JP7279623B2 - 情報処理装置、情報処理システム、およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理システム、およびプログラムに関する。

特許文献１には、情報提供装置から通過時間帯情報を受信し、自車両の走行状態を自車両情報として取得し、受信された通過時間帯情報および取得された自車両情報に基づいて自車両が交差点を通過する際の安全度を算出し、算出された安全度に基づいて仮想的な信号を示す仮想信号の信号色を決定し、決定された信号色を有する仮想信号を報知するように構成した車載装置が開示されている。

特許文献２には、右折対象交差点における車両状況を予測し、予測結果に基づいて右折可能条件ごとにそれぞれの右折可能タイミングを算出したうえで、それらを比較することによって運転者に指示する右折可能タイミングを設定し、それに基づいて運転者に対する右折支援を行う運転支援装置が開示されている。

特開２０１０－１４６３３４号公報 特開２００９－２６５８３２号公報

特許文献１，２の技術においては、交差点に進入する際に安全度やタイミングを報知している。しかしながら、車両の運転の初心者や不慣れなユーザなどは、運転に余裕がないなどの理由から、安全度やタイミングを突然報知されても、交差点に進入するタイミングをうまく計ることが困難になる。そのため、車両の運転の初心者や不慣れなユーザなどは、運転技能に起因して適切なタイミングで交差点に進入できない可能性があった。この点から、運転技能に応じて交差点に安全に進入できるタイミングをユーザが事前に認識できる技術が求められていた。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、その目的は、ユーザの運転技能に応じてより安全に交差点に進入できるタイミングを事前にユーザに報知できる情報処理装置、情報処理システム、およびプログラムを提供することにある。

本開示に係る情報処理装置は、ハードウェアを有するプロセッサを備え、プロセッサは、ユーザが乗車する移動体に対応付けられてユーザの運転の技量に関するユーザ技量情報を出力する情報通信部、および交差点の内部および周辺に存在する他の移動体をセンシングしてセンシング情報を出力するセンサ部と、通信可能に構成され、センサ部から取得したセンシング情報と、情報通信部から取得したユーザ技量情報とに基づいて、移動体が交差点に進入する進入タイミングを導出して、移動体が交差点に進入する前に、移動体の進入タイミングを含むタイミング情報を情報通信部に出力する。

本開示に係る情報処理システムは、ハードウェアを有する第１のプロセッサであって、交差点の内部および周辺に存在する他の移動体をセンシングするセンサ部から、センシング情報を取得する第１のプロセッサを有する第１の装置と、ハードウェアを有する第２のプロセッサであって、ユーザが乗車する移動体に対応付けられた情報通信部から、ユーザの運転の技量に関するユーザ技量情報を取得する第２のプロセッサを有する第２の装置と、ハードウェアを有する第３のプロセッサであって、第１の装置が取得したユーザ技量情報と、第２の装置が取得したセンシング情報とに基づいて、移動体が交差点に進入する進入タイミングを導出して、移動体が交差点に進入する前に、移動体の進入タイミングを含むタイミング情報を情報通信部に出力する第３のプロセッサを有する第３の装置と、を備える。

本開示に係るプログラムは、情報処理装置が実行するプログラムであって、ユーザが乗車する移動体に対応付けられた情報通信部からユーザの運転の技量に関するユーザ技量情報を取得し、交差点の内部および周辺に存在する他の移動体をセンシングするセンサ部からセンシング情報取得し、取得したセンシング情報と、取得したユーザ技量情報とに基づいて、移動体が交差点に進入する進入タイミングを導出し、移動体が交差点に進入する前に、移動体の進入タイミングを含むタイミング情報を情報通信部に出力する。

本開示によれば、ユーザの運転技能に応じてより安全に交差点に進入できるタイミングを事前にユーザに報知することが可能となる。

図１は、一実施形態による情報処理システムを示す構成図である。 図２は、一実施形態による運転支援サーバの構成を概略的に示すブロック図である。 図３は、一実施形態による円形交差点のセンサ装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図４は、一実施形態による車両の構成を概略的に示すブロック図である。 図５は、一実施形態によるユーザ端末装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図６は、一実施形態による進入タイミングの導出方法を示すシーケンス図である。 図７は、一実施形態による円形交差点への進入タイミングの報知方法の例を説明するための上面図である。 図８は、一実施形態による円形交差点への進入タイミングの報知方法の例を説明するためのヘッドアップディスプレイを示す図である。 図９は、一実施形態による十字路交差点への進入タイミングの報知方法の一例を説明するための上面図である。

以下、本開示の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。また、本開示は以下に説明する実施形態によって限定されるものではない。

まず、本開示の一実施形態による情報処理装置である運転支援装置を適用可能な運転支援システムについて説明する。図１は、この一実施形態による運転支援システムを示す。

（運転支援システム）
まず、本開示の実施形態による情報処理システムである運転支援システムについて説明する。図１は、この実施形態による運転支援システム１を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態による運転支援システム１は、ネットワーク２を介して互いに通信可能な、運転支援サーバ１０、センサ装置２０（２０Ａ，２０Ｂ）、センサ部３１を備えた車両３０、およびユーザ端末装置４０を有する。

ネットワーク２は、インターネット回線網や携帯電話回線網などから構成される。ネットワーク２は、例えば、インターネットなどの公衆通信網であって、ＷＡＮ（Wide Area Network）や、携帯電話などの電話通信網や、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信網などのその他の通信網を含んでも良い。

（運転支援サーバ）
情報処理装置である運転支援装置としての運転支援サーバ１０は、例えば車両３０に対してナビゲーションサービスを提供するナビゲーションサービス事業者や、車両３０に所定の情報を提供する情報提供事業者などが所有する処理サーバである。すなわち、運転支援サーバ１０は、車両３０に対して提供する情報を生成して管理する。

図２は、運転支援サーバ１０の構成を概略的に示すブロック図である。図２に示すように、運転支援サーバ１０は、ネットワーク２を介して通信可能な、一般的なハードウェアを有するコンピュータから構成される。運転支援サーバ１０は、制御部１１、通信部１２、および各種のデータベースを格納した記憶部１３を備える。制御部１１は、状況取得部１４、状況予測部１５、技量取得部１６、および進入タイミング導出部１７を備える。

制御部１１は、具体的に、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのプロセッサ、およびＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの主記憶部を備える。記憶部１３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、およびリムーバブルメディアなどから選ばれた記憶媒体から構成される。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、または、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、またはＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体である。記憶部１３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベースなどが格納可能である。制御部１１は、記憶部１３に格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部などを制御する。これにより、制御部１１は、所定の目的に合致した、状況取得部１４、状況予測部１５、技量取得部１６、および進入タイミング導出部１７の機能を実現できる。

