JP7283978B2 - 制御装置、および結線判定方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態の制御装置10が含まれたシステム12の全体構成図である。
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
実施の形態では、ステップS1で選択するモータ14をオペレータが選んだ。制御装置10は、複数のモータ14を順番に出力部28が選択するようにして、上記のステップS1~S4を、自動的に繰り返し行ってもよい。一例を挙げると、例えば制御装置10は、まずはモータ14XをステップS1で選択してステップS2~S4を実行する。次に、モータ14YをステップS1で選択してステップS2~S4を実行する。次に、モータ14ZをステップS1で選択してステップS2~S4を実行する。
出力部28は、ステップS1で複数のモータ14を選択してもよい。そして、出力部28は、選択した複数のモータ14が互いに異なる所定の回転動作を行うように、選択した複数のモータ14に接続されるべき複数のモータ駆動装置16の各々に駆動指令を出力してもよい。このとき、複数のモータ駆動装置16の各々には、駆動指令を同時に出力してよい。
図5は、変形例3のシステム12’の全体構成図である。
図7は、変形例4のシステム12’’の全体構成図である。
実施の形態では、モータ14がサーボモータであることとして説明した。モータ14はこれに限らず、例えばリニアモータでもよい。リニアモータは、送り動作として直線移動を行う。また、それに応じて、フィードバック情報に含ませる内容(モータ14の検出器22が検出する現在位置情報)は、適宜変更されてもよい。一例を挙げると、モータ14がリニアモータであるときの現在位置情報は、例えば、モータ14が送り動作(直線移動)したときの移動量でもよい。
上記の実施の形態および各変形例は、矛盾の生じない範囲で適宜組み合わされてもよい。
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。
複数のモータ駆動装置(16)を介して工作機械または産業機械が有する複数のモータ(14)を制御する制御装置(10)であって、複数の前記モータ駆動装置(16)および複数の前記モータ(14)は、複数の電力線(18)および複数のフィードバック線(20)を介して互いに接続され、前記モータ駆動装置(16)は、前記制御装置(10)からの駆動指令に応じた電力を、前記電力線(18)を介して前記モータ(14)に供給し、前記モータ(14)は、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線(20)を介して前記モータ駆動装置(16)に送信し、複数の前記モータ(14)のうち、少なくとも1つの前記モータ(14)を選択し、選択した前記モータ(14)が所定の送り動作を行うように、選択した前記モータ(14)に接続されるべき前記モータ駆動装置(16)に前記駆動指令を出力する出力部(28)と、複数の前記モータ駆動装置(16)の各々から前記フィードバック情報を取得する取得部(30)と、前記フィードバック情報から、選択した前記モータ(14)と、選択した前記モータ(14)に接続されるべき前記モータ駆動装置(16)とが前記電力線(18)および前記フィードバック線(20)を介して接続されているか否かを判定する結線判定部(32)と、を備える。
複数のモータ駆動装置(16)と、工作機械または産業機械が有する複数のモータ(14)とが、複数の電力線(18)および複数のフィードバック線(20)を介して互いに接続され、前記モータ駆動装置(16)は、駆動指令に応じた電力を、前記電力線(18)を介して前記モータ(14)に供給し、前記モータ(14)は、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線(20)を介して前記モータ駆動装置(16)に送信する場合に、複数の前記電力線(18)および複数の前記フィードバック線(20)が予め決められた接続関係で接続されているか否かを判定する結線判定方法であって、複数の前記モータ(14)のうち、少なくとも1つの前記モータ(14)を選択する選択ステップと、選択した前記モータ(14)が所定の送り動作を行うように、選択した前記モータ(14)に接続されるべき前記モータ駆動装置(16)に前記駆動指令を出力する出力ステップと、複数の前記モータ駆動装置(16)の各々から前記フィードバック情報を取得する取得ステップと、前記フィードバック情報から、選択した前記モータ(14)と、選択した前記モータ(14)に接続されるべき前記モータ駆動装置(16)とが前記電力線(18)および前記フィードバック線(20)を介して接続されているか否かを判定する結線判定ステップと、を含む。
14(14X、14Y、14Z)…モータ
16(16X、16X1、16X2、16Y、16Y1、16Y2、16Z、16Z1、16Z2)…モータ駆動装置
18…電力線 20…フィードバック線
