JP7280177B2 - Brake abnormality detection device - Google Patents
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Description
本開示は、車両ブレーキの異常を検知する装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present disclosure relates to a device for detecting abnormality in vehicle brakes.
特許文献1に記載の異常検知装置は、所定の算出期間におけるブレーキ温度の温度勾配を算出し、算出した温度勾配が予め設定されている勾配閾値よりも大きい場合に、ドラムブレーキの異常と判定している。また、上記装置は、所定の算出期間における車両の制動期間の割合が大きい又は制動期間が長いほど勾配閾値を大きくすることによって、ブレーキの作動に伴うブレーキ温度の上昇を、ブレーキの異常によるブレーキ温度の上昇と誤検知しないようにしている。
The abnormality detection device described in
ところで、路面の下り勾配が大きい場合は、制動期間の割合が小さい又は制動期間が短くても、ドラムブレーキの引き摺りが生じた場合と同程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生することがある。また、ドラムブレーキによる車両の制動後に、ブレーキに熱が蓄積された状態で停車した場合、走行風による冷却効果が得られないため、ブレーキ温度が著しく上昇し、ドラムブレーキの引き摺りが生じた場合と同程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生することがある。そのため、上記装置では、路面の勾配や車両状態によっては、ドラムブレーキが正常状態であっても異常状態と誤検知するおそれがある。 By the way, when the slope of the road surface is steep, even if the braking period is small or the braking period is short, the brake temperature may increase as much as the drag of the drum brake. In addition, if the vehicle is stopped with heat accumulated in the brakes after the vehicle has been braked by the drum brakes, the cooling effect of the running wind cannot be obtained, so the brake temperature rises significantly, causing dragging of the drum brakes. A similar gradient of brake temperature rise may occur. Therefore, the above device may erroneously detect that the drum brake is in an abnormal state even if the drum brake is in a normal state, depending on the slope of the road surface and the state of the vehicle.
本開示は、ドラムブレーキの異常状態の検知精度を向上させることが可能なブレーキ異常検知装置を提供することを目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a brake abnormality detection device capable of improving detection accuracy of an abnormal state of a drum brake.
本開示の1つの局面は、温度検出部(31,S10)と、勾配算出部(33,S20)と、閾値算出部(33,S30)と、勾配異常判定部(33,S40)と、を備える。温度検出部は、車両の車軸に設けられたドラムブレーキの温度であるブレーキ温度を検出する。勾配算出部は、予め設定された算出期間において、温度検出部により検出されたブレーキ温度の温度勾配を算出する。閾値算出部は、車両が走行している路面の傾斜及び車両の状態の少なくとも一方に応じた勾配閾値を算出する。勾配異常判定部は、勾配算出部により算出された温度勾配が、閾値算出部により算出された勾配閾値よりも大きい場合に、ドラムブレーキの異常と判定する。また、勾配異常判定部は、車両が走行している路面の傾斜及び車両の状態の少なくとも一方に応じて、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定を停止する。 One aspect of the present disclosure includes a temperature detection unit (31, S10), a gradient calculation unit (33, S20), a threshold calculation unit (33, S30), and a gradient abnormality determination unit (33, S40). Prepare. The temperature detection unit detects a brake temperature, which is the temperature of a drum brake provided on an axle of the vehicle. The gradient calculator calculates the temperature gradient of the brake temperature detected by the temperature detector in a preset calculation period. The threshold calculation unit calculates a slope threshold according to at least one of the slope of the road on which the vehicle is running and the state of the vehicle. The gradient abnormality determination unit determines that the drum brake is abnormal when the temperature gradient calculated by the gradient calculation unit is larger than the gradient threshold calculated by the threshold calculation unit. Further, the gradient abnormality determination unit stops the abnormality determination of the drum brake using the temperature gradient according to at least one of the inclination of the road surface on which the vehicle is running and the state of the vehicle.
本開示によれば、路面の傾斜及び車両の状態の少なくとも一方に応じて、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定が停止される。すなわち、ドラムブレーキの引き摺りが生じた場合と同程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生する可能性がある場合に、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定が停止される。したがって、ドラムブレーキの正常状態を異常状態と誤検知する可能性を排除し、ドラムブレーキの異常状態の検知精度を向上させることができる。 According to the present disclosure, the drum brake abnormality determination using the temperature gradient is stopped according to at least one of the road surface inclination and the vehicle state. That is, when there is a possibility that a brake temperature rise gradient similar to that in the case of drum brake drag occurs, the abnormality determination of the drum brake using the temperature gradient is stopped. Therefore, the possibility of erroneously detecting the normal state of the drum brake as an abnormal state can be eliminated, and the detection accuracy of the abnormal state of the drum brake can be improved.
以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
<1.構成>
まず、本実施形態に係るブレーキ異常検知装置3の構成について、図1を参照して説明する。ブレーキ異常検知装置3は、トラック、バス等の自動車や、自動車に牽引されるトレーラ等の被牽引車両に搭載され、ドラムブレーキの異常を検知する。自動車や被牽引車両が有する複数の車軸の各々の両端には、それぞれタイヤとドラムブレーキとが設けられている。
EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the form for implementing this disclosure is demonstrated, referring drawings.
<1. Configuration>
First, the configuration of the brake
本実施形態では、ドラムブレーキの異常状態として、少なくともドラムブレーキの引き摺りが生じている状態を検知する。ブレーキの引き摺りは、ブレーキシステムの故障により、ドラムブレーキのブレーキライニングがブレーキドラムに押し付けられたままとなり、ドラムブレーキに制動力が発生し続ける状態である。このようなブレーキの引き摺りが発生すると、ドラムブレーキの温度が上昇し、ドラムブレーキ内のグリス等油脂類が発火したり、タイヤの破裂又は火災に至ったりするおそれがある。 In this embodiment, at least the state in which the drum brake is dragging is detected as the abnormal state of the drum brake. Brake dragging is a condition in which the brake lining of a drum brake remains pressed against the brake drum due to a failure in the brake system, causing the drum brake to continue to generate braking force. When such brake drag occurs, the temperature of the drum brake rises, and oils and fats such as grease in the drum brake may ignite, or the tire may explode or catch fire.
ブレーキ異常検知装置3は、測温部2、車両状態推定部6、及び警告装置4とワイヤで接続されており、ワイヤを介して信号の送受信を行っている。
測温部2は、複数の温度センサ20を備える。複数の温度センサ20の各々は、複数のドラムブレーキの各々に設けられており、ドラムブレーキ又はドラムブレ―キ周辺の温度を、ブレーキ温度として検出する。温度センサ20は、接触式の温度検出素子を備える。接触式の温度検出素子としては、例えば、温度によって起電力が変化する熱電対が挙げられる。各温度センサ20は、検出したブレーキ温度のアナログの検出信号をブレーキ異常検知装置3へ出力する。
The brake
The
車両状態推定部6は、車両の状態を推定するための情報を出力する各種機器を備える。本実施形態では、車両状態推定部6は、ブレーキランプ61、Global Positioning System(GPS)受信機62、及び加速度センサ63を備える。
The
ブレーキランプ61は、トレーラ車両後部に設けられており、ドラムブレーキが作動した場合に、通電して点灯する。ブレーキランプ61は、ブレーキランプ61の通電時に、通電状態を示す信号をブレーキ異常検知装置3へ出力する。GPS受信機62は、GPS信号を受信し、GPS信号をブレーキ異常検知装置3へ出力する。加速度センサ63は、互いに直交する3つの軸の加速度を検出し、検出した加速度信号をブレーキ異常検知装置
3へ出力する。
The
ブレーキ異常検知装置3は、AD変換部31と、車両情報取得部32と、演算部33と、表示装置34と、を備える。
AD変換部31は、複数の温度センサ20の各々から出力されたアナログの検出信号をデジタルデータに変換してブレーキ温度を検出し、検出したブレーキ温度を演算部33へ出力する。
The brake
The AD converter 31 detects the brake temperature by converting the analog detection signal output from each of the plurality of
車両情報取得部32は、ブレーキランプ61の通電状態を示す信号が入力された場合には、ブレーキ信号を演算部33へ出力し、ブレーキランプ61の通電状態を示す信号が入力されない場合には、ブレーキ信号を演算部33へ出力しない。
The vehicle
また、車両情報取得部32は、GPS受信機62から入力されたGPS信号を用いて車両の位置を算出し、車両の位置の変化から車速を算出する。そして、車両情報取得部32は、算出した車速を演算部33へ出力する。さらに、車両情報取得部32は、加速度センサ63から入力された加速度信号を用いて、車両が走行中の路面の傾斜角度を算出し、算出した傾斜角度を演算部33へ出力する。
The vehicle
演算部33は、CPU331と、半導体メモリであるメモリ332と、を備えるマイクロコンピュータを主として構成されている。演算部33は、CPU331がメモリ332に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。本実施形態では、演算部33は、勾配算出部と、勾配異常判定部と、傾斜判定部と、車両状態判定部と、閾値設定部と、温度異常判定部の機能を実現する。
The computing unit 33 is mainly configured by a microcomputer including a
演算部33は、CPU331がプログラムを実行して各種機能を実現することにより、ドラムブレーキの異常検知処理を実行する。すなわち、演算部33は、AD変換部31及び車両情報取得部32から入力された各種の情報を用いて、ドラムブレーキの異常の有無を判定する。その際、温度センサ20により検出された直近のK個のブレーキ温度の値を移動平均し、移動平均した値をブレーキ温度として用いる。Kは自然数であり、例えば10とする。
The
そして、演算部33は、判定結果を警告装置4や表示装置34を介して報知する。判定結果は、ドラムブレーキの異常の有無と、複数のドラムブレーキのうちのどのドラムブレーキが異常かを示す情報と、を含む。なお、ドラムブレーキの異常検知処理の詳細は後述する。
Then, the calculation unit 33 notifies the determination result via the
表示装置34は、液晶パネルや有機ELパネルを備える。表示装置34は、演算部33からドラムブレーキの異常を示す判定結果が入力されると、ドラムブレーキの異常を報知するとともに、複数のドラムブレーキのうちのどのドラムブレーキが異常であるかを報知する。
The
警告装置4は、例えば、インジケータであり、車両において、乗車中のドライバが、サイドミラーを介して視認可能な位置に配置されている。警告装置4は、演算部33からドラムブレーキの異常を示す判定結果が入力されると、点灯や点滅をして、ドラムブレーキの異常を報知する。ドライバは、警告装置4による異常報知を視認した後、車両を停車させて表示装置34を確認することにより、どのドラムブレーキに異常が発生しているかを認識できる。
The
<2.処理>
<2-1.異常検知処理>
次に、演算部33が実行するドラムブレーキの異常検知処理の処理手順について、図2のフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、演算部33は予め設定された間隔(例えば、1s間隔)で本処理手順を実行する。なお、本処理手順が実行される周期を処理サイクルと称する。
<2. Processing>
<2-1. Abnormality Detection Processing>
Next, a processing procedure of drum brake abnormality detection processing executed by the calculation unit 33 will be described with reference to the flowchart of FIG. 2 . In this embodiment, the calculation unit 33 executes this processing procedure at preset intervals (for example, 1s intervals). Note that the cycle in which this processing procedure is executed is called a processing cycle.
