JP7283460B2 - 車載センサ洗浄装置及び車載センサ洗浄方法 - Google Patents

Description

本発明は、車載センサが受信する信号（可視光、レーザー、赤外線、ミリ波帯の電波などの電磁波、音波等）が通過する検出面部を洗浄液によって洗浄する車載センサ洗浄装置及び車載センサ洗浄方法に関する。

従来から、車両（自車両）の運転者が当該車両の周辺の状況を容易に監視することができるように運転者を支援する装置を搭載した車両が知られている。例えば、このような車両の一例は、車両に搭載されたカメラセンサ（即ち、車載センサ）によって取得された車両の周辺の画像をディスプレイに表示する。更に、このような車両の他の例は、レーダセンサ及び超音波センサ等の車載センサによって取得される周辺監視支援情報（例えば、他車両の接近を表す情報）をディスプレイに表示する。

特許文献１は、車載センサの検出面部を定期的に洗浄液によって洗浄する（即ち、定期的に自動洗浄を実行する）車載センサ洗浄装置（以下、「従来装置」と称呼される。）を開示している。

特開２０１９－１２３２６２号公報

車載センサがカメラセンサである場合、自動洗浄が実行されている間、洗浄液が画像に映り込むことよって、車両周辺の画像が不鮮明になる。車載センサがカメラセンサ以外のセンサである場合、自動洗浄が実行されている間、車載センサの検知部を洗浄する洗浄液によって車載センサの検出精度が低下することにより、車載センサを介して取得される周辺監視支援情報が不正確になる可能性がある。従って、運転者が、周辺画像及び周辺監視支援情報の少なくとも一つを見る頻度（可能性）が高い場所では、なるべく車載センサの自動洗浄が実行されないことが求められる。

しかし、従来装置は、定期的に自動洗浄を実行する。このため、従来装置は、運転者が周辺画像及び周辺監視支援情報の少なくとも一つを見る頻度が高い場所で、自動洗浄を実行する可能性が高くなってしまう。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が車載センサを介して取得される画像及び情報の少なくとも一つを見る可能性が高い場所で、車載センサの自動洗浄を実行し難くすることができる車載センサ洗浄装置及び車載センサ洗浄方法を提供することにある。以下、本発明の車載センサ洗浄装置は、「本発明洗浄装置」と称呼される場合がある。本発明の車載センサ洗浄方法は、「本発明洗浄方法」と称呼される場合がある。

本発明洗浄装置は、車両（ＳＶ）の外部に露出した検出面部を通過する電磁波又は音波に基いて前記車両の周辺の情報を取得する車載センサ（１１、１２）と、前記車載センサが取得した情報に基いて生成される画像又は表示情報を表示する表示装置（２０、３０）と、を備えた前記車両に適用される。
本発明洗浄装置は、前記車載センサの前記検出面部を洗浄液によって洗浄する洗浄処理を行うように構成された洗浄ユニット（Ｕ１）と、前記車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置情報取得装置（１４）と、地表上に設定された複数の領域のそれぞれの位置を特定可能な領域位置情報と、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記車両の運転者が前記表示装置を視認する確率に相関を有する視認確率相関値と、が関連付けられて格納されている記憶装置（６０、１０２）を用いて、前記複数の領域のうちの一つであって前記取得された車両位置情報によって示される前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値に基いて決定される自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果を取得し（ステップ５０５乃至ステップ５３０）、且つ、前記判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合（ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」との判定）に前記洗浄処理を行うように前記洗浄ユニットを制御する（ステップ５３５）ように構成された制御ユニットと、を備える。

本発明洗浄装置によれば、自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合、洗浄処理を行う。この自動洗浄開始条件は、車両が存在する場所の視認確率に基いて決定される。これにより、本発明洗浄装置は、車両の運転者が車載センサを介して取得される画像及び表示情報の少なくとも一つを見る可能性が高い場所で、車載センサの自動洗浄を実行し難くすることができる。

本発明洗浄装置の一態様は、前記車両に搭載された前記記憶装置（６０）を更に備える。
本発明洗浄装置の一態様において、前記制御ユニットは、前記取得された車両位置情報に基いて、前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を前記記憶装置から取得し（ステップ５０５乃至ステップ５１５）、前記取得した視認確率相関値に基いて前記自動洗浄開始条件を決定し（ステップ５２０）、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定することによって、前記判定の結果を取得する（ステップ５３０）、ように構成されている。

上記一態様によれば、自動洗浄開始条件が、車両に搭載された記憶装置から取得した視認確率相関値に基いて決定される。これにより、上記一態様は、運転者が車載センサを介して取得される画像及び表示情報の少なくとも一つを見る可能性が高い場所で、車載センサの自動洗浄を実行し難くすることができる。

本発明洗浄装置の一態様は、前記車両に搭載され、前記車両の外部に存在し且つ前記記憶装置（１０２）を含む情報処理装置と通信可能な無線通信装置（１１０）を更に備える。
本発明洗浄装置の一態様において、前記制御ユニットは、前記無線通信装置を用いて、前記情報処理装置と通信を行うことにより、前記取得された車両位置情報に基いて前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を前記記憶装置から取得し、前記取得した視認確率相関値に基いて前記自動洗浄開始条件を決定し、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定することによって、前記判定の結果を取得するように構成されている。

上記一態様によれば、自動洗浄開始条件が、車外の記憶装置から無線通信装置を用いて取得した視認確率相関値に基いて決定される。これにより、上記一態様は、運転者が車載センサを介して取得される画像及び表示情報の少なくとも一つを見る可能性が高い場所で、車載センサの自動洗浄を実行し難くすることができる。

本発明洗浄装置の一態様において、
前記車載センサは、前記電磁波としての光を用いて前記車両の周辺を撮影することにより画像情報を取得するカメラセンサ（１１、１２）であり、前記制御ユニットは、前記画像情報に基いて前記車載センサの前記検出面部の汚れの程度を表す汚れ指標値を取得し、前記汚れ指標値と洗浄閾値とを比較することにより、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定し（ステップ５３０）、前記取得した視認確率相関値に基いて前記洗浄閾値を決定することにより、前記自動洗浄開始条件を決定し（ステップ５２０）、前記汚れ指標値が前記洗浄閾値より大きい場合に前記自動洗浄開始条件が成立したことを示す前記判定の結果を取得する（ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」との判定）ように構成されている。

上記一態様は、汚れ指標値と比較される洗浄閾値を視認確率相関値に応じて決定することにより、視認確率に応じて自動洗浄開始条件を決定することができる。これにより、上記一態様は、運転者が車載センサを介して取得される画像及び表示情報の少なくとも一つを見る可能性が高い場所で、車載センサの自動洗浄を実行し難くすることができる。

本発明洗浄装置の一態様において、
前記取得した視認確率相関値が特定値である場合、前記取得した視認確率相関値が前記特定値よりも小さい場合に比べて、前記洗浄閾値が大きくなるように前記洗浄閾値を変更することにより、前記自動洗浄開始条件を決定する（ステップ５２０）ように構成されている。

上記一態様は、汚れ指標値と比較される洗浄閾値を、上記のように変更することにより、視認確率相関値が大きくなるほど自動洗浄開始条件を成立し難くすることができる。これにより、上記一態様は、運転者が車載センサを介して取得される画像及び表示情報の少なくとも一つを見る可能性が高い場所で、車載センサの自動洗浄を実行し難くすることができる。

本発明洗浄装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記取得した視認確率相関値が第１視認確率相関値以下の第１範囲にある場合、前記洗浄閾値が第１閾値になり、前記取得した視認確率相関値が前記第１視認確率相関値より大きく且つ第２視認確率相関値より小さい第２範囲にあり、且つ、前記車両の走行に伴う視認確率相関値の変化が上昇傾向にある場合（ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」との判定）、前記洗浄閾値が前記第１閾値より小さい第２閾値になるように、前記洗浄閾値を変更する（ステップ１０１５）ことにより、前記自動洗浄開始条件を決定するように構成されている。

上記一態様は、汚れ指標値と比較される洗浄閾値を、上記のように変更することにより、洗浄液の消費量を低減できると共に、車両が、視認確率相関値が比較的大きい領域に到達する前に、車載センサの自動洗浄を実行し易くすることができる。

本発明車載センサ洗浄装置の一態様は、前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得する運転者情報取得装置（１３）を更に備える。
上記一態様において、前記制御ユニットは、前記運転者情報に基いて、前記車両の運転者が前記表示装置を視認していると判定している間、前記洗浄処理の実行を禁止する（ステップ１２０５にて「Ｎｏ」との判定、ステップ５３０にて「Ｎｏ」との判定）ように構成されている。

