JP7284207B2 - vehicle controller - Google Patents

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    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
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Description

本発明は、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.

従来、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能、ＬＫＡ（lane keeping assist）機能、運転者の介入操作によってＡＣＣ機能を停止させるオーバーライド機能、及びＬＫＡ機能の失陥時に、ＡＣＣ機能の停止と操作引継ぎを運転者に通知して、ＡＣＣ機能の縮退制御を行う機能を有する車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, an ACC (Adaptive Cruise Control) function, an LKA (lane keeping assist) function, an override function that stops the ACC function by an intervention operation of the driver, and when the LKA function fails, the driver stops the ACC function and takes over the operation. There is known a vehicle control device having a function of performing degeneration control of the ACC function by notifying the user of the ACC function (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１９－１２７１３６号公報JP 2019-127136 A

近年、上述したＡＣＣ機能及びＬＫＡ機能の他にも、運転者の負担軽減、及び安全運転の支援を目的とした種々の車両制御機能が実用化されている。そして、これらの複数の車両制御機能による制動要求値が同時に作動している場合は、制動要求値の調停によって制動装置に対する目標制動値が決定される。
このように、複数の車両制御機能が作動している状態で何らかの故障が発生した場合、各車両制御機能があらかじめ定めた縮退の振る舞いに応じて、制動装置に対する目標制動値を設定する必要がある。そして、目標制動値の設定が不適切であると、縮退レートの合算値が減少されて想定よりも急激な減速度低下や、制動指令値が残ることによる過剰な減速、縮退中の制動指令値の減少レート変化による運転者が予測できない減速度変化が発生するなど、運転者に違和感を与えてしまうおそれがある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、複数の車両制御機能の縮退制御を、運転者に上述のような違和感を与えることを抑制して実行する車両制御装置を提供することを目的とする。 In recent years, in addition to the above-described ACC function and LKA function, various vehicle control functions aimed at reducing the burden on the driver and supporting safe driving have been put to practical use. Then, when the braking demand values by these multiple vehicle control functions are operating simultaneously, the target braking value for the braking device is determined by arbitration of the braking demand values.
In this way, when some kind of failure occurs while a plurality of vehicle control functions are operating, it is necessary to set a target braking value for the braking device in accordance with the degeneracy behavior predetermined by each vehicle control function. . If the setting of the target braking value is inappropriate, the total value of the degeneracy rate will be reduced and the deceleration will decrease more rapidly than expected. A change in the deceleration rate that the driver cannot predict may occur due to a change in the rate of decrease, which may make the driver feel uncomfortable.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle control apparatus that performs degeneration control of a plurality of vehicle control functions while suppressing the driver from feeling uncomfortable as described above. and

上記目的を達成するための態様として、所定の目標制動値に応じた制動力を発生する制動装置を備えた車両の作動を制御する車両制御装置であって、前記車両に備えられた複数の車両制御機能により個別に設定される複数の制動要求値の入力に対して、所定の調停処理を行うことにより、前記目標制動値を決定し、決定した前記目標制動値を前記制動装置に出力する目標制動値決定部と、前記車両の故障が発生したときに、前記故障の発生時に実行されていた前記車両制御機能である稼働中車両制御機能の縮退制御を行い、前記縮退制御の縮退レートを、前記故障の発生時に前記稼働中車両制御機能により設定されていた前記制動要求値に応じて設定する縮退制御部と、を備え、前記縮退制御部は、前記故障の発生時に前記稼働中車両制御機能により設定されていた前記制動要求値が大きいほど、前記稼働中車両制御機能に対する前記縮退制御の縮退レートを大きいレートに設定する車両制御装置が挙げられる。 As an aspect for achieving the above object, there is provided a vehicle control device for controlling the operation of a vehicle equipped with a braking device that generates a braking force corresponding to a predetermined target braking value, comprising a plurality of vehicles provided in the vehicle. A target for determining the target braking value by performing a predetermined arbitration process for inputs of a plurality of braking request values individually set by a control function, and outputting the determined target braking value to the braking device. a braking value determining unit, when a failure of the vehicle occurs, performs degeneration control of an operating vehicle control function that is the vehicle control function that was being executed when the failure occurred, and determines a degeneration rate of the degeneration control as follows: a degeneracy control unit that sets according to the braking request value set by the operating vehicle control function when the failure occurs, wherein the degeneracy control unit controls the operating vehicle control function when the failure occurs. a vehicle control device that sets the degeneration rate of the degeneration control for the vehicle control function in operation to a higher rate as the braking request value set by the vehicle control function increases.

上記車両制御装置において、前記縮退制御部は、前記縮退制御により、前記故障の発生時に前記稼働中車両制御機能により設定されていた前記制動要求値を、前記縮退レートに従って減少させる処理を行う構成としてもよい。 In the above-described vehicle control device, the degeneracy control unit is configured to reduce the braking request value set by the operating vehicle control function at the time of occurrence of the failure according to the degeneracy rate, by the degeneracy control. good too.

上記車両制御装置において、前記縮退制御部は、複数の前記車両制御機能に対して、前記制動要求値を入力して前記縮退レートを出力する共通の計算式、又は前記制動要求値と前記縮退レートとを対応付けた共通の対応マップを用いて、前記縮退レートを設定する構成としてもよい。 In the above vehicle control device, the degeneracy control unit uses a common calculation formula for inputting the braking request value and outputting the degeneracy rate, or the braking request value and the degeneracy rate, for the plurality of vehicle control functions. The degeneracy rate may be set using a common correspondence map that associates the .