情報取得部としての通信部１２は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボードや、無線通信のための無線通信回路などである。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、公衆通信網であるインターネットなどのネットワーク２に接続される。通信部１２は、ネットワーク２に接続して、センサ装置２０Ａ，２０Ｂ（以下、センサ装置２０ともいう）、車両３０、およびユーザ端末装置４０との間で通信を行う。

通信部１２は、センサ装置２０との間で、駐車位置情報などの種々の情報を受信したり、所定の駐車位置情報の送信を要求する要求信号を送信したりする。通信部１２は、ユーザ端末装置４０との間で、車両３０の利用に際してユーザが所有するユーザ端末装置４０に情報を送信したり、ユーザ端末装置４０からユーザを識別するためのユーザ識別情報や各種情報を受信したりする。

通信部１２は、それぞれの車両３０との間で、車両識別情報、走行情報、および車両情報などの各種情報を受信したり、車両３０に対する指示信号を送信したりする。車両識別情報は、それぞれの車両３０を個々に識別可能にするための固有の情報を含む。走行情報は、走行に関する情報を含む。走行情報は、位置情報、走行経路情報、走行スケジュール情報、駐車スケジュール情報、および走行履歴情報を含んでも良いが、必ずしもこれらの情報に限定されない。走行情報はさらに、速度情報、加速度情報、走行距離情報、および走行時間情報などの、車両３０の走行に関する種々の情報を含んでも良い。なお、車両３０があらかじめ設定された所定経路を運行する場合には、走行情報には運行情報を含んでも良い。車両情報は、バッテリ充電量（ＳＯＣ）、および燃料残量を含んでも良いが、必ずしもこれらの情報に限定されない。車両３０がレンタカーなどの場合には、車両情報はさらに、借り入れているユーザの有無の情報や、借りているユーザがいる場合には、借りて乗車しているユーザのユーザ識別情報などを含んでも良い。

記憶部１３は、例えばリレーショナルデータベース（ＲＤＢ）からなる各種データベースを備える。なお、以下に説明するそれぞれのデータベース（ＤＢ）は、上述したプロセッサによって実行されるデータベース管理システム（Database Management System：ＤＢＭＳ）のプログラムが、記憶部１３に記憶されるデータを管理することによって構築される。記憶部１３は、車両情報データベース１３ａ、走行情報データベース１３ｂ、ユーザ情報データベース１３ｃ、センシング情報データベース１３ｄ、規則情報データベース１３ｅ、および生成情報データベース１３ｆを備える。

車両情報データベース１３ａには、車両３０から受信したそれぞれの車両３０の車両情報が、車両識別情報に関連付けされて更新可能に格納されている。走行情報データベース１３ｂには、車両３０から受信したそれぞれの車両３０の走行情報が、車両識別情報に関連付けされて更新可能に格納されている。

ユーザ情報データベース１３ｃには、ユーザ識別情報と、ユーザに関するユーザ情報とが関連付けされて検索可能に格納されていても良い。ユーザ情報は、ユーザによって入力または選択された各種情報（以下、ユーザ選択情報）や、ユーザの運転の技量に関する情報（ユーザ技量情報）を含んでいても良い。ユーザ選択情報には、それぞれのユーザが選択した項目の情報以外にも、車両３０がレンタカーの場合にはユーザによる車両３０の借り入れの開始や終了に関する情報、およびユーザごとに設定されたレンタル基本料金などの情報が含まれていても良い。ユーザ技量情報は、ユーザが車両３０を運転した際に測定されたユーザの運転の技術レベルの情報、すなわちユーザの運転技量の情報として、ユーザ識別情報と関連付けされて、ユーザ情報データベース１３ｃに検索可能に格納されている。

ユーザ識別情報は、ユーザに割り当てられた際に、検索可能な状態でユーザ情報データベース１３ｃに格納される。ユーザ識別情報は、個々のユーザを互いに識別するための種々の情報を含む。ユーザ識別情報は、例えば、個々のユーザを識別可能なユーザＩＤなどであり、ユーザの氏名や住所などのユーザ固有の情報、またはユーザの位置などを表す経度および緯度などの位置情報などと関連付けて登録される。すなわち、ユーザ識別情報は、ユーザに関連する情報の送受信に際して運転支援サーバ１０にアクセスするために必要な情報を含む。例えば、車両３０またはユーザ端末装置４０が、ユーザ識別情報とともにユーザ選択情報やユーザ技量情報などの所定の情報を、運転支援サーバ１０に送信する。この場合、運転支援サーバ１０の制御部１１は、受信した情報をユーザ識別情報と関連付けて、ユーザ情報データベース１３ｃに検索可能に格納する。

車両識別情報は、車両３０に割り当てられた後に、検索可能な状態で車両情報データベース１３ａおよび走行情報データベース１３ｂに格納される。車両識別情報は、個々の車両３０を互いに識別するための種々の情報を含む。車両３０が、車両識別情報とともに位置情報や車両情報などの所定の情報を運転支援サーバ１０に送信すると、運転支援サーバ１０の制御部１１は、受信した所定の情報を車両識別情報と関連付けて、検索可能な状態で記憶部１３に格納する。この場合、位置情報や車両情報などの所定の情報は、車両情報データベース１３ａや走行情報データベース１３ｂに格納しても良い。

センシング情報データベース１３ｄには、センサ装置２０や車両３０から送信された種々のセンシング情報が、追加、重畳、または書換可能に格納されている。センシング情報は、センサ装置２０が撮像した撮像画像データやセンシングしたセンシングデータなどである。センシング情報は、センサ装置２０が撮像したりセンシングしたりした円形交差点（ロータリー交差点）５０Ａや十字路交差点５０Ｂの撮像画像データやセンシングデータを含む。なお、円形交差点５０Ａは、環状交差点（ラウンドアバウト）を含む。平面交差型の交差点５０は、三叉路、十字路、五叉路などの複数の道路５１が交差した状態の種々の交差点を含み、十字路交差点５０Ｂは、複数の道路が平面的に交差した平面交差型の交差点の一種である。同様に、センシング情報は、車両３０のセンサ部３１が撮像したりセンシングしたりした円形交差点５０Ａや十字路交差点５０Ｂの撮像画像データやセンシングデータを含む。また、センシング情報は、複数の車両３０における車車間通信によって得られた情報も含む。複数の車両３０の間の車車間通信によって、車両３０の間で撮像画像データやセンシングデータの送受信を行うことができる。運転支援サーバ１０は、センシング情報を、それぞれのセンサ装置２０やそれぞれの車両３０から定期的または適宜取得する。運転支援サーバ１０がセンシング情報を取得した場合、取得したセンシング情報は、センシング情報データベース１３ｄに検索可能に格納される。