上記一態様は、運転者が車載センサを介して取得される画像及び表示情報の少なくとも一つを見ている間、確実に自動洗浄を実行しないようにすることができる。

本発明洗浄装置の一態様は、前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得する運転者情報取得装置を更に備える。
上記一態様において、前記制御ユニットは、前記運転者情報に基いて、前記表示装置を視認したか否かの視認判定を行い（ステップ３１０）、前記視認判定の結果が取得された位置を含む前記複数の領域のうちの一つの領域を特定し（ステップ４１０）、前記視認判定の結果に基いて、前記特定した一つの領域の前記視認確率相関値を計算し（ステップ４２５乃至ステップ４４５）、前記計算した視認確率相関値を、前記特定した一つの領域を示す前記領域位置情報に関連付けて前記記憶装置に格納する（ステップ４５０）ように構成されている。

上記一態様は、実際に車両が走行した領域にて運転者が表示装置を視認したか否かを判定し、その判定結果に基いて計算した視認確率相関値が記憶装置に格納される。従って、上記一態様は、精度の高い視認確率相関値を記憶装置に格納することができる。

本発明洗浄方法は、車両（ＳＶ）の外部に露出した検出面部を通過する電磁波又は音波に基いて前記車両の周辺の情報を取得する車載センサ（１１、１２）と、前記車載センサが取得した情報に基いて生成される画像又は表示情報を表示する表示装置（２０、４０）と、前記車載センサの前記検出面部を洗浄液によって洗浄する洗浄処理を行うように構成された洗浄ユニット（Ｕ１）と、前記車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置情報取得装置（１４）と、を備えた前記車両に適用される。
本発明洗浄方法は、地表上に設定された複数の領域のそれぞれの位置を特定可能な領域位置情報と、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記車両の運転者が前記表示装置を視認する確率に相関を有する視認確率相関値と、が関連付けられて格納されている記憶装置（６０）を用いて、前記複数の領域のうちの一つであって前記取得された車両位置情報によって示される前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を取得するステップと（ステップ５１５）、前記取得された視認確率相関値に基いて自動洗浄開始条件を決定するステップ（ステップ５２０）と、前記決定された自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果を取得するステップ（ステップ５３０）と、前記判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合（ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」との判定）に前記洗浄処理を行う（ステップ５３５）ように前記洗浄ユニットを制御するステップと、を含む。

本発明洗浄方法によれば、自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合、洗浄処理を行う。この自動洗浄開始条件は、車両が存在する場所の視認確率に基いて決定される。これにより、本発明洗浄装置は、車両の運転者が車載センサを介して取得される画像及び表示情報の少なくとも一つを見る可能性が高い場所で、車載センサの自動洗浄を実行し難くすることができる。

本発明洗浄方法の一態様において、
前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得するステップ（ステップ３０５、ステップ３１０）と、前記運転者情報に基いて、前記表示装置を視認したか否かの視認判定を行い（ステップ３１０）、前記視認判定の結果が取得された位置を含む前記複数の領域のうちの一つの領域を特定するステップ（ステップ４１０）と、前記視認判定の結果に基いて、前記特定した一つの領域の前記視認確率相関値を計算するステップ（ステップ４２５乃至ステップ４４５）と、前記計算した視認確率相関値を、前記特定した一つの領域を示す前記領域位置情報に関連付けて前記記憶装置に格納するステップ（ステップ４５０）と、を含む。

上記一態様によれば、実際に車両が走行した領域にて運転者が表示装置を視認したか否かを判定し、その判定結果に基いて計算した視認確率相関値が記憶装置に格納される。従って、上記一態様は、精度の高い視認確率相関値を記憶装置に格納することができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する各実施形態に対応する発明の構成に対し、その各実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかし、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される各実施形態に限定されるものではない。

図１は実施形態に係る第１洗浄装置を含む車載装置の概略構成図である。 図２は道路の概略平面図である。 図３は第１洗浄装置乃至第３洗浄装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図４は第１洗浄装置乃至第３洗浄装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図５は第１洗浄装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図６は第１洗浄装置の作動の概要を説明するための図である。 図７は第１洗浄装置の変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図８は第１洗浄装置の変形例のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図９Ａは第２マップＭａｐ２を説明するための図である。 図９Ｂは第３マップＭａｐ３を説明するための図である。 図１０は第２洗浄装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図１１は第２洗浄装置の作動の概要を説明するための図である。 図１２は第３洗浄装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図１３は第３洗浄装置の作動の概要を説明するための図である。 図１４は車載センサ洗浄システムの概略構成図である。

<<第１実施形態>>
＜構成＞
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る車載センサ洗浄装置（以下、「第１洗浄装置」と称呼される。）を含む車載装置は、車両ＳＶに搭載される。車載装置は、ＥＣＵ１０、フロントカメラ１１、リアカメラ１２、ドライバモニタカメラ１３、位置情報取得装置１４、センターディスプレイ２０、電子インナーミラー３０、洗浄ユニットＵ１及び記憶装置６０を含む。洗浄ユニットＵ１は、タンクＴＡ１、第１ポンプ４０、第１ノズル４１、第２ポンプ５０及び第２ノズル５１を含む。第１洗浄装置は、ＥＣＵ１０、ドライバモニタカメラ１３、位置情報取得装置１４、洗浄ユニットＵ１及び記憶装置６０などを含む。

ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える制御ユニット（Electronic Control Unit）であり、コントローラとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。なお、ＥＣＵ１０は複数のＥＣＵで構成されていてもよい。

ＥＣＵ１０は、フロントカメラ１１、リアカメラ１２、ドライバモニタカメラ１３及び位置情報取得装置１４に接続されている。以下、フロントカメラ１１及びリアカメラ１２のそれぞれは、これらを互いに区別する必要がない場合、「カメラセンサ（又は、周辺カメラ装置）」と称呼される。

フロントカメラ１１は、車両ＳＶの前端部の中央に取り付けられている。フロントカメラ１１は、車載センサの一つであり、車両ＳＶの外部に露出した検出面部を備える。フロントカメラ１１は、その撮像範囲に対応する車両ＳＶの前方の領域からの可視光を、検出面部を通して図示しない受光素子に導き、この受光素子により車両ＳＶの前方の領域を表す画像情報（前方画像データ）を取得する。フロントカメラ１１は、取得した画像情報をＥＣＵ１０に送信する。ＥＣＵ１０は、フロントカメラ１１から受信した画像情報に基いて、その撮像範囲に対応する画像を含む前方周辺画像を生成する。前方周辺画像は、運転者による車両ＳＶの前方領域の監視を支援する画像として機能する。

リアカメラ１２は、車両ＳＶの後端部の中央に取り付けられている。リアカメラ１２は、車載センサの一つであり、車両ＳＶの外部に露出した検出面部を備える。リアカメラ１２は、その撮像範囲に対応する車両ＳＶの後方の領域からの可視光を、検出面部を通して図示しない受光素子に導き、この受光素子により車両ＳＶの後方の領域を表す画像情報（後方画像データ）を取得する。リアカメラ１２は、取得した画像情報をＥＣＵ１０に送信する。ＥＣＵ１０は、リアカメラ１２から受信した画像情報に基いて、その撮像範囲に対応する画像を含む後方周辺画像を生成する。後方周辺画像は、運転者による車両ＳＶの後方領域の監視を支援する画像として機能する。なお、以下、前方周辺画像及び後方周辺画像のそれぞれは、これらを互いに区別する必要がない場合、「周辺画像」と称呼される。

ドライバモニタカメラ１３は、車両ＳＶの運転席に座っている運転者の顔を撮像可能な位置に取り付けられている。ドライバモニタカメラ１３は、その撮像範囲内に存在する運転者の顔を撮像することにより、運転者画像を生成し、生成した運転者画像をＥＣＵ１０に送信する。ＥＣＵ１０は、ドライバモニタカメラ１３から受信した運転者画像に基いて、運転者の状態を判定するための運転者情報（例えば、運転者の視線方向を表す情報）を取得する。ドライバモニタカメラ１３は、便宜上、「運転者情報取得装置」とも称呼される。

位置情報取得装置１４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、車両ＳＶの現時刻の位置（現在位置）を検出するための「ＧＮＳＳを構成する人工衛星からの信号（ＧＮＳＳ信号）」を受信する。位置情報取得装置１４は、ＧＮＳＳ信号に基いて、車両ＳＶの現在位置を表す位置情報を求める。なお、位置は、例えば、緯度及び経度により表される。位置情報取得装置１４は、求めた位置情報をＥＣＵ１０に送信する。

ＥＣＵ１０は、更に、センターディスプレイ２０、電子インナーミラー３０、第１ポンプ４０、第２ポンプ５０及び記憶装置６０に接続されている。

センターディスプレイ２０は、画像を表示するタッチパネル式のディスプレイである。センターディスプレイ２０は、車両ＳＶの車室内の図示しないインストルメントパネルの車幅方向の中央付近に設けられている。ＥＣＵ１０は、前方周辺画像及び／又は後方周辺画像をセンターディスプレイ２０に表示する。

