JP7283460B2 - 車載センサ洗浄装置及び車載センサ洗浄方法 - Google Patents
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Description
本発明洗浄装置は、前記車載センサの前記検出面部を洗浄液によって洗浄する洗浄処理を行うように構成された洗浄ユニット(U1)と、前記車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置情報取得装置(14)と、地表上に設定された複数の領域のそれぞれの位置を特定可能な領域位置情報と、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記車両の運転者が前記表示装置を視認する確率に相関を有する視認確率相関値と、が関連付けられて格納されている記憶装置(60、102)を用いて、前記複数の領域のうちの一つであって前記取得された車両位置情報によって示される前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値に基いて決定される自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果を取得し(ステップ505乃至ステップ530)、且つ、前記判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合(ステップ530にて「Yes」との判定)に前記洗浄処理を行うように前記洗浄ユニットを制御する(ステップ535)ように構成された制御ユニットと、を備える。
本発明洗浄装置の一態様において、前記制御ユニットは、前記取得された車両位置情報に基いて、前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を前記記憶装置から取得し(ステップ505乃至ステップ515)、前記取得した視認確率相関値に基いて前記自動洗浄開始条件を決定し(ステップ520)、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定することによって、前記判定の結果を取得する(ステップ530)、ように構成されている。
本発明洗浄装置の一態様において、前記制御ユニットは、前記無線通信装置を用いて、前記情報処理装置と通信を行うことにより、前記取得された車両位置情報に基いて前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を前記記憶装置から取得し、前記取得した視認確率相関値に基いて前記自動洗浄開始条件を決定し、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定することによって、前記判定の結果を取得するように構成されている。
前記車載センサは、前記電磁波としての光を用いて前記車両の周辺を撮影することにより画像情報を取得するカメラセンサ(11、12)であり、前記制御ユニットは、前記画像情報に基いて前記車載センサの前記検出面部の汚れの程度を表す汚れ指標値を取得し、前記汚れ指標値と洗浄閾値とを比較することにより、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定し(ステップ530)、前記取得した視認確率相関値に基いて前記洗浄閾値を決定することにより、前記自動洗浄開始条件を決定し(ステップ520)、前記汚れ指標値が前記洗浄閾値より大きい場合に前記自動洗浄開始条件が成立したことを示す前記判定の結果を取得する(ステップ530にて「Yes」との判定)ように構成されている。
前記取得した視認確率相関値が特定値である場合、前記取得した視認確率相関値が前記特定値よりも小さい場合に比べて、前記洗浄閾値が大きくなるように前記洗浄閾値を変更することにより、前記自動洗浄開始条件を決定する(ステップ520)ように構成されている。
前記制御ユニットは、前記取得した視認確率相関値が第1視認確率相関値以下の第1範囲にある場合、前記洗浄閾値が第1閾値になり、前記取得した視認確率相関値が前記第1視認確率相関値より大きく且つ第2視認確率相関値より小さい第2範囲にあり、且つ、前記車両の走行に伴う視認確率相関値の変化が上昇傾向にある場合(ステップ1010にて「Yes」との判定)、前記洗浄閾値が前記第1閾値より小さい第2閾値になるように、前記洗浄閾値を変更する(ステップ1015)ことにより、前記自動洗浄開始条件を決定するように構成されている。
上記一態様において、前記制御ユニットは、前記運転者情報に基いて、前記車両の運転者が前記表示装置を視認していると判定している間、前記洗浄処理の実行を禁止する(ステップ1205にて「No」との判定、ステップ530にて「No」との判定)ように構成されている。
上記一態様において、前記制御ユニットは、前記運転者情報に基いて、前記表示装置を視認したか否かの視認判定を行い(ステップ310)、前記視認判定の結果が取得された位置を含む前記複数の領域のうちの一つの領域を特定し(ステップ410)、前記視認判定の結果に基いて、前記特定した一つの領域の前記視認確率相関値を計算し(ステップ425乃至ステップ445)、前記計算した視認確率相関値を、前記特定した一つの領域を示す前記領域位置情報に関連付けて前記記憶装置に格納する(ステップ450)ように構成されている。
