command is sent to the control unit 12, instead of driving the belts 22 and the pressing member 24, the booklet placed on each belt 22 is detected by the detection sensor 26. Thus, the belts 22 and the pressing members 24 may be driven even if a signal relating to the instruction to start feeding the booklet is not sent to the controller 12 . Then, when the contact sensor 34 of the pressed portion 30 detects that the booklet pressed in the first direction by the belts 22 or the pressing member 24 is pushing the contacted member 32, each belt 22 and the operation of the pressing member 24 is stopped.

また、被押付部３０の接触式センサ３４によって、各ベルト２２や押付部材２４により第１方向に押し付けられた冊子が被接触部材３２を押動していることが検知されると、繰出部４０の第１モータ４６、第２モータ５２および第３モータ５６がそれぞれ正転し、各ベルト４２および各ベルト４８が図４における左方向（第２方向）にそれぞれ移動する。また、各ベルト４２および各ベルト４８による冊子の繰出方向とは逆方向に逆転ローラ５４が回転する。このことにより、押付部２０（具体的には、各ベルト２２および押付部材２４）により被押付部３０の被接触部材３２に押し付けられた冊子は各ベルト４２により図４における左方向に１つずつ起立状態で搬送され、この冊子は各ベルト４２から各ベルト４８に受け渡され、各ベルト４８により冊子が引き続き搬送される。また、各ベルト４２および各ベルト４８により搬送される冊子は、各ベルト４８と逆転ローラ５４との間に形成されるゲートを通過する。ここで、ゲート厚さ調整部９０によって、各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間に形成されるゲートの幅が、各ベルト２２上に載置された冊子のうち最も厚さが大きい冊子の厚さよりもわずかに大きくなるよう調整されている。このため、各ベルト４２により冊子が２つ重なった状態で繰り出されたとしても、この重なった状態の冊子を、各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間に形成されるゲートにより１つずつに分離することができるようになる。 Further, when the contact sensor 34 of the pressed portion 30 detects that the booklet pressed in the first direction by the belts 22 and the pressing members 24 is pushing the contacted member 32, the feeding portion 40 , the first motor 46, the second motor 52 and the third motor 56 rotate forward, and the belts 42 and 48 move leftward (second direction) in FIG. In addition, the reverse roller 54 rotates in a direction opposite to the direction in which the booklet is delivered by the belts 42 and 48 . As a result, the booklets pressed against the contacted member 32 of the pressed portion 30 by the pressing portion 20 (specifically, the belts 22 and the pressing members 24) move one by one toward the left in FIG. Conveyed in an upright position, the booklet is transferred from each belt 42 to each belt 48 which continues to convey the booklet. Moreover, the booklet conveyed by each belt 42 and each belt 48 passes through a gate formed between each belt 48 and the reverse roller 54 . Here, the width of the gate formed between each belt 48 and each reverse roller 54 is adjusted by the gate thickness adjusting unit 90 to match the thickest booklet among the booklets placed on each belt 22 . Adjusted to be slightly larger than thickness. Therefore, even if two booklets are fed out in a state of being superimposed by each belt 42, the superimposed booklets are separated one by one by the gate formed between each belt 48 and each reverse roller 54. be able to separate.

また、本実施の形態では、図９のグラフに示すように、各ベルト４８が張架される一対のプーリ５０のうち下流側のプーリ５０（すなわち、軸５１に取り付けられたプーリ５０）の近傍に設けられた第１センサ６０によって、各ベルト４２により繰り出される冊子が検知されると、繰出部４０の第１モータ４６、第２モータ５２および第３モータ５６がそれぞれ停止する。その後、第２モータ５２および第３モータ５６は再び正転するが、第１モータ４６は逆転する。このことにより、各ベルト４８は図４における左方向（第２方向）に再び移動するが、各ベルト４２は第２方向とは逆方向（すなわち、図４における右方向）に移動する。ここで、各ベルト４２により繰り出された冊子が１つであり、この１つの冊子が各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間に形成されるゲートを通った場合には、第１モータ４６が逆転する前にこの冊子は各ベルト４２から各ベルト４８に受け渡されるので当該冊子は各ベルト４８により引き続き第２方向に搬送される。一方、各ベルト４２により冊子が２つ重なった状態で繰り出された場合には、各ベルト４８と各逆転ローラ５４との間に形成されるゲートにより冊子が１つずつに分離された後、２つ目以降の冊子は各ベルト４２により第２方向とは逆方向に搬送され、この冊子は押付部２０と被押付部３０との間の位置に戻される。このようにして、各ベルト４２により冊子が２つ重なった状態で繰り出された場合でも、繰出装置１０を停止させることなく引き続き冊子の繰出動作を行うことができるようになる。その後、各ベルト４８により搬送される冊子は第２センサ６２により検知される。 Further, in the present embodiment, as shown in the graph of FIG. 9, the vicinity of the downstream pulley 50 (that is, the pulley 50 attached to the shaft 51) of the pair of pulleys 50 around which each belt 48 is stretched. When the booklet fed out by each belt 42 is detected by the first sensor 60 provided in the feeding section 40, the first motor 46, the second motor 52 and the third motor 56 of the feeding section 40 are stopped. After that, the second motor 52 and the third motor 56 rotate forward again, but the first motor 46 rotates in the reverse direction. As a result, each belt 48 moves leftward (second direction) in FIG. 4 again, while each belt 42 moves in the direction opposite to the second direction (ie, rightward in FIG. 4). Here, when one booklet is delivered by each belt 42 and this one booklet passes through the gate formed between each belt 48 and each reverse roller 54, the first motor 46 Since the booklet passes from belts 42 to belts 48 before reversing, the booklet continues to be transported by belts 48 in the second direction. On the other hand, when two booklets are delivered by each belt 42 while being superimposed on each other, the booklets are separated one by one by the gate formed between each belt 48 and each reverse roller 54, and then the booklets are separated into two booklets. The second and subsequent booklets are conveyed by the belts 42 in a direction opposite to the second direction, and are returned to a position between the pressing section 20 and the pressed section 30 . In this manner, even when two booklets are fed out by the belts 42 while being superimposed, the feeding operation of the booklets can be continuously performed without stopping the feeding device 10. - 特許庁After that, the booklet conveyed by each belt 48 is detected by the second sensor 62 .