規則情報データベース１３ｅには、車両３０が走行する位置に適用される交通規則に関する規則情報が、検索可能に格納されている。規則情報は、例えば、円形交差点５０Ａの環状部分に入る車両３０と、環状部分を通行する車両３０とのいずれが優先されるかの優先の規則や、標識に基づいた規則や、進路変更の可否の規則などの情報である。規則情報データベース１３ｅには併せて、円形交差点５０Ａや十字路交差点５０Ｂ（以下、交差点５０と総称する場合もある）などの各種の交差点に関連する情報（以下、交差点情報）が検索可能に格納されている。交差点情報は、具体的に例えば、交差点５０の位置、広さ、道路幅、大きさ、車線の有無、円形交差点５０Ａの場合には、半径や、進入角度や、中央島の機能などから選ばれる必要な情報を含んでも良い。交差点情報はさらに、交差点５０の障害物の有無や道路状況などの状況に関する情報を含んでも良い。

生成情報データベース１３ｆは、制御部１１の状況取得部１４、状況予測部１５、技量取得部１６、および進入タイミング導出部１７が生成する各種情報が、読み出し可能に格納される。制御部１１によって生成される各種情報の詳細については、後述する。

状況取得部１４は、センシング情報データベース１３ｄに格納されたセンシング情報に基づいて、交差点５０の内部および周辺の車両３０の状況である、交通状況に関する状況情報を生成する。状況情報は、交差点５０の内部および周辺に存在する他の移動体としての車両３０の位置情報および速度情報、すなわち、交差点５０を含む所定領域内の種々の車両３０の交通状況に関する情報を含む。なお、他の移動体としては、歩行者や自転車なども含む。状況取得部１４は、所定のプログラムに従った情報処理によってセンシング情報から状況情報を生成する。状況取得部１４は、生成した状況情報を生成情報データベース１３ｆに格納しても良い。これにより、制御部１１は、種々の状況情報を記憶部１３から読み出すことができる。なお、状況情報は、センサ装置２０や車両３０が生成して、運転支援サーバ１０に送信するようにしても良い。これにより、運転支援サーバ１０の処理負荷を低減できる。

なお、状況取得部１４は、例えばディープラーニングなどの機械学習により生成された学習済みモデルを含んでいても良い。この学習済みモデルは、所定の入力パラメータと出力パラメータとの入出力データセットを教師データとして機械学習により生成することができる。ここで、入力パラメータとしては例えば、種々のセンシング情報とすることができる。出力パラメータとしては、所定の状況情報とすることができる。

状況予測部１５は、規則情報データベース１３ｅに格納された交差点情報に基づいて、交差点５０における現在から十数秒後、さらに数十秒後までの交通状況をシミュレーションによって予測する。状況予測部１５は、シミュレーションによって予測した交差点５０の内部および周辺の交通状況を、予測情報として生成して進入タイミング導出部１７に入力する。状況予測部１５は、生成した予測情報を生成情報データベース１３ｆに格納しても良い。一方、状況予測部１５は、ユーザが乗車している車両３０が交差点５０に進入するか否かを判定する。状況予測部１５による車両３０の交差点５０への進入の判定は、例えば、車両３０の走行情報に基づいて行っても良く、センサ部３１によって交差点５０が検出された時点以後に行っても良い。また、交差点５０への進入の判定は、車両３０が交差点５０に進入する直前の時刻から数十秒前の時刻までの間に行っても良いが、必ずしもこれらのタイミングに限定されない。なお、予測情報は、センサ装置２０や車両３０が生成して、運転支援サーバ１０に送信するようにしても良い。これにより、運転支援サーバ１０の処理負荷を低減できる。

技量取得部１６は、車両３０から送信されたユーザ情報を取得する。技量取得部１６は、ユーザ情報に含まれるユーザ技量情報から、所定の交差点５０におけるユーザの運転の技量に基づいた走行パターンを少なくとも１つ導出する。技量取得部１６はさらに、後述するセンサ装置２０から取得したセンシング情報に基づいて、走行パターンを導出しても良い。技量取得部１６は、導出したユーザの走行パターンの情報（走行パターン情報）を進入タイミング導出部１７に出力する。技量取得部１６は、生成した走行パターン情報を生成情報データベース１３ｆに格納しても良い。走行パターン情報は、ユーザによる、車両３０のステアリングの操舵角、アクセル、およびブレーキなどの各操作部の操作タイミングや反応速度、車両３０の速度、加速度、走行経路、交差点５０内への進入経路などの情報のうちの必要な情報を含む。技量取得部１６は、例えばディープラーニングなどの機械学習により生成された学習済みモデルを含んでいても良い。この学習済みモデルの教師データにおける入力パラメータとしては例えば、種々のユーザの運転の技量情報とすることができ、出力パラメータとしては、種々の走行パターンとすることができる。

進入タイミング導出部１７は、状況予測部１５から取得した状況情報と、技量取得部１６から取得した走行パターン情報と、交差点５０における規則情報とに基づいて、車両３０が交差点５０に進入する際に安全に進入できるタイミングであるタイミング情報を生成する。ここで、タイミング情報は、ユーザによる車両３０の運転技量と、交差点５０の内部および周辺の交通状況とに応じた、進入のタイミングの情報を含む。すなわち、タイミング情報は、車両３０ごと、ユーザごと、および交差点５０ごとに異なる固有の進入のタイミングの情報を含む。タイミング情報は、ユーザが乗車している車両３０と、交差点５０の内部または周辺を走行している他の車両３０との相対的な位置関係、具体的に例えば所定の他の車両３０の前や後に進入するなどのタイミングを含んでも良い。また、タイミング情報は、ユーザが乗車する車両３０が交差点５０に進入するまでの残時間、具体的に例えば、現在、所定時間後などの情報を含んでも良い。タイミング情報としては、ユーザが乗車する車両３０が交差点５０に進入するタイミングであれば、種々のタイミングの情報を含むことが可能である。進入タイミング導出部１７は、生成したタイミング情報を、生成情報データベース１３ｆに格納しても良い。一方で、進入タイミング導出部１７は、生成したタイミング情報を、通信部１２を介して車両３０およびユーザ端末装置４０の少なくとも一方に送信する。

（センサ装置）
図１に示すセンサ装置２０（２０Ａ，２０Ｂ）は、円形交差点５０Ａや十字路交差点５０Ｂの内部や周辺の領域の情報を、例えば撮像などのセンシング処理によって取得する。図３は、センサ装置２０の構成を概略的に示すブロック図である。図３に示すように、センサ装置２０は、ネットワーク２を介して通信可能な構成を有する。センサ装置２０は、センサ部２１、通信部２３、制御部２４、および記憶部２５を備える。