電子インナーミラー３０は、画像を表示するモニタ部３１（インナーミラーディスプレイ）を含む。モニタ部３１は、運転者により視認可能な位置（例えば、従来のインナーミラーの配設位置である、フロントウインドシールドの車室内側の中央部上方位置）に配設されている。ＥＣＵ１０は、後方周辺画像を電子インナーミラー３０のモニタ部３１に表示する。

第１ポンプ４０は、液管ＣＬ１を介してタンクＴＡ１と連通している。タンクＴＡ１は、洗浄液を貯留する容器である。第１ポンプ４０は、液管ＣＬ１を介して第１ノズル４１と連通している。第１ノズル４１は、フロントカメラ１１の検出面部に向けて、洗浄液を噴射可能な位置に配設されている。

第１ポンプ４０は、ＥＣＵ１０によってその駆動状態が制御される。ＥＣＵ１０によって第１ポンプ４０が駆動されると、第１ポンプ４０はタンクＴＡ１から液管ＣＬ１を介して洗浄液を取り込み、その洗浄液を、液管ＣＬ１を介して第１ノズル４１に供給する。第１ノズル４１は、タンクＴＡ１から供給された洗浄液をフロントカメラ１１の検出面部に向けて噴射する。従って、ＥＣＵ１０は、第１ポンプ４０を駆動することによって、フロントカメラ１１の検出面部を洗浄することができる。

第２ポンプ５０は、液管ＣＬ１を介してタンクＴＡ１と連通している。更に、第２ポンプ５０は、液管ＣＬ１を介して第２ノズル５１と連通している。第２ノズル５１は、リアカメラ１２の検出面部に向けて、洗浄液を噴射可能な位置に配設されている。

第２ポンプ５０は、ＥＣＵ１０によってその駆動状態が制御される。ＥＣＵ１０によって第２ポンプ５０が駆動されると、第２ポンプ５０はタンクＴＡ１から液管ＣＬ１を介して洗浄液を取り込み、その洗浄液を、液管ＣＬ１を介して第２ノズル５１に供給する。第２ノズル５１は、タンクＴＡ１から供給された洗浄液をリアカメラ１２の検出面部に向けて噴射する。従って、ＥＣＵ１０は、第２ポンプ５０を駆動することによって、リアカメラ１２の検出面部を洗浄することができる。

記憶装置６０は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶装置（本例において、ハードディスク）である。ＥＣＵ１０は、情報を記憶装置６０に格納することができ、更に、記憶装置６０に保存されている情報を読み出すことができる。記憶装置６０は、地図情報データベース６０ａ及び視認確率データベース６０ｂを有している。

地図情報データベース６０ａには、地図情報が格納されている。地図情報は、道路の位置情報（車線毎の位置情報）及び道路形状を特定する情報の他、道路幅の情報、駐車場、交差点、分岐点及び信号機などの位置情報等を含む。

視認確率データベース６０ｂには、「後述する複数の領域ＡＲｊ」のそれぞれの位置を特定する領域位置情報と、領域ＡＲｊに対する領域位置情報にそれぞれ関連付けられた「視認確率Ｐｒｊ、確認累積回数ＮＣｊ及び判定累積回数ＮＤｊ」と、が格納されている。

領域位置情報は、図２に示すように、地図情報に基いて車両ＳＶが走行可能な道路Ｒo１及び駐車場（不図示）等を複数の領域ＡＲｊで区画した場合の各領域ＡＲｊの位置を特定する（示す）ための位置情報である。領域ＡＲｊは、所定の大きさ及び形状（本例において、矩形）を有する。領域ＡＲｊを特定する領域位置情報は、例えば、所定の大きさの矩形の４つの頂点の位置（Ｐarj1,Ｐarj2,Ｐarj3,Ｐarj4）を「緯度及び経度」により示す「４つの位置データ」のセットである。

視認確率Ｐｒｊは、ある領域ＡＲｊにおいて車両ＳＶの運転者がセンターディスプレイ２０及び電子インナーミラー３０の何れか一つを視認する（目視する）確率（以下、「視認確率」とも称呼する。）を表す。なお、視認確率Ｐｒｊは、視認確率と相関を有する値であって視認確率が大きいほど大きくなる視認確率相関値でもある。更に、センターディスプレイ２０及び電子インナーミラー３０のそれぞれは、これらを互いに区別する必要がない場合「ディスプレイ」と称呼される。ディスプレイは、便宜上、「表示装置」とも称呼される。

確認累積回数ＮＣｊは、車両ＳＶが「ある領域ＡＲｊ」を通過する場合に車両ＳＶの運転者がディスプレイを視認したとの判定がなされた回数の累積値（以下、「累積回数」とも称呼する。）を表す。判定累積回数ＮＤｊは、「ある領域ＡＲｊ」を車両ＳＶが通過したとの判定がなされた回数の累積値である。換言すると、判定累積回数ＮＤｊは、「ある領域ＡＲｊ」において運転者がディスプレイを視認したか否かの判定がなされた回数の累積値である。なお、確認累積回数ＮＣｊ及び判定累積回数ＮＤｊのそれぞれの初期値は「０」に設定される。視認確率Ｐｒｊは、確認累積回数ＮＣｊを判定累積回数ＮＤｊにより除することによって算出される（即ち、Ｐｒｊ＝ＮＣｊ／ＮＤｊ）。

＜洗浄処理の概要＞
ＥＣＵ１０は、フロントカメラ１１の検出面部が汚れたと判定した場合、その検出面部を自動的に洗浄する自動洗浄処理を実行する。同様に、ＥＣＵ１０は、リアカメラ１２の検出面部が汚れたと判定した場合、その検出面部を自動的に洗浄する自動洗浄処理を実行する。

具体的に述べると、ＥＣＵ１０は、フロントカメラ１１及びリアカメラ１２の検出面部のそれぞれの「汚れ具合の程度を示す指標値（以下、単に「汚れ指標値」とも称呼する。）」を取得（検出）する。ＥＣＵ１０は、フロントカメラ１１の汚れ指標値を前方周辺画像に基いて以下に述べるように取得し、リアカメラ１２の汚れ指標値を後方周辺画像に基いて以下に述べるように取得する。

フロントカメラ１１の汚れ指標値は、「前方周辺画像の全体の面積に対する、前方周辺画像中の汚れている領域の面積、の比（百分率）」である。

フロントカメラ１１の汚れ指標値
＝１００・（前方周辺画像中の汚れている領域の面積）／（前方周辺画像の全面積）

なお、前方周辺画像中の汚れている領域は、所定の時間にわたって輝度の変化が閾値以下である領域（即ち、時間的に連続する複数の前方周辺画像において輝度が実質的に変化しない領域）である。

リアカメラ１２の汚れ指標値は、以下の式に示すように、「後方周辺画像の全体の面積に対する、後方周辺画像中の汚れている領域の面積、の比（百分率）」である。

リアカメラ１２の汚れ指標値
＝１００・（後方周辺画像中の汚れている領域の面積）／（後方周辺画像の全面積）

なお、後方周辺画像中の汚れている領域は、所定の時間にわたって輝度の変化が閾値以下である領域（即ち、時間的に連続する複数の後方周辺画像において輝度が実質的に変化しない領域）である。

以上から明らかなように、「汚れ指標値」は、ディスプレイに表示される画像のうちの汚れている部分が占める割合が大きくなるほど大きくなる。

ＥＣＵ１０は、フロントカメラ１１に対する自動洗浄開始条件（以下、単に「Ｆｒ洗浄開始条件」とも称呼する。）が成立したか否かを監視する。Ｆｒ洗浄開始条件は、フロントカメラ１１の汚れ指標値が洗浄閾値ｔｈｆｒより大きくなったときに成立する。ＥＣＵ１０は、Ｆｒ洗浄開始条件が成立したと判定すると、第１ポンプ４０を所定の時間（第１時間）に渡って駆動することによって、第１ノズル４１から所定量の洗浄液を噴射させ、フロントカメラ１１の検出面部を洗浄（自動洗浄）する。