図９のグラフに示すように、第２センサ６２により冊子が検知された後、各ベルト４８により冊子が更に搬送されて、この冊子が第２センサ６２により検知されなくなると、当該冊子は繰出部４０から集積部７０に受け渡される。また、各ベルト４８により搬送される冊子が第２センサ６２により検知されなくなると、第１モータ４６、第２モータ５２および第３モータ５６がそれぞれ停止する。また、各ベルト４８により搬送される冊子が第２センサ６２により検知されなくなると、第４モータ７６が正転する。このことにより、ベルト７２およびこのベルト７２に取り付けられた突起部７４が初期位置（図５に示す位置）から第２方向（すなわち、図５における右方向）に移動する。このようにして、繰出部４０から集積部７０に受け渡された冊子は、ベルト７２の表面に取り付けられた突起部７４の各押動部材７４ａにより押動されて図５において矢印Ｂで示す方向（すなわち、第２方向）に搬送される。そして、ベルト７２に設けられたによって冊子が図５において参照符号Ｗで示す箇所まで搬送されると、この冊子は第３センサ７８により検知される。冊子が第３センサ７８により検知されると、第４モータ７６が逆転し、突起部７４は初期位置に戻る。また、第３センサ７８により冊子が検知されたことをトリガーとして図示しないロボットハンドが駆動され、このロボットハンドによって図５において参照符号Ｗで示す箇所に位置する冊子が集積部７０からピックアップされる。 As shown in the graph of FIG. 9, after the booklet is detected by the second sensor 62, the booklet is further conveyed by the belts 48, and when the booklet is no longer detected by the second sensor 62, the booklet is no longer detected by the second sensor 62. 40 to the stacking unit 70 . When the second sensor 62 no longer detects the booklet conveyed by each belt 48, the first motor 46, the second motor 52 and the third motor 56 are stopped. When the second sensor 62 no longer detects the booklet conveyed by each belt 48, the fourth motor 76 rotates forward. This causes the belt 72 and the protrusion 74 attached to the belt 72 to move from the initial position (the position shown in FIG. 5) in the second direction (ie, rightward in FIG. 5). In this way, the booklet transferred from the delivery section 40 to the stacking section 70 is pushed by each pushing member 74a of the protrusion 74 attached to the surface of the belt 72, and is pushed in the direction indicated by the arrow B in FIG. (that is, in the second direction). Then, when the booklet is conveyed to the position indicated by reference symbol W in FIG. When the booklet is detected by the third sensor 78, the fourth motor 76 reverses and the protrusion 74 returns to its initial position. Triggered by the detection of the booklet by the third sensor 78, a robot hand (not shown) is driven, and the robot hand picks up the booklet positioned at the location indicated by reference symbol W in FIG.

また、冊子がロボットハンドによりピックアップされてこの冊子が第３センサ７８により検知されなくなると、押付部２０の各ベルト２２および押付部材２４が再び駆動される。そして、被押付部３０の接触式センサ３４によって、各ベルト２２や押付部材２４により第１方向に押し付けられた冊子が被接触部材３２を押動していることが検知されると、繰出部４０の第１モータ４６、第２モータ５２および第３モータ５６がそれぞれ正転する。このことにより、次の冊子が繰出部４０から繰り出されるようになる。このような動作は各ベルト２２上の冊子が検知センサ２６により検知されなくなるまで繰り返し行われる。そして、各ベルト２２上の冊子が検知センサ２６により検知されなくなると、繰出装置１０による冊子の繰出動作が完了する。 When the booklet is picked up by the robot hand and is no longer detected by the third sensor 78, the belts 22 and the pressing members 24 of the pressing section 20 are driven again. When the contact sensor 34 of the pressed portion 30 detects that the booklet pressed in the first direction by the belts 22 and the pressing members 24 is pushing the contacted member 32, the feeding portion 40 , the first motor 46, the second motor 52 and the third motor 56 rotate forward. As a result, the next booklet is fed out from the feeding section 40 . Such an operation is repeated until the booklet on each belt 22 is no longer detected by the detection sensor 26 . Then, when the booklet on each belt 22 is no longer detected by the detection sensor 26, the feeding operation of the booklet by the feeding device 10 is completed.