センサ部２１は、例えば撮像カメラなどの所定領域を撮像可能な撮像装置や、電子的にビームをスキャンして障害物の有無を検出可能なミリ波レーダやレーザレーダなどから構成される。なお、道路５１上のそれぞれの車両３０の走行に関する情報をセンシング可能な装置であれば、あらゆる装置を採用できる。センシング処理部２２は、センサ部２１によるセンシング処理を制御する処理部である。センサ部２１により実行されたセンシング処理の結果は、センシング処理部２２によってセンシング情報として生成される。センシング処理部２２が処理したセンシング情報は、記憶部２５のセンシング情報データベース２５ａに検索可能に格納される。なお、センシング処理部２２がさらに記憶部を備えていても良い。また、センサ部２１およびセンシング処理部２２と、通信部２３、制御部２４、および記憶部２５とを別体に構成しても良い。

通信部２３は、物理的には上述した通信部１２と同様である。通信部２３は、ネットワーク２に接続して、運転支援サーバ１０との間で通信を行う。通信部２３は、運転支援サーバ１０にセンシング情報を送信する。なお、通信部２３によって送信される情報は、これらの情報に限定されない。

制御部２４および記憶部２５はそれぞれ、物理的には上述した制御部１１および記憶部１３と同様である。記憶部２５には、センサ部２１によってセンシングされた交差点５０の内部および周辺に関するセンシング情報が、センシング情報データベース２５ａとして格納されている。制御部２４は、センシング処理部２２から取得し記憶部２５のセンシング情報データベース２５ａに格納されたセンシング情報に対して、画像処理または情報処理を実行して、状況情報を生成しても良い。状況情報は、センサ部２１がセンシング処理を行った領域において、交差点５０の内部および周辺における種々の車両３０の交通状況に関する情報を含む。記憶部２５のセンシング情報データベース２５ａには、制御部２４によって生成された状況情報を格納しても良い。

（車両）
移動体としての車両３０は、運転者による運転によって走行する車両である。移動体としての車両３０は、与えられた走行指令に従って自律走行可能に構成された自律走行車両であっても良い。図４は、車両３０の構成を概略的に示すブロック図である。図４に示すように、車両３０は、センサ部３１、制御部３２、通信部３３、記憶部３４、入出力部３５、測位部３６、キーユニット３７、駆動部３８を備える。

センサ部３１は、車速センサや、加速度センサなどの車両３０の走行に関するセンサや、例えば車室内の種々の状況を検知可能な車室内センサや、例えば車室内や車室外を撮影可能な撮像カメラなどの撮像装置などから構成される。本実施形態においては、例えば撮像装置が車室外の情景を撮像することによって、センシング情報としての画像データが記憶部３４に蓄積される。なお、センシング情報は、円形交差点５０Ａや十字路交差点５０Ｂの内部および周辺の状況に関する情報が得られるものであれば、画像データに限定されない。

制御部３２、通信部３３、および記憶部３４はそれぞれ、物理的には上述した制御部１１、通信部１２、および記憶部１３と同様である。制御部３２は、車両３０に搭載される各種構成要素の動作を統括的に制御する。車両３０の通信端末としての通信部３３は、ネットワーク２を介した無線通信によって、運転支援サーバ１０やセンサ装置２０との間で通信を行う、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）などからなる。

記憶部３４は、車両情報データベース３４ａ、走行情報データベース３４ｂ、センシング情報データベース４３ｃ、およびユーザ情報データベース３４ｄを備える。車両情報データベース３４ａには、ＳＯＣ、燃料残量、車両３０を特徴付ける車両特徴情報などを含む各種情報が、更新可能に格納されている。走行情報データベース３４ｂには、センサ部３１、測位部３６、および駆動部３８から得られる各種情報に基づいて制御部３２が測定および生成した走行情報を含む各種情報が、更新可能に格納されている。センシング情報データベース４３ｃには、センサ部３１により撮像された撮像画像データやセンシングされたセンシングデータなどが、重畳または書換可能に格納されている。

入出力部３５は、タッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホンなどから構成される。出力手段としての入出力部３５は、制御部３２による制御に従って、タッチパネルディスプレイの画面上に文字や図形などを表示したり、スピーカマイクロホンから音声を出力したりして、所定の情報を外部に通知可能に構成される。さらに、入出力部３５としては、ヘッドアップディスプレイや、拡張現実（ＡＲ）機能を有するウェラブルデバイスなどでも良い。また、入力手段としての入出力部３５は、ユーザなどがタッチパネルディスプレイを操作したり、スピーカマイクロホンに向けて音声を発したりすることによって、制御部３２に所定の情報を入力可能に構成される。入力手段としての入出力部３５としても、拡張現実（ＡＲ）機能を有するウェラブルデバイスなどを採用することができる。

測位部３６は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信して、車両３０の位置を検出する。車両３０の位置情報取得部としての測位部３６が検出した車両３０の位置や経路は、走行情報における位置情報や走行経路情報として、車両情報データベース３４ａに検索可能に格納される。なお、車両３０の位置を検出する方法として、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）と３次元デジタル地図とを組み合わせた方法を採用しても良い。

なお、本実施形態による車両３０は、入出力部３５および測位部３６を別々の機能として備えているが、入出力部３５および測位部３６に代えて、入出力部３５および測位部３６の機能を併せ持つ、通信機能付き車載ナビゲーションシステムを備えても良い。

キーユニット３７は、ユーザ端末装置４０との間で例えばＢＬＥ認証情報に基づく認証が行われることにより、車両３０の施錠や解錠を実行可能に構成される。駆動部３８は、車両３０の走行に必要な従来公知の駆動部である。具体的には、車両３０は、駆動源としてのエンジンを備え、エンジンは燃料の燃焼による駆動によって電動機などを用いて発電可能に構成される。発電された電力は充電可能なバッテリに充電される。さらに、車両３０は、エンジンの駆動力を伝達する駆動伝達機構、および走行するための駆動輪などを備える。

（ユーザ端末装置）
情報通信部を構成する端末としてのユーザ端末装置４０は、ユーザによって操作される。ユーザ端末装置４０は、例えば、通信アプリケーションによる各種データや音声を用いた通話によって、ユーザ識別情報およびユーザ選択情報を含むユーザ情報などの各種情報を運転支援サーバ１０に送信する。ユーザ端末装置４０は、運転支援サーバ１０から、走行経路情報や、必要に応じて電子キーのデータなどの各種情報を受信可能に構成される。なお、ユーザ端末装置４０は、車両３０に固定された車載端末であっても、ユーザが携帯可能な携帯端末であっても、車両３０の所定部で着脱可能な端末であっても良い。図５は、図１に示すユーザ端末装置４０の構成を概略的に示すブロック図である。

