JP7284497B2 - 位置推定システム及び方法 - Google Patents
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Description
z(2)(r)=W(2)(r)f+d(r)
を特徴とする。
zt (1)=Wt (1)Ft+vt
Ft+1=Ft
vt:時系列的に設定される観測誤差
を特徴とする。
く重み付けである。つまり、図4に示すように移動無線端末2におけるn1、n2間の位置関係に応じてこの重み付けは変わってくる。
り、上述したi番目のブロックに相当する。また、yn1、yn2は、移動無線端末2におけ
るn1、n2の各位置を示している。この重み付けw(xi;yn1、yn2)は、具体的に
は非特許文献2に示す以下の3)式で定義することができる。
乗算の各ブロックの総和で表される。重み付けw(xi;yn1、yn2)の集合は、重み行
列WTとして表示することが可能となる。
算で求めることができる。これら2つの変数を求めることができれば、減衰マップfを求めることができる。
Ft+1=Ft
である。
り、上述したi番目のブロックに相当する。また、ynは、移動無線端末2におけるnの
位置を示している。この重み付けw(xi;yn、r)は、3)式に基づいて算出するこ
とができることは上述の通りである。
算の各ブロックの総和で表される。重み付けw(xi;yn、r)の集合は、重み行列W
Tとして表示することが可能となる。
3)から計算で求めることができる。これら2つの変数を求めることができれば、減衰マップfを求めることができる。
2 移動無線端末
3 デバイス
4 対象体
5 遮蔽物
7 位置推定システム
71 無線端末
72 障害物
Claims (6)
- 領域外を移動する複数の移動無線端末により、上記領域内にある対象体の位置推定を行う移動無線端末による位置推定システムにおいて、
上記移動無線端末間で送受信する無線信号の減衰量に基づく観測ベクトルz(1)を測定する第1観測ベクトル測定手段と、
上記移動無線端末と上記対象体との間で送受信する無線信号の減衰量に基づく観測ベクトルz(2)を測定する第2観測ベクトル測定手段と、
上記移動無線端末間の位置関係に基づく重み行列W(1)を取得する第1重み行列取得手段と、
上記対象体と上記移動無線端末間の位置関係に基づく重み行列W(2)を取得する第2重み行列取得手段と、
上記第1観測ベクトル測定手段により測定された観測ベクトルz(1)と、上記第1重み行列取得手段により取得された重み行列W(1)とに基づいて、上記領域内を分割した小領域毎に信号減衰率が推定された減衰マップfを求める減衰マップ取得手段と、
上記第2観測ベクトル測定手段により測定された観測ベクトルz(2)と、上記第2重み行列取得手段により取得された重み行列W(2)と、上記減衰マップ取得手段により取得された減衰マップfとに基づいて、上記対象体の位置を推定する位置推定手段とを備えること
を特徴とする位置推定システム。 - 上記位置推定手段は、更に上記移動無線端末と上記対象体との間で送受信する無線信号の距離減衰dとに基づいて、上記対象体の位置を推定すること
を特徴とする請求項1記載の位置推定システム。 - 上記位置推定手段は、上記観測ベクトルz(2)と、上記重み行列W(2)
上記距離減衰dについて、上記対象体の位置rをそれぞれ関数としたz(2)(r)、W(2 )(r)、d(r)を有する下記式を満たすrに基づいて上記対象体の位置を推定する こと
z(2)(r)=W(2)(r)f+d(r)
を特徴とする請求項2記載の位置推定システム。 - 上記減衰マップ取得手段は、それぞれ時系列的に取得された上記観測ベクトルzt (1)と、上記重み行列Wt (1)とに基づいて、上記減衰マップFtを時系列的に取得し、
上記位置推定手段は、それぞれ時系列的に取得された上記観測ベクトルzt (2)と、上記重み行列Wt (2)と、上記減衰マップ取得手段により時系列的に取得された上記減衰マップFtとに基づいて、上記対象体の位置を時系列的に順次推定すること
を特徴とする請求項1記載の位置推定システム。 - 上記減衰マップ取得手段は、更に観測誤差vtを時系列的に取得し、
下記式に基づいてカルマンフィルタによる逐次推定を行うことで、上記減衰マップFtを求めること
zt (1)=Wt (1)Ft+vt
Ft+1=Ft
vt:時系列的に設定される観測誤差
を特徴とする請求項4記載の位置推定システム。 - 領域外を移動する複数の移動無線端末により、上記領域内にある対象体の位置推定を行う移動無線端末による位置推定方法において、
上記移動無線端末間で送受信する無線信号の減衰量に基づく観測ベクトルz(1)を測定する第1観測ベクトル測定ステップと、
上記移動無線端末と上記対象体との間で送受信する無線信号の減衰量に基づく観測ベクトルz(2)を測定する第2観測ベクトル測定ステップと、
上記移動無線端末間の位置関係に基づく重み行列W(1)を取得する第1重み行列取得ステップと、
上記対象体と上記移動無線端末間の位置関係に基づく重み行列W(2)を取得する第2重み行列取得ステップと、
上記第1観測ベクトル測定ステップにおいて測定した観測ベクトルz(1)と、上記第1重み行列取得において取得した重み行列W(1)とに基づいて、上記領域内を分割した小領域毎に信号減衰率が推定された減衰マップfを求める減衰マップ取得ステップと、
上記第2観測ベクトル測定ステップにおいて測定した観測ベクトルz(2)と、上記第2重み行列取得ステップにおいて取得した重み行列W(2)と、上記減衰マップ取得ステップにおいて取得された減衰マップfとに基づいて、上記対象体の位置を推定する位置推定ステップとを有すること
を特徴とする位置推定方法。
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JP2019038028A JP7284497B2 (ja) | 2019-03-01 | 2019-03-01 | 位置推定システム及び方法 |
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JP2020139930A JP2020139930A (ja) | 2020-09-03 |
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Family Applications (1)
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2019
- 2019-03-01 JP JP2019038028A patent/JP7284497B2/ja active Active
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Non-Patent Citations (1)
Title |
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松田崇弘 原晋介 小野文枝 滝沢賢一 三浦龍,無線トモグラフィーと位置推定問題への応用,電子情報通信学会誌,第100巻 第4号,日本,一般社団法人電子情報通信学会,2017年04月01日,287-292 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020139930A (ja) | 2020-09-03 |
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