なお、本実施の形態は、集積部７０において冊子が突起部７４の各押動部材７４ａにより押動されることによって搬送される際に、第３センサ７８により冊子が検知されるまで当該冊子が突起部７４の各押動部材７４ａにより押動されるような態様に限定されることはない。他の例として、制御部１２は、通信インターフェース部１４により受け付けた冊子の種類に関する情報に基づいて、突起部７４の各押動部材７４ａによる冊子の移動量を予め設定するようになっていてもよい。この場合には、繰出部４０から集積部７０に冊子が受け渡されて、この冊子が第２センサ６２により検知されなくなると、ベルト７２がこの設定された移動量だけ移動するよう第４モータ７６が正転する。このことにより、突起部７４の各押動部材７４ａにより押動されて図５において矢印Ｂで示す方向（すなわち、第２方向）に搬送される。しかしながら、突起部７４の各押動部材７４ａが予め設定された移動量だけ移動しても冊子が第３センサ７８により検知されない場合は、通信インターフェース部１４により受け付けた冊子の種類と、実際に各ベルト２２上に載置された冊子の種類とが合致していない可能性がある。この場合には、エラーが発生した旨の情報がエラー情報出力部１６により出力される。具体的には、繰出装置１０に設けられたスピーカー等の音声部（図示せず）によってエラーが発生した旨の情報が音声によりアナウンスされたり、繰出装置１０に設けられたエラーランプ（図示せず）が点灯したりする。あるいは、エラー情報出力部１６により出力された、エラーが発生した旨の情報が、通信インターフェース部１４を介して上位端末等の外部装置に送信され、この外部装置のモニタ等に表示されるようになっていてもよい。 In this embodiment, when the booklet is pushed by the pushing members 74a of the projecting portion 74 to be conveyed in the stacking section 70, the booklet is conveyed until the third sensor 78 detects the booklet. It is not limited to a mode in which each pushing member 74a of the protrusion 74 pushes. As another example, the control unit 12 may preset the movement amount of the booklet by each pushing member 74a of the protrusion 74 based on the information about the type of booklet received by the communication interface unit 14. good. In this case, when the booklet is delivered from the feeding section 40 to the stacking section 70 and is no longer detected by the second sensor 62, the fourth motor 76 is operated to move the belt 72 by the set movement amount. rotates forward. As a result, it is pushed by each pushing member 74a of the protrusion 74 and conveyed in the direction indicated by the arrow B in FIG. 5 (that is, the second direction). However, when the booklet is not detected by the third sensor 78 even when the pressing members 74a of the projecting portion 74 are moved by the preset movement amount, the type of the booklet received by the communication interface section 14 and the actual There is a possibility that the type of booklet placed on the belt 22 does not match. In this case, the error information output unit 16 outputs information indicating that an error has occurred. Specifically, an audio unit (not shown) such as a speaker provided in the feeding device 10 announces information indicating that an error has occurred by voice, or an error lamp (not shown) provided in the feeding device 10 ) lights up. Alternatively, the information indicating that an error has occurred, which is output by the error information output unit 16, is transmitted to an external device such as a host terminal via the communication interface unit 14, and displayed on the monitor or the like of this external device. It may be.

以上のような構成からなる本実施の形態の繰出装置１０によれば、起立状態で並べられた複数の冊子が押付部２０により所定の第１方向に押し付けされ、被押付部３０は、押付部２０により第１方向に押し付けられた複数の冊子にかかる押圧力を受けることにより、押付部２０との間で複数の冊子を起立状態に維持する。そして、被押付部３０に設けられた繰出部４０は、押付部２０により第１方向に押し付けられた複数の冊子のうち被押付部３０に最も近い冊子を、第１方向に直交する第２方向に１つずつ起立状態で繰り出す。このことにより、ロボットアーム等により容易に取り出すことができるよう、平板状の冊子を１つずつ起立状態で繰り出すことができる。 According to the feeding device 10 of the present embodiment configured as described above, a plurality of booklets arranged in an upright state are pressed in a predetermined first direction by the pressing section 20, and the pressed section 30 is the pressing section By receiving a pressing force applied to the plurality of booklets pressed in the first direction by the pressing portion 20, the plurality of booklets are maintained in an upright state. Then, the feeding portion 40 provided in the pressed portion 30 moves the booklet closest to the pressed portion 30 among the plurality of booklets pressed in the first direction by the pressed portion 20 to the second direction perpendicular to the first direction. one by one in a standing state. As a result, the flat plate-like booklets can be drawn out one by one in an upright state so that they can be easily taken out by a robot arm or the like.

