JP7284951B2 - 監視支援装置、監視支援プログラム、および記憶媒体 - Google Patents
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Description
ステレオカメラで撮影した画像を取得する取得部と、
画像内における監視面を設定する監視面設定部と、
画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発する警報部と、
を有する。
を有することを特徴とする。
前記警報と共に、前記注目オブジェクトが映っている画像を出力する出力部、
をさらに有する。
前記警報部が、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発するに代えて、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であっても、監視面における注目オブジェクトの最大の面積が、第1基準未満の場合(ゴミ、落下物、など小さいもの、または、シートなど体積のないものとして除外する)は、警報を発しない、
ことを特徴とする。
前記注目オブジェクトが、監視面に接触または/および通過するフレーム毎に、当該オブジェクトの監視面における輪切り状の形状を収集し、これら当該オブジェクトから3次元の注目オブジェクトを生成する3次元オブジェクト生成部を、
さらに有する。
前記警報部が、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発するに代えて、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であっても、3次元の注目オブジェクトの体積が、第1基準未満の場合(ゴミ、落下物、シートなど体積のないものとして除外する)は、警報を発しない、
ことを特徴とする。
前記警報部が、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発するに代えて、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合、かつ、第1基準以上、または、第1基準以上かつ第2基準未満の場合(バイク、乗用車などの第1のサイズの車両として扱う)は、第1のサイズの車両が逆走したものとして警報を発する、
ことを特徴とする監視支援装置。
ステレオカメラで撮影した画像を取得する取得部と、
画像内において、第1の監視面および第2の監視面を設定する監視面設定部と、
画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトが、最初に第1の監視面に接触した時間と、最初に第2の監視面に接触したときの時間差を利用して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発する警報部と、
を有する。
第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、該第1の監視面と同じ空間座標に、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1および第2の画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発する警報部と、
を有する。
第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、該第1の監視面と同じ空間座標に、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1および第2の画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
第1の画像の第1の監視面における注目オブジェクトと、第2の画像の第2の監視面における注目オブジェクトとをマージして、統合化注目オブジェクトを生成し、該統合化注目オブジェクトを仮想監視面に投影する投影部と、
統合化注目オブジェクトの仮想監視面における面積が、所定の閾値を越えるか否かを判定する判定部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であって、かつ、統合化注目オブジェクトの監視面における面積が、所定の閾値を越える場合に、警報を発する警報部と、
を有する。
第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、該第1の監視面と同じ空間座標に、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1および第2の画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
第1の画像の第1の監視面における注目オブジェクトと、第2の画像の第2の監視面における注目オブジェクトとをマージして、統合化注目オブジェクトを生成し、該統合化注目オブジェクトを仮想監視面に投影する投影部と、
統合化注目オブジェクトの仮想監視面における面積(サイズ)が、第1の閾値を越えて第2の閾値以下であるか否か、または、第2の閾値を越えるか否かを判定する判定部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であって、かつ、統合化注目オブジェクトの監視面における面積が、第1の閾値を越えて第2の閾値以下である場合は、注目オブジェクトが、第1のサイズの車両(例えば、バイク、小型車両、または乗用車、など)であるという情報と共に、警報を発し、または、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であって、かつ、第2の閾値を越える場合は、注目オブジェクトが、第2のサイズの車両(例えば、トラック、バス、または大型車両など)であるという情報と共に、警報を発する警報部と、
を有する。
第1の地点における第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2の地点における第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
注目オブジェクトの移動方向が、第1の地点と、第2の地点との間に入る方向である場合に、当該注目オブジェクトの数を1加算し、注目オブジェクトの移動方向が、第1の地点と、第2の地点との間から出る方向である場合に、当該注目オブジェクトの数を1減算して、第1の地点と第2の地点間の注目オブジェクト数を計測する計測部と、
を有する。
1つまたは複数の演算処理装置を第1~11の発明に記載の監視支援装置として機能させる監視支援プログラムである。
ステレオカメラで撮影した画像を取得する取得部ACQ、
画像内における監視面を設定する監視面設定部MPSと、
画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部DSと、
監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部MONと、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発する警報部WANと、
を有する。
注目オブジェクトが、監視面に接触または/および通過するフレーム毎に、当該オブジェクトの監視面における輪切り状の形状を収集し、これら当該オブジェクトから3次元の注目オブジェクトを生成する3次元オブジェクト生成部GENを、さらに有する。
