JP2007310698A - 無人車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】無人車両は、節点を結んだ走行経路に従って自律走行する手段と、操舵角及び車速を遠隔操作する手段とを併せ持ち、自律走行モードと遠隔操縦モードとを切替可能である。無人車両は、走行経路上の障害物を検出する手段と、検出した障害物を回避する複数の回避経路を生成する手段と、複数の回避経路と車両本体の状態とを遠隔操縦システムに提示する手段と、これらの回避経路の何れか一つを当該遠隔操縦システムで選択する手段と、自律走行モードで走行経路上に障害物を検出した場合に、車両本体を停止し、複数の回避経路を遠隔操縦システムに提示して当該複数の回避経路の何れか一つを選択して自律走行モードで障害物を回避するか或いは遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行するかを選択する手段とを備えている。
【選択図】図9
Description
(1)遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行した後に自律走行モードに戻すとき、前記車両本体の位置が走行経路から離れていた場合には、当該車両本体の現在停止位置と走行経路上の1点を結び、現在停止位置での方位と走行経路に接する初期補正走行経路を生成する手段を備えていること。
(2)前記(1)において、前記車両本体の現在停止位置を起点にその方位に接する第1の円弧軌道と、走行経路内に定めた進路方向接線と前記第1の円弧軌道に接する第2の円弧軌道を規定し、前記第1の円弧軌道と前記第2の円弧軌道とを連続して経由することで走行経路に合流させる手段を備えていること。
(3)自律走行モード中に、走行経路上に検出した複数の障害物の間に通過可能な領域を検出し停止した場合には、通過可能な障害物の間の領域に通過目標位置と通過方向を定め、前記車両本体の現在停止位置と通過目標位置とを結び現在停止位置での方位と通過方向に接する障害物回避走行経路を生成する手段を備えていること。
(4)前記(3)において、前記車両本体の現在停止位置を起点にその方位に接する第1の円弧軌道と、通過目標位置を終点として通過目標位置での車両の方位と第1の円弧軌道に接する第2の円弧軌道を規定し、第1の円弧軌道と第2の円弧軌道とを連続して経由することで障害物を回避させる手段を備えていること。
(5)走行経路上に障害物を検出して停止した後、所定時間内に操縦者による回避経路の選択指示または遠隔操縦モードへの移行指示が出されない場合、回避経路を自動選択して障害物回避走行を開始する手段を備えていること。
(6)複数の障害物回避経路を前記遠隔操縦システムへ提示する際に、それらの回避経路を候補として選んだ理由やその付随情報も当該遠隔操縦システムに掲示する手段を備えていること。
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態の無人車両を図1から図9を用いて説明する。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態の無人車両について図10を用いて説明する。図10は本発明の第2実施形態の車両本体1の障害物回避経路の表示に関する説明図である。この第2実施形態は、次に述べる点で第1実施形態と相違するものであり、その他の点については第1実施形態と基本的には同一であるので、重複する説明を省略する。
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態の無人車両について説明する。この第3実施形態は、次に述べる点で第1実施形態と相違するものであり、その他の点については第1実施形態と基本的には同一であるので、重複する説明を省略する。
Claims (7)
- 予め与えられた節点を結んだ走行経路に従って自律走行する手段と、操舵角及び車速を遠隔操作する手段とを併せ持ち、自律走行モードと遠隔操縦モードとを切替可能な無人車両において、
前記走行経路上の障害物を検出する手段と、
検出した前記障害物を回避する複数の回避経路を生成する手段と、
前記複数の回避経路と車両本体の状態とを遠隔操縦システムに提示する手段と、
これらの回避経路の何れか一つを当該遠隔操縦システムで選択する手段と、
前記自律走行モードで前記走行経路上に障害物を検出した場合に、前記車両本体を停止し、前記複数の回避経路を前記遠隔操縦システムに提示して当該複数の回避経路の何れか一つを選択して前記自律走行モードで前記障害物を回避するか或いは遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行するかを選択する手段とを備えている
ことを特徴とする無人車両。 - 請求項1において、遠隔操縦モードに切り替えて操縦者の操作により回避を実行した後に自律走行モードに戻すとき、前記車両本体の位置が走行経路から離れていた場合には、当該車両本体の現在停止位置と走行経路上の1点を結び、現在停止位置での方位と走行経路に接する初期補正走行経路を生成する手段を備えていることを特徴とする移動車両。
- 請求項2において、前記車両本体の現在停止位置を起点にその方位に接する第1の円弧軌道と、走行経路内に定めた進路方向接線と前記第1の円弧軌道に接する第2の円弧軌道を規定し、前記第1の円弧軌道と前記第2の円弧軌道とを連続して経由することで走行経路に合流させる手段を備えていることを特徴とする無人車両。
- 請求項1において、自律走行モード中に、走行経路上に検出した複数の障害物の間に通過可能な領域を検出し停止した場合には、通過可能な障害物の間の領域に通過目標位置と通過方向を定め、前記車両本体の現在停止位置と通過目標位置とを結び現在停止位置での方位と通過方向に接する障害物回避走行経路を生成する手段を備えていることを特徴とする無人車両。
- 請求項4において、前記車両本体の現在停止位置を起点にその方位に接する第1の円弧軌道と、通過目標位置を終点として通過目標位置での車両の方位と第1の円弧軌道に接する第2の円弧軌道を規定し、第1の円弧軌道と第2の円弧軌道とを連続して経由することで障害物を回避させる手段を備えていることを特徴とする無人車両。
- 請求項1において、走行経路上に障害物を検出して停止した後、所定時間内に操縦者による回避経路の選択指示または遠隔操縦モードへの移行指示が出されない場合、回避経路を自動選択して障害物回避走行を開始する手段を備えていることを特徴とする無人車両。
- 請求項1において、複数の障害物回避経路を前記遠隔操縦システムへ提示する際に、それらの回避経路を候補として選んだ理由やその付随情報も当該遠隔操縦システムに掲示する手段を備えていることを特徴とする無人車両。
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