S10では、AD変換部31を介して、各ドラムブレーキのブレーキ温度を取得する。
続いて、S20では、異常判定に用いる各種パラメータを算出する。具体的には、各種パラメータとして、各種判定値、判定値の算出期間を算出する。各種判定値は、ブレーキ温度の温度勾配、他のブレーキ温度の温度勾配との乖離量、算出期間における軌跡長、他のブレーキ温度の軌跡長との乖離量を含む。
In S<b>10 , the brake temperature of each drum brake is acquired via the AD converter 31 .
Subsequently, in S20, various parameters used for abnormality determination are calculated. Specifically, various determination values and determination value calculation periods are calculated as various parameters. The various determination values include the temperature gradient of the brake temperature, the amount of deviation from the temperature gradient of other brake temperatures, the length of the locus during the calculation period, and the amount of deviation from the length of the locus of other brake temperatures.
ドラムブレーキが引き摺り状態である場合、ドラムブレーキが正常状態の場合よりも、ブレーキ温度の温度勾配(具体的には、上昇勾配)が大きくなる。そのため、ドラムブレーキが引き摺り状態である場合、ブレーキ温度が後述する温度閾値まで到達する前に、大きな温度勾配が発生することがある。よって、判定値として温度勾配を用いることにより、早期にブレーキの異常を検知し得る。 When the drum brake is in the dragging state, the temperature gradient (more specifically, the gradient of increase) of the brake temperature is greater than when the drum brake is in the normal state. Therefore, when the drum brake is in a dragging state, a large temperature gradient may occur before the brake temperature reaches a temperature threshold, which will be described later. Therefore, by using the temperature gradient as the determination value, an abnormality in the brake can be detected early.
軌跡長は、ブレーキ温度の変動を示す軌跡の長さ、つまり、算出期間におけるブレーキ温度の変化曲線の長さである。言い換えると、軌跡長は、軌跡長の算出期間におけるブレーキ温度の変化量の総和である。ブレーキ温度の変化量は、処理サイクル間での変化量である。ドラムブレーキが引き摺り状態である場合、ドラムブレーキが正常状態の場合よりも、ブレーキ温度が大きく変動する。そして、軌跡長は、車両の走行時の風や雨水等の水滴によりブレーキ温度が低下した場合でも、温度変化の分だけ長くなる。すなわち、軌跡長は、ブレーキ温度の変動が大きいと長くなる。よって、判定値として軌跡長を用いることにより、早期にブレーキの異常を検知し得る。 The trajectory length is the length of the trajectory indicating the fluctuation of the brake temperature, that is, the length of the change curve of the brake temperature during the calculation period. In other words, the locus length is the total sum of changes in the brake temperature during the locus length calculation period. The amount of change in brake temperature is the amount of change between processing cycles. When the drum brake is in the dragging state, the brake temperature fluctuates more than when the drum brake is in the normal state. Even if the brake temperature drops due to wind or water droplets such as rainwater while the vehicle is running, the locus length increases by the temperature change. That is, the trajectory length becomes longer when the fluctuation of the brake temperature is large. Therefore, by using the trajectory length as the determination value, it is possible to detect an abnormality in the brake at an early stage.
乖離量は、複数のドラムブレーキのうちの1つのドラムブレーキについての判定値と、他のドラムブレーキについての判定値との差分である。すべてのドラムブレーキが正常であれば、すべてのドラムブレーキは類似の温度変化をすると考えられる。したがって、他のドラムブレーキから乖離した温度変化をするドラムブレーキは、異常状態である可能性が高い。判定値として温度勾配の乖離量及び軌跡長の乖離量を用いることにより、早期にドラムブレーキの異常を検知し得る。 The deviation amount is the difference between the determination value for one drum brake among the plurality of drum brakes and the determination value for the other drum brakes. If all drum brakes are normal, it is considered that all drum brakes undergo similar temperature changes. Therefore, there is a high possibility that a drum brake whose temperature changes deviate from other drum brakes is in an abnormal state. By using the deviation amount of the temperature gradient and the deviation amount of the trajectory length as the determination values, the abnormality of the drum brake can be detected early.
算出期間は、車速に応じて変化させる期間である。具体的には、車速が高いほど算出期間を短くする。例えば、算出期間は、時速50km/hで10sとする。温度勾配の算出期間と軌跡長の算出期間は異なる期間にしてもよい。
続いて、S30では、温度勾配を用いてドラムブレーキの異常を判定するための勾配閾値を、車両が走行している路面の傾斜及び車両の状態の少なくとも一方に応じて算出する。勾配閾値算出処理の詳細は、後述する。
The calculation period is a period that changes according to the vehicle speed. Specifically, the higher the vehicle speed, the shorter the calculation period. For example, the calculation period is 10 seconds at a speed of 50 km/h. The temperature gradient calculation period and the locus length calculation period may be different periods.
Subsequently, in S30, a gradient threshold value for judging the abnormality of the drum brake is calculated using the temperature gradient according to at least one of the gradient of the road surface on which the vehicle is running and the state of the vehicle. Details of the gradient threshold calculation process will be described later.
続いて、S40では、複数のドラムブレーキの各々について、S20において算出した各種パラメータ及び現在のブレーキ温度値と対応する各種閾値とを比較して、ドラムブレーキごとに異常か否か判定する。各種閾値は、S30において算出された勾配閾値、温度閾値、勾配乖離閾値、軌跡長閾値、及び長さ乖離閾値を含む。各種閾値のそれぞれは、ドラムブレーキの異常状態を判定するために設定された閾値である。 Subsequently, in S40, for each of the plurality of drum brakes, the various parameters calculated in S20 and the current brake temperature value are compared with the corresponding threshold values to determine whether or not each drum brake is abnormal. The various thresholds include the slope threshold, temperature threshold, slope deviation threshold, trajectory length threshold, and length deviation threshold calculated in S30. Each of the various thresholds is a threshold set for determining the abnormal state of the drum brake.
具体的には、次の(1)~(5)の条件のいずれかが成立するか否か判定する。(1)温度勾配が勾配閾値よりも大きい。(2)現在のブレーキ温度値が温度閾値よりも大きい。(3)温度勾配の乖離量が勾配乖離閾値よりも大きい。(4)軌跡長が軌跡長閾値よりも大きい。(5)軌跡長の乖離量が長さ乖離閾値よりも大きい。そして、すべてのドラム
ブレーキにおいて、(1)~(5)のいずれの条件も成立しない場合は、すべてのドラムブレーキが正常であると判定して、本処理を終了する。
Specifically, it is determined whether any one of the following conditions (1) to (5) is satisfied. (1) The temperature gradient is greater than the gradient threshold. (2) the current brake temperature value is greater than the temperature threshold; (3) The deviation amount of the temperature gradient is larger than the gradient deviation threshold. (4) The trajectory length is greater than the trajectory length threshold. (5) The deviation amount of the trajectory length is greater than the length deviation threshold. If none of the conditions (1) to (5) are satisfied for all the drum brakes, it is determined that all the drum brakes are normal, and this processing is terminated.