上記車両制御装置によれば、複数の車両制御機能の縮退制御を、運転者に上述のような違和感を与えることを抑制して実行することができる。 According to the vehicle control device described above, the degeneration control of a plurality of vehicle control functions can be performed while suppressing the driver from feeling uncomfortable as described above.

図１は、車両制御装置、及び車両制御装置が搭載された車両の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle control device and a vehicle equipped with the vehicle control device. 図２は、縮退制御のフローチャートである。FIG. 2 is a flow chart of degeneracy control. 図３は、ＣＭＢＳ機能の作動中に車両の故障が生じた場合の縮退制御の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of degeneration control when a vehicle failure occurs while the CMBS function is operating. 図４は、ＡＣＣ機能の作動中に車両の故障が発生した場合の縮退制御の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of degeneration control when a vehicle failure occurs while the ACC function is operating.

［１．車両制御装置と車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０、及び車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。車両制御装置１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）－ＢＵＳ５により接続された制動要求値管理ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０、及び制動ＥＣＵ５０により構成されている。 [1. Configuration of Vehicle Control Device and Vehicle]
A configuration of a vehicle control device 10 of the present embodiment and a vehicle 1 equipped with the vehicle control device 10 will be described with reference to FIG. 1 . The vehicle control device 10 is composed of a braking request value management ECU (Electronic Control Unit) 40 and a braking ECU 50 which are connected by a CAN (Controller Area Network)-BUS 5 .

車両１には、ＣＡＮ－ＢＵＳ５により制動要求値管理ＥＣＵ４０及び制動ＥＣＵ５０と接続された動力源ＥＣＵ２０及び運転支援ＥＣＵ３０が備えられている。さらに、車両１には、左前輪２ＦＬ、右前輪２ＦＲ、左後輪２ＲＬ、及び右後輪２ＲＲにそれぞれ設けられた左前ブレーキ３ＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲに、電動アクチュエータによるトルクを出力して、これらのブレーキを作動させる電動サーボブレーキシステム６０が備えられている。電動サーボブレーキシステム６０と、左前ブレーキＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲとにより、本開示の制動装置が構成される。以下では、左前ブレーキＦＬ、右前ブレーキ３ＦＲ、左後ブレーキ３ＲＬ、及び右後ブレーキ３ＲＲをまとめて、ブレーキ３とも称する。 The vehicle 1 is provided with a power source ECU 20 and a driving support ECU 30 which are connected to a braking request value management ECU 40 and a braking ECU 50 via a CAN-BUS 5 . Further, the vehicle 1 has a left front brake 3FL, a right front brake 3FR, a left rear brake 3RL, and a right rear brake 3RR provided on the left front wheel 2FL, the right front wheel 2FR, the left rear wheel 2RL, and the right rear wheel 2RR, respectively. An electric servo braking system 60 is provided that outputs torque from an electric actuator to operate these brakes. The electric servo brake system 60, the left front brake FL, the right front brake 3FR, the left rear brake 3RL, and the right rear brake 3RR constitute the braking device of the present disclosure. Hereinafter, the left front brake FL, the right front brake 3FR, the left rear brake 3RL, and the right rear brake 3RR are collectively referred to as the brake 3 as well.

動力源ＥＣＵ２０、運転支援ＥＣＵ３０、制動要求値管理ＥＣＵ４０、及び制動ＥＣＵ５０は、図示しないプロセッサ、メモリ、インターフェース回路等により構成された制御ユニットである。動力源ＥＣＵ２０は、メモリに保存された制御用プログラムをプロセッサにより実行することによって、ストール協調制御部２１、及び満充電加圧制御部２２として機能する。 The power source ECU 20, the driving support ECU 30, the braking request value management ECU 40, and the braking ECU 50 are control units configured by processors, memories, interface circuits, etc. (not shown). The power source ECU 20 functions as a stall cooperation control section 21 and a full charge pressurization control section 22 by executing a control program stored in a memory using a processor.

ストール協調制御部２１は、ストール協調制御を実行して、ブレーキ３に対する制動要求値（トルク値）である第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ａを、ＣＡＮ―ＢＵＳを介して制動要求値管理ＥＣＵ４０に送信する。ストール協調制御は、坂道で駆動トルクと勾配をつり合わせて車両１を停車させている間に、モータ（図示しない）の保護にために、アクセルペダル（図示しない）の操作で勾配と釣り合わせた場合に、ブレーキ３による制動に持ち替える制御である。 The stall coordination control unit 21 executes stall coordination control and transmits a first braking demand value Tr1R_a, which is a braking demand value (torque value) for the brake 3, to the braking demand value management ECU 40 via CAN-BUS. In the stall coordination control, while the vehicle 1 is stopped by balancing the driving torque and the gradient on the slope, the accelerator pedal (not shown) is operated to balance the gradient to protect the motor (not shown). In this case, the control is switched to braking by the brake 3 .