同様に、ＥＣＵ１０は、リアカメラ１２に対する自動洗浄開始条件（以下、単に「Ｒｒ洗浄開始条件」とも称呼する。）が成立したか否かを監視する。Ｒｒ洗浄開始条件は、リアカメラ１２の汚れ指標値が洗浄閾値ｔｈＲｒより大きくなったときに成立する。ＥＣＵ１０は、Ｒｒ洗浄開始条件が成立したと判定すると、第２ポンプ５０を所定の時間（第２時間）に渡って駆動することによって、第２ノズル５１から所定量の洗浄液を噴射させ、リアカメラ１２の検出面部を洗浄（自動洗浄）する。なお、洗浄閾値ｔｈＦｒ及び洗浄閾値ｔｈＲｒは、本例において互いに同じであり、以下において「洗浄閾値ｔｈ」と称呼する。更に、Ｆｒ洗浄開始条件及びＲｒ洗浄開始条件は、それぞれ単に洗浄開始条件と称呼する。但し、洗浄閾値ｔｈＦｒ及び洗浄閾値ｔｈＲｒは互いに相違していてもよい。第１時間及び第２時間は、互いに同じでもよく、互いに相違していてもよい。

＜作動の概要＞
フロントカメラ１１の検出面部の自動洗浄が行われている間、洗浄液がフロントカメラ１１の検出面部に噴射されるから、前方周辺画像が不鮮明になる。この場合、運転者は、前方周辺画像を視認することにより車両ＳＶの前方を監視することが困難になる。同様に、リアカメラ１２の検出面部の自動洗浄が行われている間、洗浄液がリアカメラ１２の検出面部に噴射されるから、後方周辺画像が不鮮明になる。この場合、運転者は、後方周辺画像を視認することにより車両ＳＶの後方を監視することが困難になる。

よって、フロントカメラ１１及びリアカメラ１２の自動洗浄は、運転者がディスプレイを視認することによって車両ＳＶの周辺（前方及び／又は後方）を監視する可能性或いは必要性が低い領域ＡＲｊに車両ＳＶが存在している期間において行われることが好ましい。

ところで、領域ＡＲｊの視認確率Ｐｒｊが小さいほど、「車両ＳＶが領域ＡＲｊに位置している場合に運転者がディスプレイ（即ち、周辺画像）を視認することによって周辺の状況を監視する可能性」は低い、と言うことができる。換言すると、領域ＡＲｊの視認確率Ｐｒｊが大きいほど、「車両ＳＶが領域ＡＲｊに位置している場合に運転者がディスプレイ（即ち、周辺画像）を視認することによって周辺の状況を監視する可能性」が高い、と言うことができる。

そこで、第１洗浄装置は、車両ＳＶが存在する領域ＡＲｊの視認確率Ｐｒｊが小さいほど、洗浄閾値ｔｈが小さくなるように、洗浄閾値ｔｈを設定する。換言すると、第１洗浄装置は、車両ＳＶが存在する領域ＡＲｊの視認確率Ｐｒｊが大きいほど洗浄閾値ｔｈが大きくなるように、洗浄閾値ｔｈを設定する。

これにより、車両ＳＶが存在する領域ＡＲｊの視認確率Ｐｒｊが小さいほど、洗浄開始条件が成立し易くなる（つまり、洗浄開始条件が成立するときの汚れ指標値が小さくなる。）。従って、運転者がディスプレイに表示される周辺画像を見る可能性が低い場所に車両ＳＶが位置しているときに自動洗浄が行われる可能性が高くなる。

これに対し、車両ＳＶが存在する領域ＡＲｊの視認確率Ｐｒｊが大きいほど、洗浄開始条件が成立し難くなる（つまり、洗浄開始条件が成立するときの汚れ指標値が大きくなる。）。従って、運転者がディスプレイに表示される周辺画像を見る可能性が高い場所に車両ＳＶが位置しているときに自動洗浄が行われない可能性が高くなる。

＜具体的作動＞
ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼される。）は、図３乃至図５にフローチャートにより示したルーチンのそれぞれを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図３のステップ３００から処理を開始してステップ３０５に進み、運転者画像をドライバモニタカメラ１３から取得すると共に、運転者画像を取得した時点の車両ＳＶの位置情報を位置情報取得装置１４から取得する。

次に、ＣＰＵはステップ３１０に進み、運転者画像に基いて運転者情報（運転者の視線方向を表す情報を含む。）を取得する。そして、ＣＰＵは、運転者の視線方向に基いて、運転者がディスプレイを見ている（目視している、視認している）か否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、運転者の視線が「センターディスプレイ２０及び電子インナーミラー３０」の何れか一つに向いているか否かを判定する。ＣＰＵは、運転者の視線が、センターディスプレイ２０及び電子インナーミラー３０の何れかに向いている場合、運転者がディスプレイを見ていると判定する。

運転者がディスプレイを見ている場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１５に進み、確認フラグＸｆの値を「１」に設定する。確認フラグＸｆは、その値が「１」である場合、運転者がディスプレイを見ていることを示す。確認フラグＸｆは、その値が「０」である場合、運転者がディスプレイを見ていないことを示す。確認フラグＸｆの値は、車両ＳＶの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵにより実行される初期化ルーチンにおいて「０」に設定される。更に、後述するように、確認フラグＸｆの値は、車両ＳＶの位置が領域ＡＲｊ－１からこの領域に隣接する領域ＡＲｊへと変化したときに「０」に設定される（図４のステップ４３５を参照。）。その後、ＣＰＵはステップ３２０に進む。

これに対し、現時点において運転者がディスプレイを見ていない場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３２０に直接進む。

ＣＰＵはステップ３２０にて現時点の確認フラグＸｆの値とステップ３０５にて取得した位置情報とを関連付けてＲＡＭに格納し、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、図３の処理に続いて、図４のステップ４００から処理を開始し、以下に述べる「ステップ４０５及びステップ４１０の処理」を順に実行した後、ステップ４１５に進む。

ステップ４０５：ＣＰＵは、ステップ３２０にてＲＡＭに格納した「位置情報及び確認フラグＸｆの値」を読み出す。
ステップ４１０：ＣＰＵは、視認確率データベース６０ｂを探索することにより、ステップ４０５にて取得した位置情報が示す位置（即ち、現時点の車両ＳＶの位置であり、運転者画像が取得された時点の車両ＳＶの位置）が含まれている領域ＡＲｊを特定する。

ステップ４１５にて、ＣＰＵは、ステップ４１０にて特定した現時点の領域ＡＲｊが、所定時間前に本ルーチンを実行した時点における領域ＡＲｊ（以下、「前回領域ＡＲｊ－１」と称呼する。）と異なっているか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、車両ＳＶが新たな領域ＡＲｊに進入したか否かを判定する。

現時点の領域ＡＲｊが前回領域ＡＲｊ－１と同じである場合、ＣＰＵはステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２０に直接進み、現時点の領域ＡＲｊを前回領域ＡＲｊ－１としてＲＡＭに格納する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進んで、本ルーチンを一旦終了する。

車両ＳＶが新たな領域ＡＲｊに進入した直後において、ＣＰＵが本ルーチンの処理を開始した場合、ＣＰＵはステップ４０５及びステップ４１０に続くステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２５に進む。ステップ４２５にて、ＣＰＵは確認フラグＸｆの値が「１」であるか否かを判定する。

確認フラグＸｆの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べる「ステップ４３０及びステップ４３５の処理」を順に実行した後、ステップ４４０に進む。

ステップ４３０：ＣＰＵは、前回領域ＡＲｊ－１の確認累積回数ＮＣｊ－１を「１」だけ増加すると共に、前回領域ＡＲｊ－１の判定累積回数ＮＤｊ－１を「１」だけ増加する。
ステップ４３５：ＣＰＵは、確認フラグＸｆの値を「０」に戻す。

これに対し、ＣＰＵがステップ４２５に進んだ時点において確認フラグＸｆの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４５に進む。ＣＰＵは、ステップ４４５にて、前回領域ＡＲｊ－１の判定累積回数ＮＤｊ－１を「１」だけ増加する。但し、ＣＰＵは、ステップ４４５にて前回領域ＡＲｊ－１の確認累積回数ＮＣｊ－１を変化させない。その後、ＣＰＵはステップ４４０に進む。

ＣＰＵは、ステップ４４０にて、「確認累積回数ＮＣｊ－１を判定累積回数ＮＤｊ－１により除した値（＝（（ＮＣｊ－１）／（ＮＤｊ－１））」に１００を乗じることによって、前回領域ＡＲｊ－１における視認確率Ｐｒｊ－１（％）を求める。次に、ＣＰＵはステップ４５０に進み、視認確率Ｐｒｊ－１を前回領域ＡＲｊ－１に関連付けて視認確率データベース６０ｂに格納する。換言すると、視認確率データベース６０ｂにおいて、領域ＡＲｊ－１に対応して格納されている視認確率を、ステップ４４０にて求めた視認確率Ｐｒｊ－１に設定して視認確率データベース６０ｂを更新する（作成する。）。その後、ＣＰＵはステップ４２０での処理を実行し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図５のステップ５００から処理（自動洗浄を実行するための処理）を開始し、以下に述べる「ステップ５０５乃至ステップ５２５の処理」を順に実行した後、ステップ５３０に進む。