一方、いずれかのドラムブレーキにおいて、(1)~(5)のいずれかの条件が成立する場合には、S50の処理へ進む。S50では、ドラムブレーキの異常を検知したことを報知する。このとき、誤報知を抑制するため、2回の処理サイクルで続けてドラムブレーキの異常が検知されたことを条件に、異常を報知してもよい。具体的には、警告装置4を作動させるとともに、表示装置34に、複数のドラムブレーキのうち異常が検知されたドラムブレーキの位置や、異常の内容すなわち(1)~(5)のどの条件が成立しているかについて表示する。これにより、整備の必要な個所が報知されるため、メンテナンス性が向上する。さらに、異常が検出されたドラムブレーキの位置や異常内容をメモリ332に格納する。メモリ332に格納された情報は、後日、故障の解析に用いることができる。以上で、本処理を終了する。
On the other hand, if any one of the conditions (1) to (5) is satisfied in any drum brake, the process proceeds to S50. In S50, it is notified that an abnormality in the drum brake has been detected. At this time, in order to suppress erroneous reporting, the abnormality may be reported on the condition that the abnormality of the drum brake is continuously detected in two processing cycles. Specifically, the
<2-2.勾配閾値算出処理>
次に、S30において演算部33が実行する勾配閾値算出処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。なお、勾配乖離閾値、軌跡長閾値、長さ乖離閾値も、勾配閾値と同様に算出してもよい。一方、温度閾値は、一定の値に設定する。
<2-2. Gradient Threshold Calculation Processing>
Next, the gradient threshold value calculation process executed by the calculation unit 33 in S30 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that the gradient deviation threshold, the trajectory length threshold, and the length deviation threshold may be calculated in the same manner as the gradient threshold. On the other hand, the temperature threshold is set to a constant value.
まず、S100では、勾配閾値を基準値であるBASEに設定する。
続いて、S110では、停車判定フラグがオンか否か判定する。停車判定フラグがオンであると判定した場合は、S130の処理へ進む。一方、停車判定フラグがオフであると判定した場合は、S120の処理へ進む。
First, in S100, the gradient threshold is set to BASE, which is a reference value.
Subsequently, in S110, it is determined whether or not the stop determination flag is ON. If it is determined that the stop determination flag is ON, the process proceeds to S130. On the other hand, when it is determined that the stop determination flag is off, the process proceeds to S120.
S120では、下り坂判定フラグがオンか否か判定する。下り坂判定フラグがオンであると判定した場合は、S130の処理へ進む。一方、下り坂判定フラグがオフであると判定した場合は、S140の処理へ進む。 In S120, it is determined whether or not the downhill determination flag is on. If it is determined that the downhill determination flag is ON, the process proceeds to S130. On the other hand, if it is determined that the downhill determination flag is off, the process proceeds to S140.
S130では、勾配閾値をBASEの10倍の値に設定し、本処理を終了する。BASEの10倍の値は、ブレーキ温度の温度勾配(具体的には上昇勾配)が超えることのない値である。すなわち、勾配閾値をBASEの10倍の値に設定することは、実質的に、S40の処理における、ブレーキ温度の温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定を停止することになる。 In S130, the gradient threshold value is set to a value ten times BASE, and the process ends. A value of 10 times BASE is a value that the temperature gradient (specifically, the rising gradient) of the brake temperature does not exceed. That is, setting the gradient threshold to a value ten times BASE essentially stops the drum brake abnormality determination using the temperature gradient of the brake temperature in the process of S40.
勾配閾値と同様に、勾配乖離閾値、軌跡長閾値、長さ乖離閾値を算出することにより、温度勾配の乖離量、軌跡長、軌跡長の乖離量を用いたドラムブレーキの異常判定も停止される。一方、温度閾値は一定の値に設定されるため、ブレーキ温度を用いたドラムブレーキの異常判定が停止されることはない。すなわち、演算部33は、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定の停止時には、少なくともブレーキ温度を用いた、ドラムブレーキの異常判定を実行し、異常判定の抜けを回避する。 Similarly to the gradient threshold, by calculating the gradient deviation threshold, the trajectory length threshold, and the length deviation threshold, the abnormality determination of the drum brake using the deviation amount of the temperature gradient, the trajectory length, and the deviation amount of the trajectory length is also stopped. . On the other hand, since the temperature threshold is set to a constant value, the drum brake abnormality determination using the brake temperature is not stopped. That is, when the drum brake abnormality determination using the temperature gradient is stopped, the calculation unit 33 executes the drum brake abnormality determination using at least the brake temperature, thereby avoiding omission of the abnormality determination.
本実施形態では、BASEの10倍の値を勾配閾値に設定しているが、温度勾配が超えることのない値であれば他の値でもよく、例えば、BASEの15倍の値や20倍の値でもよい。
In the present embodiment, a
車両が停止状態の場合は、ドラムブレーキを冷やす走行風がないため、ブレーキ温度の上昇が著しくなり、引き摺り状態が生じた場合と同程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生し得る。また、路面が下り坂である場合、ドラムブレーキによる制動が頻繁に行われ、引き摺り状態が生じた場合と同程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生し得る。そこで、停車判定フラグがオン及び下り坂判定フラグがオンの場合には、ブレーキ温度の温度勾配を用
いたドラムブレーキの異常判定を停止する。
When the vehicle is stationary, there is no running wind to cool the drum brakes, so the brake temperature rises significantly, and the brake temperature rise gradient can be similar to that in the case of drag. In addition, when the road surface is downhill, braking by the drum brake is frequently performed, and a brake temperature rise gradient similar to that in the case of a drag state may occur. Therefore, when the vehicle stop determination flag is on and the downhill determination flag is on, the drum brake abnormality determination using the temperature gradient of the brake temperature is stopped.
また、S140では、ブレーキ判定フラグがオンか否か判定する。ブレーキ判定フラグがオンであると判定した場合は、S150の処理へ進む。ブレーキ判定フラグは、後述するブレーキ判定処理において、制動中及び制動直後にオンに設定される。一方、ブレーキ判定フラグがオフであると判定した場合は、本処理を終了する。 Also, in S140, it is determined whether or not the brake determination flag is ON. If it is determined that the brake determination flag is ON, the process proceeds to S150. The brake determination flag is set to ON during and immediately after braking in the brake determination process, which will be described later. On the other hand, if it is determined that the brake determination flag is off, the process ends.
S150では、勾配閾値をBASEの2倍の値に設定し、本処理を終了する。制動中及び制動直後では、弱い引き摺り程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生し得る。そのため、勾配閾値をBASEのままにしておくと、ドラムブレーキの正常状態を異常状態と誤検知するおそれがある。そこで、制動中及び制動直後において、ドラムブレーキの正常状態を異常状態と誤検知しないように、勾配閾値をBASEの2倍の値に設定する。 In S150, the gradient threshold value is set to twice the value of BASE, and the process ends. During and immediately after braking, a gradient of brake temperature rise that is similar to weak drag may occur. Therefore, if the slope threshold is left at BASE, there is a risk that the normal state of the drum brake may be erroneously detected as an abnormal state. Therefore, the slope threshold value is set to twice the value of BASE so as not to erroneously detect the normal state of the drum brake as an abnormal state during and immediately after braking.
<2-3.停車判定処理>
次に、S30において演算部33が実行する停車判定処理について、図4のフローチャートを参照して説明する。
<2-3. Stop judgment processing>
Next, the stop determination process executed by the calculation unit 33 in S30 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、S200では、メモリ332から前回停車判定フラグを読み込み、前回停車判定フラグがオンか否か判定する。停車判定フラグの初期値はオンに設定される。
前回停車判定フラグがオンの場合、S210の処理へ進み、前回停車判定フラグがオフの場合、S230の処理へ進む。
First, in S200, the previous stop determination flag is read from the
If the previous stop determination flag is ON, the process proceeds to S210, and if the previous stop determination flag is OFF, the process proceeds to S230.
S210では、車速が第1速度閾値以上か否か判定する。第1速度閾値は、走行状態か否かを判定するための閾値であり、例えば5km/hとする。車速が第1速度閾値以上であると判定した場合、すなわち、車両が走行状態であると判定した場合には、S220の処理へ進む。S220では、停車判定フラグをオフに設定し、本処理を終了する。その後、S200の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。一方、車速が第1速度閾値未満であると判定した場合、すなわち、車両が停止状態であると判定した場合には、S240の処理へ進む。S240では、停車判定フラグをオンに設定して本処理を終了する。その後、S200の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。 In S210, it is determined whether or not the vehicle speed is equal to or higher than the first speed threshold. The first speed threshold is a threshold for determining whether or not the vehicle is in a running state, and is set to 5 km/h, for example. If it is determined that the vehicle speed is greater than or equal to the first speed threshold, that is, if it is determined that the vehicle is in a running state, the process proceeds to S220. In S220, the stop determination flag is set to OFF, and the process ends. After that, the process returns to the process of S200, and this process is repeatedly executed. On the other hand, if it is determined that the vehicle speed is less than the first speed threshold, that is, if it is determined that the vehicle is stopped, the process proceeds to S240. In S240, the stop determination flag is set to ON, and the process ends. After that, the process returns to the process of S200, and this process is repeatedly executed.