満充電加圧制御部２２は、満充電加圧制御を実行して、ブレーキ３に対する制動要求値（トルク値）である第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ｂを、ＣＡＮ－ＢＵＳを介して制動要求値管理ＥＣＵ４０に送信する。満充電加圧制御は、車両１に搭載されたバッテリ（図示しない）が満充電状態であって、アクセルペダルのオフに応じた回生制動ができない場合に、ブレーキ３の制動力を増加させる制御である。ストール協調機能、及び満充電加圧機能は、本開示の車両制御機能に相当する。 The full-charge pressurization control unit 22 executes full-charge pressurization control to transmit a first braking request value Tr1R_b, which is a braking request value (torque value) for the brake 3, to the braking request value management ECU 40 via CAN-BUS. Send to The full charge pressurization control is a control to increase the braking force of the brake 3 when the battery (not shown) mounted on the vehicle 1 is fully charged and regenerative braking cannot be performed in response to the accelerator pedal being turned off. be. The stall cooperation function and the full charge pressurization function correspond to the vehicle control function of the present disclosure.

運転支援ＥＣＵ３０は、メモリに保存された制御用プログラムを実行することにより、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部３１、及びＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）制御部３２として機能する。ＡＣＣ制御部３１は、ＡＣＣ制御を実行して、必要な制動力を生じさせるためのブレーキ３に対する制動要求値（トルク値）である第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ａを、ＣＡＮ－ＢＵＳ５を介して制動要求値管理ＥＣＵ４０に出力する。ＡＣＣ制御は、車両１を、前走車との車間距離を一定に保ちながら追従走行させる制御である。 The driving support ECU 30 functions as an ACC (Adaptive Cruise Control) control section 31 and a CMBS (Collision Mitigation Brake System) control section 32 by executing a control program stored in a memory. The ACC control unit 31 executes the ACC control and transmits a second braking request value Tr2R_a, which is a braking request value (torque value) for the brake 3 for generating the required braking force, via the CAN-BUS 5. Output to the value management ECU 40 . ACC control is a control that causes the vehicle 1 to follow the preceding vehicle while maintaining a constant inter-vehicle distance.

ＣＭＢＳ制御部３２は、ＣＭＢＳ制御を実行して、必要な制動力を生じさせるためのブレーキ３に対する制動要求値（トルク値）である第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ｂを、ＣＡＮ－ＢＵＳ５を介して制動要求値管理ＥＣＵ４０に出力する。ＣＭＢＳ制御は、車両１に備えられたレーダー（図示しない）により先行車を監視し、追突の危険が生じた場合に、運転者に対し警告音・シートベルト引きこみ・インパネ内表示等で知らせ、追突回避が不可能と判断した場合はブレーキを作動させる制御である。ＡＣＣ機能、及びＣＭＢＳ機能は、本開示の車両制御機能に相当する。 The CMBS control unit 32 executes CMBS control and transmits a second braking request value Tr2R_b, which is a braking request value (torque value) for the brake 3 for generating the required braking force, via the CAN-BUS 5 as a braking request. Output to the value management ECU 40 . The CMBS control uses a radar (not shown) installed in the vehicle 1 to monitor the preceding vehicle, and if there is a danger of a rear-end collision, the driver is notified by warning sound, seat belt retraction, display in the instrument panel, etc. This is a control that activates the brakes when it is determined that it is impossible to avoid a rear-end collision. The ACC function and CMBS function correspond to the vehicle control function of the present disclosure.

制動要求値管理ＥＣＵ４０は、メモリに保存された制御用プログラムを実行することにより、第１制動要求値決定部４１、第２制動要求値決定部４２、及び縮退制御部４３として機能する。第１制動要求値決定部４１は、基本的には、第１制動要求値決定部４１は、動力源ＥＣＵ２０から送信される第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ａ、Ｔｒ１Ｒ＿ｂのうちのトルク値が大きい方を、制動ＥＣＵ５０に送信する第１制動要求値Ｔｒ１Ｒとして決定する。 The braking request value management ECU 40 functions as a first braking request value determining section 41, a second braking request value determining section 42, and a degeneration control section 43 by executing a control program stored in the memory. Basically, the first braking request value determining unit 41 determines which of the first braking request values Tr1R_a and Tr1R_b transmitted from the power source ECU 20 has a larger torque value. It is determined as the first braking request value Tr1R to be transmitted to the braking ECU 50 .

第２制動要求値決定部４２は、基本的には、運転支援ＥＣＵ３０から送信される第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ａ、Ｔｒ２Ｒ＿ｂのうちのトルク値が大きい方を、制動ＥＣＵ５０に送信する第２制動要求値Ｔｒ２Ｒとして決定する。 The second braking request value determination unit 42 basically determines which of the second braking request values Tr2R_a and Tr2R_b transmitted from the driving support ECU 30 has a larger torque value. Determined as Tr2R.