本発明洗浄方法は、地表上に設定された複数の領域のそれぞれの位置を特定可能な領域位置情報と、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記車両の運転者が前記表示装置を視認する確率に相関を有する視認確率相関値と、が関連付けられて格納されている記憶装置(60)を用いて、前記複数の領域のうちの一つであって前記取得された車両位置情報によって示される前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を取得するステップと(ステップ515)、前記取得された視認確率相関値に基いて自動洗浄開始条件を決定するステップ(ステップ520)と、前記決定された自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果を取得するステップ(ステップ530)と、前記判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合(ステップ530にて「Yes」との判定)に前記洗浄処理を行う(ステップ535)ように前記洗浄ユニットを制御するステップと、を含む。
前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得するステップ(ステップ305、ステップ310)と、前記運転者情報に基いて、前記表示装置を視認したか否かの視認判定を行い(ステップ310)、前記視認判定の結果が取得された位置を含む前記複数の領域のうちの一つの領域を特定するステップ(ステップ410)と、前記視認判定の結果に基いて、前記特定した一つの領域の前記視認確率相関値を計算するステップ(ステップ425乃至ステップ445)と、前記計算した視認確率相関値を、前記特定した一つの領域を示す前記領域位置情報に関連付けて前記記憶装置に格納するステップ(ステップ450)と、を含む。
<構成>
図1に示すように、本発明の第1実施形態に係る車載センサ洗浄装置(以下、「第1洗浄装置」と称呼される。)を含む車載装置は、車両SVに搭載される。車載装置は、ECU10、フロントカメラ11、リアカメラ12、ドライバモニタカメラ13、位置情報取得装置14、センターディスプレイ20、電子インナーミラー30、洗浄ユニットU1及び記憶装置60を含む。洗浄ユニットU1は、タンクTA1、第1ポンプ40、第1ノズル41、第2ポンプ50及び第2ノズル51を含む。第1洗浄装置は、ECU10、ドライバモニタカメラ13、位置情報取得装置14、洗浄ユニットU1及び記憶装置60などを含む。
ECU10は、フロントカメラ11の検出面部が汚れたと判定した場合、その検出面部を自動的に洗浄する自動洗浄処理を実行する。同様に、ECU10は、リアカメラ12の検出面部が汚れたと判定した場合、その検出面部を自動的に洗浄する自動洗浄処理を実行する。
フロントカメラ11の汚れ指標値
=100・(前方周辺画像中の汚れている領域の面積)/(前方周辺画像の全面積)
なお、前方周辺画像中の汚れている領域は、所定の時間にわたって輝度の変化が閾値以下である領域(即ち、時間的に連続する複数の前方周辺画像において輝度が実質的に変化しない領域)である。
リアカメラ12の汚れ指標値
=100・(後方周辺画像中の汚れている領域の面積)/(後方周辺画像の全面積)
なお、後方周辺画像中の汚れている領域は、所定の時間にわたって輝度の変化が閾値以下である領域(即ち、時間的に連続する複数の後方周辺画像において輝度が実質的に変化しない領域)である。
フロントカメラ11の検出面部の自動洗浄が行われている間、洗浄液がフロントカメラ11の検出面部に噴射されるから、前方周辺画像が不鮮明になる。この場合、運転者は、前方周辺画像を視認することにより車両SVの前方を監視することが困難になる。同様に、リアカメラ12の検出面部の自動洗浄が行われている間、洗浄液がリアカメラ12の検出面部に噴射されるから、後方周辺画像が不鮮明になる。この場合、運転者は、後方周辺画像を視認することにより車両SVの後方を監視することが困難になる。
ECU10のCPU(以下、単に「CPU」と称呼される。)は、図3乃至図5にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを所定時間が経過する毎に実行する。
ステップ410:CPUは、視認確率データベース60bを探索することにより、ステップ405にて取得した位置情報が示す位置(即ち、現時点の車両SVの位置であり、運転者画像が取得された時点の車両SVの位置)が含まれている領域ARjを特定する。
ステップ435:CPUは、確認フラグXfの値を「0」に戻す。
ステップ510:CPUは、視認確率データベース60bを探索することにより、車両SVの位置情報に基いて現時点の車両SVの位置が含まれる領域(車両SVが走行している領域)ARjを特定する。
ステップ515:CPUは、特定した領域ARjの視認確率Prjを視認確率データベース60bから取得する(読み出す)。
ステップ520:CPUは、ROMに格納されているルックアップテーブルである第1マップMap1(図5を参照。)に、ステップ515にて取得した視認確率Prjを適用することによって、洗浄閾値thを設定する。第1マップMap1によれば、洗浄閾値thは、視認確率Prjが大きいほど大きい値になるように設定される。換言すると、第1マップMap1によれば、洗浄閾値thは、視認確率Prjが特定の値Prsであるとき、視認確率Prjがその特定の値Prsより小さい値である場合に比べて大きい値になるように設定される。
ステップ525:CPUは、現時点で自動洗浄が実行中ではないカメラセンサを特定する。より具体的に述べると、CPUは、第1ポンプ40及び第2ポンプ50のうち、現時点において駆動されていないポンプに対応するカメラセンサを特定する。
この変形例は、判定累積回数NDj、確認累積回数NCj及び視認確率Prjの更新を所定時間が経過する毎に実施する点のみにおいて、第1実施形態と相違している。より具体的に述べると、この変形例のCPUは、これらを更新するために、「図3に代わる図7」及び「図4に代わる図8」にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。