S230では、車速が第2速度閾値以下か否か判定する。第2速度閾値は、走行状態から停止状態へ変化したか否か判定するための閾値であり、例えば3km/hとする。第2速度閾値は、ヒステリシスを持たせるため、第1速度閾値よりも小さい値に設定されている。 In S230, it is determined whether or not the vehicle speed is equal to or less than the second speed threshold. The second speed threshold is a threshold for determining whether or not the running state has changed to the stopped state, and is set to 3 km/h, for example. The second speed threshold is set to a value smaller than the first speed threshold in order to have hysteresis.
S230において、車速が第2速度閾値を超過していると判定した場合、すなわち、車両が走行状態であると判定した場合には、S250の処理へ進む。S250では、停車判定フラグをオフに設定して本処理を終了する。その後、S200の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。一方、S230において、車速が第2速度閾値以下であると判定した場合、すなわち、車両が停止状態であると判定した場合には、S240の処理へ進み、停車判定フラグをオンに設定して本処理を終了する。その後、S200の処理へ戻って本処理を再開する。 If it is determined in S230 that the vehicle speed exceeds the second speed threshold, that is, if it is determined that the vehicle is in a running state, the process proceeds to S250. In S250, the stop determination flag is set to OFF, and the process ends. After that, the process returns to the process of S200, and this process is repeatedly executed. On the other hand, if it is determined in S230 that the vehicle speed is equal to or less than the second speed threshold value, that is, if it is determined that the vehicle is in a stopped state, the process proceeds to S240, the stop determination flag is set to ON, and the main control is performed. End the process. After that, the process returns to the process of S200 and restarts this process.
<2-4.下り坂判定処理>
次に、S30において演算部33が実行する下り坂判定処理について、図5のフローチャートを参照して説明する。
<2-4. Downhill Judgment Processing>
Next, the downhill determination process executed by the calculation unit 33 in S30 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、S300では、メモリ332から前回下り判定フラグを読み込み、前回下り判定フラグがオフか否か判定する。下り坂判定フラグの初期値はオフに設定される。前回下り
坂判定フラグがオフの場合、S310の処理へ進み、前回下り坂判定フラグがオンの場合、S330の処理へ進む。
First, in S300, the previous downlink determination flag is read from the
S310では、車両が走行中の路面の下りの傾斜角度が、傾斜閾値以上か否か判定する。傾斜閾値は、路面が下り坂か否か判定するための閾値であり、例えば4.5°とする。下りの傾斜角度が傾斜閾値以上であると判定した場合は、S320の処理へ進む。一方、下りの傾斜角度が傾斜閾値未満であると判定した場合は、S360の処理へ進む。S360では、下り判定フラグをオフに設定して本処理を終了する。その後、S300の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。 In S310, it is determined whether or not the downhill inclination angle of the road surface on which the vehicle is running is greater than or equal to the inclination threshold. The slope threshold is a threshold for determining whether or not the road surface is downhill, and is set to 4.5°, for example. If it is determined that the downward inclination angle is greater than or equal to the inclination threshold value, the process proceeds to S320. On the other hand, when it is determined that the downward inclination angle is less than the inclination threshold value, the process proceeds to S360. In S360, the downlink determination flag is set to OFF, and the process ends. After that, the process returns to the process of S300, and this process is repeatedly executed.
S320では、下りの傾斜角度が傾斜閾値以上であることを、第1時間の間連続して検出したか否か判定する。第1時間は、路面が下り坂か否か判定するための時間であり、例えば、2秒とする。第1時間の間連続して検出したと判定した場合は、S350の処理へ進み、下り坂判定フラグをオンに設定して本処理を終了する。その後、S300の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。一方、第1時間の間連続して検出していないと判定した場合は、S360の処理へ進み、下り坂判定フラグをオフに設定して本処理を終了する。その後、S300の処理へ戻り本処理を繰り返し実行する。 In S320, it is determined whether or not it has been continuously detected during the first time period that the slope angle of the downward slope is equal to or greater than the slope threshold value. The first time is a time for determining whether the road surface is downhill, and is set to 2 seconds, for example. If it is determined that the detection has continued for the first time, the process proceeds to S350, sets the downhill determination flag to ON, and terminates the present process. After that, the process returns to the process of S300, and this process is repeatedly executed. On the other hand, if it is determined that the detection has not continued for the first time, the process proceeds to S360, sets the downhill determination flag to OFF, and terminates this process. After that, the process returns to S300 to repeat this process.
S330では、路面の下りの傾斜角度が、傾斜閾値未満か否か判定する。下りの傾斜角度が傾斜閾値未満であると判定した場合は、S340の処理へ進む。一方、下りの傾斜角度が傾斜閾値以上であると判定した場合は、S370の処理へ進む。S370では、下り坂判定フラグをオンに設定して本処理を終了する。その後、S300の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。 In S330, it is determined whether or not the downhill slope of the road surface is less than the slope threshold. If it is determined that the downward slope angle is less than the slope threshold value, the process proceeds to S340. On the other hand, when it is determined that the downward inclination angle is equal to or greater than the inclination threshold value, the process proceeds to S370. At S370, the downhill determination flag is set to ON, and the process ends. After that, the process returns to the process of S300, and this process is repeatedly executed.
S340では、傾斜閾値未満である傾斜角度の路面を、第2時間の間連続して検出したか否か判定する。第2時間は、下り坂における制動に伴う温度上昇が終了したか否か判定するための時間である。 In S340, it is determined whether or not a road surface with an inclination angle that is less than the inclination threshold has been continuously detected for the second time. The second time is a time for determining whether or not the temperature rise associated with braking on a downhill has ended.
図7に下り坂走行中及び走行後におけるブレーキ温度及び車速のタイムチャートを示す。また、図8に、図7に示すブレーキ温度の温度勾配及びブレーキ信号のタイムチャートを示す。図7及び図8に示すように、下り坂で頻繁に制動を行った場合、ドラムブレーキに熱が蓄積され、下り坂走行を終了しても、暫くの間、ブレーキ温度の上昇が続いている。その結果、下り坂走行を終了しても、暫くの間、引き摺り状態と同程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生している。すなわち、下り坂走行を終了しても、暫くの間、勾配閾値を超えるブレーキ温度の温度勾配が発生し得る。 FIG. 7 shows time charts of brake temperature and vehicle speed during and after running downhill. Further, FIG. 8 shows a time chart of the temperature gradient of the brake temperature and the brake signal shown in FIG. As shown in FIGS. 7 and 8, when braking is frequently performed on a downhill, heat accumulates in the drum brake, and the brake temperature continues to rise for a while even after the downhill travel is finished. . As a result, even after the vehicle finishes running downhill, the brake temperature rises at a rate similar to that in the dragging state for a while. That is, even after the downhill running is finished, a temperature gradient of the brake temperature exceeding the gradient threshold may occur for a while.
したがって、下り坂走行を終了しても、ドラムブレーキに蓄積された熱が冷めるまでの間は、下り坂判定フラグをオンに設定したままにする。すなわち、下り坂走行を終了しても、第2時間が経過するまでの間は、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定を停止し、第2時間が経過した後、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定を再開する。第2時間は、下り坂走行を終了した後、ドラムブレーキに蓄積された熱が冷めるまでの時間であり、例えば、90秒とする。 Therefore, even after the downhill running is finished, the downhill determination flag remains set to ON until the heat accumulated in the drum brake cools down. That is, even after the downhill running is completed, the abnormality determination of the drum brake using the temperature gradient is stopped until the second time elapses. Resume brake abnormality determination. The second time is the time until the heat accumulated in the drum brake cools down after the downhill running is finished, and is, for example, 90 seconds.
S340において、第2時間の間連続して検出したと判定した場合は、S360の処理を実行して本処理を終了する。その後、S300の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。一方、第2時間の間連続して検出していないと判定した場合は、S370の処理を実行して本処理を終了する。その後、S300の処理へ戻り本処理を繰り返し実行する。 If it is determined in S340 that detection has continued for the second time period, the process of S360 is executed and this process ends. After that, the process returns to the process of S300, and this process is repeatedly executed. On the other hand, if it is determined that it has not been detected continuously for the second time, the process of S370 is executed and the present process ends. After that, the process returns to S300 to repeat this process.
