JP7278578B2 - 飛行体 - Google Patents
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Description
レーザー照射装置から点検対象物に照射されたレーザー光を認識する認識部と、
前記認識されたレーザー光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、
を備える飛行体。
[項目2]
項目1に記載の飛行体であって、
前記認識部は、前記レーザー照射装置が前記点検対象物に照射した前記レーザー光による点検ルートを認識し、
前記フライトコントローラは、前記認識された点検ルートに沿うように飛行制御する、
ことを特徴とする飛行体。
[項目3]
項目2に記載の飛行体であって、
前記点検対象物の点検映像を撮影する撮影部と、
を備える飛行体。
[項目4]
項目3に記載の飛行体であって、
前記撮影部は、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、前記点検映像の撮影を停止する、
ことを特徴とする飛行体。
[項目5]
項目4に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、操縦者から前記点検ルートに沿って飛行体を移動させる指示の受け付けを停止する、
ことを特徴とする飛行体。
撮影部13は、構造物2の点検映像を撮影する。すなわち、撮影部13は、認識部20が点検ルートを認識している場合に、点検映像を撮影する。具体的には、撮影部13は、認識部20が点検ルートを認識している場合に、構造物2の点検ルート又は点検ルートの周囲が撮影範囲に含まれる動画を撮影する。続いて、フライトコントローラ11は、操縦者からの移動指示を受け付けて、認識部20によって認識された点検ルートに沿うように飛行体1を移動させる(飛行制御する)。そして、処理は、ステップS302の処理に移行する。
フライトコントローラ11は、操縦者からの点検を終了する指示を受け付けたか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、図3に示す一連の処理を終了する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップS303の処理に移行する。
フライトコントローラ11は、認識部20が構造物2に投影された点検ルートを認識しているか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、ステップS301の処理に移行する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップS304の処理に移行する。
撮影部13は、点検映像の撮影を停止する。具体的には、撮影部13は、構造物2の点検ルート又は点検ルートの周囲が撮影範囲に含まれる動画の撮影を停止する。これにより、点検映像を編集する手間を軽減することができる。続いて、フライトコントローラ11は、操縦者からの飛行体1を点検ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止する。これにより、点検すべき部分が点検映像に残らないことを防止することができる。そして、処理は、ステップS305の処理に移行する。
フライトコントローラ11は、飛行体1を所定の方向に回転および移動の少なくともいずれかを行う。例えば、フライトコントローラ11は、点検ルート(レーザー光4によって投影された線の方向)と垂直に飛行体1を回転及び移動させる。具体的には、フライトコントローラ11は、直前まで認識部20が認識していたレーザー光4の色が上下方向に伸びる線の色であると認識していた場合、飛行体1を水平方向に回転させる。図4は、飛行体1が上下方向のレーザー光4に対して水平方向に回転及び移動する例を示す図である。そして、処理は、ステップS306の処理に移行する。
フライトコントローラ11は、認識部20が構造物2に投影された点検ルートを認識しているか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、ステップS301の処理に移行する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップS305の処理に移行する。
2 構造物
3 レーザー照射装置
4 レーザー光
11 フライトコントローラ
13 撮影部
20 認識部
Claims (6)
- 照射装置から点検対象物に照射された光を認識する認識部と、
前記認識された光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、
を備え、
前記認識部は、前記照射装置が前記点検対象物に照射した前記光による点検ルートを認識するとともに、前記光の色またはパルス数によって点検ルートの方向を認識し、
前記フライトコントローラは、前記認識された点検ルートに沿うように飛行制御し、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、直前まで認識していた前記点検ルートの方向に応じて、飛行体を回転または移動させる、飛行体。 - 請求項1に記載の飛行体であって、
前記点検対象物の点検映像を撮影する撮影部と、
を備える飛行体。 - 請求項2に記載の飛行体であって、
前記撮影部は、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、前記点検映像の撮影を停止する、
ことを特徴とする飛行体。 - 請求項3に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、操縦者から前記点検ルートに沿って飛行体を移動させる指示の受け付けを停止する、
ことを特徴とする飛行体。 - 請求項1に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、直前まで認識していた前記点検ルートに対して垂直な方向に飛行体を回転または移動させるための指示を操縦者から受け付ける、
ことを特徴とする飛行体。 - 請求項1に記載の飛行体であって、
前記認識部は、前記照射装置が前記点検対象物に照射した前記光による所定の格子状のパターンを認識することにより前記飛行体の現在位置を推定する、
ことを特徴とする飛行体。
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