図５に示すように、ユーザ端末装置４０は、互いに通信可能に接続された、制御部４１、入力部４２、出力部４３、通信部４４、記憶部４５、および測位部４６を備える。制御部４１、通信部４４、および記憶部４５はそれぞれ、物理的には上述した制御部１１、通信部１２、および記憶部１３と同様である。測位部４６は、物理的には上述した測位部３６と同様である。

制御部４１は、記憶部４５に格納された各種プログラムを実行することができ、各種テーブル、各種データベースなどを記憶部４５に格納可能である。制御部４１は、記憶部４５に格納されたＯＳやサービスアプリケーション４５ａを主記憶部の作業領域にロードして実行し、入力部４２、出力部４３、通信部４４、記憶部４５、および測位部４６の動作を統括的に制御する。本実施形態においてサービスアプリケーション４５ａには、例えばＳＤＫ（Software Development Kit）の形態で、施解錠要求プログラム４５ｂが組み込まれている。

ユーザ端末装置４０のサービスアプリケーション４５ａによって施解錠要求プログラム４５ｂが実行され、ユーザ端末装置４０とキーユニット３７との間で例えばＢＬＥ認証情報に基づく認証が行われることにより、車両３０の施錠や解錠を実行できる。これにより、車両３０においては、車両３０を運転したり乗車したりするユーザのユーザ情報を取得可能となる。なお、ユーザ端末装置４０とキーユニット３７との通信による車両３０の施解錠については、種々の方法を採用できる。

入力部４２は、例えば、キーボードや出力部４３の内部に組み込まれて表示パネルのタッチ操作を検出するタッチパネル式キーボード、または外部との間の通話を可能とする音声入力デバイスなどから構成される。ここで、外部との間の通話は、他のユーザ端末装置４０との通話のみならず、例えば運転支援サーバ１０を操作するオペレータや人工知能システムとの通話なども含む。

出力部４３は、例えば、有機ＥＬパネルや液晶表示パネルなどからなり、文字や図形などを表示パネルに表示することによって、情報を外部に報知する。出力部４３は、音声を出力するスピーカや音声出力デバイスなどを含んでいても良い。なお、入力部４２および出力部４３は、上述した入出力部３５と同様に構成しても良い。

通信部４４は、ネットワーク２を介して、ユーザ識別情報、ユーザ選択情報、および音声データなどの各種情報を、運転支援サーバ１０などの外部のサーバや車両３０との間で送受信することができる。記憶部４５は、ユーザ情報データベース４５ｃを有し、ユーザ識別情報に関連付けされてユーザ情報を記憶することができる。ユーザ端末装置４０の位置情報取得部としての測位部４６は、例えばＧＰＳ衛星との通信によって、ユーザ端末装置４０の位置を検出できる。検出された位置情報は、ユーザ識別情報に関連付けされてユーザ位置情報として、ネットワーク２を介して運転支援サーバ１０や車両３０に送信することができる。

以上のユーザ端末装置４０は、具体的に、スマートフォンなどの携帯電話や、タブレット型などの情報端末などの、ユーザが携帯可能な種々の装置を利用可能である。また、ユーザ端末装置４０は、車両３０に固定された車載端末であっても、ユーザが携帯可能な携帯端末であっても、車両３０の所定部で着脱可能な操作端末であっても良い。

（タイミング導出方法）
次に、以上のように構成された運転支援システム１の運転支援サーバ１０によって実行されるタイミング導出方法について説明する。図６は、一実施形態によるタイミング導出方法を示すシーケンス図である。以下の説明において、情報の送受信はネットワーク２およびそれぞれの通信部２３，３３，４４を介して行われるが、この点についての都度の説明は省略する。また、それぞれの車両３０やそれぞれのユーザ端末装置４０から情報を送信するときには、送信する情報に関連付けて、車両３０やユーザ端末装置４０を特定するための車両識別情報やユーザ識別情報も送信されるが、この点についての都度の説明も省略する。

図６に示すように、ステップＳＴ１において車両３０は、走行情報を定期的に運転支援サーバ１０に送信する。なお、センサ部３１の例えば撮像装置などによって撮像した撮像画像データやセンシングデータなどのセンシング情報を併せて運転支援サーバ１０に送信しても良い。ステップＳＴ２においてセンサ装置２０は、センサ部２１の例えば撮像装置などによって撮像した交差点５０の周辺を含む所定領域の画像データなどのセンシング情報を、定期的に運転支援サーバ１０に送信する。ステップＳＴ１，ＳＴ２は、タイミング導出方法において定期的に実行され、同順、逆順、または並行して実行可能である。センシング情報を取得した運転支援サーバ１０は、取得したセンシング情報をセンシング情報データベース１３ｄに格納する。

ステップＳＴ３に移行して運転支援サーバ１０の状況予測部１５は、ユーザが乗車する車両３０が所定時間以内に交差点５０に進入するか否かを判定する。状況予測部１５による車両３０の交差点５０への進入の判定は、例えば、センサ部３１が交差点５０を検出した時点以後に行ったり、随時行ったりすることが可能である。

状況予測部１５が、ユーザが乗車した車両３０は所定時間以内に交差点５０に進入しないと判定した場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、ステップＳＴ１，ＳＴ２が繰り返し実行される。一方、状況予測部１５が、ユーザが乗車した車両３０は所定時間以内に交差点５０に進入すると判定した場合、判定結果を取得した状況取得部１４や技量取得部１６が車両３０に情報の要求信号を送信し、ステップＳＴ４に移行する。

ステップＳＴ４において運転支援サーバ１０の状況取得部１４は、センサ装置２０から取得したセンシング情報に基づいて、交差点５０に関する状況情報を生成する。状況取得部１４が取得するセンシング情報は、進入すると判定された交差点５０に関するセンシング情報である。状況取得部１４は、生成した状況情報を状況予測部１５に出力する。状況取得部１４は、生成した状況情報を交差点５０の位置情報と関連付けて生成情報データベース１３ｆに格納しても良い。なお、状況取得部１４は、取得したセンシング情報と、交差点５０の周辺を走行する他の車両３０の走行情報とに基づいて、状況情報を生成しても良い。

状況取得部１４から状況情報が入力された状況予測部１５は、取得した交差点５０に関する状況情報に基づいたシミュレーションによって、車両３０が進入する交差点５０において、現在から例えば十数秒後などの所定時間までの交通状況を予測する。状況予測部１５は、予測した交通状況を予測情報として進入タイミング導出部１７に入力する。状況予測部１５は、生成した予測情報を交差点５０の位置情報と関連付けて生成情報データベース１３ｆに格納しても良い。