<2-5.ブレーキ判定処理>
次に、S30において演算部33が実行するブレーキ判定処理について、図6のフロー
チャートを参照して説明する。
<2-5. Brake Judgment Processing>
Next, the brake determination process executed by the calculation unit 33 in S30 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、S400では、メモリ332から前回ブレーキ判定フラグを読み込み、前回ブレーキ判定フラグがオンか否か判定する。ブレーキ判定フラグの初期値はオフに設定される。前回ブレーキ判定フラグがオフの場合、S410の処理へ進み、前回ブレーキ判定フラグがオンの場合、S430の処理へ進む。
First, in S400, the previous brake determination flag is read from the
S410では、車両情報取得部32を介してブレーキ信号の入力があるか否か判定する。ブレーキ信号の入力があると判定した場合は、S420の処理へ進む。S420では、ブレーキ判定フラグをオンに設定して本処理を終了する。その後、S400の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。一方、ブレーキ信号の入力がないと判定した場合は、S460の処理へ進む。S460では、ブレーキ判定フラグをオフに設定して本処理を終了する。その後、S400の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。
At S<b>410 , it is determined whether or not there is a brake signal input via the vehicle
一方S430では、車両情報取得部32を介してブレーキ信号の入力がないか否か判定する。ブレーキ信号の入力がないと判定した場合は、S440の処理へ進む。一方、ブレーキ信号の入力があると判定した場合は、S420の処理を実行して本処理を終了する。その後、S400の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。
On the other hand, at S430, it is determined whether or not there is a brake signal input via the vehicle
S440では、ブレーキ信号の入力がない状態が第3時間継続したか否か判定する。第3時間は、ドラムブレーキによる車両の制動直後か否か判定するための時間であり、例えば、30秒とする。第3時間経過したと判定した場合は、S450の処理へ進む。S450では、ブレーキ判定フラグをオフに設定して本処理を終了する。その後、S400の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。一方、第3時間経過していないと判定した場合は、S420の処理へ進み、ブレーキ判定フラグをオンに設定して本処理を終了する。その後、S400の処理へ戻って本処理を繰り返し実行する。制動直後では、弱い引き摺り程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生し得るので、ブレーキ判定フラグをオンに設定する。 In S440, it is determined whether or not a state in which no brake signal is input has continued for a third period of time. The third time is a time for determining whether or not the vehicle has just been braked by the drum brake, and is, for example, 30 seconds. If it is determined that the third time has elapsed, the process proceeds to S450. At S450, the brake determination flag is set to OFF, and the process ends. After that, the process returns to the process of S400, and this process is repeatedly executed. On the other hand, if it is determined that the third time has not elapsed, the process proceeds to S420, sets the brake determination flag to ON, and terminates this process. After that, the process returns to S400 and repeats this process. Immediately after braking, the brake determination flag is set to ON because the brake temperature rise gradient may occur to the degree of weak drag.
<3.効果>
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)路面の傾斜及び車両の状態の少なくとも一方に応じて、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定が停止される。すなわち、ドラムブレーキの引き摺りが生じた場合と同程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生する可能性がある場合に、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定が停止される。したがって、ドラムブレーキの正常状態を異常状態と誤検知することを回避し、ドラムブレーキの異常状態の検知精度を向上させることができる。
<3. Effect>
According to this embodiment described above, the following effects are obtained.
(1) The drum brake abnormality determination using the temperature gradient is stopped according to at least one of the road surface inclination and the vehicle state. That is, when there is a possibility that a brake temperature rise gradient similar to that in the case of drum brake drag occurs, the abnormality determination of the drum brake using the temperature gradient is stopped. Therefore, erroneous detection of the normal state of the drum brake as an abnormal state can be avoided, and the detection accuracy of the abnormal state of the drum brake can be improved.
(2)路面の下り傾斜の大きさが傾斜閾値以上の場合には、ドラムブレーキの引き摺りが生じた場合と同程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生し得る。そこで、路面の下り傾斜の大きさが傾斜閾値以上の場合には、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定が停止される。これにより、ドラムブレーキの正常状態を異常状態と誤検知することを回避できる。 (2) When the magnitude of the downward slope of the road surface is equal to or greater than the slope threshold value, a brake temperature increase gradient similar to that in the case of drag of the drum brake may occur. Therefore, when the magnitude of the downward slope of the road surface is equal to or greater than the slope threshold value, the abnormality determination of the drum brake using the temperature gradient is stopped. As a result, it is possible to avoid erroneously detecting the normal state of the drum brake as an abnormal state.
(3)長い下り坂走行中に車両の制動を頻繁に行った場合、下り坂走行後において、余熱によりブレーキの温度上昇が数分間続く。そこで、下り坂走行した後、第2時間の間、下り坂判定フラグをオンのままに維持する。これにより、下り坂走行後に続く温度上昇を、ドラムブレーキの異常による温度上昇と誤検知することを回避できる。 (3) When the vehicle is frequently braked while traveling on a long downhill, the temperature of the brake continues to rise for several minutes due to residual heat after traveling on the downhill. Therefore, after traveling downhill, the downhill determination flag is kept on for the second time. As a result, it is possible to avoid erroneously detecting a temperature rise that continues after running downhill as a temperature rise due to an abnormality in the drum brake.
(4)さらに、(3)に示す下り坂走行後に車両が停止した場合にも、ドラムブレーキの引き摺りが生じた場合と同程度のブレーキ温度の上昇勾配が発生し得る。そこで、車両
が停止状態の場合には、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定が停止される。これにより、ドラムブレーキの正常状態を異常状態と誤検知することを回避できる。
(4) Furthermore, even when the vehicle stops after traveling downhill as shown in (3), the same degree of increase in brake temperature as in the case where the drum brake drag occurs can occur. Therefore, when the vehicle is in a stopped state, the abnormality determination of the drum brake using the temperature gradient is stopped. As a result, it is possible to avoid erroneously detecting the normal state of the drum brake as an abnormal state.
(5)制動中及び制動直後において、勾配閾値がBASEの2倍の値に設定される。これにより、制動中及び制動直後における弱い引き摺り程度のブレーキ温度の上昇勾配を、ドラムブレーキの異常による温度上昇と誤検知することを回避できる。 (5) During and immediately after braking, the slope threshold is set to twice the value of BASE. As a result, it is possible to avoid erroneously detecting the temperature rise gradient due to a slight drag during and immediately after braking as a temperature rise due to an abnormality in the drum brake.
(6)温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定の停止中には、ブレーキ温度と温度閾値との比較によるドラムブレーキの異常判定が実行される。したがって、ドラムブレーキの異常状態時に異常状態の判定漏れを抑制することができる。 (6) While the drum brake abnormality determination using the temperature gradient is stopped, the drum brake abnormality determination is performed by comparing the brake temperature with the temperature threshold. Therefore, when the drum brake is in an abnormal state, it is possible to suppress failure to determine the abnormal state.
(第2実施形態)
<1.第1実施形態との相違点>
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
(Second embodiment)
<1. Difference from First Embodiment>
Since the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, description of common configurations will be omitted, and differences will be mainly described. Note that the same reference numerals as in the first embodiment indicate the same configurations, and refer to the preceding description.
第2実施形態では、演算部33が、図5に示す下り坂判定処理の代わりに、図9に示す下り坂判定処理を実行する点で、第1実施形態と異なる。
<2.下り坂判定処理>
次に、第2実施形態に係る演算部33が実行する下り坂判定処理について、図9のフローチャートを参照して説明する。
The second embodiment differs from the first embodiment in that the calculation unit 33 executes the downhill determination process shown in FIG. 9 instead of the downhill determination process shown in FIG.
<2. Downhill Judgment Processing>
Next, downhill determination processing executed by the calculation unit 33 according to the second embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、S500~S530、S550~S570では、S300~S330、S350~S370と同様の処理を実行する。一方、S540では、S340と異なる処理を実行する。S530において、下りの傾斜角度が傾斜閾値未満であると判定した場合は、S540の処理へ進む。一方、下りの傾斜角度が傾斜閾値以上であると判定した場合は、S570の処理を実行して本処理を終了する。 First, in S500-S530 and S550-S570, the same processing as in S300-S330 and S350-S370 is executed. On the other hand, in S540, a process different from S340 is executed. If it is determined in S530 that the downward inclination angle is less than the inclination threshold, the process proceeds to S540. On the other hand, if it is determined that the downward slope angle is greater than or equal to the slope threshold value, the process of S570 is executed and the process ends.
S540では、ブレーキ温度の上昇が停止したか否か判定する。ドラムブレーキが正常であれば、下り坂の走行後、暫く経つと、ブレーキ温度の上昇が停止する。そこで、本実施形態では、下り坂走行を終了してからの経過時間の代わりに、ブレーキ温度の上昇を用いて、ドラムブレーキに蓄積された熱が冷めたか否かを判定する。すなわち、ブレーキ温度の上昇が停止するまでは、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定を停止し、ブレーキ温度の上昇が停止した後、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定を再開する。 In S540, it is determined whether or not the brake temperature has stopped increasing. If the drum brakes are normal, the increase in brake temperature will stop after a while after traveling downhill. Therefore, in the present embodiment, it is determined whether or not the heat accumulated in the drum brakes has cooled down, using the increase in the brake temperature instead of the elapsed time after the downhill travel is completed. That is, the drum brake abnormality determination using the temperature gradient is stopped until the brake temperature stops increasing, and the drum brake abnormality determination using the temperature gradient is restarted after the brake temperature stops increasing.