本発明の第2実施形態に係る車載センサ洗浄装置(以下、「第2洗浄装置」と称呼される。)は、以下の点のみにおいて、第1洗浄装置と相違している。
・ECU10のROMに、図9Aに示したルックアップテーブルである第2マップMap2及び図9Bに示したルックアップテーブルである第3マップMap3が、第1マップMap1に代わり格納されている。
・ECU10は、車両SVの走行に伴って(即ち、領域ARjが変化するに従って)、視認確率Prjが上昇する傾向にある場合には第2マップMap2を用いて洗浄閾値thを求め、視認確率Prjが上昇する傾向にない場合には第3マップMap3を用いて洗浄閾値thを求める。
以下この相違点を中心に説明する。
第2実施形態に係るECU10のCPUは、図3及び図4に示したルーチンを実行する。更に、CPUは、図5に代わる図10にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図3及び図4のルーチンは既に説明したのでこれらの説明は省略する。更に、図10に示されたステップのうち、図5に示された「処理内容について説明済みのステップ」と同じステップについては、その説明を省略する。
dPj=(視認確率Prj)-(視認確率Prj-1)
本発明の第3実施形態に係る車載センサ洗浄装置(以下、「第3洗浄装置」と称呼される。)は、第1洗浄装置と同様、視認確率Prjが大きくなるほど洗浄閾値thが大きくなるように洗浄閾値thを設定する。ただし、第3洗浄装置は、運転者がディスプレイを見ていると判定されている間、洗浄閾値thを最大値に設定することにより自動洗浄が開始されないようにする点、及び、実行中の自動洗浄を停止する点のみにおいて、第1洗浄装置と相違している。即ち、第3洗浄装置は、運転者がディスプレイを見ていると判定されている間、洗浄処理の実行を禁止する。
第3実施形態に係るECU10のCPUは、図7及び図8に示したルーチンを実行する。さらに、CPUは、図5に代わる図12にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図7及び図8のルーチンは既に説明したのでこれらの説明は省略する。更に、図12に示されたステップのうち、図5に示された「処理内容について説明済みのステップ」と同じステップについては、その説明を省略する。図12のルーチンは、ステップ1205、ステップ1210及びステップ1215の処理が追加されている点において、図5のルーチンと相違している。
ステップ1215:CPUは、現時点で自動洗浄(及び、図示しない手動スイッチの操作に基いてく洗浄)が実施中であるカメラセンサが存在する場合、その洗浄を停止(禁止)する。より具体的に述べると、CPUは、第1ポンプ40及び第2ポンプ50のうち、現時点において駆動されているポンプの駆動を停止する。
Claims (10)
- 車両の外部に露出した検出面部を通過する電磁波又は音波に基いて前記車両の周辺の情報を取得する車載センサと、前記車載センサが取得した情報に基いて生成される画像又は表示情報を表示する表示装置と、を備えた前記車両に適用される車載センサ洗浄装置であって、
前記車載センサの前記検出面部を洗浄液によって洗浄する洗浄処理を行うように構成された洗浄ユニットと、
前記車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置情報取得装置と、
地表上に設定された複数の領域のそれぞれの位置を特定可能な領域位置情報と、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記車両の運転者が前記表示装置を視認する確率に相関を有する視認確率相関値と、が関連付けられて格納されている記憶装置を用いて、前記複数の領域のうちの一つであって前記取得された車両位置情報によって示される前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値に基いて決定される自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果を取得し、且つ、前記判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合に前記洗浄処理を行うように前記洗浄ユニットを制御するように構成された制御ユニットと、
を備える、車載センサ洗浄装置。 - 請求項1に記載の車載センサ洗浄装置であって、
前記車両に搭載された前記記憶装置を更に備え、
前記制御ユニットは、前記取得された車両位置情報に基いて、前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を前記記憶装置から取得し、前記取得した視認確率相関値に基いて前記自動洗浄開始条件を決定し、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定することによって、前記判定の結果を取得する、
ように構成された、
車載センサ洗浄装置。 - 請求項1に記載の車載センサ洗浄装置であって、
前記車両に搭載され、前記車両の外部に存在し且つ前記記憶装置を含む情報処理装置と通信可能な無線通信装置を更に備え、
前記制御ユニットは、前記無線通信装置を用いて、前記情報処理装置と通信を行うことにより、前記取得された車両位置情報に基いて前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を前記記憶装置から取得し、前記取得した視認確率相関値に基いて前記自動洗浄開始条件を決定し、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定することによって、前記判定の結果を取得する、