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発するに代えて、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であっても、3次元の注目オブジェクトの体積が、第1基準未満の場合(ゴミ、落下物、シートなど体積のないものとして除外する)は、警報を発しない、ことも可能である。本構成によれば、ゴミ、落下物、など小さいもの、または、シートなどの薄くほぼ体積のないノイズとなる物体を適正に除外して誤警報を防止することが可能である。
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発するに代えて、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合、かつ、第1基準以上、または、第1基準以上かつ第2基準未満の場合(バイク、乗用車などの第1のサイズの車両として扱う)は、第1のサイズの車両が逆走したものとして警報を発する。本構成によれば、逆走車両のサイズを分類して警報を出すことが可能となる。
第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、該第1の監視面と同じ空間座標に、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1および第2の画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
第1の画像の第1の監視面における注目オブジェクトと、第2の画像の第2の監視面における注目オブジェクトとをマージして、統合化注目オブジェクトを生成し、該統合化注目オブジェクトを仮想監視面に投影する投影部と、
統合化注目オブジェクトの仮想監視面における面積が、所定の閾値を越えるか否かを判定する判定部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であって、かつ、統合化注目オブジェクトの監視面における面積が、所定の閾値を越える場合に、警報を発する警報部と、
を有する。
較する。基準とは、記憶部に格納された数値であり、第1基準、第2基準、第3基準とがあり、以下のように設定されている。
第1基準未満:ゴミ、落下物、鳥、小動物など
第1基準以上、第2基準未満:バイク、自転車
第2基準以上、第3基準未満:小型車両{乗用車など}
第3基準以上:大型車両(トラック、バスなど)
なお、各基準の数値は、面積でも、体積でもよい。
第1の地点における第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2の地点における第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
注目オブジェクトの移動方向が、第1の地点と、第2の地点との間に入る方向である場合に、当該注目オブジェクトの数を1加算し、注目オブジェクトの移動方向が、第1の地点と、第2の地点との間から出る方向である場合に、当該注目オブジェクトの数を1減算して、第1の地点と第2の地点間の注目オブジェクト数を計測する計測部と、
を有する。
PAに滞留している車両数=CT1-CT2
本装置は、車両の大きさ別、即ち、車種別の計測も可能であるため、車種別に滞留数を計測することが可能である。この場合には、車種別の滞留数から、PAの車種別の駐車スペースの使用率を推定することが可能であり、この情報をPA以前の本線の掲示板に表示することが可能である。これによって、せっかく寄ったPAに、自分の運転する車種の駐車スペースがないといった状況を防止することが可能となる。また、これは、駅のロータリでも、この技法は適用可能である。
CTT1=3
そして、VH4が、監視面VF2を通過してPAから外に出ている。
CT2=1
よって、PA滞留車両数=CT1-CT2
=3-1
=2台
となる。
AO1…注目オブジェクト
AO2…注目オブジェクト
AO3…注目オブジェクト
CI…車両情報
CM1…ステレオカメラ
CM2…ステレオカメラ
COM…通信部
CON…制御部
DIR…逆走方向
DIS…表示部
DS…方向設定部
EB1…電子掲示板
GEN…次元オブジェクト生成部
IAO1…統合化注目オブジェクト
IAO2…統合化注目オブジェクト
IN…入力部
IST01…処理
IST02…処理
IST03…処理
IST04…処理
IST05…処理
IST06…処理
IST07…処理
KBD…キーボード
MAD1…監視支援装置
MC1…ステレオカメラ
MDO…モデリングオブジェクト
MON…監視部
MPS…監視面設定部
MUS…マウス
MVFI…仮想監視面
NET…ネットワーク
OUT…出力部
PA…パーキングエリア
PDA1…携帯端末
PRN…プリンタ
RD…道路
S11…ステップ
S12…ステップ
S13…ステップ
S14…ステップ
S15…ステップ
S16…ステップ
S21…ステップ
S22…ステップ
S23…ステップ
S24…ステップ
S25…ステップ
S26…ステップ
SDL1…右辺
SDR1…右辺
SDT1…上辺
SDT2…上辺
SN1…シーン
SN2…シーン
SN3…シーン
STD…基準情報
STR…記憶部
VF…監視面
VF1…監視面
VF2…監視面
VFI1…仮想監視面
VFI2…仮想監視面
VFI3…仮想監視面
VH…車両
VH1…車両
VH2…車両
WAN…警報部
Claims (16)
- ステレオカメラで撮影した画像を取得する取得部と、
画像内における監視面を設定する監視面設定部と、
画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発する警報部と、を有し、
前記警報部が、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発するに代えて、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であっても、監視面における注目オブジェクトの最大の面積及び3次元の注目オブジェクトの体積のいずれかが、第1基準未満の場合は、警報を発せず、
前記監視面における前記注目オブジェクトの最大の面積は、時間経過とともに変化する前記監視面における前記注目オブジェクトの面積のうち最大となるものであり、
前記3次元の注目オブジェクトの体積は、時間の経過とともに得られる前記監視面における前記注目オブジェクトの輪切り状の形状を収集して得られた前記注目オブジェクトの体積である
監視支援装置。 - 請求項1に記載の監視支援装置において、
前記警報と共に、前記注目オブジェクトが映っている画像を出力する出力部、
をさらに有する監視支援装置。 - 請求項1または2に記載の監視支援装置において、
前記注目オブジェクトが、監視面に接触または/および通過するフレーム毎に、当該オブジェクトの監視面における輪切り状の形状を収集し、これら当該オブジェクトから前記3次元の注目オブジェクトを生成する3次元オブジェクト生成部を、
さらに有する監視支援装置。 - 請求項3に記載の監視支援装置において、
前記警報部が、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発するに代えて、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合、かつ、第1基準以上、または、第1基準以上かつ第2基準未満の場合は、第1のサイズの車両が逆走したものとして警報を発する、