S540において、温度上昇が停止したと判定した場合は、S560の処理を実行して本処理を終了する。一方、温度上昇が停止していないと判定した場合は、S570の処理を実行して本処理を終了する。そして、S550,S560,S570の処理の後、S500の処理へ戻って本処理を繰り返し実行する。 If it is determined in S540 that the temperature rise has stopped, the process of S560 is executed and this process ends. On the other hand, if it is determined that the temperature rise has not stopped, the process of S570 is executed and this process ends. After the processing of S550, S560, and S570, the processing returns to S500 to repeat this processing.
以上説明した第2実施形態によれば、上述した第1実施形態の効果(1)~(6)と同様の効果を得られる。
(第3実施形態)
<1.第1実施形態との相違点>
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
According to the second embodiment described above, the same effects as the effects (1) to (6) of the first embodiment described above can be obtained.
(Third embodiment)
<1. Difference from First Embodiment>
Since the basic configuration of the third embodiment is the same as that of the first embodiment, the description of the common configuration will be omitted, and the differences will be mainly described. Note that the same reference numerals as in the first embodiment indicate the same configurations, and refer to the preceding description.
第3実施形態では、演算部33が、図5に示す下り坂判定処理の代わりに、図10に示
す下り坂判定処理を実行する点で、第1実施形態と異なる。
<2.下り坂判定処理>
次に、第3実施形態に係る演算部33が実行する下り坂判定処理について、図10のフローチャートを参照して説明する。
The third embodiment differs from the first embodiment in that the calculation unit 33 executes the downhill determination process shown in FIG. 10 instead of the downhill determination process shown in FIG.
<2. Downhill Judgment Processing>
Next, downhill determination processing executed by the calculation unit 33 according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、S600~S630、S650~S670では、S300~S330、S350~S370と同様の処理を実行する。一方、S640では、S340と異なる処理を実行する。また、下り坂判定フラグのオン中に、ブレーキ信号が入力された場合には、CPU331内部のタイマを用いてブレーキ信号の入力時間をカウントして積算する。すなわち、下り坂判定フラグのオン中におけるブレーキ信号の入力延べ時間をカウントする。
First, in S600-S630 and S650-S670, the same processing as in S300-S330 and S350-S370 is executed. On the other hand, in S640, a process different from S340 is executed. Further, when the brake signal is input while the downhill determination flag is on, the timer in the
S630では、下りの傾斜角度が傾斜閾値未満か否か判定する。S630において、下りの傾斜角度が傾斜閾値以上であると判定した場合は、S670の処理を実行して本処理を終了する。一方、下りの傾斜角度が傾斜閾値未満であると判定した場合は、S640の処理へ進む。 In S630, it is determined whether or not the downward slope angle is less than the slope threshold value. If it is determined in S630 that the downward inclination angle is greater than or equal to the inclination threshold value, the process of S670 is executed and the process ends. On the other hand, when it is determined that the downward slope angle is less than the slope threshold value, the process proceeds to S640.
S640では、傾斜閾値未満である傾斜角度の路面を検出した後、下り坂判定フラグオン中におけるブレーキオン期間以上経過したか否か判定する。ブレーキオン期間は、タイマを用いてカウントしたカウント値に相当する。 In S640, it is determined whether or not a brake-on period or more has elapsed while the downhill determination flag is ON after detecting a road surface with an inclination angle that is less than the inclination threshold. The brake-on period corresponds to a count value counted using a timer.
ドラムブレーキの発熱量は、ブレーキオン期間に比例する。そして、ドラムブレーキの発熱量が大きいほど、下り坂走行を終了した後に、ブレーキ温度の上昇が続く時間が長くなる。そこで、本実施形態では、下り坂走行を終了してからの経過時間を所定の第2時間と比較する代わりに、経過時間を下り坂判定フラグオン中におけるブレーキ期間と比較する。これにより、ドラムブレーキの発熱量が比較的小さい場合には、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定の停止期間を比較的短くし、ドラムブレーキの発熱量が比較的大きい場合には、停止期間を比較的長くすることができる。 The amount of heat generated by the drum brake is proportional to the brake-on period. The greater the amount of heat generated by the drum brakes, the longer the brake temperature continues to rise after the downhill running is completed. Therefore, in this embodiment, instead of comparing the elapsed time from the end of downhill travel with the predetermined second time, the elapsed time is compared with the braking period while the downhill determination flag is on. As a result, when the amount of heat generated by the drum brake is relatively small, the stop period of the drum brake abnormality determination using the temperature gradient is relatively short, and when the amount of heat generated by the drum brake is relatively large, the stop period can be relatively long.
S640において、下り坂走行を終了してから下り判定フラグオン中におけるブレーキ期間が経過したと判定した場合は、S660の処理を実行して本処理を終了する。一方、ブレーキ期間が経過していないと判定した場合は、S670の処理を実行して本処理を終了する。そして、S650,S660,S670の処理の後、S600の処理へ戻って本処理を繰り返し実行する。 If it is determined in S640 that the braking period during which the downhill determination flag is ON has elapsed since the downhill travel was completed, the process of S660 is executed and this process ends. On the other hand, if it is determined that the braking period has not elapsed, the process of S670 is executed and the process ends. After the processing of S650, S660, and S670, the processing returns to S600 to repeat this processing.
以上説明した第3実施形態によれば、上述した第1実施形態の効果(1)~(6)に加えて、以下の効果を得られる。
(7)ブレーキ期間が長いほど、下り判定フラグのオン期間を長くして、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定の停止期間を長くすることができる。よって、ドラムブレーキの正常状態を異常状態と誤検知することをより確実に回避することができる。また、ブレーキ期間が短くドラムブレーキの発熱量が小さい場合には、より早いタイミングで温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定を再開することができる。ひいては、ドラムブレーキの引き摺り状態を早期に検出できる機会を増やすことができる。
According to the third embodiment described above, the following effects can be obtained in addition to the effects (1) to (6) of the first embodiment described above.
(7) The longer the braking period is, the longer the ON period of the downhill determination flag is, so that the stop period of the drum brake abnormality determination using the temperature gradient can be lengthened. Therefore, erroneous detection of the normal state of the drum brake as an abnormal state can be more reliably avoided. Further, when the braking period is short and the amount of heat generated by the drum brakes is small, it is possible to restart the abnormality determination of the drum brakes using the temperature gradient at an earlier timing. As a result, it is possible to increase the chances of early detection of the dragging state of the drum brake.
(第4実施形態)
<1.第1実施形態との相違点>
第4実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
(Fourth embodiment)
<1. Difference from First Embodiment>
Since the basic configuration of the fourth embodiment is the same as that of the first embodiment, the description of the common configuration will be omitted, and the differences will be mainly described. Note that the same reference numerals as in the first embodiment indicate the same configurations, and refer to the preceding description.
第4実施形態では、演算部33が、図3に示す勾配閾値算出処理の代わりに、図11に
示す勾配閾値算出処理を実行する点で、第1実施形態と異なる。さらに、第4実施形態では、演算部33が、図5に示す下り坂判定処理の代わりに、図12に示す下り坂判定処理を実行する点で、第1実施形態と異なる。
The fourth embodiment differs from the first embodiment in that the calculation unit 33 executes the gradient threshold calculation process shown in FIG. 11 instead of the gradient threshold calculation process shown in FIG. Furthermore, the fourth embodiment differs from the first embodiment in that the calculation unit 33 executes the downhill determination process shown in FIG. 12 instead of the downhill determination process shown in FIG.
<2.処理>
<2-1.勾配閾値算出処理>
次に、第4実施形態に係る演算部33が実行する勾配閾値算出処理について、図11のフローチャートを参照して説明する。
<2. Processing>
<2-1. Gradient Threshold Calculation Processing>
Next, gradient threshold value calculation processing executed by the calculation unit 33 according to the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 11 .
まず、S700,S710、S720、及びS730では、S100,S110、S130、及びS120と同様の処理を実行する。
S730において、下り坂判定フラグがオンであると判定した場合は、S740の処理へ進む。一方、下り坂判定フラグがオフであると判定した場合は、S750の処理へ進む。
First, in S700, S710, S720 and S730, the same processing as in S100, S110, S130 and S120 is executed.
If it is determined in S730 that the downhill determination flag is ON, the process proceeds to S740. On the other hand, if it is determined that the downhill determination flag is off, the process proceeds to S750.
S740では、勾配閾値をBASEのN倍の値に設定し、本処理を終了する。その後、S700の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。変数Nは自然数であり、後述する下り坂判定処理において設定される値である。 In S740, the gradient threshold value is set to a value that is N times BASE, and this process ends. After that, the process returns to the process of S700, and this process is repeatedly executed. A variable N is a natural number, and is a value set in the downhill determination process, which will be described later.