また、本実施の形態の繰出装置１０においては、繰出部４０は、冊子を１つずつ第２方向に起立状態で搬送する１または複数の第１搬送部分（具体的には、ベルト４２）と、第２方向における第１搬送部分の下流側に設けられ、第１搬送部分から受け渡された冊子を１つずつ第２方向に起立状態で搬送する１または複数の第２搬送部分（具体的には、ベルト４８）とを有している。また、繰出部４０を制御する制御部１２が設けられており、制御部１２は、第１搬送部分としての各ベルト４２により冊子を第２方向に搬送させて冊子を第１搬送部分から第２搬送部分に受け渡した後に第１搬送部分を第２方向とは逆方向に移動させるよう繰出部４０を制御するようになっている。この場合には、第１搬送部分により冊子が２つ重なった状態で繰り出されたときでも、２つ目以降の冊子は、第２方向とは逆方向に移動する第１搬送部分により押付部２０と被押付部３０との間の位置に戻される。このようにして、第１搬送部分により冊子が２つ重なった状態で繰り出された場合でも、繰出装置１０を停止させることなく引き続き冊子の繰出動作を行うことができるようになる。 Further, in the feeding device 10 of the present embodiment, the feeding section 40 includes one or a plurality of first conveying portions (specifically, the belts 42) that convey the booklets one by one in the second direction in an upright state. , one or a plurality of second conveying portions (specifically, has a belt 48). A control unit 12 for controlling the feeding unit 40 is also provided, and the control unit 12 conveys the booklet in the second direction by each belt 42 as the first conveying unit, thereby conveying the booklet from the first conveying unit to the second conveying unit. After being handed over to the conveying portion, the feeding section 40 is controlled so as to move the first conveying portion in the direction opposite to the second direction. In this case, even when two booklets are fed out in a state of being superimposed by the first conveying portion, the second and subsequent booklets are pushed by the pressing portion 20 by the first conveying portion that moves in the direction opposite to the second direction. and the pressed portion 30 . In this way, even when two booklets are delivered by the first conveying part in a state of being superimposed, the booklet delivery operation can be continued without stopping the delivery device 10 .

なお、本実施の形態では、第１搬送部分としての各ベルト４２により冊子を第２方向に搬送させて冊子を第１搬送部分から第２搬送部分に受け渡した後に、第１搬送部分を第２方向とは逆方向に移動させる代わりに、第１搬送部分を停止させるよう制御部１２が繰出部４０を制御するようになっていてもよい。この場合でも、第１搬送部分により冊子が２つ重なった状態で繰り出されたときに、２つ目以降の冊子が第１搬送部分から第２搬送部分に受け渡されてしまうことを防止することができるようになる。このため、第１搬送部分により冊子が２つ重なった状態で繰り出された場合でも、繰出装置１０を停止させることなく引き続き冊子の繰出動作を行うことができるようになる。 In the present embodiment, after the booklet is conveyed in the second direction by each belt 42 as the first conveying portion and transferred from the first conveying portion to the second conveying portion, the first conveying portion is moved to the second conveying portion. Instead of moving in the direction opposite to the direction, the control section 12 may control the delivery section 40 to stop the first conveying portion. To prevent the second and subsequent booklets from being handed over from the first conveying part to the second conveying part even in this case when two booklets are fed out in a state of being superimposed by the first conveying part. will be able to Therefore, even when two booklets are fed out in a state of being overlapped by the first conveying portion, the feeding operation of the booklets can be continued without stopping the feeding device 10 .

また、本実施の形態の繰出装置１０においては、繰出部４０において、第２方向に沿って第１搬送部分（具体的には、ベルト４２）の一部および第２搬送部分（具体的には、ベルト４８）の一部が重複する重複領域（図４において参照符号Ｍで表示）が存在する。このことにより、第１搬送部分から第２搬送部分への冊子の受け渡しをスムーズに行うことができるようになる。また、繰出部４０において、第１搬送部分の一部および第２搬送部分の一部における重複領域に対向して逆転ローラ５４が設けられており、逆転ローラ５４と、第１搬送部分および第２搬送部分との間には、冊子が通過するための隙間（ゲート）が形成されている。この場合には、第１搬送部分により冊子が２つ重なった状態で繰り出されたときに、第１搬送部分から第２搬送部分に冊子が受け渡される際に２つ目以降の冊子が逆転ローラ５４により分離されるため、第２搬送部分により冊子を１つずつ搬送することができるようになる。 Further, in the feeding device 10 of the present embodiment, in the feeding unit 40, a part of the first conveying part (specifically, the belt 42) and a part of the second conveying part (specifically, the belt 42) are arranged along the second direction. , belt 48) overlap (labeled M in FIG. 4). As a result, the booklet can be smoothly transferred from the first conveying portion to the second conveying portion. In addition, in the delivery section 40, a reverse roller 54 is provided to face the overlapping region of a portion of the first transport portion and a portion of the second transport portion. A gap (gate) is formed between the conveying portion and the booklet to pass through. In this case, when two booklets are delivered by the first conveying portion in an overlapping state, the second and subsequent booklets are transferred from the first conveying portion to the second conveying portion. The separation by 54 allows the second transport section to transport the booklets one by one.

また、本実施の形態の繰出装置１０においては、第１搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、第２搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、各第１搬送部分の間隔と、各第２搬送部分の間隔とが略同一の大きさである。また、第１搬送部分および第２搬送部分はそれぞれ無端状のベルトを有している。なお、本実施の形態では、第１搬送部分および第２搬送部分は無端状のベルトに限定されることはない。第１搬送部分および第２搬送部分として、冊子を起立状態で搬送することができるものであれば、無端状のベルト以外のものが用いられてもよい。 Further, in the delivery device 10 of the present embodiment, a plurality of first conveying portions are arranged in parallel, and a plurality of second conveying portions are arranged in parallel. The interval between the two conveying portions is substantially the same size. Also, the first conveying portion and the second conveying portion each have an endless belt. In this embodiment, the first conveying portion and the second conveying portion are not limited to endless belts. Any belt other than an endless belt may be used as the first conveying portion and the second conveying portion as long as the booklet can be conveyed in an upright state.

