JP7283268B2 - 情報処理装置及び車載システム - Google Patents
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Description
[1.実施形態]
[1-1.構成]
図1に示される車載システム1は、車両3に搭載して用いられるシステムであって、ステレオカメラ11と、運転支援装置12と、情報処理装置13と、を備える。
次に、情報処理装置13が実行する物体検出処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。本処理は、周期的に、例えば右カメラ11a及び左カメラ11bにより画像が取得される毎に実行される。
S7では、情報取得部35は、S3にて追跡され、S6にて距離が設定された物体の位置及び速度を含む物体情報を取得する。物体の速度は、例えば、車両3の速度と、車両3と物体の相対速度から算出できる。
なお本処理によって取得された各種情報は、出力部37によって運転支援装置12に出力される。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)情報処理装置13は、相対的に近距離に対応するビンを画定する視差値の範囲が、相対的に遠距離に対応するビンを画定する視差値の範囲と比較して、大きくなるように構成されている。そのため、遠距離に対応するビンに属する視差値の数が、距離を基準としたビンの範囲が広いことに起因して大きくなってしまい、誤った距離として出力してしまうことを抑制できる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (5)
- 撮像装置(11)を備える車両(3)にて用いられる情報処理装置(13)であって、
前記撮像装置を用いて取得され前記車両の周辺が撮影された視差画像(41)における所定領域(43)中の視差点を対象として、視差値に基づいて画定された複数の区間それぞれに属する前記視差点の数を算出し、前記複数の区間それぞれに属する前記視差点の数を示す視差ヒストグラムを作成する第1算出部(33)と、
前記第1算出部により作成された前記視差ヒストグラムにおける前記複数の区間それぞれに属する前記視差点の数に基づいて、前記所定領域に示される物体までの距離を算出する第2算出部(34)と、を備え、
前記複数の区間のうち1つ以上の区間である対象区間は、該対象区間よりも小さい視差値に係る1つ以上の区間と比較して、区間を画定する前記視差値の範囲が大きくなるように構成されており、
前記対象区間は、前記複数の区間のうち、所定の視差値以上の前記視差点が属する区間であり、
前記対象区間は2つ以上の区間であり、
前記2つ以上の区間に係る前記範囲は、該範囲を距離の範囲に換算したときに等しくなるように設定されており、
前記対象区間では、前記視差ヒストグラムに代えて、前記範囲が一定間隔の距離によって設定され、前記範囲それぞれに属する前記視差点の数を示す距離ヒストグラムが適用される、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記距離ヒストグラムの前記範囲の間隔を距離間隔としたとき、前記視差ヒストグラムにおいて、距離に換算した区間が前記距離間隔以下となる区間のうち最も大きい区間以下となる区間を前記対象区間として前記距離ヒストグラムが適用される、情報処理装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記対象区間よりも小さい視差値に係る1つ以上の区間に係る前記範囲は、一定の視差値となるように設定されている、情報処理装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記複数の区間それぞれは、同一の視差値の範囲を有する複数の微小区間を1つ以上含むものであり、
前記対象区間は、該対象区間よりも小さい視差値に係る1つ以上の区間と比較して多数の前記微小区間を含む、情報処理装置。 - 車両(3)に搭載して用いられる車載システム(1)であって、
前記車両の周辺が撮影された視差画像(41)を取得するための撮像装置(11)と、
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の情報処理装置(13)と、を備える車載システム。
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