また、S750及びS760では、S140及びS150と同様の処理を実行する。
<2-2.下り坂判定処理>
次に、第4実施形態に係る演算部33が実行する下り坂判定処理について、図12のフローチャートを参照して説明する。
Also, in S750 and S760, the same processing as in S140 and S150 is executed.
<2-2. Downhill Judgment Processing>
Next, downhill determination processing executed by the calculation unit 33 according to the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 12 .
まず、S800,S810,S820,S850,S860では、S300,S310,S320,S350,S360と同様の処理を実行する。
S850において下り坂判定フラグをオンに設定した後、S870の処理へ進み、変数Nに10を設定して本処理を終了する。その後、S800の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。
First, in S800, S810, S820, S850 and S860, the same processing as in S300, S310, S320, S350 and S360 is executed.
After the downhill determination flag is set to ON in S850, the process proceeds to S870, 10 is set to the variable N, and this process ends. After that, the process returns to the process of S800, and this process is repeatedly executed.
S800において前回下り坂判定フラグがオンであると判定された場合は、S830の処理へ進み、車両が走行中の路面の下りの傾斜角度が、傾斜閾値以上か否か判定する。S830において、下りの傾斜角度が傾斜閾値以上であると判定した場合は、S840の処理へ進む。S840では、下り坂判定フラグをオンに設定した後、S960の処理へ進む。S960では、変数Nに10を設定して、本処理を終了する。その後、S800の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。 If it is determined in S800 that the previous downward slope determination flag is ON, the process proceeds to S830 to determine whether or not the downward inclination angle of the road surface on which the vehicle is traveling is equal to or greater than the inclination threshold value. If it is determined in S830 that the downward slope angle is greater than or equal to the slope threshold value, the process proceeds to S840. In S840, after setting the downhill determination flag to ON, the process proceeds to S960. In S960, the variable N is set to 10, and the process ends. After that, the process returns to the process of S800, and this process is repeatedly executed.
S830において、下りの傾斜角度が傾斜閾値未満と判定した場合は、S880の処理へ進む。S880では、傾斜閾値未満の傾斜角度の路面を、第6時間連続して検出したか否か判定する。第6時間は、下り坂走行が終わり、ブレーキの温度上昇が収束するための十分な時間が経過したか否か判定するための時間であり、例えば、120秒とする。S880において、第6時間連続して検出したと判定した場合は、S890の処理へ進み、下り坂判定フラグをオフに設定して、本処理を終了する。その後、S800の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。一方、S880において、第6時間経連続して検出していないと判定した場合は、S900の処理へ進む。 If it is determined in S830 that the downward slope angle is less than the slope threshold value, the process proceeds to S880. In S880, it is determined whether or not a road surface with an inclination angle less than the inclination threshold has been detected continuously for the sixth time. The sixth time is a time for judging whether or not a sufficient time has passed for the temperature rise of the brake to converge after the downhill running is finished, and is, for example, 120 seconds. If it is determined in S880 that detection has continued for the sixth time, the process proceeds to S890, the downhill determination flag is set to OFF, and this process ends. After that, the process returns to the process of S800, and this process is repeatedly executed. On the other hand, if it is determined in S880 that detection has not continued for the sixth time, the process proceeds to S900.
S900では、傾斜閾値未満の傾斜角度の路面を、第5時間連続して検出したか否か判定する。第5時間は、下り坂走行が終わり、第2の段階に到達したか否か判定するための時間であり、例えば60秒とする。S900において、第5時間連続して検出したと判定した場合は、S910の処理へ進み、下り坂判定フラグをオンに設定して、S920の処
理へ進む。S920では、変数Nに2を設定して、本処理を終了する。その後、S800の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。
In S900, it is determined whether or not a road surface with an inclination angle less than the inclination threshold has been detected continuously for the fifth time. The fifth time is a time for determining whether or not the second stage has been reached after the downhill running is finished, and is, for example, 60 seconds. If it is determined in S900 that detection has continued for the fifth time, the process proceeds to S910, the downhill determination flag is set to ON, and the process proceeds to S920. In S920, the variable N is set to 2, and the process ends. After that, the process returns to the process of S800, and this process is repeatedly executed.
一方、S900において、第5時間連続して検出していないと判定した場合は、S930の処理へ進む。
S930では、傾斜閾値未満の傾斜角度の路面を第4時間連続して検出したか否か判定する。第4時間は、下り坂走行が終わり、第1の段階に到達したか否か判定するための時間であり、例えば30秒とする。S930において、第4時間連続して検出したと判定した場合は、S940へ進み、下り坂判定フラグをオンに設定して、S950の処理へ進む。S950では、変数Nに3を設定して、本処理を終了する。その後、S800の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。
On the other hand, if it is determined in S900 that detection has not continued for the fifth time, the process proceeds to S930.
In S930, it is determined whether or not a road surface with an inclination angle less than the inclination threshold has been detected continuously for the fourth time. The fourth time is a time for judging whether or not the downhill running has ended and the first stage has been reached, and is, for example, 30 seconds. If it is determined in S930 that detection has continued for the fourth time, the process proceeds to S940, sets the downhill determination flag to ON, and proceeds to the process of S950. In S950, the variable N is set to 3, and the process ends. After that, the process returns to the process of S800, and this process is repeatedly executed.
一方、S930において、第4時間連続して検出していないと判定した場合は、S840の処理へ進み、下り坂判定フラグをオンに設定して、S960の処理へ進む。S960では、変数Nに10を設定して、本処理を終了する。その後、S800の処理へ戻り、本処理を繰り返し実行する。 On the other hand, if it is determined in S930 that the detection has not continued for the fourth time, the process proceeds to S840, the downhill determination flag is set to ON, and the process proceeds to S960. In S960, the variable N is set to 10, and the process ends. After that, the process returns to the process of S800, and this process is repeatedly executed.
このように、本実施形態では、傾斜閾値未満の傾斜角度の路面の検出を、下り坂判定フラグをオンからオフに切り替えるトリガとする。そして、トリガの検出後、時間の経過とともに段階的に変数Nの値を小さくし、最終的に下り坂判定フラグをオンからオフに切り替える。 Thus, in this embodiment, the detection of a road surface with an inclination angle less than the inclination threshold is used as a trigger for switching the downhill determination flag from on to off. Then, after the trigger is detected, the value of the variable N is gradually decreased with the lapse of time, and finally the downhill determination flag is switched from ON to OFF.
以上説明した第4実施形態によれば、上述した第1実施形態の効果(1)~(6)に加えて、以下の効果を得られる。
(8)傾斜閾値未満の傾斜角度の路面の検出後、時間経過とともに段階的に勾配閾値が小さく設定される。したがって、時間経過に伴い余熱の影響が小さくなった時点で、温度勾配を用いてドラムブレーキの異常を検知することができる。ひいては、より早いタイミングで、温度勾配を用いてドラムブレーキの異常を検知することができる。
According to the fourth embodiment described above, the following effects can be obtained in addition to the effects (1) to (6) of the first embodiment described above.
(8) After detecting a road surface with an inclination angle less than the inclination threshold, the inclination threshold is set to be gradually decreased over time. Therefore, when the influence of the residual heat becomes smaller with the lapse of time, the temperature gradient can be used to detect the abnormality of the drum brake. As a result, an abnormality in the drum brake can be detected at an earlier timing using the temperature gradient.
(他の実施形態)
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(Other embodiments)
Although the embodiments for implementing the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be implemented with various modifications.
(a)上記実施形態では、勾配閾値をあり得ないほど大きな値に設定することによって、実質的に温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定を停止したが、温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定を停止する手段は、これに限定されるものではない。例えば、S30の処理において、温度勾配と勾配閾値との比較を停止してもよい。あるいは、温度勾配と勾配閾値とを比較した判定結果を無効にしてもよい。温度勾配を用いたドラムブレーキの異常判定の停止は、温度勾配を用いたドラムブレーキの有効な異常判定を停止することであり、その手段はどのような手段でもよい。 (a) In the above embodiment, the drum brake abnormality determination using the temperature gradient was substantially stopped by setting the gradient threshold to an impossibly large value. The means for stopping determination is not limited to this. For example, in the processing of S30, the comparison between the temperature gradient and the gradient threshold may be stopped. Alternatively, the determination result of comparing the temperature gradient and the gradient threshold may be invalidated. Stopping the abnormality determination of the drum brakes using the temperature gradient is to stop effective abnormality determination of the drum brakes using the temperature gradient, and any means may be used.