また、本実施の形態の繰出装置１０においては、繰出部４０により繰り出された冊子が起立状態で集積される集積部７０が設けられており、集積部７０は、繰出部４０により繰り出された冊子を所定の取出位置まで第２方向に起立状態で搬送する第３搬送部分（突起部７４）を有している。この場合には、集積部７０の所定の取出位置まで第３搬送部分により搬送された冊子を例えばロボットハンドによりピックアップすることができるようになる。また、この際にロボットハンドによりピックアップされる冊子の取出位置が所定の位置となるため、取出動作を行う際に取出不良等のエラーが発生することを抑制することができる。また、冊子の種類に関する情報を受け付けるワーク情報受付手段として通信インターフェース部１４が設けられており、第３搬送部分による冊子の搬送量は、ワーク情報受付手段により受け付けられた冊子の種類に関する情報により決まるようになっている。また、第３搬送部分による冊子が所定の取出位置まで搬送されたときにこの冊子を検知する検知部として第３センサ７８が設けられており、ワーク情報受付手段により受け付けられた冊子の種類に関する情報に基づいて決められた搬送量だけ第３搬送部分により冊子が搬送された後、第３センサ７８により冊子が検知されない場合には、エラーが発生した旨の情報がエラー情報出力部１６により出力される。この場合には、ワーク情報受付手段により受け付けた冊子の種類と、実際に繰出装置１０の各ベルト２２上に載置された冊子の種類とが合致していない可能性があることを操作者に報知することができる。 Further, in the feeding device 10 of the present embodiment, a stacking section 70 is provided in which the booklets fed out by the feeding section 40 are stacked in an upright state. to a predetermined take-out position in the second direction in an upright state. In this case, the booklet conveyed by the third conveying portion to the predetermined take-out position of the stacking section 70 can be picked up by, for example, a robot hand. Also, at this time, since the take-out position of the booklet picked up by the robot hand is a predetermined position, it is possible to suppress the occurrence of an error such as a take-out failure during the take-out operation. A communication interface unit 14 is provided as work information receiving means for receiving information about the type of booklet, and the amount of booklet transported by the third transporting section is determined by the information about the type of booklet received by the work information receiving means. It's like Further, a third sensor 78 is provided as a detecting section for detecting the booklet when it is conveyed to a predetermined take-out position by the third conveying section, and information regarding the type of booklet received by the work information receiving means is provided. If the booklet is not detected by the third sensor 78 after the booklet is conveyed by the third conveying portion by the conveying amount determined based on , the error information output section 16 outputs information indicating that an error has occurred. be. In this case, the operator is notified that there is a possibility that the type of the booklet received by the work information receiving means does not match the type of the booklet actually placed on each belt 22 of the feeding device 10. can be notified.

なお、本実施の形態による繰出装置は、上述したような態様に限定されることはなく、様々な変更を加えることができる。 It should be noted that the feeding device according to the present embodiment is not limited to the aspect described above, and various modifications can be made.

例えば、本実施の形態による繰出装置により繰り出されるワークは冊子に限定されることはない。平板状のものであれば冊子以外のワークも本実施の形態による繰出装置により繰り出すことができる。 For example, the work delivered by the delivery device according to this embodiment is not limited to a booklet. Works other than booklets can be delivered by the delivery device according to the present embodiment as long as they are flat.

また、繰出部は、第１繰出部分および第２繰出部分から構成されるものに限定されることはない。繰出部として、上流側のベルトと下流側のベルトがそれぞれ設けられているものを用いる代わりに、１つのベルトまたは互いに平行に延びる複数のベルトにより冊子を上流側から下流側まで一度に繰り出すものが用いられてもよい。 Also, the delivery portion is not limited to the one composed of the first delivery portion and the second delivery portion. Instead of using an upstream belt and a downstream belt as the feeding unit, one belt or a plurality of belts extending parallel to each other feed out the booklet from the upstream side to the downstream side at once. may be used.

また、本実施の形態による繰出装置において、上述する集積部７０の設置が省略されるようになっていてもよい。この場合には、繰出部により起立状態で繰り出された冊子がそのままロボットハンドによりピックアップされるようになる。このような繰出装置について図１０を参照して以下に説明する。なお、図１０において繰出装置により繰り出される平板状のワークは、冊子ではなく、例えば菓子を収容する小箱（具体的には、略直方体形状に展開する前の状態の折り畳まれたもの）である。 Moreover, in the feeding device according to the present embodiment, the installation of the stacking unit 70 described above may be omitted. In this case, the booklet delivered in the upright state by the delivery section is picked up by the robot hand as it is. Such a delivery device will be described below with reference to FIG. In FIG. 10, the flat-plate-like work fed out by the feeding device is not a booklet, but a small box containing confectionery (specifically, a folded box before being expanded into a substantially rectangular parallelepiped shape). .