縮退制御部４３は、ストール協調制御部２１によりストール協調制御が実行されているときに、動力源ＥＣＵ２０との通信不良等により車両１の故障が生じたことを認識したときに、ストール協調機能の縮退制御を実行して、縮退用第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ａｄを第１制動要求値決定部４１に出力する縮退制御を実行する。縮退制御部４３は、詳細は後述するが、縮退用第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ａｄを所定の縮退レートに従ってゼロまで漸減させることにより、制動の操作を運転者に引き継ぐ。第１制動要求値決定部４１は、縮退用第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ａｄが入力されているときは、縮退用第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ａｄを第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ａと置き換えて、第１制動要求値Ｔｒ１Ｒを決定する処理を行う。 When the degeneracy control unit 43 recognizes that the vehicle 1 has failed due to poor communication with the power source ECU 20 or the like while the stall coordination control is being executed by the stall coordination control unit 21, the stall coordination function is activated. Degeneration control is executed to output the first braking request value Tr1R_ad for degeneration to the first braking request value determining section 41. Although details will be described later, the degeneracy control unit 43 gradually decreases the degeneracy first braking request value Tr1R_ad to zero according to a predetermined degeneracy rate, thereby handing over the braking operation to the driver. When the first braking request value Tr1R_ad for contraction is input, the first braking request value determining unit 41 replaces the first braking request value Tr1R_ad for contraction with the first braking request value Tr1R_a to obtain the first braking request value. A process for determining Tr1R is performed.

同様に、縮退制御部４３は、満充電加圧制御部２２により満充電加圧制御が実行されているときに、動力源ＥＣＵ２０との通信不良等により車両１の故障が生じたことを認識したときに、満充電加圧機能の縮退制御を実行して、縮退用第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ｂｄを第１制動要求値決定部４１に出力する縮退制御を実行する。縮退制御部４３は、詳細は後述するが、縮退用第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ｂｄを所定の縮退レートに従ってゼロまで漸減させることにより、制動の操作を運転者に引き継ぐ。第１制動要求値決定部４１は、縮退用第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ｂｄが入力されているときは、縮退用第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ｂｄを第１制動要求値Ｔｒ１Ｒ＿ｂと置き換えて、第１制動要求値Ｔｒ１Ｒを決定する処理を行う。 Similarly, the degeneracy control unit 43 recognizes that the vehicle 1 has failed due to poor communication with the power source ECU 20 or the like while the full charge pressurization control is being executed by the full charge pressurization control unit 22. Occasionally, the degeneration control of the full charge pressurization function is executed, and the degeneration control of outputting the first braking request value Tr1R_bd for degeneration to the first braking request value determination section 41 is executed. Although the details will be described later, the degeneration control unit 43 gradually decreases the degeneration first braking request value Tr1R_bd to zero according to a predetermined degeneration rate, thereby handing over the braking operation to the driver. When the first braking request value Tr1R_bd for contraction is input, the first braking request value determining unit 41 replaces the first braking request value Tr1R_bd for contraction with the first braking request value Tr1R_b to obtain the first braking request value. A process for determining Tr1R is performed.

また、縮退制御部４３は、ＡＣＣ制御部３１によりＡＣＣ制御が実行されているときに、運転支援ＥＣＵ３０との通信不良等により車両１の故障を認識したときに、ＡＣＣ機能の縮退制御を実行して、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ａｄを第２制動要求値決定部４２に出力する縮退制御を実行する。縮退制御部４３は、詳細は後述するが、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ａｄを所定の縮退レートに従ってゼロまで漸減させることにより、制動の操作を運転者に引き継ぐ。第２制動要求値決定部４２は、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ａｄが入力されているときは、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ａｄを第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ａと置き換えて、第２制動要求値Ｔｒ２Ｒを決定する処理を行う。 Further, the degeneracy control unit 43 performs degeneracy control of the ACC function when recognizing a failure of the vehicle 1 due to communication failure with the driving support ECU 30 or the like while the ACC control is being performed by the ACC control unit 31 . degeneration control for outputting the second braking request value Tr2R_ad for degeneration to the second braking request value determination unit 42 is executed. Although details will be described later, the degeneracy control unit 43 gradually decreases the degeneracy second braking request value Tr2R_ad to zero according to a predetermined degeneracy rate, thereby handing over the braking operation to the driver. When the second braking request value Tr2R_ad for retraction is input, the second braking request value determining unit 42 replaces the second braking request value Tr2R_ad for retraction with the second braking request value Tr2R_a, and determines the second braking request value Tr2R_a. A process for determining Tr2R is performed.

同様に、縮退制御部４３は、ＣＭＢＳ制御部３２によりＣＭＢＳ制御が実行されているときに、運転支援ＥＣＵ３０との通信不調等により車両１の故障を認識したときに、ＣＭＢＳ機能の縮退制御を実行して、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ｂｄを第２制動要求値決定部４２に出力する縮退制御を実行する。縮退制御部４３は、詳細は後述するが、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ｂｄを所定の縮退レートに従ってゼロまで漸減させることにより、制動の操作を運転者に引き継ぐ。第２制動要求値決定部４２は、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ｂｄが出力されているときは、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ｂｄを第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ｂと置き換えて、第２制動要求値Ｔｒ２Ｒを決定する処理を行う。 Similarly, the degeneracy control unit 43 performs degeneracy control of the CMBS function when recognizing a failure of the vehicle 1 due to communication failure with the driving support ECU 30 or the like while the CMBS control unit 32 is executing the CMBS control. Then, degeneration control is executed to output the second braking request value Tr2R_bd for degeneration to the second braking request value determination unit 42 . Although details will be described later, the degeneracy control unit 43 gradually decreases the degeneracy second braking request value Tr2R_bd to zero according to a predetermined degeneracy rate, thereby handing over the braking operation to the driver. When the second braking request value Tr2R_bd for retraction is being output, the second braking request value determination unit 42 replaces the second braking request value Tr2R_bd for retraction with the second braking request value Tr2R_b to obtain the second braking request value. A process for determining Tr2R is performed.