ステップ５０５：ＣＰＵは、位置情報取得装置１４から現時点の車両ＳＶの位置情報を取得する。
ステップ５１０：ＣＰＵは、視認確率データベース６０ｂを探索することにより、車両ＳＶの位置情報に基いて現時点の車両ＳＶの位置が含まれる領域（車両ＳＶが走行している領域）ＡＲｊを特定する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、特定した領域ＡＲｊの視認確率Ｐｒｊを視認確率データベース６０ｂから取得する（読み出す）。
ステップ５２０：ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているルックアップテーブルである第１マップＭａｐ１（図５を参照。）に、ステップ５１５にて取得した視認確率Ｐｒｊを適用することによって、洗浄閾値ｔｈを設定する。第１マップＭａｐ１によれば、洗浄閾値ｔｈは、視認確率Ｐｒｊが大きいほど大きい値になるように設定される。換言すると、第１マップＭａｐ１によれば、洗浄閾値ｔｈは、視認確率Ｐｒｊが特定の値Ｐｒｓであるとき、視認確率Ｐｒｊがその特定の値Ｐｒｓより小さい値である場合に比べて大きい値になるように設定される。
ステップ５２５：ＣＰＵは、現時点で自動洗浄が実行中ではないカメラセンサを特定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、第１ポンプ４０及び第２ポンプ５０のうち、現時点において駆動されていないポンプに対応するカメラセンサを特定する。

ＣＰＵは、ステップ５３０に進むと、特定したカメラセンサの汚れ指標値が洗浄閾値ｔｈより大きいか否かを判定する。特定したカメラセンサが、フロントカメラ１１及びリアカメラ１２の両方である場合、ＣＰＵは、フロントカメラ１１の汚れ指標値が洗浄閾値ｔｈより大きいか否かを判定すると共に、リアカメラ１２汚れ指標値が洗浄閾値ｔｈより大きいか否かを判定する。なお、ＣＰＵは図示しないルーチンを所定時間が経過する毎に実行して、フロントカメラ１１及びリアカメラ１２のそれぞれの汚れ指標値を算出している。但し、ＣＰＵは、第１ポンプ４０の駆動中（即ち、フロントカメラ１１の洗浄中）においてはフロントカメラ１１の汚れ指標値の算出を中止し、第２ポンプ５０の駆動中（即ち、リアカメラ１２の洗浄中）においてはリアカメラ１２の汚れ指標値の算出を中止する。

特定したカメラセンサのうち、その汚れ指標値が洗浄閾値ｔｈより大きいカメラセンサが少なくとも一つ存在する場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３５に進む。ＣＰＵはステップ５３５にて、その特定したカメラセンサに対応するポンプ（第１ポンプ４０及び／又は第２ポンプ５０）を所定時間だけ駆動させる処理を行う。即ち、ＣＰＵは、特定したカメラセンサの検出面部の洗浄（自動洗浄）を行う。

これに対して、特定したカメラセンサの総ての汚れ指標値が洗浄閾値ｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

このように構成された第１洗浄装置の作動の例について、図６に示した例を用いて説明する。この例において、車両ＳＶが、地点Ｐ０と地点Ｐ１との間の区間（直線区間）を走行している場合、この区間に含まれる領域ＡＲｊのそれぞれに対する視認確率Ｐｒｊは１０％である。よって、洗浄閾値ｔｈは視認確率＝１０％に対応する値である３％に設定されている。

更に、この例において、車両ＳＶが、地点Ｐ１と地点Ｐ２との間の区間（交差点手前区間）を走行している場合、地点Ｐ２に近づくほど視認確率Ｐｒｊは次第に増大している。よって、洗浄閾値ｔｈは３％から９０％に向けて上昇する。

加えて、この例において、車両ＳＶが、地点Ｐ２と地点Ｐ３との間の区間（交差点区間）を走行している場合、この区間に属する領域ＡＲｊのそれぞれに対する視認確率Ｐｒｊは１００％である。よって、洗浄閾値ｔｈは９０％に維持されている。

よって、この例からも理解できるように、視認確率Ｐｒｊの高い領域ＡＲｊを含む交差点に接近するほど、洗浄閾値ｔｈが上昇するので、カメラセンサの検出面部が自動洗浄される可能性を低下させることができる。

以上説明したように、第１洗浄装置によれば、車両ＳＶが視認確率Ｐｒｊの低い領域ＡＲｊを走行している場合に自動洗浄が行われる可能性が高い。反対に、第１洗浄装置によれば、車両ＳＶが視認確率Ｐｒｊの高い領域ＡＲｊを走行している場合に自動洗浄が行われる可能性が低い。以上から、運転者がディスプレイに表示される周辺画像を視認することによって車両ＳＶの周囲の確認をしようとする確率が高い領域ＡＲｊに車両ＳＶが位置している場合、自動洗浄が行われ難いので、鮮明な周辺画像をディスプレイに表示することができる。

<<第１実施形態の変形例>>
この変形例は、判定累積回数ＮＤｊ、確認累積回数ＮＣｊ及び視認確率Ｐｒｊの更新を所定時間が経過する毎に実施する点のみにおいて、第１実施形態と相違している。より具体的に述べると、この変形例のＣＰＵは、これらを更新するために、「図３に代わる図７」及び「図４に代わる図８」にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。

ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図７のステップ７００から処理を開始する。図７に示した「ステップ７０５、ステップ７１０、ステップ７１５及びステップ７２０」は、図３に示した「ステップ３０５、ステップ３１０、ステップ３１５及びステップ３２０」の処理とそれぞれ同じ処理を行うステップである。ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合（即ち、運転者がディスプレイを見ていないと判定した場合）、ステップ７２５に進み、確認フラグＸｆの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ７２０へと進む。

ＣＰＵは、図７の処理に続いて、図８のステップ８００から処理を開始し、「ステップ４０５と同じステップ８０５」及び「ステップ４１０と同じステップ８１０」の処理を順に実行した後、ステップ８２５に進む。ステップ８２５にて、ＣＰＵは、確認フラグＸｆの値が「１」であるか否かを判定する。

確認フラグＸｆの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３０に進み、ステップ８１０にて特定した現時点の領域ＡＲｊの確認累積回数ＮＣｊを「１」だけ増加すると共に、当該領域ＡＲｊの判定累積回数ＮＤｊを「１」だけ増加する。その後、ＣＰＵはステップ８４０に進む。

これに対し、ＣＰＵがステップ８２５に進んだ時点において確認フラグＸｆの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８４５に進む。ＣＰＵは、ステップ８４５にて、ステップ８１０にて特定した現時点の領域ＡＲｊの判定累積回数ＮＤｊを「１」だけ増加する。但し、ＣＰＵは、ステップ８４５において、領域ＡＲｊの確認累積回数ＮＣｊを変化させない。その後、ＣＰＵはステップ８４０に進む。

ＣＰＵは、ステップ８４０にて、「確認累積回数ＮＣｊを判定累積回数ＮＤｊにより除した値（＝ＮＣｊ／ＮＤｊ）」に１００を乗じることによって、現時点の領域ＡＲｊにおける視認確率Ｐｒｊ（％）を求める。次に、ＣＰＵはステップ８５０に進み、視認確率Ｐｒｊを領域ＡＲｊに関連付けて視認確率データベース６０ｂに格納する。換言すると、視認確率データベース６０ｂにおいて、領域ＡＲｊに対応して格納されている視認確率を、ステップ８４０にて求めた視認確率Ｐｒｊに設定して視認確率データベース６０ｂを更新する（作成する。）。その後、ＣＰＵはステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上、説明したように、この変形例は、車両ＳＶが新たな領域ＡＲｊに進入した時点ではなく、運転者がディスプレイを見ているか否かの判定（視認判定）が行われる時点ごとに、確認累積回数ＮＣｊ、判定累積回数ＮＤｊ及び視認確率Ｐｒｊを更新する。つまり、所定時間が経過する毎に視認確率データベース６０ｂが更新される。これによっても、ある領域ＡＲｊの視認確率Ｐｒｊを更新することができる。

<<第２実施形態>>
本発明の第２実施形態に係る車載センサ洗浄装置（以下、「第２洗浄装置」と称呼される。）は、以下の点のみにおいて、第１洗浄装置と相違している。
・ＥＣＵ１０のＲＯＭに、図９Ａに示したルックアップテーブルである第２マップＭａｐ２及び図９Ｂに示したルックアップテーブルである第３マップＭａｐ３が、第１マップＭａｐ１に代わり格納されている。
・ＥＣＵ１０は、車両ＳＶの走行に伴って（即ち、領域ＡＲｊが変化するに従って）、視認確率Ｐｒｊが上昇する傾向にある場合には第２マップＭａｐ２を用いて洗浄閾値ｔｈを求め、視認確率Ｐｒｊが上昇する傾向にない場合には第３マップＭａｐ３を用いて洗浄閾値ｔｈを求める。
以下この相違点を中心に説明する。