図１０に示す繰出装置１１０は、起立状態に並べられた複数のワーク（図１０において参照符号Ｗで示す）を所定の第１方向（図１０において矢印Ａで示す方向）に押し付ける押付部１２０と、押付部１２０により第１方向に押し付けられた複数のワークにかかる押圧力を受けることにより、押付部１２０との間で複数のワークを起立状態に維持する被押付部１３０とを備えている。また、被押付部１３０には、押付部１２０により第１方向に押し付けられた複数のワークのうち被押付部１３０に最も近いワークを、第１方向に直交する第２方向（図１０において矢印Ｂで示す方向）に１つずつ起立状態で繰り出す繰出部１４０が設けられている。また、図１０に示す繰出装置１１０において、繰出部１４０により起立状態で繰り出されたワークはロボットハンドによりピックアップされるようになっている。このような変形例に係る繰出装置１１０における押付部１２０、被押付部１３０および繰出部１４０の各構成要素の詳細について以下に説明する。 A feeding device 110 shown in FIG. 10 includes a pressing portion 120 that presses a plurality of works arranged in an upright state (indicated by reference symbol W in FIG. 10) in a predetermined first direction (direction indicated by arrow A in FIG. 10). and a pressed portion 130 that maintains the plurality of works in an upright state with the pressing portion 120 by receiving a pressing force applied to the plurality of works pressed in the first direction by the pressing portion 120 . In addition, among the plurality of works pressed in the first direction by the pressing portion 120, the pressed portion 130 moves the work closest to the pressed portion 130 in a second direction perpendicular to the first direction (arrow B in FIG. 10). (direction indicated by )) is provided to extend one by one in an upright state. In addition, in the feeding device 110 shown in FIG. 10, the work fed out in an upright state by the feeding section 140 is picked up by the robot hand. Details of each component of the pressing portion 120, the pressed portion 130, and the feeding portion 140 in the feeding device 110 according to such a modification will be described below.

図１０に示すように、押付部１２０は、ワークが載置される一対のベース部材１２２、１２３と、板状の押付部材１２４と、押付部材１２４を被押付部１３０に向かって移動させる駆動機構１２５と、ベース部材１２２、１２３上にワークが載置されているか否かを検知する検知センサ（図示せず）とを有している。各ベース部材１２２、１２３は第１方向に沿って延びており、起立状態に並べられた複数のワークがベース部材１２２、１２３上に載置されるようになっている。より詳細には、各ベース部材１２２、１２３は、断面がＬ字形である板金から構成されており、起立状態のワークの下端縁の両端部分がこれらのベース部材１２２、１２３に載置されるようになっている。また、ベース部材１２２、１２３上には様々な種類（すなわち、様々なサイズ）のワークが載置されるようになっている。ここで、２つのベース部材１２２、１２３のうち一方のベース部材１２３は、ベース部材１２２、１２３に載置されるワークの幅方向（すなわち、第１方向に直交する方向）に移動可能となっており、ベース部材１２２、１２３上にワークが載置されるスペースの幅をベース部材１２３により調整することができるようになる。また、押付部材１２４は、ベース部材１２２、１２３上に載置された複数のワークのうち被押付部１３０から最も遠い側に位置するワークに接触するようになっている。そして、駆動機構１２５によって押付部材１２４が被押付部１３０に向かって移動させられると、ベース部材１２２、１２３上に載置された複数のワークが被押付部１３０に向かって押圧されるようになっている。 As shown in FIG. 10, the pressing section 120 includes a pair of base members 122 and 123 on which a workpiece is placed, a plate-shaped pressing member 124, and a driving mechanism for moving the pressing member 124 toward the pressed section 130. 125 and a detection sensor (not shown) for detecting whether a work is placed on the base members 122 and 123 . Each base member 122 , 123 extends along the first direction, and a plurality of works arranged in an upright state are placed on the base members 122 , 123 . More specifically, each of the base members 122 and 123 is made of sheet metal having an L-shaped cross section, and both ends of the lower edge of the upright work are placed on these base members 122 and 123. It has become. Also, various kinds of works (that is, various sizes) are placed on the base members 122 and 123 . Here, one base member 123 of the two base members 122 and 123 is movable in the width direction of the work placed on the base members 122 and 123 (that is, the direction orthogonal to the first direction). The base member 123 can be used to adjust the width of the space where the work is placed on the base members 122 and 123 . In addition, the pressing member 124 is adapted to contact the workpiece located farthest from the pressed portion 130 among the plurality of workpieces placed on the base members 122 and 123 . When the pressing member 124 is moved toward the portion to be pressed 130 by the drive mechanism 125 , the plurality of works placed on the base members 122 and 123 are pressed toward the portion to be pressed 130 . ing.

繰出装置１１０の被押付部１３０は、図１乃至図９に示す繰出装置１０の被押付部３０と略同一の構成となっている。また、繰出装置１１０の繰出部１４０は、図１乃至図１０に示す繰出装置１０の繰出部４０と略同一の構成となっている。 The pressed portion 130 of the feeding device 110 has substantially the same configuration as the pressed portion 30 of the feeding device 10 shown in FIGS. 1 to 9 . Further, the delivery section 140 of the delivery device 110 has substantially the same configuration as the delivery section 40 of the delivery device 10 shown in FIGS. 1 to 10 .