制動ＥＣＵ５０は、メモリに保存された制御用プログラムをプロセッサにより実行することによって、要求値合算部５１、及び目標値決定部５２として機能する。制動ＥＣＵ５０には、ブレーキペダルセンサ７１により検出されるブレーキペダル７０の操作量に応じた操作制動要求値（トルク値）ＴｒＳが入力される。要求値合算部５１は、制動要求値管理ＥＣＵ４０から送信される第１制動要求値Ｔｒ１Ｒと操作制動要求値ＴｒＳとを加算して、合算制動要求値ＴｒＡを算出する。 The braking ECU 50 functions as a request value summation section 51 and a target value determination section 52 by executing a control program stored in a memory using a processor. An operation braking request value (torque value) TrS corresponding to the amount of operation of the brake pedal 70 detected by the brake pedal sensor 71 is input to the braking ECU 50 . The request value summation unit 51 adds the first braking request value Tr1R transmitted from the braking request value management ECU 40 and the operation braking request value TrS to calculate a total braking request value TrA.

目標値決定部５２は、制動要求値管理ＥＣＵ４０から送信される第２制動要求値Ｔｒ２Ｒと、合算制動要求値ＴｒＡとのうち、トルク値が大きい方を、目標制動値ＴｒＣとして決定する。そして、制動ＥＣＵ５０は、目標制動値ＴｒＣを電動サーボブレーキシステム６０に出力する。電動サーボブレーキシステム６０は、目標制動値ＴｒＣにより指示されるトルクで電動アクチュエータを作動させることにより、ブレーキ３を作動させて車両１を制動する。第１制動要求値決定部４１、第２制動要求値決定部４２、要求値合算部５１、及び目標値決定部５２により、本開示の目標制動値決定部が構成される。 The target value determination unit 52 determines the target braking value TrC as the target braking value TrC, whichever has the larger torque value, out of the second braking request value Tr2R transmitted from the braking request value management ECU 40 and the combined braking request value TrA. The braking ECU 50 then outputs the target braking value TrC to the electric servo brake system 60 . The electric servo brake system 60 operates the electric actuator with the torque indicated by the target braking value TrC, thereby operating the brake 3 and braking the vehicle 1 . A target braking value determining unit of the present disclosure is configured by the first braking request value determining unit 41 , the second braking request value determining unit 42 , the request value summing unit 51 , and the target value determining unit 52 .

［２．縮退制御の処理］
図２に示したフローチャートに従って、縮退制御部４３により実行される縮退制御の処理について説明する。図２のステップＳ１で、縮退制御部４３は、実行中の車両制御機能があるか否かを判断し、実行中の車両制御機能があるときはステップＳ２に処理を進める。本実施形態では、車両制御機能として、上述したストール協調、満充電加圧、ＡＣＣ、及びＣＭＢＳの各機能が実行される。 [2. Processing of degeneracy control]
Degeneration control processing executed by the degeneration control unit 43 will be described according to the flowchart shown in FIG. In step S1 of FIG. 2, the degeneration control unit 43 determines whether or not there is a vehicle control function being executed, and if there is a vehicle control function being executed, the process proceeds to step S2. In this embodiment, the above-described stall coordination, full charge pressurization, ACC, and CMBS functions are executed as vehicle control functions.

ステップＳ２で、縮退制御部４３は、車両１の故障が生じているか否かを判断し、車両１の故障が発生しているときにステップＳ３に処理を進める。車両１の故障には、ＣＡＮ－ＢＵＳの通信不良、カメラやレーダー等の電装補機の故障等が含まれる。ステップＳ３で、縮退制御部４３は、実行中の各車両制御機能について、ステップＳ３１～Ｓ３４の処理を実行する。 In step S2, the degeneracy control unit 43 determines whether or not the vehicle 1 has a failure, and advances the process to step S3 when the vehicle 1 has a failure. The failure of the vehicle 1 includes communication failure of CAN-BUS, failure of electrical accessories such as a camera and radar, and the like. In step S3, the degeneracy control unit 43 executes the processes of steps S31 to S34 for each vehicle control function being executed.

ステップＳ３１で、縮退制御部４３は、直前に認識した制動要求値に基づいて、車両制御機能を縮退させる際の縮退レートを設定する。縮退レートは、車両１の減速Ｇを低下させる速度で設定してもよく、制動要求値を減少させる速度で設定してもよい。縮退制御部４３は、いずれの車両制御機能についても、共通の対応マップ１００を用いて縮退レートを設定する。 In step S31, the degeneration control unit 43 sets a degeneration rate when degenerating the vehicle control function, based on the braking request value recognized immediately before. The degeneracy rate may be set at a speed that reduces the deceleration G of the vehicle 1 or at a speed that reduces the required braking value. The degeneracy control unit 43 sets degeneracy rates using a common correspondence map 100 for any vehicle control function.