＜具体的作動＞
第２実施形態に係るＥＣＵ１０のＣＰＵは、図３及び図４に示したルーチンを実行する。更に、ＣＰＵは、図５に代わる図１０にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図３及び図４のルーチンは既に説明したのでこれらの説明は省略する。更に、図１０に示されたステップのうち、図５に示された「処理内容について説明済みのステップ」と同じステップについては、その説明を省略する。

ＣＰＵは、ステップ１０００から処理を開始し、ステップ５０５乃至ステップ５１５の処理を実行する。次に、ＣＰＵはステップ１００５に進み、視認確率Ｐｒｊの変化の傾向を表すパラメータ（以下、「変化傾向パラメータ」と称呼する。）を取得する。

より具体的に述べると、ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行することにより、車両ＳＶが走行している領域が、前回領域ＡＲｊ－１から新たな領域ＡＲｊへと変化する毎に、以下の式に従って視認確率の変化量ｄＰｊを計算する。この式において、視認確率Ｐｒｊは、視認確率データベース６０ｂにおいて新たな領域ＡＲｊに対して格納されている視認確率Ｐｒｊである。更に、視認確率Ｐｒｊ－１は、視認確率データベース６０ｂにおいて前回領域ＡＲｊ－１に対して格納されている視認確率Ｐｒｊ－１である。ＣＰＵは、変化量ｄＰｊを今回の変化量ｄＰ（ｎ）としてＲＡＭに格納する。

ｄＰｊ＝（視認確率Ｐｒｊ）－（視認確率Ｐｒｊ－１）

加えて、ステップ１００５において、ＣＰＵは、１回前の（つまり、領域がＡＲｊ－２からＡＲｊ－１へと変化したときの）変化量ｄＰ（ｎ－１）及び２回前の変化量ｄｐ（ｎ－２）をＲＡＭから読み出す。そして、ＣＰＵは、これらの変化量ｄｐ（ｎ）乃至ｄｐ（ｎ－２）の平均値を変化傾向パラメータＫとして取得する。なお、変化傾向パラメータＫを取得するために使用される変化量ｄＰｊの個数は一つであってもよいが、２個以上の所定数であることが好ましい。

次に、ＣＰＵは、ステップ１０１０に進み、変化傾向パラメータＫが正の所定値Ｋｔｈ以上であるか否かを判定することにより、車両ＳＶの走行に伴って視認確率Ｐｒｊが上昇する傾向にあるか否かを判定する。

視認確率Ｐｒｊが上昇傾向にある場合（ＫがＫｔｈ以上である場合）、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１０１５に進み、ステップ５１５にて取得した視認確率Ｐｒｊを図９Ａに示した第２マップＭａｐ２（実線ａ１を参照。）に適用することにより、洗浄閾値ｔｈを決定する。

ところで、第２マップＭａｐ２によれば、視認確率Ｐｒｊが０以上であり且つ第１確率Ｐｒ１以下である場合（即ち、視認確率Ｐｒｊが第１確率範囲ＲＰ１内にある場合）、洗浄閾値ｔｈは一定の第１閾値ｔｈ１に設定される。第１確率Ｐｒ１は、２０％以上且つ３５％以下の範囲から選ばれることが好ましく、本例においては３５％である。第１閾値ｔｈ１は、洗浄液の消費量の低減の観点から、例えば、１０以上％且つ５０％以下であることが好ましく、本例において４０％である。

更に、第２マップＭａｐ２によれば、視認確率Ｐｒｊが第１確率Ｐｒ１より大きく且つ第２確率Ｐｒ２より小さい場合（即ち、視認確率Ｐｒｊが第２確率範囲ＲＰ２内にある場合）、洗浄閾値ｔｈは一定の第２閾値ｔｈ２に設定される。第２確率Ｐｒ２は第１確率Ｐｒ１より大きく、且つ、２５％以上且つ５０％以下の範囲から選ばれることが好ましい。本例において、第２確率Ｐｒ２は５０％である。第２閾値ｔｈ２は、第１閾値ｔｈ１より小さい値に設定され、本例において３％である。

加えて、第２マップＭａｐ２によれば、視認確率Ｐｒｊが第２確率Ｐｒ２以上であり且つ１００％以下である場合（即ち、視認確率Ｐｒｊが第３確率範囲ＲＰ３内にある場合）、洗浄閾値ｔｈは、第１閾値ｔｈ１より大きく且つ第３閾値ｔｈ３以下の範囲内の値であり、且つ、視認確率Ｐｒｊが大きくなるほど洗浄閾値ｔｈが大きくなるように設定される。なお、第３閾値ｔｈ３は、８０％以上且つ９５％以下の範囲から選ばれることが好ましい。本例において、第３確率Ｐｒ３は９０％である。

以上から理解されるように、視認確率Ｐｒｊが第２確率範囲ＲＰ２内にある場合、視認確率Ｐｒｊが上昇傾向にあるとき、上昇傾向にないときに比較して、洗浄閾値ｔｈは相対的に小さい値（第２閾値ｔｈ２）に設定される。よって、この場合、自動洗浄処理が実行され易くなる。その後、ＣＰＵは、既述のステップ５２５乃至ステップ５３５のうちの適当な処理を実行した後、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、視認確率Ｐｒｊが上昇傾向にない場合（ＫがＫｔｈ未満である場合）、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０２０に進み、ステップ５１５にて取得した視認確率Ｐｒｊを図９Ｂに示した第３マップＭａｐ３（実線ｂ１を参照。）に適用することにより、洗浄閾値ｔｈを決定する。

第３マップＭａｐ３は、視認確率Ｐｒｊが第２確率範囲ＲＰ２内にある場合、洗浄閾値ｔｈが第１閾値ｔｈ１に設定される点のみにおいて、第２マップＭａｐ２と相違している。従って、視認確率Ｐｒｊが第２確率範囲ＲＰ２内にあっても、視認確率Ｐｒｊが上昇傾向にない場合、洗浄閾値ｔｈは相対的に小さい第２閾値ｔｈ２に設定されず、第１閾値ｔｈ１に設定される。その後、ＣＰＵは、既述のステップ５２５乃至ステップ５３５のうちの適当な処理を実行した後、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

このように構成された第２洗浄装置の作動の例について、図１１に示した例を用いて説明する。この例に示したように、車両ＳＶが、地点Ｐ０から地点Ｐ１との間の区間を走行している場合、視認確率Ｐｒｊは一定であり（上昇せず）、従って、第３マップＭａｐ３に基いて洗浄閾値ｔｈが第１閾値ｔｈ１（＝４０％）に設定される。車両ＳＶが地点Ｐ１と地点Ｐ２との間を走行している場合、視認確率Ｐｒｊが上昇傾向にあると判定される。よって、この場合、第２マップＭａｐ２に基いて洗浄閾値ｔｈが設定される。特に、車両ＳＶが地点Ｐ１ａと地点Ｐ１ｂとの間の区間を走行している場合に視認確率Ｐｒｊが第１確率Ｐｒ１より大きく且つ第２確率Ｐｒ２より小さくなるので、洗浄閾値ｔｈは第２閾値ｔｈ２である３％に設定される。したがって、この区間において自動洗浄が行われる可能性が高くなる。その後、視認確率Ｐｒｊの上昇が確認されなくなると（即ち、車両ＳＶが地点Ｐ２から地点Ｐ３までの区間を走行するようになると）、再び第３マップＭａｐ３に基いて洗浄閾値ｔｈが設定される。

以上説明したように、第２洗浄装置は、視認確率Ｐｒｊが上昇していないと判定される場合には洗浄閾値ｔｈが比較的高い値（例えば、４０％）に維持されるので、自動洗浄が行われる頻度が低減するので、洗浄液の消費量を低減できる。第２洗浄装置は、視認確率Ｐｒｊが上昇傾向にあると判定される場合には、視認確率Ｐｒｊが非常に高くなる前に（即ち、視認確率Ｐｒｊが第１確率Ｐｒ１より大きく且つ第２確率Ｐｒ２より小さい期間に）、洗浄閾値ｔｈが極めて小さい第２閾値ｔｈ２（例えば、３％）に設定される。よって、視認確率Ｐｒｊが非常に高くなる可能性が高い場合には、事前に自動洗浄を行っておくことができる。更に、視認確率Ｐｒｊが非常に高い場合には、洗浄閾値ｔｈが極めて大きい第３閾値ｔｈ３（例えば、９０％）に設定されてから、自動洗浄が行われる可能性を低減することができる。