ことを特徴とする監視支援装置。 - ステレオカメラで撮影した画像を取得する取得部と、
画像内において、第1の監視面および第2の監視面を設定する監視面設定部と、
画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトが、最初に第1の監視面に接触した時間と、最初に第2の監視面に接触したときの時間差を利用して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発する警報部と、を有し、
前記警報部が、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発するに代えて、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であっても、監視面における注目オブジェクトの最大の面積及び3次元の注目オブジェクトの体積のいずれかが、第1基準未満の場合は、警報を発せず、
前記監視面における前記注目オブジェクトの最大の面積は、時間経過とともに変化する前記監視面における前記注目オブジェクトの面積のうち最大となるものであり、
前記3次元の注目オブジェクトの体積は、時間の経過とともに得られる前記監視面における前記注目オブジェクトの輪切り状の形状を収集して得られた前記注目オブジェクトの体積である
監視支援装置。 - 第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、該第1の監視面と同じ空間座標に、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1および第2の画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発する警報部と、を有し、
前記警報部が、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合に、警報を発するに代えて、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であっても、監視面における注目オブジェクトの最大の面積及び3次元の注目オブジェクトの体積のいずれかが、第1基準未満の場合は、警報を発せず、
前記監視面における前記注目オブジェクトの最大の面積は、時間経過とともに変化する前記監視面における前記注目オブジェクトの面積のうち最大となるものであり、
前記3次元の注目オブジェクトの体積は、時間の経過とともに得られる前記監視面における前記注目オブジェクトの輪切り状の形状を収集して得られた前記注目オブジェクトの体積である
監視支援装置。 - 第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、該第1の監視面と同じ空間座標に、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1および第2の画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
第1の画像の第1の監視面における注目オブジェクトと、第2の画像の第2の監視面における注目オブジェクトとをマージして、統合化注目オブジェクトを生成し、該統合化注目オブジェクトを仮想監視面に投影する投影部と、
統合化注目オブジェクトの仮想監視面における面積が、所定の閾値を越えるか否かを判定する判定部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であって、かつ、統合化注目オブジェクトの監視面における面積が、所定の閾値を越える場合に、警報を発する警報部と、
を有する監視支援装置。 - 第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、該第1の監視面と同じ空間座標に、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1および第2の画像内における逆走方向または順方向を設定する方向設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
第1の画像の第1の監視面における注目オブジェクトと、第2の画像の第2の監視面における注目オブジェクトとをマージして、統合化注目オブジェクトを生成し、該統合化注目オブジェクトを仮想監視面に投影する投影部と、
統合化注目オブジェクトの仮想監視面における面積が、第1の閾値を越えて第2の閾値以下であるか否か、または、第2の閾値を越えるか否かを判定する判定部と、
注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であって、かつ、統合化注目オブジェクトの監視面における面積が、第1の閾値を越えて第2の閾値以下である場合は、注目オブジェクトが、第1のサイズの車両であるという情報と共に、警報を発し、または、注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合であって、かつ、第2の閾値を越える場合は、注目オブジェクトが、第2のサイズの車両であるという情報と共に、警報を発する警報部と、
を有する監視支援装置。 - 第1の地点における第1のステレオカメラで撮影した第1の画像と、第2の地点における第2のステレオカメラで撮影した第2の画像とを取得する取得部と、
第1の画像内における第1の監視面と、第2の画像内における第2の監視面と、を設定する監視面設定部と、
第1または第2の監視面に接触したオブジェクトを注目オブジェクトとして設定し、該注目オブジェクトと、当該画像の前または後の少なくとも1つのフレームの注目オブジェクトとの空間座標を比較して、注目オブジェクトの移動方向を求める監視部と、
注目オブジェクトの移動方向が、第1の地点と、第2の地点との間に入る方向である場合に、当該注目オブジェクトの数を1加算し、注目オブジェクトの移動方向が、第1の地点と、第2の地点との間から出る方向である場合に、当該注目オブジェクトの数を1減算して、第1の地点と第2の地点間の注目オブジェクト数を計測する計測部と、
を有する監視支援装置。 - 前記注目オブジェクトは、車両である
請求項9記載の監視支援装置。 - 前記第1の地点は、パーキングエリアにおける前記車両の進入経路上の地点であり、
前記第2の地点は、前記パーキングエリアにおける前記車両の退出経路上の地点である
請求項10記載の監視支援装置。 - 前記計測部は、前記注目オブジェクト数として、前記パーキングエリアに滞留する前記車両の車両数を計測する
請求項11記載の監視支援装置。 - 前記計測部は、前記注目オブジェクト数として、前記パーキングエリアに滞留する前記車両の車種別の車両数を計測する
請求項11記載の監視支援装置。 - 前記注目オブジェクトの移動方向が、逆走方向である場合、または、順方向の逆である場合、警報を発する警報部、を更に有する
請求項10記載の監視支援装置。 - 1つまたは複数の演算処理装置を請求項1~14に記載の監視支援装置として機能させる監視支援プログラム。
- 請求項15に記載の監視支援プログラムを格納したコンピュータ可読な記憶媒体。
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Applications Claiming Priority (1)
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