対応マップ１００は、横軸を制動要求値ＴＲｒとし、縦軸を縮退レートＤＲとして、制動要求値ＴＲｒが大きいほど縮退レートＤＲが大きいレートに設定するマップとなっている。このように、共通の対応マップ１００を用いて各車両制御機能を縮退させるときの縮退レートを設定することにより、縮退レートの算出ルーチンの設計工数を削減することができる。なお、対応マップに代えて、制動要求値の入力に対して、制動要求値が大きいほど大きく設定した縮退レートを出力する共通の計算式を用いて、各車両制御機能の縮退レートを設定するようにしてもよい。 The correspondence map 100 is a map in which the horizontal axis represents the braking request value TRr, the vertical axis represents the degeneration rate DR, and the larger the braking request value TRr, the larger the degeneration rate DR is set. In this way, by setting the degeneration rate when degenerating each vehicle control function using the common correspondence map 100, the design man-hours of the degeneration rate calculation routine can be reduced. Instead of using the correspondence map, a common calculation formula is used to set the degeneration rate of each vehicle control function in response to the input of the braking request value. can be

続くステップＳ３２とステップＳ３３の処理ループにより、縮退制御部４３は、ステップＳ３３で縮退用制御要求値がゼロになるまで、ステップＳ３２で、縮退用制御要求値を縮退レートに従って漸減させる。例えば、ＡＣＣ機能を縮退させる場合は、縮退制御部４３は、縮退用第２制動要求値ＴｒＲ＿ｂｄを縮退レートに従って漸減させる。これにより、制動要求値管理ＥＣＵ４０から制動ＥＣＵ５０に送信される第２制動要求値Ｔｒ２Ｒが漸減する。そして、制動ＥＣＵ５０から電動サーボブレーキシステム６０に出力される目標制動値ＴｒＣが減少して、制動の操作が運転者に引き継がれる。 Through the processing loop of subsequent steps S32 and S33, the degeneracy control unit 43 gradually decreases the degeneracy control request value according to the degeneracy rate in step S32 until the degeneracy control request value becomes zero in step S33. For example, when degenerating the ACC function, the degeneration control unit 43 gradually decreases the second braking request value TrR_bd for degeneration according to the degeneration rate. As a result, the second braking request value Tr2R transmitted from the braking request value management ECU 40 to the braking ECU 50 gradually decreases. Then, the target braking value TrC output from the braking ECU 50 to the electric servo braking system 60 is decreased, and the braking operation is handed over to the driver.

［３．縮退制御による減速Ｇの減少］
図３、図４を参照して、縮退制御部４３により縮退制御を実行した場合の車両１の減速Ｇの変化について説明する。 [3. Decrease in deceleration G by degeneracy control]
A change in the deceleration G of the vehicle 1 when the degeneration control is executed by the degeneration control unit 43 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

図３は、ＣＭＢＳ機能による制動が実行されて車両１に０．９Ｇの減速Ｇが生じている状態で、ｔ１で故障が発生した場合を示している。縮退制御部４３は、ｔ１の直前まで認識していた０．９Ｇに応じた第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ｂに対応した縮退レートを設定し、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ｂｄを、縮退レートに従って減少させながら、第２制動要求値決定部４２に出力する。これにより、車両１に生じる減速Ｇが急速にゼロまで減少し、制動が必要な状況で、制動の操作を速やかに運転者に引き継ぐことができる。 FIG. 3 shows a case where a failure occurs at t1 in a state in which braking by the CMBS function is executed and deceleration G of 0.9 G is occurring in the vehicle 1 . The degeneracy control unit 43 sets the degeneracy rate corresponding to the second braking request value Tr2R_b corresponding to 0.9 G recognized immediately before t1, and decreases the degeneracy second braking request value Tr2R_bd according to the degeneracy rate. while outputting to the second braking request value determination unit 42 . As a result, the deceleration G generated in the vehicle 1 is rapidly reduced to zero, and in a situation where braking is required, the braking operation can be quickly handed over to the driver.

次に、図４は、ＡＣＣ機能による制動が実行されて車両１に０．２Ｇの減速Ｇが生じている状態で、ｔ２で故障が発生した場合を示している。この場合、縮退制御部４３は、ｔ２の直前まで認識していた０．２Ｇに対応した第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ａに基づいて縮退レートを設定し、縮退用第２制動要求値Ｔｒ２Ｒ＿ａｄを、縮退レートに従って減少させながら、第２制動要求値決定部４２に出力する。これにより、車両１に生じる減速Ｇが緩やかにゼロまで減少し、運転者に減速Ｇの急変による違和感を生じさせることを抑制することができる。 Next, FIG. 4 shows a case where a failure occurs at t2 in a state in which braking by the ACC function is performed and the vehicle 1 is decelerating G at 0.2G. In this case, the degeneracy control unit 43 sets the degeneracy rate based on the second braking request value Tr2R_a corresponding to 0.2 G recognized immediately before t2, and sets the degeneracy second braking request value Tr2R_ad to the degeneracy rate Tr2R_ad. is output to the second braking request value determination unit 42 while decreasing according to the following. As a result, the deceleration G generated in the vehicle 1 is gradually reduced to zero, and it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable due to a sudden change in the deceleration G.

［３．他の実施形態］
上記実施形態では制動要求値はトルクであるが、減速度を決定づける物理量であればよく、例えば車両に働く制動力、ホイールトルク、車体減速度、などでもよい。 [3. Other embodiments]
In the above embodiment, the braking demand value is torque, but it may be any physical quantity that determines deceleration, such as braking force acting on the vehicle, wheel torque, or deceleration of the vehicle body.