<<第３実施形態>>
本発明の第３実施形態に係る車載センサ洗浄装置（以下、「第３洗浄装置」と称呼される。）は、第１洗浄装置と同様、視認確率Ｐｒｊが大きくなるほど洗浄閾値ｔｈが大きくなるように洗浄閾値ｔｈを設定する。ただし、第３洗浄装置は、運転者がディスプレイを見ていると判定されている間、洗浄閾値ｔｈを最大値に設定することにより自動洗浄が開始されないようにする点、及び、実行中の自動洗浄を停止する点のみにおいて、第１洗浄装置と相違している。即ち、第３洗浄装置は、運転者がディスプレイを見ていると判定されている間、洗浄処理の実行を禁止する。

＜具体的作動＞
第３実施形態に係るＥＣＵ１０のＣＰＵは、図７及び図８に示したルーチンを実行する。さらに、ＣＰＵは、図５に代わる図１２にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図７及び図８のルーチンは既に説明したのでこれらの説明は省略する。更に、図１２に示されたステップのうち、図５に示された「処理内容について説明済みのステップ」と同じステップについては、その説明を省略する。図１２のルーチンは、ステップ１２０５、ステップ１２１０及びステップ１２１５の処理が追加されている点において、図５のルーチンと相違している。

ＣＰＵは、ステップ１２００から処理を開始し、ステップ５０５乃至ステップ５１５の処理を実行する。次に、ＣＰＵはステップ１２０５に進み、現時点の確認フラグＸｆの値が「０」であるか否かを判定する。

現時点の確認フラグＸｆの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１２０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、既述のステップ５２０の処理を実行して洗浄閾値ｔｈを決定した後、ステップ５２５以降の処理に進む。

これに対し、現時点の確認フラグＸｆの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１２０５にて「Ｎｏ」と判定して以下に述べる「ステップ１２１０及びステップ１２１５の処理」を実行した後、ステップ５２５以降の処理に進む。

ステップ１２１０：ＣＰＵは、洗浄閾値ｔｈを汚れ指標値の最大値に相当する値（本例において、１００％）に設定する。この結果、ステップ５３０において「Ｙｅｓ」と判定されることがないので、洗浄処理が開始されなくなる（洗浄処理が禁止される。）。
ステップ１２１５：ＣＰＵは、現時点で自動洗浄（及び、図示しない手動スイッチの操作に基いてく洗浄）が実施中であるカメラセンサが存在する場合、その洗浄を停止（禁止）する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、第１ポンプ４０及び第２ポンプ５０のうち、現時点において駆動されているポンプの駆動を停止する。

このように構成された第３洗浄装置の作動の例について、図１３に示した例を用いて説明する。なお、図１３では、視認確率Ｐｒｊ及び洗浄閾値ｔｈが連続的に変化するように描画が簡素化されている。この例において、車両ＳＶが、地点Ｐ０と地点Ｐ１ｄとの間、地点Ｐ１ｅと地点Ｐ２ａとの間、及び、地点Ｐ２ｂと地点Ｐ２ｃとの間、の各区間を走行している場合、運転者がディスプレイを見ていないと判定されている（確認フラグＸｆ＝０）。よって、これらの区間において、第３洗浄装置は第１洗浄装置と同様に作動する。

これに対し、車両ＳＶが、地点Ｐ１ｄと地点Ｐ１ｅとの間、地点Ｐ２ａと地点Ｐ２ｂとの間及び地点Ｐ２ｃと地点Ｐ３との間、の各区間を走行している場合、運転者がディスプレイを見ていると判定されている（確認フラグＸｆ＝１）。よって、これらの区間において、第３洗浄装置は、洗浄閾値ｔｈを汚れ指標値の最大値に相当する値（本例において、１００％）に設定すると共に、第１ポンプ４０及び第２ポンプ５０のうち、各時点において駆動されているポンプの駆動を停止して洗浄を停止する。

第３洗浄装置によれば、運転者がディスプレイに表示される周辺画像を見ている間、カメラセンサの検出面部の自動洗浄が行われない。従って、運転者は、「洗浄液が検出面部に噴射されることによって不鮮明にはなっていない周辺画像」を視認することによって周辺の状況を確認することができる。

本発明は上記各実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、上記各実施形態において、視認確率データベース６０ｂは、図１４に示すように、クラウド１００内に配置されてもよい。クラウド１００は、複数の車両ＳＶと通信回線ＩＮ１（例えば、インターネット回線）を介して情報（データ）交換可能に接続される。なお、以下において、第１乃至第３洗浄装置のそれぞれは、単に、「洗浄装置」と称呼される。

クラウド１００は、サーバ１０１及び記憶装置１０２を含む。サーバ１０１は、コンピュータを含む。記憶装置１０２は、地図情報データベース６０ａ及び視認確率データベース６０ｂを有している。サーバ１０１は、記憶装置１０２の各データベースに記憶されたデータの検索及び読み出しを行うと共に、データを各データベースに書き込むことができる。

車両ＳＶに搭載された洗浄装置は、記憶装置６０に代えて、無線通信装置１１０を備える。無線通信装置１１０は、通信回線ＩＮ１を介してクラウド１００と情報を通信するための無線通信端末である。

この場合、例えば、ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを実行する。但し、そのＣＰＵは、図７のステップ７２０の処理の後、ＲＡＭに格納した「現時点の確認フラグＸｆの値と位置情報」とを互いに関連付けたデータセットを、無線通信装置１１０を用いてクラウド１００に送信する処理を実行する。

サーバ１０１は、何れかの車両ＳＶから上記のデータセットを受信すると、図８に示したルーチンの処理を行い、そのステップ８５０において視認確率Ｐｒｊを領域ＡＲｊに関連付けた上でクラウド１００の視認確率データベース６０ｂに格納する。

更に、ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図５、図１０及び図１２などに示したルーチンのステップ５１５において、車両ＳＶの現時点の領域ＡＲｊと自己の車両ＳＶを特定する車両ＩＤとを関連付けたデータセットをクラウド１００に送信する。クラウド１００のサーバ１０１は、領域ＡＲｊと車両ＩＤとを含むデータセットを受信すると、視認確率データベース６０ｂからその領域ＡＲｊに対応する視認確率Ｐｒｊを読み出す。更に、サーバ１０１は、読み出した視認確率Ｐｒｊを車両ＩＤにより特定される車両ＳＶへと送信する。そして、ＥＣＵ１０のＣＰＵは、ステップ５１５にて、サーバ１０１から送信されてきた視認確率Ｐｒｊを受信する。

なお、サーバ１０１が、第１マップＭａｐ１、第２マップＭａｐ２及び第３マップＭａｐ３などを保有していて、それらを用いて洗浄閾値ｔｈを上述の洗浄装置のＥＣＵ１０が実行する手順と同様の手順により決定してもよい。その場合、サーバ１０１は、車両ＩＤを送信してきた車両ＳＶに対して洗浄閾値ｔｈを送信し、車両ＳＶのＥＣＵ１０はこれを受信し、この受信した洗浄閾値ｔｈを用いて「ステップ５２５乃至ステップ５３５」の処理を行ってもよい。

更に、サーバ１０１が、第１マップＭａｐ１、第２マップＭａｐ２及び第３マップＭａｐ３などを保有していて、それらを用いて洗浄閾値ｔｈを上述の洗浄装置のＥＣＵ１０が実行する手順と同様の手順により決定すると共に、車両ＳＶから、「車両ＩＤ、車両位置情報又は車両ＳＶの現時点の領域ＡＲｊ、及び、その車両ＳＶのカメラセンサの汚れ指標値」を取得し、視認確率Ｐｒｊを取得し、視認確率Ｐｒｊに基いて洗浄閾値ｔｈを決定し、汚れ指標値が洗浄閾値ｔｈを超えているか否かの判定を行い（自動洗浄条件が成立したか否かの判定を行い）、その判定結果を車両ＩＤにより特定される車両ＳＶに送信してもよい。その場合、その車両ＳＶのＥＣＵ１０は、受信した判定結果が「自動洗浄条件が成立したこと」を示している場合に自動洗浄処理を行ってもよい。

加えて、上述の汚れ指標値は、前記検出面部を撮影可能な汚れ監視用カメラを設けておき、その監視用カメラの画像を分析することによって、求められてもよい。更に、上述の汚れ指標値は、他の公知の方法により求められてもよい。