一方、ステップＳＴ５において、要求信号を受信した車両３０の制御部３２は、ユーザ情報データベース３４ｄからユーザ技量情報を含むユーザ情報を読み出して、運転支援サーバ１０に送信する。同様に、制御部３２は、センシング情報データベース３４ｃからセンシング情報を読み出して、運転支援サーバ１０に送信する。なお、ステップＳＴ４，ＳＴ５は、同順でも逆順でも並行して行っても良く、例えば、運転支援サーバ１０がステップＳＴ４の処理を実行する前に、車両３０から運転支援サーバ１０にユーザ情報およびセンシング情報を送信しても良い。

ステップＳＴ６に移行すると技量取得部１６は、まず、受信したユーザ情報からユーザ技量情報を取得する。技量取得部１６は、取得したユーザ技量情報から、進入する交差点５０におけるユーザの運転の技量に基づいた走行パターンを少なくとも１つ導出して、走行パターン情報を生成する。技量取得部１６は、生成した走行パターン情報を進入タイミング導出部１７に出力する。技量取得部１６は、生成した走行パターン情報を交差点５０の位置情報およびユーザ識別情報と関連付けて生成情報データベース１３ｆに格納しても良い。技量取得部１６はさらに、センサ装置２０から取得した、ユーザが乗車した車両３０が所定時間以内に進入する交差点５０に関するセンシング情報に基づいて、走行パターンを導出しても良い。

ステップＳＴ７に移行して進入タイミング導出部１７は、交差点５０の位置情報に基づいて、規則情報データベース１３ｅから規則情報を検索して取得する。すなわち、進入タイミング導出部１７は、交差点５０の存在位置において適用される法令や交通規則などの規則情報を読み出す。進入タイミング導出部１７は、取得した走行パターン情報、予測情報、および規則情報に基づいて、車両３０が交差点５０に安全に進入可能な進入タイミングを導出する。進入タイミング導出部１７は、車両３０の交差点５０への進入タイミングをタイミング情報として生成する。進入タイミング導出部１７は、生成したタイミング除法を生成情報データベース１３ｆに格納しても良い。なお、進入タイミング導出部１７は、交差点５０の内部または周辺を走行している他の車両３０（例えば、車両３０Ｈ）の車両情報を取得するようにしても良い。

ここで、進入タイミング導出部１７が生成するタイミング情報は、交差点５０の内部および周辺の交通状況に応じた、進入のタイミングの情報を含む。すなわち、タイミング情報は、車両３０ごと、ユーザごと、および交差点５０ごとに異なる固有の進入のタイミングの情報を含む。タイミング情報は、ユーザが乗車している車両３０と、交差点５０の内部または周辺を走行している他の車両３０との相対的な位置関係、具体的に例えば所定の他の車両３０の前や後に進入するなどのタイミングを含んでも良い。また、タイミング情報は、ユーザが乗車する車両３０が交差点５０に進入するまでの残時間、具体的に例えば、現在、所定時間後などの情報を含んでも良い。タイミング情報としては、ユーザが乗車する車両３０が交差点５０に進入するタイミングであれば、種々のタイミングの情報を含むことが可能である。進入タイミング導出部１７は、生成したタイミング情報を、生成情報データベース１３ｆに格納しても良い。一方で、ステップＳＴ８に移行して進入タイミング導出部１７は、生成したタイミング情報を、通信部１２を介して車両３０およびユーザ端末装置４０の少なくとも一方に送信する。

（円形交差点）
その後、ステップＳＴ９において車両３０の制御部３２は、受信したタイミング情報を入出力部３５から出力する。図７および図８はそれぞれ、円形交差点５０Ａへの進入タイミングの報知方法の例を説明するための上面図およびヘッドアップディスプレイを示す図である。

図７に示すように、円形交差点５０Ａにおいては、内部および周辺の交通状況がセンサ装置２０Ａによりセンサリングされている。ここで、例えば、円形交差点５０Ａに、ユーザが乗車した車両３０Ａが進入しようとしている。一方、円形交差点５０Ａの環状部分には、車両３０Ｅ，３０Ｈが走行している。ここで、車両３０Ｈは、車体が赤色の車両であり、この円形交差点５０Ａにおける交通規則では、環状部分を走行している車両が優先であるとする。この場合、タイミング情報は、例えば、円形交差点５０Ａにおいて、優先される他の車両３０Ｈが通過した後に、進入経路Ｌに沿って進入可能とする旨の情報となる。具体的に例えば、図８に示すように、タイミング情報は、「赤い車の後に進入できる」旨、および進入経路Ｌに沿って進入する旨を含んだ情報になり、これらの情報をヘッドアップディスプレイに表示することができる。すなわち、車両３０の制御部３２は、入出力部３５のヘッドアップディスプレイに、タイミング情報の少なくとも一部、すなわちユーザが車両３０Ａの安全に運転可能な十分な情報を表示する。ここで、図８に示すように、円形交差点５０Ａの進入までの時間を表示しても良く、残時間をカウントダウンするようにしても良い。また、タイミング情報は、ヘッドアップディスプレイに表示する以外にも、カーナビゲーション装置のディスプレイに表示したり、スピーカを通じて音声として出力したりしても良い。これにより、車両３０Ａを運転するユーザは、安全に円形交差点５０Ａに進入するタイミングを、あらかじめ認識することができる。

さらに、運転支援サーバ１０は、図７に示すように、例えば、車両３０Ａの後続の車両３０Ｆに対して、「前の車に続いて進入できる」旨のタイミング情報を送信することができる。この場合、車両３０Ｆに乗車しているユーザは、車両３０Ａに続いて円形交差点５０Ａに進入できることを、車両３０Ａの進入前に認識できる。これにより、車両３０Ｆに乗車しているユーザは、慌てることなく、より安全に円形交差点５０Ａに進入するように車両３０Ｆを運転することができる。

また、ユーザ端末装置４０がタイミング情報を受信した場合には、ステップＳＴ１０に移行して制御部４１が、受信したタイミング情報を出力部４３から出力する。この場合、出力部４３から、上述した「赤い車の後に進入できる」旨、およびどのような進入経路で進入するかの内容を含んだタイミング情報が出力される。なお、タイミング情報は、ユーザ端末装置４０におけるカーナビゲーションアプリに基づいて、出力部４３のディスプレイに表示したり、スピーカを通じて音声として出力したりしても良い。

（平面交差型交差点）
次に、図６に示すステップＳＴ９，ＳＴ１０において、十字路交差点５０Ｂについても同様にして、車両３０Ａに乗車しているユーザにタイミング情報を報知することができる。図９は、車両３０Ａが十字路交差点５０Ｂに進入する場合の一例を示す上面図である。