(b)上記実施形態では、GPS受信信号を用いて車速を算出したが、車両に車輪速センサを搭載し、車輪側センサの検出信号から車速を算出してもよい。また、加速度センサ63により検出された車両の進行方向の加速度から車速を算出してもよい。また、上記実施形態では、ブレーキランプ61の通電の有無からブレーキ信号を検出したが、ドラムブレーキの空気配管中に空気圧センサを搭載し、空気圧センサにより検出された空気圧の変化から、ブレーキ信号を検出してもよい。
(b) In the above embodiment, the vehicle speed is calculated using GPS reception signals, but the vehicle may be equipped with wheel speed sensors and the vehicle speed may be calculated from the detection signals of the wheel-side sensors. Alternatively, the vehicle speed may be calculated from the acceleration in the traveling direction of the vehicle detected by the
(c)本開示に記載のブレーキ異常検知装置3及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッ
サ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のブレーキ異常検知装置3及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のブレーキ異常検知装置3及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。ブレーキ異常検知装置3に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
(c) the brake
(d)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。 (d) A plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or a function possessed by one component may be realized by a plurality of components. . Also, a plurality of functions possessed by a plurality of components may be realized by a single component, or a function realized by a plurality of components may be realized by a single component. Also, part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Moreover, at least part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with respect to the configuration of the other above embodiment.
(e)上述したブレーキ異常検知装置の他、当該ブレーキ異常検知装置を構成要素とするシステム、当該ブレーキ異常検知装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、ブレーキ異常検知方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。 (e) In addition to the brake abnormality detection device described above, a system having the brake abnormality detection device as a component, a program for causing a computer to function as the brake abnormality detection device, and a non-transitional device such as a semiconductor memory in which this program is recorded The present disclosure can also be implemented in various forms such as a physical recording medium and a method for detecting brake abnormality.
3…ブレーキ異常検知装置、31…AD変換部、32…車両情報取得部、33…演算部。 3 -- brake abnormality detection device, 31 -- AD conversion section, 32 -- vehicle information acquisition section, 33 -- calculation section.
Claims (6)
予め設定された算出期間において、前記温度検出部により検出された前記ブレーキ温度の温度勾配を算出する勾配算出部(33,S20)と、
前記車両が走行している路面の傾斜及び前記車両の状態の少なくとも一方に応じた勾配閾値を算出する閾値算出部(33,S30)と、
前記勾配算出部により算出された前記温度勾配が、前記閾値算出部により算出された勾配閾値よりも大きい場合に、前記ドラムブレーキの異常と判定する勾配異常判定部(33,S40)と、
前記路面の下り傾斜の大きさが所定値以上か否か判定する傾斜判定部(32,33,S310,S330,S510,S530,S610,S630,S810,S830)と、
を備え、
前記勾配異常判定部(33,S40)は、前記傾斜判定部により前記下り傾斜の大きさが前記所定値以上であると判定された場合に、前記温度勾配を用いた前記ドラムブレーキの異常判定を停止する、
ブレーキ異常検知装置。 a temperature detection unit (31, S10) for detecting a brake temperature, which is the temperature of a drum brake provided on an axle of a vehicle;
a gradient calculator (33, S20) for calculating a temperature gradient of the brake temperature detected by the temperature detector during a preset calculation period;
a threshold calculation unit (33, S30) for calculating a slope threshold according to at least one of the slope of the road surface on which the vehicle is traveling and the state of the vehicle;
a gradient abnormality determination unit (33, S40) that determines that the drum brake is abnormal when the temperature gradient calculated by the gradient calculation unit is larger than the gradient threshold value calculated by the threshold calculation unit;
a slope determination unit (32, 33, S310, S330, S510, S530, S610, S630, S810, S830) that determines whether or not the magnitude of the downward slope of the road surface is equal to or greater than a predetermined value;
with
The gradient abnormality determination section (33, S40) determines abnormality of the drum brake using the temperature gradient when the inclination determination section determines that the magnitude of the downward slope is equal to or greater than the predetermined value. Stop,
Brake abnormality detection device.
請求項1に記載のブレーキ異常検知装置。 The threshold calculation unit (33, S150, S760) calculates the slope threshold to be higher than a reference value immediately after the braking of the vehicle by the drum brake is completed .
The brake abnormality detection device according to claim 1 .
予め設定された算出期間において、前記温度検出部により検出された前記ブレーキ温度の温度勾配を算出する勾配算出部(33,S20)と、
前記車両が走行している路面の傾斜及び前記車両の状態の少なくとも一方に応じた勾配閾値を算出する閾値算出部(33,S30)と、
前記勾配算出部により算出された前記温度勾配が、前記閾値算出部により算出された勾配閾値よりも大きい場合に、前記ドラムブレーキの異常と判定する勾配異常判定部(33,S40)と、を備え、
前記勾配異常判定部(33,S40)は、前記車両が走行している路面の傾斜及び前記車両の状態の少なくとも一方に応じて、前記温度勾配を用いた前記ドラムブレーキの異常判定を停止し、
前記閾値算出部(33,S150,S760)は、前記ドラムブレーキによる前記車両の制動が終了した直後において、前記勾配閾値を基準値よりも高い値を算出する、
ブレーキ異常検知装置。 a temperature detection unit (31, S10) for detecting a brake temperature, which is the temperature of a drum brake provided on an axle of a vehicle;
a gradient calculator (33, S20) for calculating a temperature gradient of the brake temperature detected by the temperature detector during a preset calculation period;
a threshold calculation unit (33, S30) for calculating a slope threshold according to at least one of the slope of the road surface on which the vehicle is traveling and the state of the vehicle;
a gradient abnormality determination unit (33, S40) that determines that the drum brake is abnormal when the temperature gradient calculated by the gradient calculation unit is larger than the gradient threshold calculated by the threshold calculation unit. ,
The gradient abnormality determination unit (33, S40) stops the abnormality determination of the drum brake using the temperature gradient according to at least one of the inclination of the road surface on which the vehicle is running and the state of the vehicle,
The threshold calculation unit (33, S150, S760) calculates the slope threshold to be higher than a reference value immediately after the braking of the vehicle by the drum brake is completed.
Brake abnormality detection device.
前記温度異常判定部は、前記勾配異常判定部による前記ドラムブレーキの異常判定の停止時に、前記ドラムブレーキの異常判定を実行する、
請求項1~3のいずれか1項に記載のブレーキ異常検知装置。 a temperature abnormality determination unit (33, S40) that determines that the drum brake is abnormal when the brake temperature detected by the temperature detection unit is higher than a temperature threshold;
The temperature abnormality determination unit executes the abnormality determination of the drum brake when the gradient abnormality determination unit stops the abnormality determination of the drum brake.
The brake abnormality detection device according to any one of claims 1 to 3 .
予め設定された算出期間において、前記温度検出部により検出された前記ブレーキ温度の温度勾配を算出する勾配算出部(33,S20)と、
前記車両が走行している路面の傾斜及び前記車両の状態の少なくとも一方に応じた勾配閾値を算出する閾値算出部(33,S30)と、
前記勾配算出部により算出された前記温度勾配が、前記閾値算出部により算出された勾配閾値よりも大きい場合に、前記ドラムブレーキの異常と判定する勾配異常判定部(33,S40)と、
前記温度検出部により検出された前記ブレーキ温度が、温度閾値よりも大きい場合に、前記ドラムブレーキの異常と判定する温度異常判定部(33,S40)と、
を備え、
前記勾配異常判定部(33,S40)は、前記車両が走行している路面の傾斜及び前記車両の状態の少なくとも一方に応じて、前記温度勾配を用いた前記ドラムブレーキの異常判定を停止し、
前記温度異常判定部は、前記勾配異常判定部による前記ドラムブレーキの異常判定の停止時に、前記ドラムブレーキの異常判定を実行する、
ブレーキ異常検知装置。 a temperature detection unit (31, S10) for detecting a brake temperature, which is the temperature of a drum brake provided on an axle of a vehicle;
a gradient calculator (33, S20) for calculating a temperature gradient of the brake temperature detected by the temperature detector during a preset calculation period;
a threshold calculation unit (33, S30) for calculating a slope threshold according to at least one of the slope of the road surface on which the vehicle is traveling and the state of the vehicle;
a gradient abnormality determination unit (33, S40) that determines that the drum brake is abnormal when the temperature gradient calculated by the gradient calculation unit is larger than the gradient threshold value calculated by the threshold calculation unit;
a temperature abnormality determination unit (33, S40) that determines that the drum brake is abnormal when the brake temperature detected by the temperature detection unit is higher than a temperature threshold;
with
The gradient abnormality determination unit (33, S40) stops the abnormality determination of the drum brake using the temperature gradient according to at least one of the inclination of the road surface on which the vehicle is running and the state of the vehicle,
The temperature abnormality determination unit executes the abnormality determination of the drum brake when the gradient abnormality determination unit stops the abnormality determination of the drum brake.
Brake abnormality detection device.
前記勾配異常判定部(33,S40)は、前記車両状態判定部により前記車両が停車状態であると判定された場合に、前記温度勾配を用いた前記ドラムブレーキの異常判定を停止する、
請求項1~5のいずれか1項に記載のブレーキ異常検知装置。 A vehicle state determination unit (32, 33, S210, S230) that determines whether the vehicle is in a stopped state,
The gradient abnormality determination unit (33, S40) stops abnormality determination of the drum brake using the temperature gradient when the vehicle state determination unit determines that the vehicle is in a stopped state.
The brake abnormality detection device according to any one of claims 1 to 5 .
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