上記実施形態においては、洗浄閾値ｔｈが視認確率Ｐｒｊに基いて変更されることにより、自動洗浄開始条件の成立し易さが変更されていたが、これに代えて、汚れ指標値を視認確率Ｐｒｊに基いて補正することによって、自動洗浄開始条件の成立し易さを変更してもよい。この場合、例えば、上記実施形態において、洗浄閾値ｔｈが高くなる条件において、洗浄閾値ｔｈを一定値に維持すると共に汚れ指標値が小さくなるように当該汚れ指標値を補正する。そして、その補正された汚れ指標値が一定値に維持された洗浄閾値ｔｈを超える場合、自動洗浄開始条件が成立したと判定すればよい。更に、汚れ指標値と洗浄閾値ｔｈの双方が視認確率Ｐｒｊに基いて補正されることにより、自動洗浄開始条件の成立し易さを変更してもよい。

上記各実施形態は、カメラセンサ以外の他の車載センサと当該他の車載センサの検出面部を洗浄するための洗浄ユニットとを含み、他の車載センサが取得した情報に基く情報をディスプレイに表示するように構成された車載センサ洗浄装置に適用してもよい。この場合、車載センサとしては、例えば、レーダセンサ及び超音波センサ等、車両ＳＶの外部に露出した検出面部を通過する「電磁波又は音波」を受信するセンサであればよい。この電磁波は、例えば、可視光、レーザー、赤外線、ミリ波帯の電波などの電磁波を含む。音波は例えば超音波を含む。

フロントカメラ１１は、車両ＳＶのフロントウインドシールドの車室内側に配置され、フロントウインドシールドを通過する可視光により前方画像情報を取得してもよい。この場合、フロントカメラ１１の検出面部は、フロントカメラ１１に入射する可視光が透過する「フロントウインドシールドの車外側の一部（窓部）」である。

同様に、リアカメラ１２は、車両ＳＶの後部ガラスの車室内側に配置され、後部ガラスを通過する可視光により後方画像情報を取得してもよい。この場合、リアカメラ１２の検出面部は、リアカメラ１２に入射する可視光が透過する「後部ガラスの車外側の一部（窓部）」である。

１０…ＥＣＵ、１１…フロントカメラ、１２…リアカメラ、１３…ドライバモニタカメラ、１４…位置情報取得装置、２０…センターディスプレイ、３０…電子インナーミラー、３１…モニタ部、４０…第１ポンプ、４１…第１ノズル、５０…第２ポンプ、５１…第２ノズル、６０…記憶装置、６０ｂ…視認確率データベース、ＴＡ１…タンク、Ｕ１…洗浄ユニット

Claims (10)

1. 車両の外部に露出した検出面部を通過する電磁波又は音波に基いて前記車両の周辺の情報を取得する車載センサと、前記車載センサが取得した情報に基いて生成される画像又は表示情報を表示する表示装置と、を備えた前記車両に適用される車載センサ洗浄装置であって、
   前記車載センサの前記検出面部を洗浄液によって洗浄する洗浄処理を行うように構成された洗浄ユニットと、
   前記車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置情報取得装置と、
   地表上に設定された複数の領域のそれぞれの位置を特定可能な領域位置情報と、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記車両の運転者が前記表示装置を視認する確率に相関を有する視認確率相関値と、が関連付けられて格納されている記憶装置を用いて、前記複数の領域のうちの一つであって前記取得された車両位置情報によって示される前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値に基いて決定される自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果を取得し、且つ、前記判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合に前記洗浄処理を行うように前記洗浄ユニットを制御するように構成された制御ユニットと、
   を備える、車載センサ洗浄装置。
2. 請求項１に記載の車載センサ洗浄装置であって、
   前記車両に搭載された前記記憶装置を更に備え、
   前記制御ユニットは、前記取得された車両位置情報に基いて、前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を前記記憶装置から取得し、前記取得した視認確率相関値に基いて前記自動洗浄開始条件を決定し、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定することによって、前記判定の結果を取得する、
   ように構成された、
   車載センサ洗浄装置。
3. 請求項１に記載の車載センサ洗浄装置であって、
   前記車両に搭載され、前記車両の外部に存在し且つ前記記憶装置を含む情報処理装置と通信可能な無線通信装置を更に備え、
   前記制御ユニットは、前記無線通信装置を用いて、前記情報処理装置と通信を行うことにより、前記取得された車両位置情報に基いて前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を前記記憶装置から取得し、前記取得した視認確率相関値に基いて前記自動洗浄開始条件を決定し、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定することによって、前記判定の結果を取得する、
   ように構成された、
   車載センサ洗浄装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の車載センサ洗浄装置において、
   前記車載センサは、前記電磁波としての光を用いて前記車両の周辺を撮影することにより画像情報を取得するカメラセンサであり、
   前記制御ユニットは、
   前記画像情報に基いて前記車載センサの前記検出面部の汚れの程度を表す汚れ指標値を取得し、前記汚れ指標値と洗浄閾値とを比較することにより、前記自動洗浄開始条件が成立したか否かを判定し、
   前記取得した視認確率相関値に基いて前記洗浄閾値を決定することにより、前記自動洗浄開始条件を決定し、
   前記汚れ指標値が前記洗浄閾値より大きい場合に前記自動洗浄開始条件が成立したことを示す前記判定の結果を取得する、
   ように構成された、
   車載センサ洗浄装置。
5. 請求項４に記載の車載センサ洗浄装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記取得した視認確率相関値が特定値である場合、前記取得した視認確率相関値が前記特定値よりも小さい場合に比べて、前記洗浄閾値が大きくなるように前記洗浄閾値を変更することにより、前記自動洗浄開始条件を決定する、
   ように構成された、
   車載センサ洗浄装置。
6. 請求項４に記載の車載センサ洗浄装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記取得した視認確率相関値が第１視認確率相関値以下の第１範囲にある場合、前記洗浄閾値が第１閾値になり、
   前記取得した視認確率相関値が前記第１視認確率相関値より大きく且つ第２視認確率相関値より小さい第２範囲にあり、且つ、前記車両の走行に伴う視認確率相関値の変化が上昇傾向にある場合、前記洗浄閾値が前記第１閾値より小さい第２閾値になるように、前記洗浄閾値を変更することにより、前記自動洗浄開始条件を決定する、
   ように構成された、
   車載センサ洗浄装置。
7. 請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の車載センサ洗浄装置であって、
   前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得する運転者情報取得装置を更に備え、
   前記制御ユニットは、
   前記運転者情報に基いて、前記車両の運転者が前記表示装置を視認していると判定している間、前記洗浄処理の実行を禁止する、
   ように構成された、
   車載センサ洗浄装置。
8. 請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の車載センサ洗浄装置であって、
   前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得する運転者情報取得装置を更に備え、
   前記制御ユニットは、
   前記運転者情報に基いて、前記表示装置を視認したか否かの視認判定を行い、前記視認判定の結果が取得された位置を含む前記複数の領域のうちの一つの領域を特定し、前記視認判定の結果に基いて、前記特定した一つの領域の前記視認確率相関値を計算し、
   前記計算した視認確率相関値を、前記特定した一つの領域を示す前記領域位置情報に関連付けて前記記憶装置に格納する、
   ように構成された、
   車載センサ洗浄装置。
9. 車両の外部に露出した検出面部を通過する電磁波又は音波に基いて前記車両の周辺の情報を取得する車載センサと、
   前記車載センサが取得した情報に基いて生成される画像又は表示情報を表示する表示装置と、
   前記車載センサの前記検出面部を洗浄液によって洗浄する洗浄処理を行うように構成された洗浄ユニットと、
   前記車両の位置を示す車両位置情報を取得する位置情報取得装置と、
   を備えた前記車両に適用される車載センサ洗浄方法であって、
   地表上に設定された複数の領域のそれぞれの位置を特定可能な領域位置情報と、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記車両の運転者が前記表示装置を視認する確率に相関を有する視認確率相関値と、が関連付けられて格納されている記憶装置を用いて、前記複数の領域のうちの一つであって前記取得された車両位置情報によって示される前記車両の特定位置を含む領域に対する前記視認確率相関値を取得するステップと、
   前記取得された視認確率相関値に基いて自動洗浄開始条件を決定するステップと、
   前記決定された自動洗浄開始条件が成立したか否かの判定の結果を取得するステップと、
   前記判定の結果が、前記自動洗浄開始条件が成立したことを示している場合に前記洗浄処理を行うように前記洗浄ユニットを制御するステップと、
   を含む、車載センサ洗浄方法。
10. 請求項９に記載の車載センサ洗浄方法において、
    前記車両の運転者の状態を判定するための情報である運転者情報を取得するステップと、
    前記運転者情報に基いて、前記表示装置を視認したか否かの視認判定を行い、前記視認判定の結果が取得された位置を含む前記複数の領域のうちの一つの領域を特定するステップと、
    前記視認判定の結果に基いて、前記特定した一つの領域の前記視認確率相関値を計算するステップと、
    前記計算した視認確率相関値を、前記特定した一つの領域を示す前記領域位置情報に関連付けて前記記憶装置に格納するステップと、
    を含む車載センサ洗浄方法。

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