上記実施形態では、制動装置として、電動サーボブレーキシステム６０を示したが、油圧によりブレーキ３を作動させる制動装置であってもよい。油圧によりブレーキ３を作動させる制動装置を対象とする場合は、制動要求値はトルクではなく油圧による要求値となる。また、制動ＥＣＵ５０から制動装置に出力される目標制動値も油圧の指示値となる。 Although the electric servo braking system 60 is shown as the braking device in the above embodiment, it may be a braking device that operates the brakes 3 by hydraulic pressure. When the target is a braking device that operates the brake 3 by hydraulic pressure, the required braking value is a required value by hydraulic pressure instead of torque. Further, the target braking value output from the braking ECU 50 to the braking device is also the hydraulic pressure instruction value.

上記実施形態では、本開示の車両制御機能として、ストール協調機能、満充電加圧機能、ＡＣＣ機能、及びＣＭＢＳ機能を例示したが、他の車両制御機能についても、制動を伴う機能であれば、本開示の車両制御装置による効果を得ることができる。 In the above embodiment, the vehicle control functions of the present disclosure include the stall cooperation function, the full charge pressurization function, the ACC function, and the CMBS function. Effects of the vehicle control device of the present disclosure can be obtained.

なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、車両１と車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１０の構成を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図４に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。 FIG. 1 is a schematic diagram showing the configurations of a vehicle 1 and a vehicle control device 10 divided according to the main processing content, in order to facilitate understanding of the present invention. Other divisions may be used. Also, the processing of each component may be executed by one hardware unit or may be executed by a plurality of hardware units. Also, the processing by each component shown in FIG. 4 may be executed by one program or may be executed by a plurality of programs.

［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。 [4. Configuration supported by the above embodiment]
The above embodiment is a specific example of the following configuration.

（構成１）所定の目標制動値に応じた制動力を発生する制動装置を備えた車両の作動を制御する車両制御装置であって、前記車両に備えられた複数の車両制御機能により個別に設定される複数の制動要求値の入力に対して、所定の調停処理を行うことにより、前記目標制動値を決定し、決定した前記目標制動値を前記制動装置に出力する目標制動値決定部と、前記車両の故障が発生したときに、前記故障の発生時に実行されていた前記車両制御機能である稼働中車両制御機能の縮退制御を行い、前記縮退制御の縮退レートを、前記故障の発生時に前記稼働中車両制御機能により設定されていた前記制動要求値に応じて設定する縮退制御部と、を備える車両制御装置。
構成１の車両制御装置によれば、複数の車両制御機能の縮退制御を、運転者に違和感を与えることを抑制して実行することができる。 (Arrangement 1) A vehicle control device for controlling the operation of a vehicle equipped with a braking device that generates a braking force corresponding to a predetermined target braking value, wherein individual settings are made by a plurality of vehicle control functions provided in the vehicle. a target braking value determination unit that determines the target braking value by performing a predetermined arbitration process on a plurality of input braking request values, and outputs the determined target braking value to the braking device; When the failure of the vehicle occurs, degeneration control of the vehicle control function in operation, which is the vehicle control function being executed when the failure occurs, is performed, and the degeneration rate of the degeneration control is changed to the degeneracy rate when the failure occurs. and a degeneracy control unit that is set according to the braking request value that has been set by an operating vehicle control function.
According to the vehicle control device of configuration 1, the degeneration control of a plurality of vehicle control functions can be executed while suppressing the driver from feeling uncomfortable.

（構成２）前記縮退制御部は、前記縮退制御により、前記故障の発生時に前記稼働中車両制御機能により設定されていた前記制動要求値を、前記縮退レートに従って減少させる処理を行う構成１に記載の車両制御装置。
構成２の車両制御装置によれば、稼働中車両制御機能により設定されていた制動要求値を、縮退レートに従って減少させることにより、制動装置に対する目標制動値を減少させて稼働中車両制御機能を縮退させることができる。 (Arrangement 2) Arrangement 1, wherein the degeneracy control unit reduces the braking request value set by the operating vehicle control function at the time of occurrence of the failure according to the degeneracy rate, by the degeneracy control. vehicle controller.
According to the vehicle control device of configuration 2, the braking request value set by the active vehicle control function is reduced according to the degeneration rate, thereby reducing the target braking value for the braking device and degenerating the active vehicle control function. can be made

（構成３）前記縮退制御部は、前記故障の発生時に前記稼働中車両制御機能により設定されていた前記制動要求値が大きいほど、前記稼働中車両制御機能に対する前記縮退制御の縮退レートを大きいレートに設定する構成１又は構成２に記載の車両制御装置。
構成３の車両制御装置によれば、故障が発生した時に、稼働中車両制御機能により設定されていた制動要求値に合わせて、運転者に違和感を生じさせないように縮退レートを設定することができる。 (Configuration 3) The degeneracy control unit increases the degeneracy rate of the degeneracy control for the vehicle control function in operation as the braking request value set by the vehicle control function in operation at the time of occurrence of the failure increases. The vehicle control device according to configuration 1 or configuration 2, which is set to .
According to the vehicle control device of configuration 3, when a failure occurs, it is possible to set the degeneracy rate in accordance with the braking request value set by the operating vehicle control function so as not to make the driver feel uncomfortable. .

