JP7281720B2 - 自律移動装置およびその制御方法 - Google Patents
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Description
本発明の一態様の自律移動装置は、追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置であって、前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定する追従対象進路推定部と、前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定する進路決定部と、前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する動作決定部と、を有し、前記動作決定部は、前記位置と前記第1進路との距離の最小値が第1距離未満である場合に、前記自律移動装置を、前記予兆を検知する前の前記自律移動装置の進路と前記第2進路との交点まで移動させるように決定する。
本発明の一態様の自律移動装置は、追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置であって、前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定する追従対象進路推定部と、前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定する進路決定部と、前記自律移動装置が前記第2進路に沿って移動すると仮定した場合に移動の妨げとなる障害物が存在するか否かを判定する障害物検知部と、前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する動作決定部と、を有し、前記進路決定部は、前記障害物が存在すると判定した場合に、前記障害物が移動の妨げとならないように前記第2進路を修正した修正第2進路を決定し、前記動作決定部は、前記自律移動装置を、前記予兆を検知する前の前記自律移動装置の進路と前記修正第2進路との交点まで移動させるように決定する。
本発明の一態様の自律移動装置の制御方法は、追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置の制御方法であって、前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定し、前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定し、前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定し、前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する際に、前記位置と前記第1進路との距離の最小値が第1距離未満である場合に、前記自律移動装置を、前記予兆を検知する前の前記自律移動装置の進路と前記第2進路との交点まで移動させるように決定する。
本発明の一態様の自律移動装置の制御方法は、追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置の制御方法であって、前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定し、前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定し、前記自律移動装置が前記第2進路に沿って移動すると仮定した場合に移動の妨げとなる障害物が存在するか否かを判定し、前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定し、前記障害物が存在するか否かを判定する際に、前記障害物が存在すると判定した場合に、前記障害物が移動の妨げとならないように前記第2進路を修正した修正第2進路を決定し、前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する際に、前記自律移動装置を、前記予兆を検知する前の前記自律移動装置の進路と前記修正第2進路との交点まで移動させるように決定する。
最初に、本開示の実施形態1にかかる自律移動装置100の構成について説明する。図1は、自律移動装置100について説明するための図である。
図2は、情報処理部4の機能構成について説明するためのブロック図である。図2に示すように、情報処理部4は、追従対象検知部41と、障害物検知部42と、追従対象位置検知部43と、障害物位置検知部44と、進路変更判定部45と、自己位置検知部46と、を備えている。
図3は、制御部5の機能構成について説明するためのブロック図である。制御部5は、進路決定部51と、駆動制御部52と、追従対象進路推定部53と、動作決定部54と、を備える。
次に、図4を用いて、自律移動装置100の制御方法について説明する。図4は、自律移動装置100の制御方法を示すフローチャートである。
まず、自律移動装置100の仮進路上に障害物がなく、かつ、最近傍距離Dminが閾値距離D3未満である場合、すなわち、図4のフローチャートにおいてステップS17の処理において実行される動作(第1動作)について説明する。
次に、自律移動装置100の仮進路上に障害物がなく、かつ、最近傍距離Dminが閾値距離D3以上である場合、すなわち、図4のフローチャートにおいて、S18の処理が実行される場合に行われる第2動作について説明する。
次に、自律移動装置100の仮進路上に障害物がある場合、すなわち、図4のフローチャートにおいて、S113の処理が実行される場合に行われる第3動作について説明する。
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る自律移動装置100は、追従対象200と併走した状態で、追従対象200に追従して移動する自律移動装置100であって、追従対象200が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、追従対象200の変更後の進路である第1進路を推定する追従対象進路推定部53と、第1進路に沿って追従対象200が移動すると仮定した場合に、追従対象200と併走した状態で移動させるための自律移動装置100の第2進路を決定する進路決定部51と、予兆を検知した時点での自律移動装置100の位置および第1進路に基づいて、追従対象200が変更後の進路に沿って移動を開始するまで自律移動装置100を位置で停止させるか否かを決定する動作決定部54と、を有する。
2 駆動輪
3 従輪
4 情報処理部
5 制御部
6 障害物センサ
7 追従対象センサ
8 進路変更検知センサ
41 追従対象検知部
42 障害物検知部
43 追従対象位置検知部
44 障害物位置検知部
45 進路変更判定部
46 自己位置検知部
51 進路決定部
52 駆動制御部
53 追従対象進路推定部
54 動作決定部
100 自律移動装置
200 追従対象
300 障害物
Claims (6)
- 追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置であって、
前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定する追従対象進路推定部と、
前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定する進路決定部と、
前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する動作決定部と、
を有し、
前記動作決定部は、前記位置と前記第1進路との距離の最小値が第1距離以上である場合に、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるように決定する、
自律移動装置。 - 追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置であって、
前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定する追従対象進路推定部と、
前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定する進路決定部と、
前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する動作決定部と、
を有し、
前記動作決定部は、前記位置と前記第1進路との距離の最小値が第1距離未満である場合に、前記自律移動装置を、前記予兆を検知する前の前記自律移動装置の進路と前記第2進路との交点まで移動させるように決定する、
自律移動装置。 - 追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置であって、
前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定する追従対象進路推定部と、
前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定する進路決定部と、
前記自律移動装置が前記第2進路に沿って移動すると仮定した場合に移動の妨げとなる障害物が存在するか否かを判定する障害物検知部と、
前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する動作決定部と、
を有し、
前記進路決定部は、前記障害物が存在すると判定した場合に、前記障害物が移動の妨げとならないように前記第2進路を修正した修正第2進路を決定し、
前記動作決定部は、前記自律移動装置を、前記予兆を検知する前の前記自律移動装置の進路と前記修正第2進路との交点まで移動させるように決定する、
自律移動装置。 - 追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置の制御方法であって、
前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定し、
前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定し、
前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定し、
前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する際に、前記位置と前記第1進路との距離の最小値が第1距離以上である場合に、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるように決定する、
制御方法。 - 追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置の制御方法であって、
前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定し、
前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定し、
前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定し、
前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する際に、前記位置と前記第1進路との距離の最小値が第1距離未満である場合に、前記自律移動装置を、前記予兆を検知する前の前記自律移動装置の進路と前記第2進路との交点まで移動させるように決定する、
制御方法。 - 追従対象と併走した状態で、前記追従対象に追従して移動する自律移動装置の制御方法であって、
前記追従対象が進路を変更しようとする予兆を検知した場合に、前記追従対象の変更後の進路である第1進路を推定し、
前記第1進路に沿って前記追従対象が移動すると仮定した場合に、前記追従対象と併走した状態で移動させるための前記自律移動装置の第2進路を決定し、
前記自律移動装置が前記第2進路に沿って移動すると仮定した場合に移動の妨げとなる障害物が存在するか否かを判定し、
前記予兆を検知した時点での前記自律移動装置の位置および前記第1進路に基づいて、前記追従対象が変更後の進路に沿って移動を開始するまで前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定し、
前記障害物が存在するか否かを判定する際に、前記障害物が存在すると判定した場合に、前記障害物が移動の妨げとならないように前記第2進路を修正した修正第2進路を決定し、
前記自律移動装置を前記位置で停止させるか否かを決定する際に、前記自律移動装置を、前記予兆を検知する前の前記自律移動装置の進路と前記修正第2進路との交点まで移動させるように決定する、
制御方法。
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- 2019-06-06 JP JP2019106223A patent/JP7281720B2/ja active Active
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