図９に示す十字路交差点５０Ｂにおいては、信号機６０にセンサ装置２０Ｂが設置されている。センサ装置２０Ｂは、十字路交差点５０Ｂの内部および周辺をセンシングすることができる。その結果、センサ装置２０Ｂから運転支援サーバ１０に、十字路交差点５０Ｂの内部および周辺に、他の車両３０Ａ～３０Ｈが走行している撮像画像データを含むセンシング情報が送信される。さらに、車両３０Ａのセンサ部３１がセンシングして得られたセンシング情報を、運転支援サーバ１０に送信しても良い。

図９に示すように、車両３０Ａが十字路交差点５０Ｂに進入する場合、対向車線には車両３０Ｅが十字路交差点５０Ｂに進入し始めている。この場合、例えば、十字路交差点５０Ｂにおける規則において直進する車両３０Ｅが優先される場合、進入タイミング導出部１７は、「対向車線の先頭の車両が横を通過した後に進入することができる」旨のタイミング情報を生成する。車両３０Ａの入出力部３５は、このタイミング情報を出力する。この際、進入経路（図９中、白太線）を併せて出力しても良い。

また、運転支援サーバ１０の進入タイミング導出部１７は、信号機６０の点灯色が切り換わるタイミングや点灯時間などを規則情報として取得できる場合、信号機６０の点灯色の切り換わりのタイミングに基づいて、タイミング情報を生成できる。

また、進入タイミング導出部１７は、車両３０Ａを運転するユーザのユーザ技量情報が、短時間で十字路交差点５０Ｂを通過できるなどの情報を含む場合などは、車両３０Ｄ，３０Ｃ，３０Ｂが通過したタイミングで十字路交差点５０Ｂに進入して通過できるなどのタイミング情報を生成できる。反対に、車両３０Ａを運転するユーザのユーザ技量情報が、十字路交差点５０Ｂの通過に時間を要するなどの情報を含む場合などは、車両３０Ｄ，３０Ｃ，３０Ｂ，３０Ｅが通過した後、さらに車両３０Ｈが通過したタイミングで十字路交差点５０Ｂに進入して通過できるなどのタイミング情報を生成できる。さらに、進入タイミング導出部１７は、車両３０Ｆや車両３０Ｇに対しては、車両３０Ａが十字路交差点５０Ｂを通過してから、例えば１０秒後のタイミングで進入できるなどのタイミング情報を生成できる。

以上説明した一実施形態によれば、ユーザ技量情報に基づいて走行パターン情報を生成し、走行パターン情報と予測情報とに基づいて、タイミング情報を生成していることにより、ユーザの運転技量に基づいて、安全に交差点５０に進入できるタイミングを事前にユーザに通知することができる。また、車両３０Ａに乗車しているユーザに対して、他の車両３０Ｂ～３０Ｈの移動との相対関係の進入タイミングや、進入開始までの残り時間を報知できるので、ユーザの運転技能が低い場合であっても進入タイミングがとりやすくなり、より安全に交差点５０に進入したり、通過できたりする。

以上、本開示の一実施形態について具体的に説明したが、本開示は、上述の一実施形態に限定されるものではなく、本開示の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。例えば、上述の一実施形態において挙げた数値はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる数値を用いても良い。

上述の一実施形態においては、運転支援サーバ１０において、状況取得部１４、状況予測部１５、技量取得部１６、および進入タイミング導出部１７の機能を実行しているが、車両３０の制御部３２が、これらの機能の一部または全部を実行しても良い。同様に、ユーザ端末装置４０の制御部４１が、状況取得部１４、状況予測部１５、技量取得部１６、および進入タイミング導出部１７の機能の一部または全部を実行しても良い。

（情報処理システム）
また、他の実施形態として、状況取得部１４、状況予測部１５、技量取得部１６、および進入タイミング導出部１７のそれぞれの機能を分割して、互いにネットワーク２を介して通信可能な複数の装置によって実行させることも可能である。例えば、状況取得部１４の機能の少なくとも一部を、第１のプロセッサを有する第１の装置において実行させても良い。状況取得部１４の機能の少なくとも一部を、第５のプロセッサを有する第５の装置において実行させても良い。技量取得部１６の機能の少なくとも一部を、第２のプロセッサを有する第２の装置において実行させても良い。進入タイミング導出部１７の機能の少なくとも一部を第３のプロセッサを有する第３の装置において実行させても良い。進入タイミング導出部１７の機能の一部と、記憶部１３の規則情報データベース１３ｅの機能とを、第４のプロセッサと第１メモリとを有する第４の装置において実行させても良い。状況予測部１５の機能の少なくとも一部を、第６のプロセッサを有する第６の装置において実行させても良い。技量取得部１６の機能の少なくとも一部を、第２のプロセッサを有する第２の装置において実行させても良い。技量取得部１６の機能の一部と、記憶部１３の生成情報データベース１３ｆの機能の一部とを、第７のプロセッサと第２メモリとを有する第７の装置において実行させても良い。ここで、第１～第７の装置はそれぞれ、ネットワーク２などを介して互いに情報を送受信可能に構成しても良い。この場合、第１～第７の装置の少なくとも一つ、例えば第１の装置および第２の装置の少なくとも一方を車両３０に搭載することも可能である。

（記録媒体）
上述の一実施形態において、進入タイミング導出方法を実行可能なプログラムを、コンピュータその他の機械や装置（以下、コンピュータなど、という）が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータなどに、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータなどが運転支援サーバ１０や車両３０の制御部として機能する。ここで、コンピュータなどが読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラムなどの情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータなどから読み取ることができる非一時的な記録媒体をいう。このような記録媒体のうちのコンピュータなどから取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＢＤ、ＤＡＴ、磁気テープ、フラッシュメモリなどのメモリカードなどがある。また、コンピュータなどに固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭなどがある。さらに、ＳＳＤは、コンピュータなどから取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータなどに固定された記録媒体としても利用可能である。

（その他の実施形態）
また、一実施形態に係る車両では、上述してきた「部」は、「回路」などに読み替えることができる。例えば、通信部は、通信回路に読み替えることができる。