28…出力部 30…取得部
32…結線判定部 34…報知部
Claims (11)
- 複数のモータ駆動装置を介して工作機械または産業機械が有する複数のモータを制御する制御装置であって、
複数の前記モータ駆動装置および複数の前記モータは、複数の電力線および複数のフィードバック線を介して互いに接続され、
前記モータ駆動装置は、前記制御装置からの駆動指令に応じた電力を、前記電力線を介して前記モータに供給し、
前記モータは、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線を介して前記モータ駆動装置に送信し、
複数の前記モータのうちから2つ以上の前記モータを選択し、選択した2つ以上の前記モータが互いに異なる所定の送り動作を行うように、選択した2つ以上の前記モータに接続されるべき2つ以上の前記モータ駆動装置に前記駆動指令を出力する出力部と、
複数の前記モータ駆動装置の各々から前記フィードバック情報を取得する取得部と、
前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して予め決められた接続関係で接続されているか否かを判定する結線判定部と、
を備える、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記出力部は、複数の前記モータのうちの1つを順番に選択する、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記出力部は、複数の前記モータ駆動装置が前記電力線を介して接続されるべき複数の前記モータを選択した場合、選択した複数の前記モータに接続されるべき複数の前記モータ駆動装置に、互いに異なる所定の送り動作を前記モータに指令する前記駆動指令を順番に出力する、制御装置。 - 請求項1または2に記載の制御装置であって、
前記結線判定部は、駆動指令が出力されてから最も早く取得した前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する、制御装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記結線判定部は、複数の前記電力線および複数の前記フィードバック線が前記接続関係で接続されているか否かを、前記駆動指令と前記フィードバック情報との比較に基づいて判定する、制御装置。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記結線判定部の判定の結果を報知する報知部をさらに備える、制御装置。 - 複数のモータ駆動装置と、工作機械または産業機械が有する複数のモータとが、複数の電力線および複数のフィードバック線を介して互いに接続され、
前記モータ駆動装置は、駆動指令に応じた電力を、前記電力線を介して前記モータに供給し、
前記モータは、現在位置情報に応じたフィードバック情報を、前記フィードバック線を介して前記モータ駆動装置に送信する場合に、複数の前記電力線および複数の前記フィードバック線が予め決められた接続関係で接続されているか否かを判定する結線判定方法であって、
複数の前記モータのうちから2つ以上の前記モータを選択する選択ステップと、
選択した2つ以上の前記モータが互いに異なる所定の送り動作を行うように、選択した2つ以上の前記モータに接続されるべき2つ以上の前記モータ駆動装置に前記駆動指令を出力する出力ステップと、
複数の前記モータ駆動装置の各々から前記フィードバック情報を取得する取得ステップと、
前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する結線判定ステップと、
を含む、結線判定方法。 - 請求項7に記載の結線判定方法であって、
前記出力ステップでは、複数の前記モータ駆動装置が接続されるべき複数の前記モータを前記選択ステップで選択した場合は、その複数の前記モータに接続されるべき複数の前記モータ駆動装置毎に、異なる所定の送り動作を前記モータに指令する前記駆動指令を出力する、結線判定方法。 - 請求項7または8に記載の結線判定方法であって、
前記結線判定ステップでは、駆動指令が出力されてから最も早く取得した前記フィードバック情報から、選択した前記モータと、選択した前記モータに接続されるべき前記モータ駆動装置とが前記電力線および前記フィードバック線を介して接続されているか否かを判定する、結線判定方法。 - 請求項7~9のいずれか1項に記載の結線判定方法であって、
前記結線判定ステップでは、複数の前記電力線および複数の前記フィードバック線が前記接続関係で接続されているか否かを、前記駆動指令と前記フィードバック情報との比較に基づいて判定する、結線判定方法。 - 請求項7~10のいずれか1項に記載の結線判定方法であって、
前記結線判定ステップの判定結果を報知する報知ステップをさらに含む、結線判定方法。
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