（構成４）前記縮退制御部は、複数の前記車両制御機能に対して、前記制動要求値を入力して前記縮退レートを出力する共通の計算式、又は前記制動要求値と前記縮退レートとを対応付けた共通の対応マップを用いて、前記縮退レートを設定する構成１から構成３のうちいずれか一つの構成に記載の車両制御装置。
構成４の車両制御装置によれば、複数の車両制御機能に対して、共通の計算式又は対応マップを用いて縮退レートを設定するので、各車両制御機能に対して個別に縮退レートを決定するためのロジックを用意する必要がない。これにより、縮退レートを設定する処理の設計工数を削減することができる。 (Configuration 4) The degeneracy control unit uses a common calculation formula for inputting the braking request value and outputting the degeneracy rate for a plurality of the vehicle control functions, or calculates the braking request value and the degeneracy rate. The vehicle control device according to any one of configurations 1 to 3, wherein the degeneration rate is set using a common correspondence map associated with each other.
According to the vehicle control device of configuration 4, since the degeneration rate is set for a plurality of vehicle control functions using a common calculation formula or correspondence map, the degeneration rate is determined individually for each vehicle control function. There is no need to provide logic for As a result, it is possible to reduce the man-hours for designing the process of setting the degeneracy rate.

１…車両、５…ＣＡＮ－ＢＵＳ、１０…車両制御装置、２０…動力源ＥＣＵ、２１…ストール協調制御部、２２…満充電加圧制御部、３０…運転支援ＥＣＵ、３１…ＡＣＣ制御部、３２…ＣＭＢＳ制御部、４０…制動要求値管理ＥＣＵ、４１…第１制動要求値決定部、４２…第２制動要求値決定部、４３…縮退制御部、５０…制動ＥＣＵ（目標値決定装置）、５１…要求値合算部、５２…目標値決定部、６０…電動サーボブレーキシステム、７０…ブレーキペダル、７１…ブレーキペダルセンサ。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Vehicle 5... CAN-BUS 10... Vehicle control apparatus 20... Power source ECU 21... Stall cooperation control part 22... Full-charge pressurization control part 30... Driving assistance ECU 31... ACC control part, 32 CMBS control unit 40 brake request value management ECU 41 first brake request value determination unit 42 second brake request value determination unit 43 degeneration control unit 50 brake ECU (target value determination device) , 51 -- demand value summation section, 52 -- target value determination section, 60 -- electric servo brake system, 70 -- brake pedal, 71 -- brake pedal sensor.

Claims (3)

所定の目標制動値に応じた制動力を発生する制動装置を備えた車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記車両に備えられた複数の車両制御機能により個別に設定される複数の制動要求値の入力に対して、所定の調停処理を行うことにより、前記目標制動値を決定し、決定した前記目標制動値を前記制動装置に出力する目標制動値決定部と、
前記車両の故障が発生したときに、前記故障の発生時に実行されていた前記車両制御機能である稼働中車両制御機能の縮退制御を行い、前記縮退制御の縮退レートを、前記故障の発生時に前記稼働中車両制御機能により設定されていた前記制動要求値に応じて設定する縮退制御部と、を備え、
前記縮退制御部は、前記故障の発生時に前記稼働中車両制御機能により設定されていた前記制動要求値が大きいほど、前記稼働中車両制御機能に対する前記縮退制御の縮退レートを大きいレートに設定する
車両制御装置。 A vehicle control device for controlling the operation of a vehicle equipped with a braking device that generates braking force according to a predetermined target braking value,
determining the target braking value by performing a predetermined arbitration process on inputs of a plurality of braking request values individually set by a plurality of vehicle control functions provided in the vehicle; a target braking value determination unit that outputs a value to the braking device;
When the failure of the vehicle occurs, degeneration control of the vehicle control function in operation, which is the vehicle control function being executed when the failure occurs, is performed, and the degeneration rate of the degeneration control is changed to the degeneracy rate when the failure occurs. a degeneracy control unit that is set according to the braking request value that has been set by the vehicle control function during operation ;
The degeneracy control unit sets the degeneracy rate of the degeneracy control for the in-operation vehicle control function to a higher rate as the braking request value set by the in-operation vehicle control function at the time of occurrence of the failure increases.
Vehicle controller. 前記縮退制御部は、前記縮退制御により、前記故障の発生時に前記稼働中車両制御機能により設定されていた前記制動要求値を、前記縮退レートに従って減少させる処理を行う
請求項１に記載の車両制御装置。 2. The vehicle control according to claim 1, wherein the degeneracy control unit reduces the braking request value set by the operating vehicle control function at the time of occurrence of the failure according to the degeneracy rate. Device. 前記縮退制御部は、複数の前記車両制御機能に対して、前記制動要求値を入力して前記縮退レートを出力する共通の計算式、又は前記制動要求値と前記縮退レートとを対応付けた共通の対応マップを用いて、前記縮退レートを設定する
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。 The degeneracy control unit uses a common calculation formula for inputting the braking request value and outputting the degeneracy rate for the plurality of vehicle control functions, or a common formula in which the braking request value and the degeneracy rate are associated with each other. 3. The vehicle control device according to claim 1, wherein the degeneration rate is set using a correspondence map of .
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