また、一実施形態に係る情報処理装置に実行させるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルデータでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ媒体、フラッシュメモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、一実施形態に係る情報処理装置に実行させるプログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「その後」、「続いて」などの表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。即ち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本開示のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な開示の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 運転支援システム
２ ネットワーク
１０ 運転支援サーバ
１１，２４，３２，４１ 制御部
１２，２３，３３，４４ 通信部
１３，２５，３４，４５ 記憶部
１３ａ，３４ａ 車両情報データベース
１３ｂ，３４ｂ 走行情報データベース
１３ｃ，３４ｄ，４５ｃ ユーザ情報データベース
１３ｄ，３４ｃ，４３ｃ センシング情報データベース
１３ｅ 規則情報データベース
１３ｆ 生成情報データベース
１４ 状況取得部
１５ 状況予測部
１６ 技量取得部
１７ 進入タイミング導出部
２０，２０Ａ，２０Ｂ センサ装置
２１，３１ センサ部
２２ センシング処理部
２５ａ センシング情報データベース
３０，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆ，３０Ｇ，３０Ｈ 車両
３５ 入出力部
３６，４６ 測位部
３７ キーユニット
３８ 駆動部
４０ ユーザ端末装置
４２ 入力部
４３ 出力部
４５ａ サービスアプリケーション
４５ｂ 施解錠要求プログラム
５０ 交差点
５０Ａ 円形交差点
５０Ｂ 十字路交差点
５１ 道路
６０ 信号機

Claims (12)

1. ハードウェアを有するプロセッサと、円形交差点に関する交差点情報を記憶したメモリと、を備え、
   前記プロセッサは、
   ユーザが乗車する移動体に対応付けられて前記ユーザの運転の技量に関するユーザ技量情報を出力する情報通信部、および前記円形交差点の内部および周辺に存在する他の移動体をセンシングしてセンシング情報を出力するセンサ部と、通信可能に構成され、
   前記センシング情報から状況取得学習済みモデルに基づいて前記円形交差点の内部および周辺における他の移動体の状況を含む状況情報を生成し、
   前記状況情報に基づいて、少なくとも１つの前記他の移動体による現在から所定時間後までの交通状況を予測して予測情報を生成し、
   前記メモリから前記交差点情報を読み出し、読み出した前記交差点情報と取得した前記ユーザ技量情報とに基づいて、前記移動体が前記円形交差点に進入する際の走行パターンを導出して走行パターン情報を生成し、
   前記予測情報と前記走行パターン情報とに基づいて、前記移動体が前記円形交差点に進入する進入タイミングを導出し、
   前記移動体が前記円形交差点に進入する前に、前記移動体の進入タイミングを含むタイミング情報を前記情報通信部に出力し、
   前記状況取得学習済みモデルは、入力パラメータとしてセンシング情報を用い、出力パラメータとして所定の状況情報を用いた入出力データセットを教師データとして機械学習により生成された学習済みモデルである
   情報処理装置。
2. 前記メモリは、前記円形交差点に関する規則情報を記憶しており、
   前記プロセッサは、
   前記メモリから前記規則情報を読み出し、
   読み出した前記規則情報と、前記センシング情報と、前記ユーザ技量情報とに基づいて、前記移動体が進入するタイミングを導出する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記プロセッサは、前記状況情報を前記他の移動体の走行情報に基づいて導出する
   請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記状況情報は、前記他の移動体の位置および速度の情報を含む
   請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記プロセッサは、前記進入タイミングとして、前記移動体と前記他の移動体との相対的な位置関係を導出する
   請求項１～４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記プロセッサは、前記進入タイミングとして、前記移動体が前記円形交差点に進入可能となるまでの残時間を算出する
   請求項１～５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記情報通信部は前記移動体に設けられている
   請求項１～６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. ハードウェアを有する第１のプロセッサであって、円形交差点の内部および周辺に存在する他の移動体をセンシングするセンサ部から、センシング情報を取得する第１のプロセッサを有する第１の装置と、
   ハードウェアを有する第２のプロセッサであって、ユーザが乗車する移動体に対応付けられた情報通信部から、前記ユーザの運転の技量に関するユーザ技量情報を取得する第２のプロセッサを有する第２の装置と、
   前記円形交差点に関する交差点情報を記憶したメモリと、ハードウェアを有する第３のプロセッサであって、前記メモリから前記交差点情報を読み出し、読み出した前記交差点情報と前記第１の装置が取得した前記ユーザ技量情報とに基づいて、前記移動体が前記円形交差点に進入する際の走行パターンを導出して走行パターン情報を生成し、前記第２の装置が取得した前記センシング情報から状況取得学習済みモデルに基づいて前記円形交差点の内部および周辺における他の移動体の状況を含む状況情報を生成し、前記状況情報に基づいて、少なくとも１つの前記他の移動体による現在から所定時間後までの交通状況を予測して予測情報を生成し、前記予測情報と前記走行パターン情報とに基づいて、前記移動体が前記円形交差点に進入する進入タイミングを導出して、前記移動体が前記円形交差点に進入する前に、前記移動体の進入タイミングを含むタイミング情報を前記情報通信部に出力する第３のプロセッサを有する第３の装置と、を備え、
   前記状況取得学習済みモデルは、入力パラメータとしてセンシング情報を用い、出力パラメータとして所定の状況情報を用いた入出力データセットを教師データとして機械学習により生成された学習済みモデルである
   情報処理システム。
9. 前記第３のプロセッサは、前記進入タイミングとして、前記移動体と前記他の移動体との相対的な位置関係を導出する
   請求項８に記載の情報処理システム。
10. 前記第３のプロセッサは、前記進入タイミングとして、前記移動体が前記円形交差点に進入可能となるまでの残時間を算出する
    請求項８または９に記載の情報処理システム。
11. 前記第１の装置および第２の装置の少なくとも一方は、前記移動体に設けられている
    請求項８～１０のいずれか１項に記載の情報処理システム。
12. 円形交差点に関する交差点情報を記憶したメモリを有する情報処理装置が実行するプログラムであって、
    ユーザが乗車する移動体に対応付けられた情報通信部から前記ユーザの運転の技量に関するユーザ技量情報を取得し、
    前記円形交差点の内部および周辺に存在する他の移動体をセンシングするセンサ部からセンシング情報を取得し、
    前記センシング情報から状況取得学習済みモデルに基づいて前記円形交差点の内部および周辺における他の移動体の状況を含む状況情報を生成し、
    前記状況情報に基づいて、少なくとも１つの前記他の移動体による現在から所定時間後までの交通状況を予測して予測情報を生成し、
    前記メモリから前記交差点情報を読み出し、
    読み出した前記交差点情報と取得した前記ユーザ技量情報とに基づいて、前記移動体が前記円形交差点に進入する際の走行パターンを導出して走行パターン情報を生成し、
    生成した前記予測情報と前記走行パターン情報とに基づいて、前記移動体が前記円形交差点に進入する進入タイミングを導出し、
    前記移動体が前記円形交差点に進入する前に、前記移動体の進入タイミングを含むタイミング情報を前記情報通信部に出力し、
    前記状況取得学習済みモデルは、入力パラメータとしてセンシング情報を用い、出力パラメータとして所定の状況情報を用いた入出力データセットを教師データとして機械学習により生成された学習済みモデルである
    プログラム。

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