このような繰出装置１１０によれば、図１乃至図９に示す繰出装置１０と同様に、起立状態で並べられた複数のワークが押付部１２０により所定の第１方向に押し付けされ、被押付部１３０は、押付部１２０により第１方向に押し付けられた複数のワークにかかる押圧力を受けることにより、押付部１２０との間で複数のワークを起立状態に維持する。そして、被押付部１３０に設けられた繰出部１４０は、押付部１２０により第１方向に押し付けられた複数のワークのうち被押付部１３０に最も近いワークを、第１方向に直交する第２方向に１つずつ起立状態で繰り出す。このことにより、ロボットアーム等により容易に取り出すことができるよう、平板状のワークを１つずつ起立状態で繰り出すことができる。 According to the feeding device 110, as in the feeding device 10 shown in FIGS. 1 to 9, a plurality of works arranged in an upright state are pressed in a predetermined first direction by the pressing portion 120, and the pressed portion The pressing portion 120 receives a pressing force applied to the plurality of works pressed in the first direction, so that the pressing portion 120 maintains the plurality of works in an upright state. Feeding portion 140 provided in pressed portion 130 moves the work closest to pressed portion 130 among the plurality of works pressed in the first direction by pressing portion 120 to a second direction perpendicular to the first direction. One by one in a standing state. As a result, the plate-like workpieces can be drawn out one by one in an upright state so that they can be easily taken out by a robot arm or the like.

１０ 繰出装置
１２ 制御部
１４ 通信インターフェース部
１６ エラー情報出力部
１８ 記憶部
２０ 押付部
２２ ベルト
２４ 押付部材
２５ 駆動機構
２６ 検知センサ
２６ａ 発光素子
２６ｂ 受光素子
２６ｃ 光路
３０ 被押付部
３１ ベース部材
３２ 被接触部材
３４ 接触式センサ
４０ 繰出部
４２ ベルト
４４ プーリ
４５ 軸
４６ 第１モータ
４８ ベルト
４９ プーリ
５０ プーリ
５１ 軸
５２ 第２モータ
５４ 逆転ローラ
５５ 軸
５６ 第３モータ
５８ ローラ
６０ 第１センサ
６２ 第２センサ
７０ 集積部
７１ ローラ
７２ ベルト
７３ ローラ
７４ 突起部
７４ａ 押動部材
７５ プーリ
７６ 第４モータ
７７ 軸
７８ 第３センサ
８０ 幅調整部
８２ 幅調整部材
８４ 支持部材
８５ 円筒状部材
８６ ボールねじ
８８ 第５モータ
９０ ゲート厚さ調整部
９２ ベース部材
９２ａ 被検知部分
９４ リニアガイド
９６ 第６モータ
９７ 原点センサ
９８ リミットセンサ
１１０ 繰出装置
１２０ 押付部
１２２、１２３ ベース部材
１２４ 押付部材
１２５ 駆動機構
１３０ 被押付部
１４０ 繰出部 10 feeding device 12 control unit 14 communication interface unit 16 error information output unit 18 storage unit 20 pressing unit 22 belt 24 pressing member 25 driving mechanism 26 detection sensor 26a light emitting element 26b light receiving element 26c optical path 30 pressed portion 31 base member 32 contact Member 34 Contact sensor 40 Delivery unit 42 Belt 44 Pulley 45 Shaft 46 First motor 48 Belt 49 Pulley 50 Pulley 51 Shaft 52 Second motor 54 Reverse roller 55 Shaft 56 Third motor 58 Roller 60 First sensor 62 Second sensor 70 Accumulator 71 Roller 72 Belt 73 Roller 74 Projection 74a Pushing member 75 Pulley 76 Fourth motor 77 Shaft 78 Third sensor 80 Width adjustment unit 82 Width adjustment member 84 Support member 85 Cylindrical member 86 Ball screw 88 Fifth motor 90 Gate thickness adjusting portion 92 Base member 92a Detected portion 94 Linear guide 96 Sixth motor 97 Origin sensor 98 Limit sensor 110 Feeding device 120 Pressing portions 122, 123 Base member 124 Pressing member 125 Drive mechanism 130 Pressed portion 140 Feeding portion

Claims (11)