ように構成された、
車載センサ洗浄装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の車載センサ洗浄装置において、
前記車載センサは、前記電磁波としての光を用いて前記車両の周辺を撮影することにより画像情報を取得するカメラセンサであり、
前記制御ユニットは、
前記画像情報に基いて前記車載センサの前記検出面部の汚れの程度を表す汚れ指標値を取得し、前記汚れ指標値と洗浄閾値とを比較することにより、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定し、
前記取得した視認確率相関値に基いて前記洗浄閾値を決定することにより、前記自動洗浄開始条件を決定し、
前記汚れ指標値が前記洗浄閾値より大きい場合に前記自動洗浄開始条件が成立したことを示す前記判定の結果を取得する、
ように構成された、
車載センサ洗浄装置。 - 請求項4に記載の車載センサ洗浄装置において、
前記制御ユニットは、
前記取得した視認確率相関値が特定値である場合、前記取得した視認確率相関値が前記特定値よりも小さい場合に比べて、前記洗浄閾値が大きくなるように前記洗浄閾値を変更することにより、前記自動洗浄開始条件を決定する、
ように構成された、
車載センサ洗浄装置。 - 請求項4に記載の車載センサ洗浄装置において、
前記制御ユニットは、
前記取得した視認確率相関値が第1視認確率相関値以下の第1範囲にある場合、前記洗浄閾値が第1閾値になり、
前記取得した視認確率相関値が前記第1視認確率相関値より大きく且つ第2視認確率相関値より小さい第2範囲にあり、且つ、前記車両の走行に伴う視認確率相関値の変化が上昇傾向にある場合、前記洗浄閾値が前記第1閾値より小さい第2閾値になるように、前記洗浄閾値を変更することにより、前記自動洗浄開始条件を決定する、
ように構成された、
車載センサ洗浄装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の車載センサ洗浄装置であって、
前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得する運転者情報取得装置を更に備え、
前記制御ユニットは、
前記運転者情報に基いて、前記車両の運転者が前記表示装置を視認していると判定している間、前記洗浄処理の実行を禁止する、
ように構成された、
車載センサ洗浄装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の車載センサ洗浄装置であって、
前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得する運転者情報取得装置を更に備え、
前記制御ユニットは、
前記運転者情報に基いて、前記表示装置を視認したか否かの視認判定を行い、前記視認判定の結果が取得された位置を含む前記複数の領域のうちの一つの領域を特定し、前記視認判定の結果に基いて、前記特定した一つの領域の前記視認確率相関値を計算し、
前記計算した視認確率相関値を、前記特定した一つの領域を示す前記領域位置情報に関連付けて前記記憶装置に格納する、
ように構成された、
車載センサ洗浄装置。 - 車両の外部に露出した検出面部を通過する電磁波又は音波に基いて前記車両の周辺の情報を取得する車載センサと、
前記車載センサが取得した情報に基いて生成される画像又は表示情報を表示する表示装置と、
前記車載センサの前記検出面部を洗浄液によって洗浄する洗浄処理を行うように構成された洗浄ユニットと、
前記車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置情報取得装置と、
を備えた前記車両に適用される車載センサ洗浄方法であって、
地表上に設定された複数の領域のそれぞれの位置を特定可能な領域位置情報と、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記車両の運転者が前記表示装置を視認する確率に相関を有する視認確率相関値と、が関連付けられて格納されている記憶装置を用いて、前記複数の領域のうちの一つであって前記取得された車両位置情報によって示される前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を取得するステップと、
前記取得された視認確率相関値に基いて自動洗浄開始条件を決定するステップと、
前記決定された自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果を取得するステップと、
前記判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合に前記洗浄処理を行うように前記洗浄ユニットを制御するステップと、
を含む、車載センサ洗浄方法。 - 請求項9に記載の車載センサ洗浄方法において、
前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得するステップと、
前記運転者情報に基いて、前記表示装置を視認したか否かの視認判定を行い、前記視認判定の結果が取得された位置を含む前記複数の領域のうちの一つの領域を特定するステップと、
前記視認判定の結果に基いて、前記特定した一つの領域の前記視認確率相関値を計算するステップと、
前記計算した視認確率相関値を、前記特定した一つの領域を示す前記領域位置情報に関連付けて前記記憶装置に格納するステップと、
を含む車載センサ洗浄方法。
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