平板状の複数のワークを１つずつ繰り出す繰出装置であって、
起立状態で並べられた複数のワークを所定の第１方向に押し付ける押付部と、
前記押付部により前記第１方向に押し付けられた複数のワークにかかる押圧力を受けることにより、前記押付部との間で複数のワークを起立状態に維持する被押付部と、
前記被押付部に設けられ、前記押付部により前記第１方向に押し付けられた複数のワークのうち前記被押付部に最も近いワークを、前記第１方向に直交する第２方向に１つずつ起立状態で繰り出す繰出部と、
を備えた、繰出装置。 A feeding device for feeding a plurality of flat plate-shaped works one by one,
a pressing portion that presses the plurality of works arranged in an upright state in a predetermined first direction;
a pressed portion that maintains a plurality of works in an upright state with the pressing portion by receiving a pressing force applied to the plurality of works pressed in the first direction by the pressing portion;
Among a plurality of works provided on the pressed portion and pressed in the first direction by the pressing portion, the works closest to the pressed portion are erected one by one in a second direction orthogonal to the first direction. a feeding unit that feeds out in the state of
A feeding device. 前記繰出部は、ワークを１つずつ前記第２方向に起立状態で搬送する１または複数の第１搬送部分と、前記第２方向における前記第１搬送部分の下流側に設けられ、前記第１搬送部分から受け渡されたワークを１つずつ前記第２方向に起立状態で搬送する１または複数の第２搬送部分とを有している、請求項１記載の繰出装置。 The delivery unit includes one or a plurality of first conveying portions for conveying works one by one in the second direction in an upright state, and a downstream side of the first conveying portion in the second direction. 2. The delivery device according to claim 1, further comprising one or a plurality of second conveying portions for conveying works received from the conveying portion one by one in said second direction in an upright state. 前記繰出部を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記第１搬送部分によりワークを前記第２方向に搬送させ、このワークを前記第１搬送部分から前記第２搬送部分に受け渡した後に前記第１搬送部分を停止させるよう前記繰出部を制御する、請求項２記載の繰出装置。 Further comprising a control unit that controls the delivery unit,
The control unit causes the first conveying portion to convey the work in the second direction, and after the work is transferred from the first conveying portion to the second conveying portion, the feeding is performed so as to stop the first conveying portion. 3. The dispensing device of claim 2, which controls a unit. 前記繰出部を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記第１搬送部分によりワークを前記第２方向に搬送させ、このワークを前記第１搬送部分から前記第２搬送部分に受け渡した後に前記第１搬送部分を前記第２方向とは逆方向に移動させるよう前記繰出部を制御する、請求項２記載の繰出装置。 Further comprising a control unit that controls the delivery unit,
The control unit transports the work in the second direction by the first transport part, transfers the work from the first transport part to the second transport part, and then moves the first transport part in the second direction. 3. The delivery device according to claim 2, wherein said delivery unit is controlled to move in the opposite direction. 前記繰出部において、前記第２方向に沿って前記第１搬送部分の一部および前記第２搬送部分の一部が重複する重複領域が存在する、請求項２乃至４のいずれか一項に記載の繰出装置。 5. The feeding portion according to any one of claims 2 to 4, wherein there is an overlap region in which a portion of the first conveying portion and a portion of the second conveying portion overlap along the second direction. feeding device. 前記繰出部において、前記第１搬送部分の一部および前記第２搬送部分の一部における前記重複領域に対向して逆転ローラが設けられており、前記逆転ローラと、前記第１搬送部分および前記第２搬送部分との間にはワークが通過するための隙間が形成されている、請求項５記載の繰出装置。 In the delivery section, a reverse roller is provided to face the overlapping region of a portion of the first conveying portion and a portion of the second conveying portion, and the reverse roller, the first conveying portion and the 6. The feeding device according to claim 5, wherein a gap is formed between the second conveying portion and the second conveying portion so that the work can pass through. 前記第１搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、前記第２搬送部分は並列に並ぶよう複数設けられ、
各前記第１搬送部分の間隔と、各前記第２搬送部分の間隔とが略同一の大きさである、請求項２乃至６のいずれか一項に記載の繰出装置。 A plurality of the first conveying portions are provided so as to be arranged in parallel, and a plurality of the second conveying portions are arranged so as to be arranged in parallel,
7. The dispensing device according to any one of claims 2 to 6, wherein the spacing between each of the first conveying portions and the spacing between each of the second conveying portions are approximately the same size. 前記第１搬送部分および前記第２搬送部分はそれぞれ無端状のベルトを有している、請求項２乃至７のいずれか一項に記載の繰出装置。 8. A dispensing device as claimed in any one of claims 2 to 7, wherein the first transport portion and the second transport portion each comprise an endless belt. 前記繰出部により繰り出されたワークが起立状態で集積される集積部を更に備え、
前記集積部は、前記繰出部により繰り出されたワークを所定の取出位置まで前記第２方向に起立状態で搬送する第３搬送部分を有している、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の繰出装置。 further comprising a stacking unit in which the works delivered by the delivery unit are stacked in an upright state;
9. The stacking unit according to any one of claims 1 to 8, wherein the stacking unit has a third conveying part that conveys the workpiece delivered by the delivering unit to a predetermined take-out position in the second direction in an upright state. Dispensing device as described. ワークの種類に関する情報を受け付けるワーク情報受付手段を更に備え、
前記第３搬送部分によるワークの搬送量は、前記ワーク情報受付手段により受け付けられたワークの種類に関する情報により決まる、請求項９記載の繰出装置。 further comprising work information receiving means for receiving information about the type of work,
10. The feeding device according to claim 9, wherein the amount of workpieces conveyed by said third conveying portion is determined by the information regarding the kind of workpiece accepted by said workpiece information accepting means. 前記第３搬送部分によるワークが所定の取出位置まで搬送されたときにこのワークを検知する検知部と、
前記ワーク情報受付手段により受け付けられたワークの種類に関する情報に基づいて決められた搬送量だけ前記第３搬送部分によりワークが搬送された後、前記検知部によりワークが検知されない場合には、エラーが発生した旨の情報を出力するエラー情報出力部と、
を更に備えた、請求項１０記載の繰出装置。 a detection unit for detecting the work when the work is conveyed to a predetermined pick-up position by the third conveying part;
After the work is conveyed by the third conveying portion by the conveying amount determined based on the information about the type of work received by the work information receiving means, if the work is not detected by the detection section, an error is generated. an error information output unit that outputs information indicating that an error has occurred;
11. The dispensing device of claim 10, further comprising:

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